Sie sind auf Seite 1von 7

An alisis Dinamico por Metodo de Trabajo Virtual para un

Mecanismo Plano de 4 Barras


Ortiz Jorge,

Alvarez Moises, Leo Wilberth
Canul Guillermo, Cortes Alejandra y Sanchez Luis
Dpto. de Mecatronica,
Universidad Aut onoma de Yucat an, Facultad de Ingeniera.
2 de julio de 2014
Instructor: M.I. Ricardo Javier Peon Escalante
1. Introduccion
Este documento tiene el objetivo de mostrar el analisis Cinematico y Dinamico de un mecanismo plano
de 4 Barras. Se hace uso de MatLab para realizar los calculos numericos y las gracas correspondientes.
Se realiza primeramente el analisis cinematico, luego el dinamico y nalizamos con los calculos para
velocidad y aceleracion de los centros de gravedad. Todo esto se hace para aplicar el metodo de trabajo
virtual.
Para el metodo de trabajo virtual tenemos la expresion general de la ecuacion 1.
n

k=2
F
k
v
k
+
n

k=2
T
k
w
k
=
n

k=2
m
k
a
k
v
k
+
n

k=2
I
k

k

k
(1)
Al desarrollar la suma, aun en forma vectorial tenemos la ecuacion 2.
(F
P3
v
P3
+ F
P4
v
P4
) + (T
2

2
+ T
3

3
+ T
4

4
) =
(m
2
a
G2
v
G2
+ m
3
a
G3
v
G3
+ m
4
a
G4
v
G4
)+
(I
G2

2

2
+ I
G3

3

3
+ I
G4

4

4
) (2)
Al desarrollarla obtenemos la ecuacion 3, que es escalar
(F
P3x
v
P3x
+ F
P3y
v
P3y
) + (F
P4x
v
P4x
+ F
P4y
v
P4y
) + (T
2

2
+ T
3

3
+ T
3

3
) =
m
2
(a
G2x
V
G2x
+ a
G2y
V
G2y
) + m
3
(a
G3x
V
G3x
+ a
G3y
V
G3y
) + m
4
(a
G4x
V
G4x
+ a
G4y
V
G4y
)
+ (I
G2

2
+ I
G3

3
+ I
G4

4
) (3)
Se programo la expresion escalar para poder determinar el T2 respecto a
2
, variando
2
de 60
o
a
420
o
.
1
Figura 1: Mecanismo plano de 4 Barras
2. Analisis Cinematico del Mecanismo Plano de 4 Barras
En la gura 1 se muestra el mecanismo de Manivela Biela Corredera, con la notacion para las juntas
y los eslabones.
Para poder resolver el analisis cinematico es importante identicar mis variables dependientes e inde-
pendientes y las constantes, que en este caso son:
Variables Independientes

2
Variables Dependientes

3

3

3

4

4

4
Constantes

2
= 25rad/s
2
= 40rad/s
2
l
2
= 0.127m l
3
= 0.381m
l
4
= 0.251m
1
= 0
2.1. Analisis de posici on
Iniciamos el analisis escribiendo la ecuacion 4, que es la ecuacion del lazo del mecanismo.

L
2
+

L
3
=

L
1
+

L
4
(4)
La ecuacion 4 se puede escribir tambien separando las componentes de los vectores que la componen,
al hacer esto podemos escribir las ecuaciones 5 y 6.
L
2
C
2
+ L
3
C
3
= L
1
C
1
+ L
4
C
4
(5)
L
2
S
2
+ L
3
S
3
= L
1
S
1
+ L
4
S
4
(6)
Estas mismas ecuaciones se pueden igualar a cero y escribir como funciones de las variables dependientes

3
y
4
, las ecuaciones 7 y 8 son las funciones igualadas a cero.
f
1
(
3
,
4
) = L
2
C
2
+ L
3
C
3
L
1
C
1
L
4
C
4
= 0 (7)
2
f
2
(
3
,
4
) = L
2
S
2
+ L
3
S
3
L
1
S
1
L
4
S
4
= 0 (8)
Para resolver la posicion podemos determinar la matriz Jacobiana por las derivadas parciales que se
requieren o por un despeje, para la posicion resulta mas sencillo realizar un despeje, pero se realizara
tambien la matriz Jacobiana para que sirva de gua para los analisis de velocidad y de aceleracion. Ya
que se ha realizado el calculo vemos que la matriz asociada al sistema esta dada por:
J(
3
,
4
) =

f1
3
f1
4
f2
3
f2
4

L
3
S
3
L
4
S
4
L
3
C
3
L
4
C
4

(9)
El sistema de ecuaciones planteado permite encontrar
3
y
4
respecto a
2
, por lo que ahora contamos
con esos valores correspondientes.
2.2. Analisis de Velocidad
La forma mas conveniente de obtener las funciones que describen la velocidad del mecanismo es derivar
las funciones 7 y 8, las ecuaciones 10 y 11 son el resultado de esta derivacion.
g
1
(
3
,
4
) = L
2
S
2

2
L
3
S
3

3
+ L
4
S
4

4
= 0 (10)
g
2
(
3
,
4
) = L
2
C
2

2
+ L
3
C
3

3
L
4
C
4

4
= 0 (11)
Las funciones anteriores se pueden escribir de forma matricial, como:

L
3
S
3
L
4
S
4
L
3
C
3
L
4
C
4

L
2
S
2

2
L
2
C
2

(12)
Donde debemos observar que la matriz de coecientes de la ecuacion 12 es igual al Jacobiano descrito
en la ecuacion 9.
Con la ecuacion 12 se puede despejar
3
y
4
para poder tener una expresion que se pueda introducir
a MatLab, las expresiones quedaran de la forma que se muestra en la ecuacion 13 y 14.

3
=

L
2
S
2

2
L
4
S
4
L
2
C
2

2
L
4
C
4

L
3
L
4
S(
3

4
)
=
2
L
2
L
3
S(
4

2
)
S(
3

4
)
(13)

4
=

L
3
S
3
L
2
C
2

2
L
3
C
3
L
2
S
2

L
3
L
4
S(
3

4
=
2
L
2
L
4
S(
3

2
)
S(
3

4
)
(14)
Con estas expresiones se puede calcular
3
y
4
que corresponden a las velocidades del eslabon 2 y el
eslabon 4, recordemos que ya contamos con los valores variables de
2
,
3
y
4
.
2.3. Analisis de Aceleraci on
La forma mas conveniente de obtener las funciones que describen la velocidad del mecanismo es derivar
las funciones 10 y 11, las ecuaciones 15 y 16 son el resultado de esta derivacion.
h
1
(
3
,
4
) = L
2
S
2

2
L
2
C
2

2
2
L
3
S
3

3
L
3
C
3

2
3
+ L
4
S
4

4
+ L
4
C
4

2
4
= 0 (15)
h
2
(
3
,
4
) = L
2
C
2

2
L
2
S
2

2
2
+ L
3
C
3

3
L
3
S
3

2
3
L
4
C
4

4
+ L
4
S
4

2
4
= 0 (16)
Las funciones anteriores se pueden escribir de forma matricial, como:

L
3
S
3
L
4
S
4
L
3
C
3
L
4
C
4

L
2
S
2

2
+ L
2
C
2

2
2
+ L
3
C
3

2
3
L
4
C
4

2
4
L
2
C
2

2
+ L
2
S
2

2
2
+ L
3
S
3

2
3
L
4
S
4

2
4

(17)
Con la ecuacion 17 se puede despejar
3
y
4
para despues resolver una expresion que se pueda
introducir a MatLab.
3
3. Determinaci on de las Velocidades de los Centros de Masas
de los Eslabones
Para poder realizare el analisis dinamico del mecanismo es necesario conocer las velocidades de los
centros de gravedad de cada eslabon. En la gura 2 se muestran los vectores adicionales para la
localizaci on de los centros de Masas y se les da nomenclatura r
2
, r
3
y r
4
, tambien se da el angulo
constante que los separa del centro del eslabon, que son
2
y
3
y
4
.
Figura 2: Ubicacion de los centros de masa para los eslabones del mecanismo
En rojo se muestra la ubicacion de los centros de gravedad, y un vector que los ubica respecto a una
union, que ya se han mencionado como r
2
, r
3
y r
4
y se dan los angulos de ubicacion de esos vectores

2
,
3
y
4
que tienen los siguientes valores absolutos:
r
2
= 0.0762m r
3
= 0.2286m r
4
= 0.127m

2
= 30
o

3
= 45
o

4
= 0
o
Si tomamos los vectores r
G2
, r
G3
y r
G4
los separamos en sus componentes obtendremos las ecuaciones
18, 19 y 20.
r
G2
= r
G2x

i + r
G2y

j = r
G2
[C(
2
+
2
)

i + S(
2
+
2
)

j] (18)
r
G3
= r
G3x

i + r
G3y

j = r
G3
[C(
3
+
3
)

i + S(
3
+
3
)

j] (19)
r
G3
= r
G4x

i + r
G4y

j = r
G4
[C(
4
+
4
)

i + S(
4
+
4
)

j] (20)
Con las ecuaciones 18, 19, 20 se puede describir la posicion de los centros de masa desde el punto
A. Cuando tenemos las ecuaciones de describen la posicion procedemos a realizar su derivada para
obtener la velocidad, que son las ecuaciones 21, 22 y 23.
v
G2
=
2
r
G2
(21)
v
G3
=

L
2
w
2
+
3
r
G3

2
3
r
G3
(22)
v
G4
=
4
r
G4

2
42
r
G4
(23)
4
4. Determinaci on de las aceleraciones de los Centros de Masas
de los Eslabones
Con las ecuaciones 21, 22 y 23 se puede describir la velocidad de los centros de masa desde el punto
A. Procedemos a realizar su segunda derivada para obtener la aceleracion, que son las ecuaciones 24,
25 y 26.
a
G2
=
2
r
G2

2
2
r
G2
(24)
a
G3
=
2
a
2

2
2
a
2
+
3
r
G3

2
3
r
G3
(25)
a
G4
=
4
r
G4

2
4
r
G4
(26)
Tenemos ahora una coleccion de datos que dependen de
2
, que son necesario para calcular nuestra
ecuacion de trabajo virtual, en la siguiente seccion se realiza el analisis.
5. Analisis Dinamico de un Mecanismo Plano de 4 Barras
Se continua para realizar el analisis din amico por el metodo de trabajo virtual, es importante recordar
que en este punto ya contamos con los valores necesarios para construir nuestra ecuacion, y que la
simulacion se realiza desde el grado 60
o
hasta el 420
o
.
La representacion general para trabajo virtual esta dada por la ecuacion 1, que se muestra tambien a
continuacion:
n

k=2
F
k
v
k
+
n

k=2
T
k
w
k
=
n

k=2
m
k
a
k
v
k
+
n

k=2
I
k

k

k
(27)
Al desarrollar la suma, sin tomar en cuenta las fuerzas externas y el T3 obtenemos aun en forma
vectorial, que es la ecuacion 28.
(T
2

2
+ T
4

4
) = (m
2
a
G2
v
G2
+ m
3
a
G3
v
G3
+ m
4
a
G4
v
G4
)+
(I
G2

2

2
+ I
G3

3

3
+ I
G4

4

4
) (28)
Al desarrollarla obtenemos la ecuacion 29, que es escalar
(T
2

2
+ T
4

4
) = m
2
(a
G2x
V
G2x
+ a
G2y
V
G2y
) + m
3
(a
G3x
V
G3x
+ a
G3y
V
G3y
)
+ m
4
(a
G4x
V
G4x
+ a
G4y
V
G4y
) + (I
G2

2
+ I
G3

3
+ I
G4

4
) (29)
Con estas expresiones podemos sustituir los valores que hemos obtenido, es importante aclarar que no
se considera ninguna fuerza externa y que para la gura 3 tampoco se considera el torque T4.
5
Figura 3: T2 Respecto a
2
Tenemos ahora que T4 tiene un valor de 13.559N m, resolvemos la ecuacion 29 para estos valores y
obtenemos la gura 4.
Figura 4: T2 Respecto a
2
Y as mismo en la gura 5 se muestran las dos anteriores a modo de comparacion para observar mejor
la diferencia.
6
Figura 5: Comparacion del Torque requerido para mover el mecanismo con y sin T4.
7

Das könnte Ihnen auch gefallen