38

Tuno N.: Polinomska transformacija u georeferenciranju

Nedim Tuno*

UDK 528.236
Struni rad

POLINOMSKA TRANSFORMACIJA U GEOREFERENCIRANJU

1. Uvod
Rasterski podaci (digitalne slike) koji se koriste za izradu digitalnih geodetskih planova,
karata i GIS-a dobivaju se skeniranjem analognih planova, karata, fotogrametrijskih i
satelitskih snimaka ili snimanjem digitalnim kamerama sa zemlje i iz zraka. Rasterska slika
se sastoji iz niza piksela koji imaju koordinate (broj reda i kolone) u tzv. slikovnom
koordinatnom sistemu. Da bi se rasterski podaci mogli koristiti zajedno sa ostalim
prostornim podacima potrebno ih je pozicionirati u odreeni referentni koordinatni sistem.
Proces uspostavljanja veze izmeu koordinatnog sistema digitalne slike i referentnog
sistema se naziva georeferenciranje. Rasterske slike su manje ili vie deformisane usljed
sistematskih i nesistematskih uticaja.
Sistematski uticaji proizvode deformacije koje imaju isti iznos na cijeloj slici i imaju
razliite uzroke nastanka (npr. greka izazvana rotacijom Zemlje oko svoje ose kod
snimanja sa satelita). Zbog nesistematskih uticaja nastaju deformacije koje imaju sluajni
karakter i koje nejednako deformiu razliite dijelove slike. Prisutne su naroito kod
aerofotogrametrijskog snimanja (vibracija kamere). Deformacije slike uklanjaju se
procesom koji se naziva geometrijska transformacija (rektifikacija). Kako se
georeferenciranje i transformacija najee izvode zajedno, cijeli se postupak obino naziva
georeferenciranjem. Dakle, svrha georeferenciranja je transformacija rasterske slike iz
slikovnog koordinatnog sistema (u,v) u eljeni koordinatni sistem (x,y) - (kartografsku
projekciju), uz uklanjanje deformacije slike (slika 1).
sirova rasterska slika

georeferencirana rasterska slika

u
transformacija

georeferenciranje
y

x
Slika 1: Osnovni princip georeferenciranja
Za uklanjanje deformacija rasterske slike koriste se razliiti modeli transformacija. U
postupku transformacije odreuju se transformacioni parametri (vrijednost rotacije,
*

Asis. Nedim Tuno, dipl. in. geod., Graevinski fakultet Sarajevo,

e-mail: nedim_tuno@gf.unsa.ba

Tuno N.: Polinomska transformacija u georeferenciranju

39

translacije i promjene razmjere) pomou kojih se dobiva nova, ispravljena rasterska slika, u
referentnom koordinatnom sistemu. Transformacije se izvode na temelju taaka ije su
koordinate poznate u oba koordinatna sistema. Ove take se nazivaju identinim, veznim ili
kontrolnim takama.

2. Polinomska transformacija
Polinomska transformacija se najee primjenjuje u sluajevima kada jedan ili oba
koordinatna sistema nemaju homogenu razmjeru i orijentaciju. Mala odstupanja se
aproksimiraju polinomskim funkcijama za pravougle koordinate.
Ako se sa (u, v) oznae koordinate neke take u slikovnom koordinatnom sistemu a sa (x, y)
koordinate u sistemu u koji treba transformirati sliku, moemo napisati osnovnu vezu:

x
y

u .
v

Uvodei polinomsku aproksimativnu funkciju dobije se:

n n p

a pqu pvq

x
p 0q 0
n n p

bpqu pvq ;

y
p 0q 0

pri emu je n stepen polinoma.

Stepen polinoma zavisi od broja kontrolnih taaka, tj. od broja nepoznatih koeficijenata apq
i bpq koje u postupku transformacije treba odrediti. Minimalan broj kontrolnih taaka k, u
ovisnosti od stepena polinoma n (tabela 1), izraava se na slijedei nain:

(n 1)(n 2) .
2

Tabela 1: Odnos stepena polinoma i

minimalnog broja kontrolnih taaka
Broj kontrolnih taaka k
3
6
10
15
21

Stepen polinoma n
1
2
3
4
5

Naravno, u praksi se uvijek uzima vei broj kontrolnih taaka od neophodnog, to daje
mogunost izravnanja. Izravnanje se vri po teoriji najmanjih kvadrata.

40

Tuno N.: Polinomska transformacija u georeferenciranju

Ukoliko je dato m poznatih taaka:

Koordinate u
slikovnom sistemu
u1,v1
u2,v2
...
um,vm

Taka
1
2
...
m

Koordinate u
dravnom sistemu
x1,y1
x2,y2
...
xm,ym

mogu se dobiti dva sistema jednaina:

n n p

x1

n n p

a pqu1 p v1q

y1

n n p

x2

bpqu1 pv1q

p 0q 0

p 0q 0

n n p

a pqu2 p v2 q

y2

bpqu2 pv2q

p 0q 0

p 0q 0

...

...
n n p

xm

n n p

a pqum p vm q

ym

p 0q 0

bpqum pvmq .

p 0q 0

Npr., za polinom 2. stepena vrijedi:

x1

a0

a1u1 a2 v1 a3u1v1 a4u12

x2

a0

a1u2

a 2 v2

a3u2 v2
...

a4u22

a5 v12
a5 v22

xm a0 a1um a2 vm a3um vm
a4um2
y1 b0 b1u1 b2v1 b3u1v1 b4u12 b5v12

a5 vm2

y2

b0 b1u2 b2v2 b3u2v2 b4u22 b5v22

...

ym

b0 b1um b2vm b3umvm b4um2 b5vm2 ;

ili u matrinoj formi:

x1
x2

xm

1 u1 v1 u1v1 u12 v12

1 u2 v2 u2 v2 u22 v22
. .
.
.
.
.
2
1 um vm um vm um vm2

y1
y2

ym

1 u1 v1 u1v1 u12 v12 b0

1 u2 v2 u2 v2 u22 v22 b1 .
.
. .
.
.
.
.
2
2
b
1 u m vm u m vm u m vm 5

a0
a1 ,
.
a5

41

Tuno N.: Polinomska transformacija u georeferenciranju

Ako se uvedu oznake:

X=

x1
x2

xm

; Y=

y1
y2

ym

;M=

1 u1 v1 u1v1 u12 v12

1 u2 v2 u2 v2 u22 v22
. .
.
.
.
.
2
1 um vm um vm um vm2

;A=

a0
a1
.
a5

iB=

b0
b1
.
bm

gornji sistemi se mogu napisati u slijedeem obliku:

X=MA ; Y=MB.
Rjeenje sistema je:
A = (MTM)-1MTX
B = (MTM)-1MTY.
Prekobrojne kontrolne take omoguuju i da se ocijeni tanost transformacije. Srednja
kvadratna greka transformacije mt predstavlja mjeru odstupanja transformisanih vrijednosti
koordinata kontrolnih taaka (xitr., yitr.) od njihovih teoretskih vrijednosti (xi, yi). Ukupna
srednja greka, standardno odstupanje iznosi:
m

mt

i 1

((xi

xitr. ) 2 ( yi

yitr. ) 2 )

m 1

Za doputenu vrijednost mt obino se uzima vrijednost jednog piksela rastera (npr. ako
raster ima rezoluciju 300 dpi onda je dozvoljeno odstupanje 0.085 mm).

3. Praktini primjer primjene polinomske transformacije

Tabela 2: Koordinate kontrolnih taaka u koordinatnom sistemu zranog snimka i u
referentnom koordinatnom sistemu
Broj
take
1
2
3
4
5
6
7
8
9

u
105.56
748.62
1295.14
124.89
704.54
1327.45
167.52
710.48
1249.50

v
793.34
791.06
804.49
221.20
199.78
196.54
-452.52
-437.44
-423.77

561.51
1856.79
2960.05
600.59
1768.02
3025.34
685.24
1781.88
2868.46

2989.33
2985.66
3011.32
1835.33
1792.68
1785.68
475.55
506.68
534.05

42

Tuno N.: Polinomska transformacija u georeferenciranju

Slika 3: Zrani snimak sa kontrolnim takama

U ovom primjeru je potrebno izvriti polinomsku transformaciju jednog zranog snimka
(slika 3) iz slikovnog u referentni koordinatni sistem. Za transformaciju e posluiti 9
kontrolnih taaka (tabela 2), to znai da treba uzeti polinom drugog stepena.
Rjeenje
Na temelju gornjih izraza mogu se formirati matrice:

M=

1.00
1.00
1.00
1.00
1.00
1.00
1.00
1.00
1.00

793.34
791.06
804.49
221.20
199.78
196.54
-452.52
-437.44
-423.77

629389.72
625772.88
647207.90
48931.18
39911.18
38626.46
204772.66
191352.91
179578.65

105.56
748.62
1295.14
124.89
704.54
1327.45
167.52
710.48
1249.50

83741.61
592198.20
1041929.37
27626.61
140751.57
260891.37
-75808.00
-310792.56
-529496.12

11142.00
560424.91
1677385.01
15598.02
496377.37
1762116.29
28064.55
504784.68
1561244.22

43

Tuno N.: Polinomska transformacija u georeferenciranju

561.51
1856.79
2960.05
600.59
1768.02
3025.34
685.24
1781.88
2868.46

X=

Y=

2989.33
2985.66
3011.32
1835.33
1792.68
1785.68
475.55
506.68
534.05

Rjeenja matrinih jednaina su:

348.3747085
0.0003845
0.0000004
2.0145018
-0.0000013
0.0000018

A=

1388.5298829
2.0184638
-0.0000011
0.0032575
-0.0000007
-0.0000022

B=

Nakon odreivanja transformacionih parametara, moe se izvriti ocjena tanosti.

Tabela 3: Ocjena tanosti transformacije

Broj
take

xi

yi

1
2
3
4
5
6
7
8
9

561.51
1856.79
2960.05
600.59
1768.02
3025.34
685.24
1781.88
2868.46

2989.33
2985.66
3011.32
1835.33
1792.68
1785.68
475.55
506.68
534.05

mt

2.735345 = 0.59 m
9 1

tr .

xi

561.47
1857.25
2959.65
600.07
1768.47
3025.41
685.90
1780.83
2868.83

tr .

yi

2989.42
2985.37
3011.51
1835.32
1792.85
1785.52
475.45
506.80
534.03

xi

tr .
xi

yi

tr.
yi

tr . 2
xi )
tr . 2
( yi yi )

( xi

0.04
-0.46
0.40
0.52
-0.45
-0.07
-0.66
1.05
-0.37

-0.09
0.29
-0.19
0.01
-0.17
0.16
0.10
-0.12
0.02

0.009742
0.294136
0.195733
0.27461
0.231845
0.030649
0.446647
1.113464
0.138519

0.00

0.00

2.735345

44

Tuno N.: Polinomska transformacija u georeferenciranju

4. Polinomska transformacija u softverima za georeferenciranje

Danas postoji veliki broj softvera u kojima se moe obaviti georeferenciranje (slika 4). To
su obino posebni alati koji slue za obradu digitalnih slika a neki su izvedeni kao dodatni
moduli ili integrirani dijelovi CAD i GIS programskih paketa. Veina ih sadri razliite
tipove transformacija i korisniku je pruena mogunost odabira eljenog tipa
transformacije. Najvei broj ovih programa sadri polinomsku transformaciju.
Sam proces transformacije je manje-vie slian za sve programe:
Uitavanje sirove (negeoreferencire) slike u program.
Odabir kontrolnih taaka na slici i pridruivanje odgovarajuih taaka u
referentnom sistemu.
Odabir tipa transformacije i ako je odabrana polinomska tranfsformacija - izbor
stepena polinoma.
Transformacija slike.
Pohranjivanje rasterske datoteke i tzv. world datoteke sa zapisanim parametrima
transformacije.

Slika 4: Georeferenciranje u softveru Autodesk Raster Design

Tuno N.: Polinomska transformacija u georeferenciranju

45

5. Zakljuak
Digitalne slike koje se dobivaju skeniranjem analognih nosilaca i snimanjem digitalnim
kamerama su optereene deformacijama. Ispravljanje deformacija vri se transformacijom u
postupku georeferenciranja. Da bi se georeferenciranje kvalitetno izvelo potrebno poznavati
karakter deformacija slike i na osnovu toga odabrati odgovarajui model transformacije. U
dananje vrijeme se esto koristi polinomska transformacija. Od presudnog znaaja za
dobivanje kvalitetnih rezultata georeferenciranja ovom metodom je pravilan izbor stepena
polinoma. Odabir polinoma veeg stepena rezultira manjim grekama na kontrolnim
takama, ali i veim odstupanjima na mjestima gdje nema kontrolnih taaka. Polinom
manjeg stepena uzrokuje pojavu veih odstupanja kako na kontrolnim takama tako i na
prostoru izmeu njih.
Danas georeferenciranje u naoj zemlji uglavnom obavljaju geodetski i ne-geodetski
strunjaci sa povrnim ili nikakvim poznavanjem njegove matematike pozadine.
Transformacija se rutinski obavlja u nekom od softvera, bez odgovarajue pripreme,
interpretacije i analize njenih rezultata. Sve to rezultira time da su georeferencirane slike
zapravo i dalje optereene grekama (deformisane). Stoga bi bilo nuno da se ti strunjaci
dobro upoznaju sa teorijom transformacija, kako bi se georeferenciranje ubudue vrilo na
ispravan nain. U protivnom, i dalje e se veoma kvalitetni izvorni podaci (npr. sa
katastarskih planova) georeferenciranjem samo kvariti.

Literatura:
Franula, N. (1996): Digitalna kartografija, Sveuilite u Zagrebu, Geodetski fakultet,
Zagreb.
Popis URL-ova:
http://geography.uoregon.edu
http://rkb.home.cern.ch
http://www.agt.bme.hu
http://www.biu.ac.il
http://www.crwr.utexas.edu
http://www.icaen.uiowa.edu
http://www.isprs.org
http://www.pcigeomatics.com
http://www.posc.org
http://www.prota.com.tr
http://www.udel.edu
http://www.utdallas.edu
http://www.who.int

46

Tuno N.: Polinomska transformacija u georeferenciranju

Saetak
U radu je opisana polinomska metoda transformacije kod georeferenciranja digitalnih slika.
Ovisno o deformacijama slike i broju veznih taaka, transformacija se izvodi koritenjem
1., 2. ili viih stepena polinoma. Veoma je vano odabrati odgovarajui stepen polinoma jer
se jedino u tom sluaju transformacija slike moe ispravno izvriti.

POLYNOMIAL TRANSFORMATION IN THE GEOREFERENCING

Abstract:
Raster data is commonly obtained by scanning maps or collecting aerial photographs and
satellite images. In order to use these types of raster data in conjunction with other spatial
data, it is often needed to georeference it to a map coordinate system.
The paper describes method of polynomial transformation in the georeferencing process.
Depending on the degree of variability in the distortions, transformation may be carried out
using first, 2nd, 3rd, or higher order polynomials. It is very important to choose correct order
polynomial, because only in that case it is possible to make correct transformation. This
means that georeferencing experts must know mathematical background of the
transformation.