STABILITE DES SYSTEMES

LINEAIRES CONTINUS
T. CHATEAU, POLYTECH CF
e(t)

s(t)

h(t)

Introduction

La stabilit est le premier objectif du cahier

des charges dune rgulation de systmes

e(t)

h(t)

s(t)

Comment dterminer la stabilit dun systme ?

Utilisation de
mthodes
numriques :

Utilisation de
mthodes
graphiques :

- tude des ples

du systme

- critre du revers
- Marges de phase
et de gain

Dfinition de la stabilit

e(t)

s(t)

h(t)

Un systme est asymptotiquement stable si :

lim h(t) = 0

Ou encore, en appliquant le thorme de la valeur

finale :
lim pH(p) = 0

p0

Dfinition de la stabilit
Dmonstration intuitive :
Une fonction de transfert peut tre dcompose en une
somme dlments simples
H(p) =

Ai
p pi

Ai epi t

O chaque ple est un nombre complexe

h(t) =

lim h(t) = 0 si chaque exponentielle de la somme est

t0

ngative
Il faut donc que tous les ples soient partie
5
relle ngative

Reprsentation graphique de la stabilit

Imaginaire

Reel

STABLE

INSTABLE

PLAN DE LAPLACE

Il faut donc que tous les ples soient partie

6
relle ngative

Stabilit dun systme asservi

E(p)

G(p)

F (p) =

S(p)

G(p)
1 + G(p)

La stabilit revient tudier les racines de 1 + G(p)

Stabilit dun systme asservi

Critre dapplication numrique :
Critre de Routh
Forme de lquation caractristique
1 + G(p) = an pn + an1 pn1 + ... + a0

an
an1
a31
a41

an2
an3
a32
a42

an4
an5
a33
a43

...
...
....
....

ai,j

!
! a
ai2,j+1
!! i2,1
ai1,1 ai1,j+1
=
ai1,1

!
!
!
!

Stabilit dun systme asservi

Critre dapplication numrique :
Critre de Routh
La construction du tableau sarrte sur une ligne remplie de
zros.

Les termes de la premire colonne sont appels pivots

Si un pivot est nul, alors quau moins un autre terme de la

ligne ne lest pas, alors il existe au moins une racine de partie

relle positive dans lquation.

Le systme est stable si tous les termes de la

premire colonne (pivots) sont de mme signe

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Stabilit dun systme asservi

Critre dapplication numrique :
Critre de Routh, exemple 1
1 + G(p) = p4 + 4p3 + 7p2 + 16p + 12

L1
L2
L3
L4

1
4
3
0

7
16
12
0

12
0
0
0

Le systme est stable car tous les lments de la premire

colonne sont de mme signe.
10

Stabilit dun systme asservi

Critre dapplication numrique :
Critre de Routh, exemple 2
1 + G(p) = p6 5p5 + 11p4 25p3 + 34p2 20

L1
L2
L3
L4

1
5
6
0

11
25
30
0

34
20
24
0

24
0
0
0

L'analyse de la premire colonne rvle l'existence d'au

moins deux racines partie relle suprieure 0
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Stabilit dun systme asservi

Critre de Routh, exercice dapplication
Application ltude de la stabilit dun processus
E(p)

G(p) =

G(p)

S(p)

4p + 1
p(p2 + 0.3p + 1)(5p 1)

Quelle valeur doit-on donner K pour assurer la stabilit du

systme ?
12

Stabilit dun systme asservi

Critre de Routh, exercice dapplication
Correction
Equation caractristique :

1 + KG(p) = 0

p(p2 + 0.3p + 1)(5p 1) + k(4p + 1) = 0

5p4 + 0.5p3 + 4.7p2 + p(4k 1) + k = 0

L1

4.7

L2

0.5

(4k 1)

L3

(14.7 40k)

(14.7 40k)(4k 1) 0.5k

]
14.7 40k
0

L4
L5

13

Stabilit dun systme asservi

Critre de Routh, exercice dapplication
Correction
!

(14.7 40k) > 0

et (14.7 40k)(4k 1) 0.5k > 0

do`u : k < 0.3675

k > 0.357
ou
et : (k 0.2572)(k 0.357) > 0

k < 0.2572

Do`
u stabilite du syst`eme si
0.357 < k < 0.3675
ou 0 < k < 0.2572
14

Stabilit dun systme asservi

Critre gomtrique : critre du revers
Dans le plan de Black-Nichols
G/db

Instable

(0db,-180)

phi/

si on parcourt le lieu de Black

dans le sens des pulsations
croissantes, on laisse le point
dinstabilit ([OdB, -180]) sur
la droite.

Stable

15

Stabilit dun systme asservi

Notion de robustesse de la stabilit
Il est important de connatre la proximit de
linstabilit
G/db

Dans le plan de Black-Nichols

Instable

(0db,-180)

phi/

Plus le lieu de black

sapproche du point
dinstabilit, moins le systme
est stable

Stable

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Stabilit dun systme asservi

Marges de Phase et de Gain
G/db

M
(0db,-180)

phi/

MG

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