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Rede CAN
Belo Horizonte
Escola de Engenharia da UFMG
2003
1. Interface CAN
1.1. Histrico
Por volta da dcada de 80, ocorreu um grande aumento no nmero de
componentes eletrnicos de controle e telemetria usados em veculos. Cresceu
tambm a quantidade e a espessura dos cabos de dados usados para conectar
todos esses componentes. Em certos casos, a rede de dados chegava a ter 10 km
de extenso, com cabos de cerca de 10cm de dimetro, conforme visto em [17].
Reconfiguraes na rede e manuteno nos nodos tomavam muito tempo e
mostravam-se fontes de erros.
Pensando nisso, o modelo de Controller Area Network (CAN) foi proposto
por Robert Bosch, em 1980, para interconexo de componentes de controle em
veculos [18]. A rede proposta apresenta significativas vantagens, e vem se
tornando a opo de facto para a montagem de uma rede de dados veicular.
A rede automotiva de dados CAN padronizada mundialmente pela
resoluo ISO 11898, gerada pela International Society of Organization. A
regulamentao especfica que determina os diferentes tipos de redes CAN e
aplicabilidade de cada uma em diferentes veculos regulamentada pela Society
of Automotive Enginneers (SAE). Utilizando como referncia a definio em
camadas das redes de dados ISO/OSI, toda a especificao da rede CAN diz
respeito apenas aos nveis fsico e de enlace (Figura 1).
Devido s suas excelentes caractersticas, a rede CAN vem sendo utilizada
tambm em aplicaes industriais, com alto ndice de sucesso. Isso se deve s
caractersticas extremamente robustas e confiveis da rede. Uma vez que foi
proposta para um ambiente com alto nvel de rudo induzido e grandes oscilaes
de alimentao, sua aplicao em ambientes industriais evidente.
A rede CAN possibilita as seguintes caractersticas:
Prioridade de mensagens
Flexibilidade de configurao
Multimestre
Nomenclatura
Padro
Taxa mxima
Identificador
CAN baixa-velocidade
ISO 11519
125kbps
11 bits
Verso 2.0A
ISO
1Mbps
11 bits
1Mbps
29 bits
11898:1993
Verso 2.0B
ISO
11898:1995
1.2.
O bit recessivo possui um valor lgico alto (1) na rede CAN, enquanto o bit
dominante possui um valor baixo (0). A interface de nvel fsico se encarrega, a
cada tempo de transmisso de um bit, de gerar um bit dominante ao receber um
nvel lgico baixo ou de no fazer nada ao receber um nvel lgico alto.
Quando a interface deseja gerar um bit dominante, ela fora o nvel eltrico
do fio CANH para aproximadamente 3,5 volts e fora o fio CANL para
aproximadamente 1,5 volts. Fica estabelecida uma diferena de potencial de
aproximadamente 2 volts. Esse estado conhecido como bit dominante. A escrita
de um bit dominante na rede (como na contraparte gentica) sobrescreve o estado
de bit recessivo na rede.
A transmisso do bit feita de modo diferencial, o que garante a robustez
da rede CAN. Como os fios CANH e CANL so, de acordo com a especificao,
um par tranado, a induo de um rudo que eleve o nvel eltrico em um dos fios
tambm eleva o nvel eltrico no outro fio pelo mesmo valor de tenso. O
balanceamento garante que a corrente fluindo em cada fio durante a transmisso
igual e oposta em direo, gerando um cancelamento de efeito de campo (e
conseqentemente, do rudo gerado).
Todas as interfaces controladoras de rede CAN utilizam uma verificao de
erro baseada na consistncia entre o bit escrito na rede e o estado lgico lido
imediatamente aps a escrita. A deteco da inconsistncia tem diferentes efeitos
sobre a interface controladora, que so dependentes de qual campo da
mensagem a ser transmitida foi escrito.
Descarga Eletro-esttica: A interface deve suportar descargas eletroestticas por induo ou por descarga direta (quando a interface
descarregada ou carregada eletroestaticamente). Atualmente so
suportadas tenses de at 16Kv.
Comprimento do barramento
Taxa de transferncia
(m)
(Kbps)
30
1000
100
500
250
250
500
125
1000
62.5
criando
uma
comunicao
ponto-a-ponto.
Entretanto,
isso
Confinamento de falha
Confirmao
Arbitragem
Nvel de mensagem:
-
Nvel de bit:
-
criado para que qualquer nodo que tenha percebido um erro de quadro ou de CRC
avise a todos os outros que o datagrama est corrompido.
Especificamente na parte de erros de mensagens, o nvel de enlace da rede
CAN verifica erros de Teste de Redundncia Cclica (CRC), de Quadro da
Mensagem e realiza enchimento de bits (bit stuffing).
Graas a essas medidas, todos os erros globais so percebidos, todos os
erros locais (nodo) nos transmissores so percebidos, at 5 bits aleatoriamente
errados so percebidos e total mpar de erros (todos) so percebidos em uma
mensagem.