CONTROLADOR PID

Casos en los que no se conoce el

modelo matemtico de la planta
Ing. Carlos Lazo de la Vega
PID Y EL MODELO DE LA PLANTA
Para implementar PID no es necesario contar con el
modelo de la planta, pero la sintonizacin se hara en
forma manual.
Control crucero: Si se cuenta
con el modelo de planta. Es
posible utilizar sintonizacin
automatizada.
Robot sigue lnea: No se
cuenta con el modelo de
planta. Sintonizacin manual.
1.
2.
PID Y EL MODELO DE LA PLANTA
Es posible encontrar una aproximacin de la
ecuacin de la planta en forma emprica a
partir de los datos de entrada y salida del
sistema.

Estas aproximaciones pueden realizarse en
forma manual (Ej. Ziegler Nichols) y
automatizada (Herramienta Ident de Matlab).
Mtodo Ziegler - Nichols
Este mtodo se aplica cuando la respuesta a una
entrada tipo escaln tiene forma de S:
Entrada
Salida en forma de S
En este caso la funcin de transferencia se
aproxima con la siguiente funcin de
transferencia:
Mtodo Ziegler - Nichols
Mtodo Ziegler - Nichols
Luego los valores de Kp , Ti y Td se determinan
segn la siguiente tabla:

Tipo de
controlador
Kp

Ti Td
P T/L Infinito 0
PI 0.9 T/L L/0.3 0
PID 1.2 T/L 2L 0.5L
Reemplazando los valores de Kp , Ti y Td de la tabla tenemos:
E
E
ENCONTRAR LA PLANTA Y SINTONIZAR EL CONTROLADOR
PID PARA EL
CONTROL TEMPERATURA DE UN HORNO

Opcin 1:
Ingresar en Google: 1/(1+2*e^(-(x-5)/1)). Considerar que el
escaln inicia en t=0.
Opcin 2:
Usar el archivo SalidaVSEntrada-ZN.xlsx de Excel
Realizar pruebas con la hoja de Excel PID_Scrollbar
Sintonizar el sistema para que la seal se estabilice
en menos
SINTONIZADOR DE CONTROLADORES PID PARA
PLANTAS CALCULADAS CON ZIEGLER - NICHOLS
Realizar pruebas de sintonizacin en MATLAB
Funcion_Transferencia = tf(M,[T 1],'InputDelay',L)
(Crear y asignar valores a M, T y L previamente)
Ser posible cumplir con los siguientes parmetros de
diseo? Sobreelongacin = 0, Tiempo de subida < 10s

SINTONIZADOR DE CONTROLADORES PID PARA
PLANTAS CALCULADAS CON ZIEGLER - NICHOLS