Naci en Maracaibo (Edo Zulia) el 24 octubre de 1789.
Muri en Paris el 25 agosto de 1845.
Hijo de Miguel Jernimo Urdaneta Barrenechea Y Troconis y Mara Alejandrina Faras Jimnez de Urdaneta, Rafael estudi en Maracaibo Latn y filosofa. A los 12 aos es enviado a Bogot con un to, quien le da trabajo. En 1810, cuando Bogot declara la independencia, se alista en el ejrcito como teniente, donde va ascendiendo hasta llegar a Teniente Coronel, en 1812. Posteriormente se une a Bolvar y tiene un significativo rol en la Campaa Admirable.
Participacin en la Guerra de Independencia
Fue probablemente el que ms recorri el territorio nacional luchando por la repblica. Despus de numerosas acciones militares, entre las cuales destacan la retirada hacia la frontera en 1814, la toma de su ciudad natal, Maracaibo, en 1821 y la marcha hacia San Carlos, previa a la batalla de Carabobo, en la cual no pudo participar por rdenes de Bolvar, dado el grado de agotamiento de sus tropas. Sin embargo, por los servicios prestados, Bolvar pidi su ascenso a General en Jefe. Posteriormente quiso acompaar a Simn Bolvar a la Campaa del Sur, pero esto le fue negado, ya que estimaron que su presencia era ms importante en Colombia. En 1824 fue nombrado Intendente del Zulia. Luego como uno de los hombres ms leales a Bolvar, en 1828, desde la secretara de Guerra, le toc juzgar a los asesinos de septiembre, que atentaron contra la vida del mismo. Convencido de la culpabilidad de Santander, lo conden por no haber impedido la "conspiracin contra el jefe supremo de la nacin".
ltimo presidente de Colombia y diplomtico venezolano
En 1829, trat de salvar la obra bolivariana y la unidad de la Gran Colombia y se encarg de la presidencia, siendo el ltimo presidente de la Gran Colombia. Posteriormente fue nombrado por el presidente Soublette como enviado extraordinario de Venezuela ante el gobierno Espaol para lograr el reconocimiento diplomtico de este pas. Sin embargo, en su camino hacia Madrid, muere en Pars. Su misin fue concluida por Fermn Toro.