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(4)
donde el parmetro s = o + ] es una variable de frecuencia compleja. En la prctica es
muy poco frecuente que se tenga que evaluar directamente una transformada de
Laplace (aunque de hecho se debe saber cmo hacerlo). Es mucho ms comn buscar
la transformada de la funcin que se est interesado en una tabla como la que se
encuentra aqu: Tabla de Transformada de Laplace.
La transformada de Laplace de la ensima derivada de una funcin es particularmente
importante:
_
J
n
Jt
n
_ = s
n
F(s) s
n-1
(u) s
n-2
(u)
(n-1)
(u) (5)
Los mtodos del dominio de la frecuencia se utilizan con mayor frecuencia para el
anlisis de sistemas LTI de simple entrada/simple salida (SISO), por ejemplo, los
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TRABAJO COLABORATIVO No. 1: 201527 SISTEMAS DINMICOS
gobernados por una ecuacin diferencial con coeficientes constantes como aparece a
continuacin:
o
n
J
n
y
Jt
n
++o
1
Jy
Jt
+ o
0
y(t) = b
m
J
m
u
Jt
m
++b
1
Ju
Jt
+ b
0
u(t) (6)
La transformada de Laplace de esta ecuacin est dada por:
o
n
s
n
(s) + + o
1
s(s) +o
0
(s) = b
m
s
m
u(s) ++b
1
su(s) +b
0
u(s) (7)
donde (s) y u(s) son las transformadas de Laplace de y(t) y u(t) respectivamente.
Tenga en cuenta que cuando se encuentran funciones de transferencia, siempre se
asume que cada una de las condiciones iniciales y(u), y (u), u(u), etc. son cero. La
funcin de transferencia desde la entrada u(s) hasta la salida (s) es por lo tanto:
0(s) =
(s)
u(s)
=
b
m
s
m
+b
m-1
s
m-1
+ + b
1
s +b
0
o
n
s
n
+o
n-1
s
n-1
++o
1
s + o
0
(8)
Es til factorizar el numerador y el denominador de la funcin de transferencia en la
llamada forma ceros-polos-ganancia:
0(s) =
N(s)
(s)
= K
(s z
1
)(s z
2
) (s z
m-1
)(s z
m
)
(s p
1
)(s p
2
) (s p
n-1
)(s p
n
)
(9)
Los ceros de la funcin de transferencia, z
1
z
m
, son las races del polinomio del
numerador, es decir, los valores de s tales que N(s) = u. Los polos de la funcin de
transferencia, p
1
p
n
, son las races del polinomio del denominador, es decir, los
valores de s tales que (s) = u. Tanto los polos como los ceros pueden ser valores
complejos (tienen partes real e imaginaria). La ganancia del sistema es de K = b
m
o
n
.
Tenga en cuenta que tambin se puede determinar directamente la funcin de
transferencia a partir de la representacin en espacio de estado de la siguiente
manera:
0(s) =
(s)
u(s)
= C(sI A)
-1
B+ D (10)
2.4. Sistemas Mecnicos
Las leyes del movimiento de Newton constituyen la base para el anlisis de sistemas
mecnicos. La segunda ley de Newton, ecuacin (11), establece que la suma de las
fuerzas que actan sobre un cuerpo es igual a su masa por la aceleracin. La tercera
ley de Newton, para nuestros propsitos, establece que si se conectan dos cuerpos,
entonces ellos experimentan la misma magnitud de la fuerza actuando en direcciones
opuestas.
F = mo = m
J
2
x
Jt
2
(11)
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TRABAJO COLABORATIVO No. 1: 201527 SISTEMAS DINMICOS
Al aplicar esta ecuacin, lo mejor es construir un diagrama de cuerpo libre (FBD)
del sistema mostrando todas las fuerzas aplicadas.
2.5. Ejemplo: Sistema Masa-Resorte-Amortiguador
El diagrama de cuerpo libre para este sistema se muestra a continuacin. La fuerza del
resorte es proporcional al desplazamiento de la masa, x, y la fuerza del
amortiguamiento viscoso es proporcional a la velocidad de la masa, : = x . Ambas
fuerzas se oponen al movimiento de la masa, por lo que se muestran en la direccin
negativa de x. Tenga en cuenta tambin, que x = u corresponde a la posicin de la
masa cuando el resorte no est estirado.
Ahora se procede por sumatoria de fuerzas y aplicando la segunda ley de Newton,
ecuacin (11), en cada direccin del problema. En este caso, no hay fuerzas que
acten en la direccin y, sin embargo, en la direccin x se tiene:
F
x
= F(t) bx kx = mx (12)
Esta ecuacin caracteriza completamente el estado dinmico del sistema. Ms
adelante, se ver cmo utilizar esto para calcular la respuesta del sistema a cualquier
entrada externa, F(t), as como para analizar las propiedades del sistema, tales como
la estabilidad y el rendimiento.
Para determinar la representacin en espacio de estado del sistema masa-resorte-
amortiguador, se debe reducir la ecuacin de segundo orden a un conjunto de dos
ecuaciones diferenciales de primer orden. Para ello, se elige la posicin y la velocidad
como las variables de estado.
x = j
x
x
[ (13)
Tenga en cuenta tambin que estas variables de estado corresponden a la energa
potencial en el resorte y a la energa cintica de la masa, respectivamente. A menudo,
cuando se eligen las variables de estado, es til tener en cuenta los elementos de
almacenamiento de energa independientes en el sistema.
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La ecuacin de estado en este caso es la siguiente:
x = j
x
x
[ = _
u 1
-
k
m
-
b
m
_ j
x
x
[ + _
u
1
m
_ F(t) (14)
Si, por ejemplo, se est interesado en el control de la posicin de la masa, entonces la
ecuacin de salida es el siguiente:
y = |1 u] j
x
x
[ (15)
2.6. Ingresando Modelos en Espacio de Estado en MATLAB
Ahora se mostrar cmo introducir las ecuaciones derivadas arriba en un archivo .m de
MATLAB. Se asignarn valores numricos a cada una de las variables.
Cree un Nuevo archivo .m e ingrese los siguientes comandos:
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La transformada de Laplace para este sistema suponiendo condiciones iniciales cero,
es:
ms
2
X(s) +bsX(s) +kX(s) = F(s) (16)
y por lo tanto la funcin de transferencia desde la entrada fuerza hasta la salida
desplazamiento, es:
X(s)
F(s)
=
1
ms
2
+bs +k
(17)
2.7. Ingresando Modelos en Funcin de Transferencia en MATLAB
Ahora se mostrar cmo introducir la funcin de transferencia obtenida anteriormente
en MATLAB.
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Observe que se ha utilizado la variable simblica s para definir el modelo de la funcin
de transferencia. Se recomienda el uso de este mtodo la mayora de las veces; sin
embargo, en algunas circunstancias, por ejemplo, en versiones anteriores de
MATLAB o al conectarse con SIMULINK, puede que tenga que definir el modelo de
la funcin de transferencia utilizando directamente los coeficientes de los polinomios
del numerador y del denominador. En estos casos, utilice los siguientes comandos:
2.8. Sistemas Elctricos
Al igual que las leyes de Newton en sistemas mecnicos, las leyes de circuitos de
Kirchhoff son la herramienta analtica bsica en los sistemas elctricos. La ley de
corrientes de Kirchhoff (KCL) establece que la suma de las corrientes elctricas que
entran y salen de un nodo en un circuito debe ser igual. La ley de voltajes de
Kirchhoff (KVL) establece que la suma de las diferencias de voltaje alrededor de
cualquier lazo cerrado en el circuito es cero. Al aplicar KVL, los voltajes de las fuentes
se suelen tomar como positivos y los voltajes de carga como negativos.
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2.9. Ejemplo: Circuito RLC
Ahora considere una simple combinacin en serie de tres elementos elctricos pasivos:
una resistencia, una bobina y un condensador, conocida como un circuito RLC.
Puesto que este circuito consta de un lazo simple, cada nodo slo tiene una entrada y
una salida; por lo tanto, la aplicacin de la KCL simplemente muestra que la corriente,
i(t), en todo el circuito es la misma en cualquier momento dado. Ahora aplicando la
KVL alrededor del lazo y utilizando las convenciones de signos indicas en el diagrama,
se llega la siguiente ecuacin.
I(t) I
Ji
Jt
Ri
1
C
_iJt = u (18)
Observe que la ecuacin que rige el circuito RLC tiene una forma anloga al sistema
mecnico masa-resorte-amortiguador. En particular, ambos son sistemas de segundo
orden, donde la carga (integral de la corriente) corresponde al desplazamiento, la
inductancia a la masa, la resistencia al amortiguamiento viscoso, y el inverso de la
capacitancia a la rigidez del resorte. Estas y otras analogas resultan ser bastante
tiles conceptualmente para comprender el comportamiento de los sistemas
dinmicos.
La representacin en espacio de estado se encuentra seleccionando la carga y la
corriente como las variables de estado.
x = j
q
i
[ (19)
donde,
q = _iJt (20)
La ecuacin de estado es por lo tanto:
x = _
i
d
dt
_ = _
u 1
-
R
L
-
1
LC
_ j
q
i
[ +_
u
1
L
_ I(t) (21)
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Eligiendo la corriente como salida se obtiene:
y = |u 1] j
q
i
[ (22)
La representacin de la funcin de transferencia puede encontrarse tomando la
transformada de Laplace como se hizo para la masa-resorte-amortiguador o a partir de
la ecuacin de espacio de estado, como aparece a continuacin:
I(s)
I(s)
= C(sI A)
-1
B +D = |u 1] _s j
1 u
u 1
[ _
u 1
-
R
L
-
1
LC
__
-1
_
u
1
L
_ (23)
I(s)
I(s)
=
1
Is
2
+Rs +
1
C
(24)
Los modelos del circuito RLC en espacio de estado y en funcin de transferencia se
pueden introducir en MATLAB utilizando el mismo procedimiento descrito
anteriormente para el sistema masa-resorte-amortiguador.
3. GUA DE ACTIVIDADES
El trabajo consiste de dos actividades (una terica y una prctica), con una sola
entrega.
3.1. Actividad Terica: La primera actividad est compuesta de una serie de
ejercicios que debern ser desarrollados de forma analtica por cada uno de los
estudiantes del grupo colaborativo. Cada estudiante debe realizar al menos un
aporte significativo por cada ejercicio propuesto en el tema denominado Aportes
al trabajo colaborativo 1.
Ejercicio 1: Un actuador comn en los sistemas de control es el motor DC. Este
provee directamente movimiento rotatorio y, junto con las ruedas o tambores y
cables, puede proporcionar un movimiento de traslacin. El circuito elctrico
equivalente de la armadura y el diagrama de cuerpo libre del rotor se muestra en la
siguiente figura:
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Suponga que la entrada del sistema es la fuente de voltaje, :, aplicada a la
armadura del motor, mientras que la salida es la posicin angular del eje 0. El rotor
y el eje se suponen rgidos. Suponga adems un modelo de friccin viscosa, es
decir, el torque de friccin es proporcional a la velocidad angular del eje.
Los parmetros a tener en cuenta son:
[: Momento de inercia del rotor
b: Constante de friccin viscosa del motor
K
c
: Constante de fuerza electromotriz
K
:
: Constante de torque del motor
R: Resistencia elctrica
I: Inductancia elctrica
De acuerdo con lo anterior, encuentre (a) la representacin del sistema en espacio
de estado, y (b) la representacin del sistema en funcin de transferencia.
Ejercicio 2: El sistema de suspensin activa de un vehculo como el que se
muestra en la figura es capaz de generar una fuerza u para controlar el movimiento
de la carrocera del autobs.
Considere un modelo simple de la dinmica del vehculo. Para simplificar el
problema se utiliza el modelo de solamente una de las cuatro ruedas. Por lo tanto,
los parmetros a tener en cuenta son:
H
1
: de la masa del autobs
H
2
: Masa de la suspensin
k
1
: Constante del resorte del sistema de suspensin
k
2
: Constante del resorte de la rueda y el neumtico
b
1
: Constante de amortiguamiento del sistema de suspensin
b
2
: Constante de amortiguamiento de la rueda y el neumtico
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De acuerdo con lo anterior y teniendo en cuenta que las entradas al sistema son las
fuerzas u y w, y las salidas son los desplazamientos x
1
y x
2
, encuentre (a) la
representacin del sistema en espacio de estado, y (b) la representacin del
sistema en funciones de transferencia 0
11
(s) = X
1
(s) u(s) , 0
12
(s) = X
1
(s) w(s) ,
0
21
(s) = X
2
(s) u(s) y 0
22
(s) = X
2
(s) w(s) .
3.2. Actividad Prctica: La segunda actividad est compuesta de una serie de
ejercicios que debern ser desarrollados utilizando la herramienta de software
MATLAB. Cada estudiante debe realizar al menos un aporte significativo por cada
ejercicio propuesto en el tema denominado Aportes al trabajo colaborativo 1.
Ejercicio 1: Con los resultados obtenidos en el Ejercicio 1 de la Actividad
Terica, utilice MATLAB para: (a) Obtener la representacin del sistema en
funcin de transferencia, y (b) convertir el resultado del inciso (a) en una ecuacin
en espacio de estado. Para ello, suponga que los parmetros del sistema son:
Momento de inercia del rotor: [ = S.2284 x 1u
-6
kg. m
2
Constante de friccin viscosa del motor: b = S.Su77 x 1u
-6
N. m. s
Constante de fuerza electromotriz: K
c
= u.u274 v iau s
Constante de torque del motor: K
:
= u.u274 N. mA
Resistencia elctrica: R = 4
Inductancia elctrica: I = 2.7S x 1u
-6
B
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Ejercicio 2: Con los resultados obtenidos en el Ejercicio 2 de la Actividad
Terica, utilice MATLAB para: (a) Obtener la representacin del sistema en
espacio de estado, y (b) convertir el resultado del inciso (a) en una funcin de
transferencia. Para ello, suponga que los parmetros del sistema son:
de la masa del autobs: H
1
= 2Suu kg
Masa de la suspensin: H
2
= S2u kg
Constante del resorte del sistema de suspensin: k
1
= 8uuuu Nm
Constante del resorte de la rueda y el neumtico: k
2
= Suuuuu Nm
Constante de amortiguamiento del sistema de suspensin: b
1
= SSu N. sm
Constante de amortiguamiento de la rueda y el neumtico: b
2
= 1Su2u N. sm
4. ESPECIFICACIONES DEL PRODUCTO FINAL DEL TRABAJO
El archivo final debe estar comprimido y se le debe asignar un nombre que tenga la
siguiente estructura: Codigodelcurso_NombredelGrupo y debe colgarse en el foro de
equipo bajo el tema ENTREGA FINAL DEL TRABAJO No. 1.
El archivo .ZIP debe incluir:
Un archivo en formato .PDF con el desarrollo detallado de la situacin propuesta.
Debe incluir Portada, Introduccin, desarrollo de la situacin, conclusiones,
referencias bibliogrficas usadas.
Los archivos .M generados para la elaboracin de las tareas propuestas.