CONTROL DE POSICION Y VELOCIDAD

DE UN BRAZO ROBOTICO DE 2
GRADOS DE LIBERTAD DEL LEGO
MINDSTORMS
Jhonatan Alexander Rodrguez
Oscar Reinaldo Gracia
Camilo Andrs Buitrago

RESUMEN
Teniendo el diagrama de lazo abierto se procede a
ingresar este al simulink de MATLAB, despus de
tener el diagrama se insertan los valores de las
constantes para obtener una respuesta en lazo
abierto.
Se ingres el diagrama de lazo cerrado al simulink
de matlab operando con las constantes descritas
anteriormente analizando que representa y que
funcin tiene cada uno de los bloques.
Despus de tener los dos diagramas se procede a
realizar un controlador PID de posicin con el
sistema de lazo cerrado con el objetivo de obtener
la mejor respuesta posible. Para este
procedimiento se tiene que el tiempo de
estabilizacin debe ser de al menos 3 segundos
con un sobre impulso que no supere el 20%.
Con este mismo diagrama se procede a realizar un
controlador PID de velocidad con el sistema de
lazo cerrado con el objetivo de obtener la mejor
respuesta posible. Para este procedimiento se
necesita un tiempo de estabilizacin de al menos 2
segundos al igual que el mximo sobre impulso no
debe superar el 10%, la velocidad debe
mantenerse constante ante perturbaciones.

Al ingresar a LABVIEW se desarrolla un sistema

para controlar la posicin del motor del primer
grado de libertad y otro sistema para controlar la
velocidad del motor del segundo grado de
libertad.
Empleando el lego NXT se procede a realizar un
brazo robtico de 2 grados de libertad a 360
teniendo en cuenta que el motor 2 debe girar al
mximo de su velocidad.

DESARROLLO DEL TRABAJO

Teniendo todo el procedimiento descrito
anteriormente se obtienen las siguientes
graficas:

Grafica 1

observa que hay un cambio de direccin de la

curva cuando se realiza una perturbacin mientras
que llega un momento en el cual se estabiliza y la
velocidad se vuelve constante.

Grafica 3

En esta grafica se representa la posicin

controlada desde LABVIEW por medio de un
dial, sin girar el dial la grfica se encuentra a 0,
girando el dial hacia la derecha la grfica llega a
una posicin de 720, mientras que girando el dial
haca la izquierda se obtiene un Angulo de rotacin
de -717 con margen de error de 3.

Esta grafica representa la posicin obtenida en

MATLAB para un lazo abierto, se observa que es
inestable ya que siempre va aumentar y nunca se
va a volver constante con el tiempo.

Grafica 4
Grafica 2

Esta grafica representa la velocidad obtenida en

LABVIEW controlado igualmente por un dial, se

En esta grafica se puede observar el

comportamiento de la velocidad obtenida en
MATLAB para el lazo abierto, en este se observa
que despus de cierto tiempo se estabiliza la
velocidad.

Grafica 5

Conclusiones

Esta grafica representa la posicin obtenida en

MATLAB de un lazo cerrado (se adjunta hoja en
MATLAB donde se observa paso a paso cada una
de las grficas obtenidas).

Grafica 6

Esta grafica representa la velocidad obtenida en

MATLAB de un lazo cerrado teniendo en cuenta
las perturbaciones a la cual est sometido el
sistema.

Se puede observar en la grfica de

velocidad en LABVIEW que al
ponerle resistencia al motor, es decir
realizar una perturbacin la grfica
desciende mostrando que la
velocidad disminuye y se genera
mayor fuerza en el motor.