Mdulo: Eletricidade e eletrnica - programao

de autmatos UFCD 1315

Ao: Tcnico de Refrigerao e Climatizao
Formador: Antnio Gamboa

1 Introduo
O termo automao, pode ser definido como o estudo dos mtodos e procedimentos que
permitem a substituio do operador humano por um operador artificial (seja um sistema
de Controlo ou um automatismo) na concretizao, execuo de tarefas fsicas ou
mentais previamente programadas.
A constante procura de facilitar as tarefas humanas tem conhecido uma exponencial de
inovaes. A utilizao de automatismos que desempenhem tarefas, desde as mais
simples at s mais elaboradas fator comum, cabendo apenas ao operador humano
efetuar aes de controlo e segurana sobre o automatismo.
2. Tipos de controlo
Em funo do tipo de processo a controlar e da forma como se realiza esse controlo, o
operador artificial apresenta uma dada configurao e possui caractersticas
determinadas. Existem duas formas bsicas de efetuar o controlo de um processo
industrial:
Controlo em malha aberta
Controlo em malha fechada
2.1. Controlo em malha aberta
Quando a informao ou as variveis que controlam o processo circulam apenas num
nico sentido, desde o sistema de controlo at ao processo. O Sistema de controlo no
recebe a confirmao das aes desenvolvidas sobre o processo. As ordens do incio de
realizao do processo so fornecidas pelo operador e o sistema de controlo transmite a
informao aos atuadores (ver figura 1).

Fig. 1 Controlo em malha aberta

2.2. Controlo em malha fechada

Caracteriza-se pela existncia de uma realimentao atravs dos sensores desde o
processo at ao sistema de controlo, o que permite conhecer se as aes transmitidas

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foram ou no corretamente realizadas ou mesmo saber o estado em que se encontra o

processo (figura 2).

Fig. 2 - Controlo em malha fechada

3. Automatismos
Um automatismo no mais do que um dispositivo, seja ele eltrico, pneumtico,
hidrulico, mecnico ou eletrnico capaz por si s de controlar um processo ou uma
mquina (ex: escadas rolantes, elevadores, portas automticas, semforos, linhas de
montagem das fbricas, etc.), ou seja, um automatismo um sistema que realiza aes
de forma automtica a partir de informaes que lhe so fornecidas pela instalao.
Estas aes so colocadas em servio segundo um procedimento preciso que depende
das informaes fornecidas e dos parmetros calculados ou pr-definidos.
A chegada da eletrnica indstria foi uma perfeita revoluo e permitiu automao em
geral e automao industrial em especial dar um passo gigante no sentido da evoluo.
Circuitos eletrnicos dedicados
Sistemas eletrnicos standard (ex: controlo numrico)
Autmatos programveis
Microcomputadores
Microcontroladores
Neste mdulo vamos focar essencialmente a tecnologia dos autmatos programveis
(PLC)

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3.1. Estrutura de um automatismo

Parte Operativa
Rede de distribuio (corrente alternada trifsica, corrente alternada monofsica,
corrente contnua)
Engenho ou mquina (elevador, semforo, escada rolante,)
Atuadores (motores, lmpadas, resistncias,)
Parte Comando
Detetores (fins de curso, detetores de proximidade, clulas fotoeltricas,)
Tratamento de dados (autmatos programveis, contactores auxiliares,)
Dilogo Homem Mquina (botoneiras, sinalizadores, teclados,)
Comando de potncia ou pr-Atuadores (contactores eletromagnticos, rels,)
3.2. Constituintes dos automatismos
Mquina ou instalao
o sistema que deve ser automatizado. Este sistema pode ser complexo como uma
cadeia de fabrico, uma unidade de produo ou uma fbrica no seu todo ou pode ser
bastante simples. igualmente possvel automatizar os equipamentos mais simples
como os semforos, um porto de garagem, uma piscina ou um sistema de irrigao.

Sensores
Um sistema automatizado deve possuir equipamentos que lhe daro as informaes
necessrias sobre o seu ambiente. Os sensores podem ser:
Sensores de nvel
Sensores de temperatura
Sensores de passagem
Sensores de posio
Sensores de proximidade
Por exemplo, para a deteo de um automvel numa portagem de autoestrada,
utilizaremos um sensor fotoeltrico.

Atuadores
Os atuadores permitem efetuar as aes no sistema. So as bombas, os cilindros, os
motores,...

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Comando de potncia ou pr-acionadores

Para transmitir a energia necessria aos atuadores e servir de intermedirio com o
sistema de tratamento de dados, so necessrios equipamentos especficos, que so os
4

sistemas de comando de potncia: contactores, disjuntores, rels...

Sistemas de tratamento de dados

O crebro da instalao o sistema de tratamento de dados. Depois de realizado com a
ajuda de rels e de contactores auxiliares, ele agora composto de autmatos
programveis.

Dilogo Homem/Mquina
Todo o sistema automatizado deve ser vigiado ou controlado pelo homem. Para isso so
necessrios equipamentos tais como:
Os botes
Os terminais de dilogo
Os ecrs

Fig. 3 - Exemplo dos constituintes de automatismos

Nos automatismos pertencentes a um sistema PCC (Programable Connetion

Controllers), controladores de conexo programada ou tecnologia cablada (figura 4). O
funcionamento da instalao definido pela cablagem entre os diferentes constituintes
(rels, temporizadores, relgios, etc.). Quanto mais complexo for o automatismo ou a
instalao, mais complexa a sua cablagem. Para cada modificao de funcionamento,
necessrio modificar a cablagem o que acarreta a paragem do processo de fabrico.

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Fig. 4 Tecnologia Cablada

Presentemente outro tipo de sistemas controladores de automatismos, os PLC

(Programable Logic Controllers - ou melhor, os Autmatos Programveis, so utilizados.
O funcionamento da instalao definido por um programa executado de forma cclica
por um autmato programvel. Para cada modificao de funcionamento, basta apenas
modificar o programa. No necessrio cablar uma nova temporizao ou um novo rel
auxiliar, um programa que o substitui. Desta forma, a flexibilidade grande e o custo
final baixo. Um s aparelho (PLC), sem cablagem entre os mdulos, possui unicamente
a ligao aos sensores (entradas do autmato), aos atuadores (sadas do autmato) e
alimentao. Podemos ento enumerar algumas das suas principais vantagens:
Menos constituintes
O autmato programvel substitui todos os rels auxiliares, os temporizadores ou os
relgios, origina um importante ganho de volume (menor espao utilizado), menor tempo
de montagem (cablagem de alimentao, entradas e sadas) e tambm maior fiabilidade
pois no h peas mecnicas no crebro do automatismo.
Mais flexibilidade
O programa uma sucesso de instrues, que podem ser escritas e modificadas
facilmente com a ajuda de um terminal de programao. Podemos mesmo duplicar o
programa muito facilmente se necessitarmos de realizar automatismos idnticos.
Mais fcil de testar e de reparar
Na face frontal do autmato, geralmente encontram-se sinalizadores luminosos que
sinalizam o estado de funcionamento dos sensores (abertos ou fechados), o estado dos
atuadores (em servio ou parados) e o estado de funcionamento do autmato.
Resumindo, a utilizao de autmatos permite:
Reduo de tempo na elaborao dos projetos
Aumento da produo
Reduo de custos
Incremento da qualidade do produto final

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Evitar tarefas repetitivas e/ou perigosas para o homem (operador)

4. Autmatos Programveis
O Autmato Programvel ou Controlador Lgico Programvel (Programmable Logic
6

Controller PLC) utiliza-se, por excelncia, no comando de circuitos de automatismos.

um equipamento eletrnico, programado pelo utilizador em linguagem no informtica,
com funcionamento cclico assegurado por um programa e concebido para controlar em
tempo real um ou vrios processos sequenciais.
Devido facilidade de uso e preo cada vez mais atrativo, o PLC entrou definitivamente
na automatizao dos pequenos e dos grandes sistemas. O autmato pode ser
considerado como um computador cuja arquitetura, sistema operativo, linguagem de
programao, entradas/sadas e forma construtiva esto especialmente adaptados para
aplicaes de controlo industrial.
Est concebido para funcionar em ambientes industriais agressivos (temperatura,
vibraes, microcortes na tenso, rudo eltrico, etc.), por isso, tambm um
equipamento muito robusto.

Fig. 5 Autmatos programveis

A competitividade atual exige a reformulao rpida dos processos de fabrico. Nos dias
de hoje, a utilizao do autmato programvel tornou-se praticamente inevitvel e
imprescindvel, ele permite a rpida e fcil reprogramao dos sistemas que, num
passado recente, com tecnologia cablada, seria impossvel realizar num curto intervalo de
tempo.
Os autmatos comearam a ser utilizados, de forma sistemtica, na dcada de setenta,
principalmente na indstria automvel e, para alm de substiturem os sistemas
convencionais de comando, so, sobretudo, uma porta aberta para um universo de
aplicaes dentro de um novo conceito de automao. Utilizando-se autmatos
programveis incrementa-se a produtividade, a flexibilidade e a segurana das
instalaes.
Vivemos num mundo em constante evoluo tecnolgica. Os automatismos entraram de
tal maneira nos nossos hbitos que muitas vezes nem damos conta de como nos

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facilitam a vida; esto presentes nas escadas rolantes, nas portas automticas, nas
caixas Multibanco, nos elevadores, nos semforos, em controlo da iluminao, nos
edifcios inteligentes, nas linhas de montagem das fbricas e de uma maneira geral nas
instalaes onde necessrio implementar um processo de manobra, controlo,
sinalizao ou mesmo outros.
A evoluo da eletrnica possibilita o fabrico de autmatos de dimenses cada vez mais
reduzidas, cada vez mais econmicos, mais potentes, mais robustos, mais fiveis, mais
adaptados s pequenas e s grandes aplicaes e de montagem e utilizao simples. Os
autmatos, nos dias de hoje, esto dotados de funes especficas de controlo e canais
de comunicao que permitem lig-los entre si e a computadores em rede, formando um
sistema integrado com as vantagens e possibilidades que da resultam.
4.1. Estrutura e classificao dos autmatos
Os autmatos podem classificar-se em dois tipos, estrutura compacta ou estrutura
modular. Os compactos apresentam todos os seus elementos num s bloco, os
modulares so constitudos por mdulos ou partes que realizam funes especficas.
Os elementos bsicos constituintes de um autmato programvel so os seguintes:
Unidade central de processamento (CPU);
Memria de programa e de dados;
Entradas (Inputs) e sadas (Outputs);
Alimentao;
Porta de perifricos.
Podemos observar na figura 6 o encadeamento bsico dos elementos
constituintes de um autmato.

Fig. 6 Estrutura de um autmato

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Unidade central ou processador (CPU)

A unidade central, tambm chamada de processador constitui o crebro do autmato.
a CPU que:
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L os valores dos sensores.

Executa o programa com os dados contidos na memria.
Escreve as sadas que se encontram ligadas aos atuadores.

Memria
A memria do autmato contm o programa a executar, contm tambm os dados
utilizados por esse programa (valores de temporizadores, contadores, etc...).
o local onde so armazenadas todas as informaes contidas no autmato. Sem
memria, um autmato no pode funcionar.

Interface entrada/sada
A interface entrada/sada permite no s transferir para o autmato o estado dos
sensores, mas tambm enviar as ordens para os atuadores, por exemplo os rels, os
contactores...

Alimentao
Os autmatos podem ser alimentados a 24 Vdc ou 230 Vac. Quando so alimentados a
24 Vdca fonte e alimentao externa. Quando a alimentao de 230 Vac so ligados
diretamente rede eltrica e tm uma fonte de alimentao interna.

Perifricos
So dispositivos que se ligam ao autmato atravs da sua porta de comunicao. O
perifrico mais utilizado o computador. O autmato constitui o crebro do automatismo,
contm um programa que descreve as aes a efetuar. Esse programa realizado no
computador e posteriormente transferido para o autmato. Nalguns autmatos o mdulo
de comunicao interno, s visvel pelo seu ligador.
4.2. Funcionamento dos autmatos
O autmato, atravs das suas entradas, recebe informaes do processo, vindas dos
sensores (variveis externas de entrada), e, de acordo com o programa armazenado na
sua memria, envia ordens, atravs das sadas (variveis externas de sada), para os
atuadores que, por sua vez, atuam sobre o processo. Os sinais que o autmato utiliza

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como resultado das operaes aritmticas e lgicas efetuadas pelo programa, chamamse variveis internas.

Fig. 7 Funcionamento do autmato

As entradas do PLC caracterizam-se fisicamente pelos seus terminais para acoplar os

dispositivos de entrada (sensores), esto identificados atravs do termo INPUT (entrada
geralmente a letra I seguida de um nmero identificativo, ex. I1, I2, etc. dependendo do
nmero de entradas que o PLC possui), tendo ainda uma indicao luminosa de ativado
por meio de um dodo led.
As entradas do PLC podem ser internamente realizadas de trs formas:
Rels
Transstor
Acoplador tico
A identificao das sadas realiza-se da mesma forma que para as entradas, mas neste
caso com a identificao OUTPUT (sada geralmente com a letra Q seguida tambm de
numerao que depende do nmero de sadas que o PLC tem).

As sadas do PLC podem ser internamente realizadas tambm de trs formas diferentes:
Rels
Transstor
Triac

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4.3. Ciclos de programas

Como j foi referido, o PLC nas suas situaes mais usuais, est preparado para
executar de forma cclica a sua sequncia de tarefas, e est subdividido em 3 fases
bsicas como podemos observar na figura 8.
10

Fig. 8 Ciclo de programa

Logo que executamos um programa, o autmato vai efetuar ciclicamente estas trs fases:
Fase 1: Leitura do estado das entradas
Os sensores interpretam as grandezas fsicas (movimento, presso, caudal, temperatura,
etc.) e transformam-nas em sinais eltricos normalizados que so transmitidos, atravs
das entradas, ao autmato, que os guarda na sua memria de dados.
Fase 2: Execuo do programa
Tendo em conta o programa existente na memria do autmato e as informaes
presentes na memria de dados, o programa executado.
Fase 3: Ativao ou desativao das sadas
Os valores das variveis de sada resultantes da execuo do programa so transferidos
para as sadas, estas so atualizadas e o autmato passa ao ciclo seguinte. Por sua vez,
as sadas transmitem aos pr-atuadores (contactores, electrovlvulas, etc.) sinais que
vo permitir que os atuadores (motores, cilindros, etc.) entrem em funcionamento.
Ao terminar a Fase 3, o autmato volta Fase 1 e assim sucessivamente. O tempo de
ciclo (scan) de um autmato, com leitura cclica, corresponde ao tempo decorrido entre a
leitura das entradas e a atualizao das sadas.
A memorizao prvia das variveis de entrada na memria de dados destina-se a evitar
alteraes nas mesmas no decorrer do ciclo do programa. A atualizao das variveis de

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sada realizada no final do ciclo, quando todos os comandos a transmitir esto

definidos.
4.4. Programao de autmatos
Programar, significa ordenar de acordo com uma determinada sequncia um conjunto de
instrues, numa linguagem que o autmato entenda que seja interpretada sem
ambiguidades para que, passo a passo, essas instrues possam ser tratadas pela
CPU.
Um programa para autmatos , normalmente, constitudo por um conjunto de instrues
formadas, na maioria dos casos, por funes lgicas que tratam as informaes
presentes nas entradas (fornecidas pelos sensores) e que fornecem ordens s sadas
(comando dos pr-atuadores), ou seja, o programa, que armazenado na memria de
programa do autmato, estabelece a forma como as sadas so atuadas em funo das
informaes presentes nas entradas.
Cada fabricante de autmatos utiliza as suas prprias mnemnicas (abreviaturas das
palavras que designam as instrues), para cdigo das instrues, e um modo prprio
para representar as diferentes variveis do sistema. No entanto, conhecendo-se um
modelo de autmato facilmente nos integramos noutro, atravs da consulta do seu
manual, j que a lgica de programao destes no difere no essencial.
No geral, existem vrios tipos de linguagem de programao possveis nos autmatos
programveis, de entre os quais se enumeram os seguintes:
Lista de instrues
Diagrama de contactos
Logigrama ou (plano de funes)
GRAFCET (ou diagrama funcional)
Organigrama (ou diagrama de fluxo)
Sendo que os tipos mais utilizadas so a lista de instrues e o diagrama de contactos.

Lista de instrues
Linguagem nativa da CPU do autmato, consiste num conjunto de instrues,
representadas em mnemnicas, que indicam as aes ou operaes que o programa
executa, por exemplo, funes lgicas simples: And lgico e Or lgico, funes de
comparao (=, > e <), funes pr-programadas (temporizadores, contadores), etc..
O programa em lista de instrues constitudo por um conjunto de linhas, com uma
determinada ordem, escritas com as instrues do autmato que se vai utilizar.

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O programa inicia-se com a instruo Load ou Block e escrito, linha a linha, atravs
do computador ou da consola de programao.
As linhas que constituem o programa, alm de ser necessrio organiz-las pela ordem
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correcta, tm de obedecer ao seguinte formato:

Instruo
Especifica a operao a executar pelo programa. representada em mnemnica e
possui um smbolo que prprio do autmato utilizado.
Operando
Indica os dados: bits, bytes ou words, sobre os quais as instrues do programa vo
operar. Ex.: Programao da funo lgica s nos autmatos Twido, S7-200 e CPM1A. s
= (a + /b) c

Nota:
/b no exemplo e nos apontamentos significa varivel negada.
As variveis de entrada a, b e c e de sada s, sero substitudas pelos cdigos,
referentes s entradas e sadas, dos respetivos autmatos.

Diagrama de contactos
Linguagem grfica, derivada da linguagem de rels, que utiliza um conjunto de smbolos
grficos para elaborar o programa do automatismo. Estes smbolos incluem trs formas
bsicas:

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Contactos: representam condies lgicas de entrada, tais como interruptores, botes

de presso, condies internas, etc.
Bobinas: representam condies lgicas de sada, atuam sobre lmpadas, motores,
etc.. Tambm podem representar condies internas de sada.
Blocos de funo: representam operaes adicionais tais como: temporizadores,
contadores, operaes aritmticas, etc.
Entre os smbolos do circuito eltrico e os smbolos do diagrama de contactos existe a
seguinte correspondncia:

funo lgica do exemplo anterior corresponde o seguinte diagrama de contactos:

GRAFCET
Outro tipo de linguagem bastante utilizado o mtodo do GRAFCET, no como
linguagem de entrada no autmato (o que possvel apenas em alguns modelos de
autmatos), mas como mtodo de anlise e esquematizao do problema.
O GRAFCET um mtodo grfico que permite descrever, em forma de diagrama, as
fases de funcionamento de um automatismo. Descreve, atravs de um diagrama
funcional, de forma clara, simples e de fcil compreenso, sendo mesmo, uma
ferramenta imprescindvel para a resoluo de problemas relativos a processos
sequenciais.
A utilizao do GRAFCET tambm facilita o dilogo entre pessoas de formao diferente,
tanto no momento de anlise do processo a automatizar, como, posteriormente, nas
operaes de manuteno e de reparao de avarias.
Depois de efetuada a anlise do problema e depois de efetuado respetivo o GRAFCET,
executa-se a programao no autmato utilizando a linguagem de lista de instrues, ou,
de forma mais grfica, utilizando a linguagem de diagrama de contactos.
GRAF ico; C omando; E tapa; T ransio

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Em GRAFCET, os automatismos sequenciais podem ser representados atravs de uma

srie de etapas que evoluem, de umas para as outras, quando se verificam determinadas
condies (transies).
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Para se desenhar o GRAFCET so necessrios os seguintes elementos grficos:

Etapas
Transies
Ligaes orientadas
Conforme se verifica na figura 9, o diagrama funcional (GRAFCET), corresponde a uma
sucesso alternada de etapas e transies. Mostra as diferentes fases (etapas) do
funcionamento de um automatismo e as condies (transies) que fazem com que o
processo evolua de uma fase para outra.

Fig. 9 - Diagrama funcional do GRAFCET

Etapas
As etapas correspondem aos estados do sistema, ou seja, correspondem a uma situao
estvel do ciclo de funcionamento do automatismo. Podem estar ativas (com valor lgico
1) ou inativas (com valor lgico 0). A elas esto associadas as aes a realizar pelo
automatismo, podendo ser internas ou externas, as primeiras implicam emisso de
ordens para o sistema que se est a controlar (motor trabalha, cilindro avana, lmpada
acende, etc.), as segundas afetam as prprias variveis do autmato (inicia temporizador,
incrementa contador, etc.).
A cada etapa (geralmente referenciadas com a letra E), est associada uma varivel
lgica, que indica um dos seus estados possveis (0ou 1). As aes so executadas
quando as etapas esto ativas (E=1) e no so executadas quando no esto ativas
(E=0).
Algumas regras:
Um ciclo tem que ter no mnimo 3 etapas;
Entre etapas tem que existir sempre uma transio;

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As etapas podem ter ou no aes associadas (pode no existir nenhuma ao

associada ou existir vrias aes numa etapa);
As etapas so escritas com letra maiscula num retngulo no lado direito das etapas.
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Etapas iniciais
So as etapas que se ativam de forma incondicional quando se d ordem para incio do
ciclo de funcionamento do automatismo. Geralmente estas etapas no tm aes
associadas, correspondem na maioria dos casos a situaes de repouso e so utilizadas
para iniciar ciclos de funcionamento.
Algumas regras:
As etapas iniciais representam-se por um quadrado de trao duplo, figura 10.

Fig. 10 Etapa inicial

Uma vez iniciadas as etapas iniciais, tm o mesmo tratamento que as outras etapas
Um sistema ter de possuir pelo menos uma etapa inicial

Transies
As transies correspondem possibilidade de passagem do estado ativo de uma
etapa(s) para a(s) seguinte(s). Todas as transies tm associadas condies de
transio, designadas por recetividades.
A transio pode ser verdadeira ou falsa, mas o GRAFCET s evolui se a condio for
verdadeira. Ao transpor a condio o GRAFCET ativa a(s) etapa(s) seguinte(s). As
transies representam-se por um trao horizontal sobre a linha que liga as etapas, figura
11.

Fig. 11 - Transio

Algumas Regras:
Uma transio vlida quando a(s) etapa(s) imediatamente anterior(es) est(o)
ativa(s)
Uma transio transposta se a mesma for vlida e se a respetiva recetividade for
verdadeira
Entre etapas s podem existir uma transio

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Recetividades
As recetividades correspondem s condies que se tm de verificar para que se
transponham as transies vlidas. Esto geralmente associadas a funes lgicas:
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ordens de marcha/paragem, estado de detetores, contadores, temporizadores, etc. As

recetividades podem ser verdadeiras (=1) ou falsas (=0).

Fig. 12 - Recetividades

Algumas regras:
A passagem etapa seguinte acontece se a transio for vlida e a respetiva
recetividade verdadeira
As recetividades podem ter origem em variveis externas e internas
Externas (fins de curso, botes de comando, fotoclulas, etc.)
Internas (fins de temporizao, fim de uma contagem, resultado de uma
comparao, ativao de uma etapa do GRAFCET, etc.).

Exemplo:
Para o primeiro caso, passar da etapa 1para a etapa 2.
A etapa 1tem de estar ativa e a recetividade (a+b) tem que ser verdadeira, ou seja, tem
de acontecer a ou acontecer b.
Para o segundo caso, passar da etapa 1para a etapa 2.
A etapa 1 tem de estar ativa e a recetividade (a . b)tem que ser verdadeira, ou seja, tem
de acontecer em simultneo a e acontecer b.

Sequncia nica
Uma sequncia constituda por uma sucesso de etapas, ligadas umas aps as outras,
onde cada etapa seguida de uma e uma s transio.

Sequncias alternativas
As sequncias alternativas utilizam-se quando, numa determinada etapa do GRAFCET,
se pretenda a existncia de vrios caminhos alternativos. Este tipo de sequncia inicia-se
com divergncias tipo OU e termina com uma convergncia do tipo OU.

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Divergncia do tipo OU
Chegando etapa 2 (etapa 2 ativa), estamos na presena de uma divergncia OU, o
que nos indica dois caminhos possveis para o nosso sistema. Se for verificada a
recetividade c, a transio verdadeira logo transposta e passamos para a etapa 3,
se por outro lado acontecer d, passamos para a etapa 30.
Os caminhos das divergncias podem ser mais ou menos complexos, no entanto, as
recetividades da divergncia OU tm de ser exclusivas entre si, de forma que o
GRAFCET s possa evoluir por um dos caminhos (se acontecer uma no pode acontecer
a outra).

Fig. 13 Divergncia OU

Convergncia do tipo OU
Qualquer uma das sequncias permite chegar etapa 10, como vimos atrs na
divergncia OU, o sistema segue uma OU outra sequncia, portanto se fosse a etapa
5 a estar ativa, seria necessrio que e fosse verdadeiro para se transpor a transio e
ativar a etapa 10. Por outro lado, se fosse a etapa 35 a estar ativa seria necessrio que
f fosse verdadeiro para se ativar a etapa 10, figura 14.

Fig. 14 Convergncia OU

Os caminhos alternativos tm de regressar estrutura principal do programa. No podem

existir caminhos abertos. Este tipo de sequncias muito utilizado em arranque de
motores (ou roda direita ou esquerda).

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Sequncias simultneas
As sequncias simultneas utilizam-se sempre que, a partir de uma etapa, se pretenda
ativar em simultneo vrias estruturas de etapas. Este tipo de sequncia inicia-se com
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divergncias tipo E e termina com uma convergncia do tipo E.

Divergncia do tipo E
Corresponde situao em que, a partir de uma determinada etapa, h duas ou mais
sequncias, ativadas pela mesma transio, que se executam simultaneamente e
independentemente umas das outras.
Assim, na figura 15, se a etapa 2 estiver ativa, e a transio for transposta (recetividade
c verdadeira) so ativadas as etapas 3 e 30 em simultneo, ou seja, se acontecer c,
ativa etapa 3 E ativa etapa 30.

Fig. 15 Divergncia E

Convergncia do tipo E
Para que se ultrapasse uma convergncia do tipo E, necessrio que todas as etapas
terminais da convergncia estejam ativas e que a recetividade comum associada seja
verdadeira. No caso da figura 16, s passamos para a etapa 10, quando as etapas 5 e 35
estiverem ambas ativas e quando a recetividade e for verdadeira.

Fig. 16 Convergncia E

A utilizao de sequncias simultneas utiliza-se, por exemplo, quando se pretende

colocar em funcionamento um conjunto de vrios motores em simultneo ou quando se
pretende a sincronizao de processos.

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Salto de etapas
O salto de etapas um caso particular da divergncia OU, permite saltar uma ou mais
etapas. Utiliza-se este tipo de sequncia quando as aes a realizar, por uma ou mais
etapas, no so necessrias para uma determinada condio do automatismo.
No caso da figura 17, da etapa 1 passamos para a etapa seguinte de duas formas. Se a
etapa 1 estiver ativa e acontecer a, passa para a etapa 2, se acontecer e passamos
para a etapa 4 saltando as etapas 2 e 3.
As recetividades a e e tm de ser exclusivas, se acontecer uma no pode acontecer a
outra.

Fig. 17 Salto de etapas

Repetio de etapas
Este tipo de sequncias utilizam-se sempre que se pretenda repetir um conjunto de
etapas, uma ou vrias vezes, at que se cumpra uma determinada condio do
automatismo. Esta condio pode ser por exemplo, a temporizao de um temporizador
ou a contagem de um contador.
No caso da figura 24, estando ativa a etapa 3, as etapas seguintes podem ser a etapa 2
ou a etapa 4. Se acontecer e passamos para a etapa 4, se no acontecer /e,
passamos para a etapa 2.

Fig. 18 Repetio de etapas

Ao efetuar-se a anlise exaustiva do sistema a implementar, atravs do mtodo

GRAFCET, devemos efetuar trs nveis de linguagem:

19

Mdulo: Eletricidade e eletrnica - programao

de autmatos UFCD 1315
Ao: Tcnico de Refrigerao e Climatizao
Formador: Antnio Gamboa

GRAFCET nvel I
Efetua-se uma descrio do funcionamento de sistema referindo apenas funcionalidades,
sem referir qualquer tipo de tecnologias (evitar referir sensores, motores, etc.).
20

GRAFCET nvel II
Realiza-se uma correspondncia entre a descrio de funcionalidades e as tecnologias a
utilizar e possveis variveis a utilizar.
GRAFCET nvel III
Efetua-se a correspondncia entre o GRAFCET nvel II e a linguagem das entradas e
sadas do autmato.

Fig. 19 GRAFSET nvel I

Fig. 20 GRAFSET nvel II

Fig. 21 GRAFSET nvel III

Mdulo: Eletricidade e eletrnica - programao

de autmatos UFCD 1315
Ao: Tcnico de Refrigerao e Climatizao
Formador: Antnio Gamboa

Depois de realizada a parte de esquematizao das funcionalidades do sistema, atravs

dos GRAFCETs nvel I e nvel II, e da definio das entradas e sadas do autmato (nvel
III), passamos programao no autmato.
Na maioria dos autmatos a programao efetuada em lista de instrues ou em
diagrama de contactos, sendo que vamos incidir apenas nos diagramas de contacto.
Em primeiro lugar necessrio ter a noo de equao geral de etapa. Este termo referese ao conjunto e condies que ao serem realizadas produzem uma dada sada, tal como
foi falado para a passagem de etapas para o GRACET, as transies.
Equao geral de etapa:

Sendo que:
Ei Etapa atual
Ei+1 Etapa seguinte
Ei-1 Etapa anterior
Ti-1 Transio entre a etapa anterior e a prpria etapa
Para melhor percebermos o encadeamento olhemos o exemplo seguinte:
Foi criado em pequeno programa de um automatismo, em que uma mquina se desloca
da direita para a esquerda e da esquerda para a direita, tendo como limites dois fins de
curso.

Fig. 20 GRAFCET nvel I

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de autmatos UFCD 1315
Ao: Tcnico de Refrigerao e Climatizao
Formador: Antnio Gamboa

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Fig. 2321 GRAFCET nvel II

Fig. 224 GRAFCET nvel III

Sendo assim, para este exemplo teremos:

Equao da etapa 0

Equao da etapa 1

Equao da etapa 2

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Formador: Antnio Gamboa

Passando agora as equaes para diagrama de contactos teremos:

23

Fig. 235 - Diagrama de contactos da Etapa 0

Bibliografia

Programmable Controllers Theory and Implementation, Second Edition, L. A.

Bryan e E. A. Bryan, An Industrial Text Company Publication

Prticas oficinais e laboratoriais, Antnio Pinto e Jos Caldeira, Porto Editora