Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
CONTROLLER
Dede Iskandar1, Yuda Bakti Zainal2
Teknik Elektro, Fakultas Teknik
Universitas Jenderal Achmad Yani Cimahi 40533
Email: iskandardotm@gmail.com
yudazainal@gmail.com
Abstract:
Proportional Integral Derivative (PID) controller is a feedback controllers that most
popular in the industrialized world. Can not be denied, until recently PID control is one of the
most widely adopted strategy in controlling process variables in the industry. Based on the
survey, 97% found the fact that the industry engaged in the process (such as chemical industry,
pulp, food, oil and gas) using the PID as the main component in the control. PID is popular
because its structure is simple, and easy tuning parameters are also very easy operation.
On the basis of the author tries to give depth to water level control by using PID controllers,
where the plant installed an ultrasonic sensor (Ping) to detect a level. The value generated by
the sensor is processed by a microcontroller (ATMega8535) then its value is sent to a computer,
the computer (Visual Basic 6.0) was performed in the calculation of PID and PID calculation
results are then sent back to the microcontroller to be used to drive a motor pump to pump water
into the reservoir .
In the study tuning parameters Kp, Ti and Td with heuristic methods. Robust condition is
obtained when the value of Kp = 30, Ti = 3 and Td = 10. The results of the control parameters
are designed still have overshoot, but the isolation is very small, reaching 10,4 seconds settling
time and steady state error 0,53%.
Keywords: PID controller, water level control, Microcontroller, Ping Ultrasonic.
1. PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Dunia industri terus berkembang
dengan sistem-sistem yang baru dalam
bidang
manufaktur
maupun
energi,
khususnya sistem kontrol. Saat ini banyak
sekali ditawarkan suatu metode kontrol yang
efektif dan mudah untuk diimplementasikan,
salah satunya kontrol dengan sistem PID
(Proporsional Integral Derivative).
Kepopuleran PID sebagai komponen
kontrol proses dilatarbelakangi terutama
oleh
kesederhanaan
struktur,
serta
kemudahan dalam melakukan tuning
parameter
kontrolnya.
Pada
tingkat
pengoperasian, seorang operator tidak
dituntut untuk menguasai pengetahuan
7.
dimana,
u(t) = sinyal kontrol
e(t) = error
Kc = gain kontroller
TI = integral time
TD = derivative time
Dimana :
PB = Proportional Band
Kp = Gain Proses
Diagram blok pengendali proportional
ditujukkan seperti pada gambar 2.9 :
Kontroller
differensial
mempunyai
karakter untuk mendahului, sehingga
kontroller ini dapat menghasilkan
koreksi yang signifikan sebelum
pembangkit error menjadi sangat besar.
Jadi controller differensial dapat
mengantisipasi
pembangkit
error,
memberikan aksi yang bersifat korektif,
dan cenderung meningkatkan stabilitas
sistem [Ogata, 1997].
Dimana :
TI = integral time
e = error (input dari unit control)
Kc = gain dari controller
dimana,
KC = gain
e = error
TD = derivative time
Unit pengendali differensial yang
bersifat
reaktif
sangat
tepat
bagi
pengendalian temperatur karena mampu
bereaksi secara cepat terhadap perubahan
input. Sebaliknya mode control D tidak
dapat dipakai untuk process variable yang
beriak
(mengandung
noise)
seperti
pengendalian level dan flow, karena riak dan
gelombang akan dideferensialkan menjadi
pulsa-pulsa yang tidak beraturan. Akibatnya,
control valve terbuka dan tertutup secara
tidak beraturan dan sistem menjadi kacau.
Selain itu, mode control D tidak dapat
megeluarkan output bila tidak ada
perubahan input. Sehingga, control D tidak
pernah dipakai sendirian. Unit control D
selalu dipakai dalam kombinasinya dengan
P dan I, menjadi mode control PD atau
mode control PID.
Keluaran kontroller PID merupakan
penjumlahan dari keluaran kontroller
proporsional, kontroller integral dan
kontroller differensial. Gambar diatas
menunjukkan hubungan input dan output
pada mode control PID. Karakteristik
kontroller PID sangat dipengaruhi oleh
kontribusi besar dari ketiga parameter P, I
Transfer function
differential adalah :
dari
unit
control
dan
Dimana:
Apabila,
Maka persamaan kontroler PID dalam
bentuk diskrit adalah sebagai berikut:
Dimana:
Sn
= Jumlah seluruh nilai error pada
interval 0 hingga nTs
S n-1 = Sn sebelumnya,
en
= error sekarang,
en-1
= error sebelumnya,
mn
= output sekarang.
3. PERANCANGAN
Dalam bab ini akan dijelaskan
mengenai perancangan system secara
keseluruhan. Bab ini dibagi menjadi empat
Mikrokontroler
Modul
Mikrokontroler
ini
merupakan bagian yang terpenting karena
rangkaian ini adalah pengendali dari
input/output rangkaian lain, selain itu modul
ini terdiri dari rangkaian Clock dan Reset.
Pada pembuatan alat ini, digunakan
mikrokontroler ATMega8535 yang memiliki
8 kB flash memory yang membutuhkan
tegangan supply (Vcc) sebesar +5V dan
akan bekerja pada frekuensi oscillator yang
dipakai. Mikrokontroler ini mempunyai
oscillator internal yang dapat digunakan
sebagai penghasil clock yang menggerakan
CPU. Oscillator yang digunakan yaitu
berupa oscillator Crystal, oscillator Crystal
ini
dihubungkan
pararel
dengan
Mikrokontroler ATmega8535.
DAC
Start Timer
Ya
Echo=0
START
Tidak
Inisialisasi timer
Timer/counter=0
Tidak
Timer
Overflow?
Stop Timer
Set_kirim=1
Ya
Stop Timer
Timer Counter=255
Delay 5uS
Set_kirim=0
Data_us=timer/
counter
Tidak
Echo=1
Kirimdata_us
Ya
1
STOP
Serial RS232
Pada perancangan alat ini digunakan
fasilitas RS-232, dengan tujuan supaya alat
ini dapat berkomunikasi dengan komputer.
Sedangkan perangkat yang digunakan untuk
dapat berkomunikasi dengan komputer
adalah IC MAX 232. IC ini berfungsi
mengirimkan data yang sudah diproses oleh
mikrokontroler ke dalam komputer.
Inisialisasi Port
Serial (UCSRA.7)
Baca Data
Serial
Ada Nilai?
Tidak
Ya
Simpan Nilai ke
EEPROM
Tampilkan Nilai
ke LCD
Keluarkan ke
PortA (DAC)
STOP
//nilai
4. ANALISA
4.1 Pengujian dan Analisa Performansi
Tuning Parameter Kontrol PID
Simulasi
dilakukan
dengan
memberikan masukan set point secara step.
Hal ini bertujuan untuk mengetahui respon
sistem terhadap perubahan masukan set
point.
Tahap-tahap
yang
dilakukan
disesuaikan dengan metode tuning trial and
error (Heuristic Methode), dimana tuning
parameter pengendali dimulai dengan hanya
menggunakan pengendali P, kemudian baru
ditambahkan pengendali I dan terakhir
ditambahkan
dengan
pengendali
D.
Pemberian nilai parameter disesuaikan
dengan karakteristik respon sistem yang
diperoleh. Uji performansi yang pertama
kali dilakukan adalah dengan memasukkan
input berupa besaran step yang dalam hal ini
berupa nilai level.
Pengujian dan analisa dilakukan
terhadap sistem yang menggunakan
pengendalian PID yang diterapkan pada
close loop pengendalian level air. Untuk itu
kita mencoba memasukkan nilai Kp, Ti dan
Td sesuai dengan keinginan sampai
15 cm
Tabel 4.6 Respon Parameter Kontrol Pid Dengan Metode Heuristik Untuk Pengendalian Level
Air.
Settling
Uji Metode Heuristik
Error
Steady
Set Point
Time
Berisolasi
(%)
State
Kp
Ti
Td
(detik)
Ya
Tidak
40
0
0
5,47%
8
40
8
0
1,67%
Tidak
Ya
40
6
20
0,2%
22,4
Ya
Ya
40
5
15
0,53%
15,9
Ya
Ya
40
4
13
0%
14,3
Ya
Ya
40
3
10
0,13%
11,8
Ya
Kecil
30
3
10
0,53%
10,4
Ya
Sangat Kecil
30
4
13
1%
13,8
Ya
Kecil
30
5
15
0,8%
17,9
Ya
Ya
30
6
20
0,8%
22,5
Ya
Ya
30
8
0
1,87%
Tidak
Ya
30
0
0
7,47%
7
Ya
Tidak
dengan metode Heuristik yang lain dengan
Dari tabel respon uji dengan metode
nilai Kp, Ti dan Td yang berbeda-beda. Pada
Heuristik, dapat diperoleh beberapa
uji yang kedua dengan Kp = 40; Ti = 8 dan
karakteristik
performansinya.
Dengan
Td = 0, juga mengalami overshoot lebih
metode tuning trial and error (Heuristic
besar dari uji sebelumnya, dapat dilihat pada
methode) saat diberikan nilai Kp = 40; Ti =
tabel 4.6. Pada saat Kp = 40; Ti = 5; Td = 15
0 ; Td = 0 didapatkan settling time 8 detik
respon pengendalian sudah mulai lambat,
dengan error steady state 5,47% dan
karena memerlukan waktu yang lama untuk
memiliki overshoot. Kita melakukan uji
mencapai steady yaitu 15,9 detik dan