INETICA DEL PUNTO: LEYES DE NEWTON curva, experimentan une aceleracion, ag Bich ei interior de ella que debe ser Pen Pe eae eee : & horizontal. Para roducie Soe ‘rozamiento, necesa- tas, debe peraltarse la calzada,15.1 INTRODUCCION En los capitulos 13 (Cinemstica del punto) y 14 (Cinematica del cuerpo rigido) se han estudiado los movimientos de las particulas y de los cuerpos rigidos sin considerar las fuerzas necesarias para originar dichos movimientos. En ellos se desarrollaron relaciones que describen cémo varian la velocidad y la acelera- cidn de un cuerpo con el tiempo o con un cambio de posiciGn. En un curso an- terior de Bstatica, se desarrollaron métodos para determinar la fuerza resultan- te Ry el momento resultante C de todo sistema de fuerzas que pueda ejercerse sobre un cuerpo. Cuando la resultante del sistema de fuerzas que se ejerce so- bre un cuerpo (supuesto un punto) es nula, el cuerpo esté en equilibrio (en re~ poso 0 moviéndose con velocidad constante). Cuando dicha resultante no es ula, el cuerpo s¢ halla animado de movimiento acelerado. Las fuerzas no equilibradas y los movimientos que originan constituyen el tema (Cinética) a tratar en los restantes capitulos de este libro. EL movimiento que experimenta un cuerpo cuando esta sometido aun sis- tema de fuerzas no equilibrado se puede establecer utilizando tres métodos di- ferentes: (1) método de fuerza, masa y aceleracién, (2) método de trabajo y energia y (4) metodo de impulso y cantidad de movimento. 1 método mas ‘itil para la resolucién de un problema particular depende de la naturaleza del sistema de fuerzas (constantes 0 variables) y de la informacion que se busca (reacciones, velocidades, aceleraciones, etc.) 19.2 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO En los tiempos anteriores a Galileo y Newton, se crefa que un cuerpo en reposo estaba en st estadoTnatural; por tanto, para mantenerlo en movimiento ere nc cesaria una cierta fuerza. La gran contribucién de Newton a la Mecénica fue darse cuenta de que no era necesaria una fuerza para mantener en movimiento un cuerpo una vez.quese hubiera puesto en movimiento y que el efecto de una fuerza es alterar la velocidad, no mantenerla, 15.2.1 Segunda ley de Newton Las tres leyes de Newton para el movimiento, tal como suelen expresarse hoy en dia, se consignaron en el apartado 12.2. La primera ley atafe a una particula (© punto material) en reposo o que se mueva con velocidad constante y la ter- cera ley rige la acciGn y la reacci6n entre cuerpos que interactéan. Ambas se han utilizado para desarrollar los conceptos de Estética. La segunda ley de Newton para el movimiento, que relaciona el movimiento acelerado de un punto material con las fuerzas que originan el movimiento, constituye la base de los estudios de Dindmica. Se dijo anteriormente que la primera ley de ‘Newton, que trata el caso de punto material en equilibrio, es un caso particular de la segunda ley. Cuando la fuerza resultante es nula (R = 0). la aceleracién del punto es nula (a=0); por tanto, el punto estaré en reposo o movigndose con velocidad constante (en equilibrio). El enunciado modero de la segunda ley de Newton, presentado en el apartada 12.2, es: Segunda ley. sobre una particula se ejerce una fuerza exterior, aquélla se acelerard en la direccién y sentido de la fuerza y el médulo de la aceleraci6n sera directamente proporcional a la fuerza versamente proporcional a la masa de la particula,‘Mateméticamente, Ja segunda ley de Newton se expresa en la forma: ae E (15-1) mi donde aes la aceleracién de la particula Fes la fuerza que se ejerce sobre la particula tes la masa de la particula ‘kes una constante de proporcionalidad que depende de las unidades que se hayan tomado para la aceleraciOn, la fuerza y la masa. Un sistema para el cual k= 1 tendra unidade: ‘cinéticas coherentes, Conk |. la ecuacién 15-1 se puede escribir en la forma conocida Fema (15-2) En la actualidad, cn Estados Unidos, los ingenicros utiliran dos sistemas de unidades cinéticas coherentes: e! Sistema Internacional de Unidades (unidades, SI) ¥ el USS. customary system. En el SI, las magnitudes fundamentales son la Tongitud (on), la masa (kg) y el tempo (s). La unidad de fuerza, llamada newson (N) es, por definicién, la fuerza que aplicada a una masa de 1 kg, le comunica una aceleracién de 1 m/s*. El sistema SI es un sistema absoluto ya que las tres unidades tundamentales son iguales en cualquier punto (del entorno de la Tie- rra, la Luna, del espacio, etc.). En él sistema SI, el peso W de un cuerpo (fuerza de la gravedad), como cualquier otra fuerza, se expresa en newton. Asi pues, segiin la segunda ley de Newton, el médulo W del peso de un cuerpo de masa mes W = mg (15-3) En Estados Unidos sigue utilizéndose un sistema cuyas magnitudes funda- ‘mentales son la longitud (ft), la fuerza (Ib) y el tiempo (s). La unidad de tiempo (el segundo) es la misma que en el sistema SI. La unidad de longitud (el pie) es, por definicién, 1.3048 m_ Ua umidad de fuerza (la libra) se define diciendo que es el peso al nivel del mar y a una latitud de 45° de un patron de platino que tiene una masa de 0.453592.43 kg. Como la unidad de fuerza depende de la atraccion gravitatoria terrestre, ¢l US. customary system no soluto, En este sistema, la unidad de masa es el slug. Por definicién, una masa de slug adquiere una aceleraciGn de 1 ft/s? cuando se le aplica una fuerza de 1, En los problemas de Cinética, en donde intervienen fuerzas, masas y ace- leraciones, cuando se dé el peso W de un cuerpo en libras, se podré obtener la masa m en slug mediante la expresion sun sistema ab- m=W (15-4) 8 donde g es la aceleracién de la gravedad. La ecuacién 15-2 expresa el hecho de que los médulos de F y a son propor- cionales y que los vectores Fy a tienen la misma direccién y sentido (ya que m esun escalar positivo). La ecuacidn 15-2 es vilida tanto para fuerzas constantes como para fuerzas que varien con cl tiempo (en médulo o direecién). 143 15.2 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO148 CINETICA DEL PUNTO: LEYES DE NEWTON, Cuando ¢e utilice la ecuacién 15-2 para resolver problemas de Cinética, lac medidas de la aceleracién hay que efectuarlas respecto a ejes de referencia fijos. en el espacio (que tengan una orientacién constante respecto a las estrellas fi- jas). Un tal sistema de jes s¢ denomina terna galileana o sistema inercial pri- mario. Cuando un sistema de ejes de referencia sea solidario a la Tierra, la aceleracién que en él se mida no seré la aceleracidn absoluta que ha de figurar en la ecuacion 15-2, a causa de la rotaciGn de la Tierra en torno a su efe y de su aceleracién respecto al Sol al recorrer su 6rbita. En la mayoria de los problemas técnicos en la superficie terrestre, las correcciones a efectuar para compensar la aceleracién de la Tierra respecto al sistema inercial primario son despreciables y las aceleraciones medidas respecto a ejes solidarios a la superficie terrestre se pueden tratar como si fuesen absolutas. Sin embargo, la ecuaci6n 15-2 no seré vélida cuando a represente una aceleraciGn relativa medida respecto a un sis- tema de ojes méviles sobre la Tierra. Ademés, habré que considerar las compo- nentes de la aceleracién del movimiento de la Tierra cuando se aborden problemas tales como el vuelo de naves espaciales o las trayectorias de misiles balisticos. Los valores internacionalmente aceptados de g relativa a la Tierra al nivel del mar y a una latitud de 45° son 9,80665 m/s* y 32,1740 ft/s. En el trabajo tutinario, estos valores suelen redondearse a 9,81 m/s*y 32,2 ft/s*. Los valores absolutos internacionalmente aceptadas para ¢ al nivel del mar y a na latitud de 45°, que deberén tomarse cuando se utilice un sistema inercial primario son 9,8236 m/s? y 32,2295 ft/s? 15.2.2 Eeuaciones del movimiento de un punto Cuando sobre un punto material se ejerce tn sistema de fuerzas F, Fp. By, ....Fy. su resultante es una fuerza R cuya recta soporte pasa por el centro de masa del punto, ya que todo sistema de fuerzas que se ejerzan sobre un punto debe constituir un sistema de fuerzas concurrentes. El movimiento del punto mate- rial debido a la accién de la resultante R viene regido por la segunda ley de ‘Newton para el movimiento en la forma R= 3F=ma (15-5) Si escribimos la fuerza resultante R y la aceleracin a en funcién de suis cam- ponentes cartesianas rectangulares, la ecuacién 15-5 seré SUF A+FJ+FW) = m(aitaj+ak) 15-6) Expresando esta ecuaci6n vectorial en forma de componentes tenemos EE, = ma, ZF, R, = ZF, = ma, (45-7) Andlogamente, la ecuacién 15-6 se puede escribir en forma escalar: (15-8)En muchos problemas de Cinética del punto conviene expresat la avelera- que se po- drén evaluar a partir de las condiciones iniciales del problema en cuestiGn. F = funcién de la posici6n, En los problemas de movimiento rectilineo en los que la fuerza varie en funcién de la posicién, la aplicacién de la segunda ley de Newton da = FO cs a Ca) Alla ecuacién ¢ le podemos dar una forma més uitil si observa~ mos que di _ di dx _ dk Gad t ae my con lo que la ecuacién c podré expresarse asf: FO) x dy i dx (e) Cuando se conozca la funcién F(x), se podrd integrar la ecua- ciéne para obtener en funcion dex. Ademas, como £ = dzid, podemos volver a integrar la expresion obtenida en la primera integracién para obtener tna relacién entre la posicién xy el tiempo ¢. Las constantes resultantes de las integraciones se pueden evaluar a partir de las condiciones iniciales del proble- Ti Gaesi F = funcién de la velocidad, En los problemas de movimiento rectilfneo en los que la fuerza varie en funcién dela velocidad, la aplicacion de la segunda ley de Newton dard ea] tm ‘bienCuando se busque una relacién entre la velocidad y el tiempo, 149 Ta ecuacién fda 15.3 MOVIMIENTO RECTILINEO ap— mde FRY Cuando se busque una relacién entre la velocidad y la posi- ion, la ecuacion x da dx = MEE FG) En.uno y otro caso, las constantes resultantes de las integracio- nes se evaltian utilizando las condiciones iniciales del proble- ma en cuesti6n. Los ejemplos siguientes ilustran el procedimiento para resolver los proble- ‘mas refetentes al movimiento rectilineo de un punto material. Peirnes inate)150 CINETICA DEL PUNTO: LEVES DE NEWTON. ‘Como la suma de las fuerzas es constante, también lo sera la aceleracién a,. Asi pues, 4381 ene? Resp. Integrando la aceleracion constante , = d,/dt=4,81 m/s?, se tiene asic, {Como en =U, v; =U (no hay velocidad inical).C; <0. AS{ pues. en f=3, By = ABLE = A81G) = 14,53 mvs Resp. Integrando la velocidad v, = dx/dt = 4,81 se tiene entonces Dos cuerpos A y B de masas my =50 key mg = 60 kg estén unidos mediante una ‘cuerda que pasa por una polea, seguin se indica en la figura 15-4, Se suponen despreciables las masas de polea y cuerda y que la longitud de ésta se mantiene constante. El coeficiente de razamtento cinético jy, entre el bloque A y el plano inclinado vale 0,25. Determinar la tensiGn de la cuerda y la aceleracién del blo- ‘que A cuando se hayan soltado los bloques partiendo del reposo. Figura 15-4 SOLUCION En las figuras 15-4b y 15-4c se han representado diagramas de slide libre para los bloques Ay B, respectivamente. Aplicando al blogue A las ecuaciones esca- lares del movimiento (ees, 15-19) se tiene1st Nan $mae=e 15.8 MOVIMIENTO RECTIUINEO Nq = $150,981) = 3924N TE = Matas THN A> 548 = MaBay T ~ (023)392,4)- H50N9.81) = 501, T-3024 = 5004, @ ‘Como la longitud de la cuerda es constante, da 15-19 al bloque B, se tiene 14, Aplicando las ecuaciones EB, = Mietpy Taig =~ mya, = — jag, T- 0.81) =- 60a, o T S886 =~ 60, Resolviendo el sistema formado por las ecuaciones ay b se tiene tg, = L784 mise ar R T= 482N or ROBLEMA EJEMPLO Los dos bloques representados en la figura 15-5a estdn en reposo sobre tna su- perficic horizontal cuando se aplica una fuerza F al blogue B. Los pesos de loo bbloques A y B son, respectivamente,225 N y 375 N. Fl coeficiente de rozamiento «statico u, entre los bloques es 0.25 y el coeficiente de rozamiento cinético 4 en- ela superficie horizontal y el bloque B vale 020, Determinar La undxina fuera F que puede aplicarse al bloque B antes de que los bloques dejen de moverse jun- tos. &) FigsCINETICA DEL PUNTO: LEVES DE NEWTON. SOLUCION En las figuras 15-5b y 15-5¢ pueden verse diagramas de sélido libre de los blo- ues A y 8 respectivamente. Aplicando las ecuaciones escalares del movimiento (cs, 15-19} al blogue A se tiene ZR, =0 EF, ‘Como y,2Ves la maxima fuerza de rozamiento que puede desarrollarse en la su~ perficie de contacto entre los bloques A y B, 931, on 2 fa{max) = $55(0,25)(225) = 2.45 mis Aplicando las ecuaciones 15-19 al bloque B se tiene SF, 2F,= ma, = Bees -o2ne29 +0am(00) =270N Resp. Prrervirr ws ties) ry El trineo representado en la figura 15-6a se utiliza para el ensayo de pequetios cohetes propulsores de combustible sido. La masa combinada de trineo y co- hte es de 1000 kg, De las caracteristicas del combustible, se sabe que el empuje que proporciona el cohete durante el movimiento del trineo puede expresarse en la forma F wash? donde F se exprosa on newton y ten segundor. Si el trinco parte del repove cuan- do el empuje del cohete es de 10 KN, recorre 700 m y alcanza una velocidad de 150 m/s durante un recorrido de prueba de 10's, determinar a. Los valores de las constantes a, by € b. Las aceleraciones méxima y minima que experimenta el trineo durante el ensayo. Despreciar la friccin entre el trineo y los raflesy la reduccién de masa del com- bustible durante la prueba—s a (b) Figura 15-6 SOLUCION Enla figura 15-6b puede verse el diagrama de sido libre del cohete con el trineo y el sistema de referencia que se utilizard en el andlisis. Aplicando la ecuacién ‘scalar del movimiento (ec. 15-19) en la direccidn re tiene né at bt—ct =m EF, =ma, a. Como la fuerza se expresa en funci6n del tiempo, la velocidad y el despla- zamiento del trineo se obtendrén sin mas que integrar la ecuacién del mo- vimiento en la direccién x, Asf pues, m= at 1be ii mat + Sb eC, Bie selads cts mx =JaP stor Bert cyt+c, }0C109)N en 1=0 a = 10(109) N Resp. De las condiciones finales del ensayo: = 150 mis en = 10s 1000150) = 10(107%10) +5 b(toy?—$ cto)? aqhe siiplifewets da 15b-100¢ = 15000 @ = 700m on #105 1000700) = JeroxieexI0}2s fac? fro que simplificando da bse = 1200 ® ‘Resolviendo el sistema constituido por las ecuaciones a y b se tiene b= 1800'Ns Resp. 6 = 120.Nit Resp, Por tanto, F = 10 000+ 1800-120: 133 15.3. MOVIMIENTO RECTILINEO134 CINETICA DEL PUNTO: b, LEYES DE NEWTON. Es iosist-one Para que la areleracién sea maxima o minima aa, Fh = 18-0241 =0 7505 En!=7.508 = 14 1 807 50) 0,19(7-50)2 = 16.78 mi? En=0s 4, = 100 wis? Ent=10s 2, = 160 mis? Por tanto, en t=7,50's imax = 1675 mis? Resp. Eni=0s gig = 1000 mals? Resp, Prenat raate) El rozamiento (= 0,10) y un resort lineal (4 = 365 N/m) oponen resistencia al movimiento del bloque A (W = 3580 N). Si se suelta el bloque partiendo del re- ‘poto con ol resorte indeformado, dotorminar, durante la primera fase del movi ‘into hacia abajo del plano inclinado, a. Eldesplazamiento méximo del bloque a partir de su posicion de reposo. . La velocidad del bloque cuando se halle a 4,5 m de su posicion de reposo. ‘c. __Eltiempo que emplea el bloque en llegar a 4,5 m de su posicién de reposo. 4d. Laaceleracién del bloque cuando comience a subir por el plano inctinado. SOLUCION \ En la figura 15-7b puede verse el diagrama de sélido libre del bloque en ia pri- ‘mera fase de su movimiento (hacia abajo del plano inclinado). Las ecuaciones es calares del movimiento del blogue (ecs. 15-19) son +4 EFy-0 N_W cox 30? ~0 N= 3580 cos (30°) Wen 30° —uN-F=mi +n EE, 3580 sen 30° ~0,10(3100) -365x que simplificando da Ahora bien, Figura 15-7Edi = (406-x) dx 15.3. MOVIMIENTO RECTILINEO Por tanto Integrande loa doe miembros ve tiene le z 1 4060 }224C, De la condiciOn inicial ¥ = 0 en x =0, resulta C, drs (guar? | Ast pues, a. Eldesplazamiento maximo tiene lugar cuando ¥= 0. Luego MOIZ= a) 0 Ay = BIZ Resp. bb. Cuando el desplazamiento del bloque sea igual a 45 m. Pm (8,124.5) — (45)2] 172 = 4004 ols S Resp. . _Eltiempo se ebtiene integrando la expresin a af [812x322] 172 eras 1 woo (EpAi8) ec resulta Cy = 1/2. Luego, De la condici6n inicial x=0 ent tm sant (5406) 8 = went (5428) 50208 Resp d, Ena figura 15-7e puede verse el diagrama de solido libre del bloque para fa segunda fase del movimiento (aseendiendo el plano inclinado). La ecuacién del movimiento al principio de esta fase da BF =mi Wesen 30° +N -F = mi S380 sen 30° + 0.10100) ~ 383(8,12) = S880 De donde Resp. Pret nasi Un punto material cae bajo la accidn de la gravedad, a través de un medio que le ejerce una fuerza resistente proporcional a su velocidad. Desarrollar ecuacio- nes para la velocidad y el desplazamiento de la particula. La velocidad y el des- plazamiento valen cero en el instante f= 0CINETICA DE L PUNTO: EYES DE NEWTON, En los problemas siguientes, todas las cuerdas, hilos y cables se suponen flexibles, inextensibles y de masa despreciable. Los pasadores y poleas son de masa despreciable y ex zamientos. 15-41% Una caja de masa 100 kg descansa sobre el suelo de un Figura 15-8 SOLUCION Enla figura 15-8 pueden verse el diagrama de s6lido libre del punto y el sistema de referencia que se va a utilizar. Aplicando al punto la ecuacién escalar del mo- vimiento (ec. 15-19) en la direcciGn 2, se tiene zF, W-Fy ma, anf mg—ko= mn #2 Separando las variables (v y #) ¢ integrando, se tiene Inlmg ko) Etec, Como v =U cuando !=0, C, = Inimg) ngage) = Ev tniong) mEako ei-t/m) sea mg —ko = mge -H/m mg ax ki/m Be 3 Resp. Integrando, se tiene mg. me, -40/m 1 MSMR tvmec, ‘Como ¥~0 cuando #~ 0, mi a Por tent m2 " x= Me m1) BE Resp. PROBL tos de ro: montacargas (fig. P15-1). Determinar la fuerza que la caja ejer- ce sobre dicho suelo si el montacargas a. Arranca hacia arriba con una acleracién de 3.m/32 b. Arranca hacia abajo con una aceleracion de 2 m/s Determinar la fuerza constante F que se necesita para acelerar tn automévil (m = 1000 kg), por una carretera Ilana, desde el reposo hasta 20 m/s en 10 s (v. fig. P15-2) Figura P15-120m Ooms = Figura P15-2 15-3" Sobre una superficie plana y horizontal se apoya un bloque que pesa 1000 N, segiin se indica en la figura P153, De- terminar: a, ELmédulo de la fuerza F que producirfa una aceleracion de 15 m/s*si la superficie fuese . La aceleracién que originaria una fuerza F de 500 N si el coeficiente de rozamiento cinético 44 entre bloque y suelo valiese 0.36. Figura P15-3 15-4" Un blogue de hielo cuya masa es de 15 kg se desliza 20m sobre una superficie horizontal antes de pararse (fig. P15-4). Si su velocidad inicial era de 15 m/s, determinar a. La fuerza de rozamiento entre bloque y superficie. 1b. Bl cooficiente de rozamiento cinético fi. an e= Figura P15-4 15-5 Cuando un equipo de televisién se coloca sobre una bascula de resortes situada en el suelo de un ascensor, la bé ccula indica 250 N cuando el ascensor esta en reposo. Determi | La aceleracién del ascensor cuando la bascula sefale un peso de 200 N. b. El peso que sefiala la béscula cuando la aceleracién es de 3:m/s? hacia arriba. 15-6 Unautomévil de masa 1500 kg se mueve por una ca- rretera horizontal con una celeridad constante de 60 km/h (fig, P15-6). El automévil toma ahora una aceleracién constante y alcanza una velocidad de 80 km/hen 5 s, Determinar a. La fuerza necesaria para logear esta aceleraci6n. b, Ta distancia recorrida por el automévil durante los 5s que dura la aceleracién. Figura P15-6 15-7 Seaplica una fuerza de 100 N a un bloque cuyo peso es de 125 N, segiin se indica en la figura P15-7. Sean x =0y0=0 cuando 1 = 0'y determinese la velocidad y el desplazainiento del Bloque en 1=5 si 4 Elplano inclinado que soporta al Bloque fuose liso, 1b. El coeficiente de rozamiento cinético 4 entre plano y blo- que valiese 0,25 Figura P15-7 15-0" Seempuja un blogue de masa20 kg hacia arriba por un plano inclinado con una fuerza horizontal F de 200 N, segiin se indica en la figura P15 8, El cocficiente de rozamiento cinético entre plano inclinado y bloque vale 0.10. iv =0y x=0 cuan- dor =0,determinar a. Laaceleracién del bloque. El tiempo que tarda el bloque en recorrer 15 m. © Lavelocidad del bloque cuando haya recorrido 10 m. Figura P15-8 13715-9 Los bloques A y B pesan, respectivamente, 150 Ny 300 N y estén conectados mediante una cuerda, segiin se indica ‘en la figura P15-9. Los coeficientes de rozamiento cinético son 0.20 parael bloque A y 0.15 para el blogue & Si la fuerza F apli- ‘ada a la cuerda es de 200 N, determinar 4. Laaceleracién del bloque B. b. La velocidad del blogue A al cabo de 5s. Figura P13-9 15-10. Un montacargas contiene tres bultos, segrin se indica on Ia figura PI5-10, La masa do Ia caja dal montacarga® or do 750 kg y las masas de los bultos A, B y C son, respectivamente, 300 kg, 200 kg y 100 kg. Durante un corto intervalo de tiempo ‘el montacargas experimenta una aceleraci6n hacia arriba de 8 m/s?. Durante dicho intervalo, determinar a, La tensién del cable del montacargas. bs, La fuerza que el suelo del montacargas ejerce sobre A. ©. La fuerza que B ejerce sobre C. 1538 15-11" Tres cajas unidas mediante cables descansan sobre una superficie horizontal segtin se indica en la figura P15-11. Los. pesos de las cajas A, B y Cson, respectivamente, 1000 N,750.N y 1500 N. El eneficiente de rozamiento cinstica sentra In su perficiey las cajas es 0.20. Si la fuerza F aplicada alas cajas es de 875 N, determinar la aceleracion de las caja y las tensiones de los cables que las nen Figura P1511 15 12% Se ha goltade un punto material desske wine pusicint clevada y alcanza una velocidad de 10 m/s antes de que se le aplique una fuerza resistente constante. Durante los siguientes, 10 m de ena a coleriiad ae reduce 95s />. tuna masa de’5 kg, determinar la fuerza que se ejerce sobre . el pant Giewe 15:13 La caja de un ascensor pesa 10 KN, esté bajando a 7.5 m/s a.un pozo minero y se leva al reposo con aceleracién, constante en una distancia de 15 m (fig, P15-13). Determinar la aceleracién y la tensidn del cable mientras la caja disminuye su velocidad.15-14 Dos euerpos, A (ony —50 kg) y B (my =25 kg) eatin uni dos mediante un cable segtin se indicaen la figura P15-14. Cin- ©0 segundos después de soltar los cuerpos partiendo del reposo, ol cuerpo Blleva una velocidad de 10 m/s hacia abajo. Determinar a. Laaceleracién del cuerpo A . La tension del cable © El coeficiente de rozamiento cinético para el cuerpo A Figura P15-14 15-15* El plano inclinado de la figura P15-15 tiene una longi- tud de 6 m y se utiliza para bajar cajas de Ia calle al sétano de tun almacén. El coeficiente de rozamiento cinético jy entre caja y plano vale 0,25. El coeficiente de rozamiento cinético 1, entre ‘aja y suelo del sétano vale 0,40. $i a una caja que pesa 150 N se le da una velocidad inicial de 3 m/s en lo alto del plano in- clinado, determinar a. Lavelocidad de la caja cuando abandone el plano inclinado. », La distancia que recorre la caja por el suelo del sétano des- pués de abandonar el plone inclinado. ae) Figura P1S-15, 15-16" El carrito representado en la figura P15-16 tiene una masa de 200 kg y se mueve hacia la derecha con una velocidad, de5 m/s, Determinar 4a, Laaceleracién del carrito en su subida por el plano inclinado. 1b, La distancia d que ascenderé por el plano inclinado hasta Tegara detenerse. Figura P1516 15-17 Losbloques A y B pesan 150 N y 250N, respectivamen- fe. y estén unidas por una cuerda segiin se indica en la figura PI5-17. Los coeficientes de rozamiento cinstico 44, valen 0,35, para el bloque A y 0,15 para el blogue B. Durante el descenso de los bloques por el plano inelinado. determinar a. Laaceleracién del bloque B. b, La tension de la cuerda. 35 Figura P1517 15-18 Dos cuerpos A y B, cuyas masas valen 25 kg ¥ 30 kg, respectivamente, estan dispuestos sein se indice et la iguca 15-18. Durante el movimiento de los cuerpos, determinar la aceleracién del cuerpo A ¥ la tension del cable que los une si a. La superficie horizontal es lisa, b. El eveficiente de rozamiento cinético jy del cuerpo B vale 020. 15915-19° Los Bloques A y B que pesan. respectivamente, 1000 N yy 400N, estén conectados mediante una cuerda segtn se indica on la figura P15-19, Determinar 4 La aceleracton det bioque 6 by Latensién della cuerda. Figura P15-19 15-20" Losblogues A (mq =25 kg) y B (mg = 40 kg) dela figura P15-20 estén conectados mediante cables flexibles a poleas que ticnen diémetros de 300 mm y 150 mm, respectivamente. Las dos poleas estén rigidamente unidas una a otra y sus pesos son despreciables, asf como los rozamientos. Hallar las tensiones de los eables una vez se hayan soltado los cuerpos partiendo ‘By Figura P15-20 15-21 Dos carritos estén conectados mediante un cable que ppasa por la garganta de una pequena polea, segun se indica en. la figura P15-21. Los pesos de los carritos A y B son, respectiva- mente, 2500 N y 2000 N. Una vez liberados partiendo del repo- 0, determinar 160 Figura P15-21 La acoleraciGn de los carritos. La tensidn del cable La distancia que recorren durante los primeros 10 s de movimiento, 15:22. Lacaja representada en la figura P15-22 tiene una masa de 100 kg y una velocidad de 15 m/s cuando comienza a ascen- der por el plano inclinado. Los coeficientes de rozamiento es- tatico 14, cinético 4, entre plano y caja valen 0,30 y 0,25, res- pectivamente. Determinar a, Laaceleraci6n dea eaja cuando asciende porel plano incli- nado. b. La distancia recorrida por la caja antes de pararse. c. Lavelocidad de la caja cuando, a su regreso, llega al punto més bajo del plano inclinado. Figura P15-22 15-23" Dos bloques A y B, conectados mediante un cable flexible, se sueltan partiendo del reposo en las posiciones re- presentadas en la figura P15-23, El coeficiente de rozamiento inético 44 cntze el Bloque «ty el plano inclinado vale 015. El bloque B choca con la superficie horizontal 3s después de sol- tarlo. Sel Bloque A pesa 250.N, determinar a, Laaceleracién del cuerpo B. b. El peso del cuerpo B. ©. La tensién del cable mientras los bloques estén en movi- miento,“40° Figura P15-23 15-24" En la figura P15-24 se representan dos cuerpas A y Bde ‘masas 25 kg y 30 kg, respectivamente. El coeficiente de roza- rmiento cinético j4 para el cuerpo A vale 0,20 y el sistema se li- bera partiendo del reposo. Durante el movimiento de los ‘cuerpos, determinar a. Laaceleracién del cuerpo A. >, Latension det cable que conecta los cuerpos. ‘¢. La velocidad de los cuerpos al cabo de 5 s de iniciarse el movimiento. Figura P15-24 15.25. nla figura P15-25 se han representado dos cuerpos A ¥y B, que pest 250 18 y 225 N, rexpevtivamente, El cuefictente de rozamientocinético pi, para el cuerpo B vale 0,20 ye sistema se libera partiendo del reposo, Durante el movimiento de los expos, sletesiinae La aceleracién del cuerpo A. "La tension del cable que une los cuerpos. ‘<. Ladistancia recorrida por el cuerpo B durante los primeros 58 de movimiento. Figura P15-25 15-26 Enla figura P15-26 se han representado dos cuerpos A yy B de masas 40 kg y 30 kg, respectivamente. El coeficiente de rozamiento cinético 44, para el cuerpo A vale 0,25 y el sistema se libera partiendo del reposo. Durante el movimiento de los ‘cuerpos, determinar a, Laaceleracién del cuerpo A. bs, La tensién del cable que une los cuerpos. ‘c. Lavelocidad del cucrpo B al cabo de 5¢ de movimiento. Figura P13-26 16115-27* En la figura P15-27 se han representado dos cuerpos A YB, que pesan 190 N y 100 N, respectivanente, El eoeieiente {de rozamiento cinético entre el bloque A y el plano inclinado vale 0,30. La superficie horizontal sobre la que se apoya el blo- {que Bes isa, Cuan fas bloques estdi eit la pusivion represen tada, el bloque B se mueve hacia la derecha con una velocidad de 1,5 m/s, Determinar 2. La tensién del cable que conecta los cuerpos. >. Eltiempo que tardard el bloque B en pararse. © Ladistancia que habré recorrido el bloque B antes de pararse. Figura P15-27 15-28" Las masas de los cuerpos A y B de la figura P15-28 son 15kg y 10kg, respectivamente. Elceficiente de rozamiento ci- nético entre el cuerpo A y la superficie horizontal vale 0,20 y los cuerpos se sueltan partiendo dle! reposo. Durante su movi- miento, determinar 4 La tension del cable que conecta los cuerpos. b. La velocidad del cuerpo Ba los 5s de movimiento. . Ladistancia recorrida por el cuerpo B durante los primeros > de movimiento, Figura P15-28 15-29 Los dos cuerpos representados en la figura P15-29 es- tan conectados mediante una correa plana flexible que pasa so- bbre una superficie cilindrica. Los coeficientes de rozamiento 162 estatico 1, y cinético u, entre la correa y la superficie valen 0,15, y 0,10, respectivamente. EI peso del cuerpo A es de 900 NV y el de B, 1000 N. Determinar a. La aceleracién del cuerpo A. bb, La tensidn de la correa en el segmento comprendido entre el cuerpo A y la superficie cilindrica, Figura P15-29 15-30" En la figura P15-30 se han representado dos cuerpos A y Beuyas masas respectivas son 25 kg y 30 kg. Los coeficientes We rozamiento estateo ju.y cinettco 44, Valen 0,25 y 0,20, respec- tivamente, Sila fuerza F aplicada al cuerpo B es de 100 N, de- terminar a. La aceleracién del cuerpo A, bo, La tensién del cable que conecta los cuerpos. . La distancia recorrida por el cuerpo A durante los primeros 5 de aplicacidn de la fuerza. Figura P15-30 15°94 EL bloque de 300 kg representado en la figura 15-31 se ‘esta moviendo hacia la izquierda a 6 m/s cuando se le aplica la fuerza F, El médulo de la fuerza viene dado por la expresién F = 200+ 0, donde F se expresa en newton y ren segundos. Sila superficie es lisa, determinar 4. El tiempo que tarda el bloque en pararse by. La distancia recorrida por el cuerpo desde que se le aplica la fuerza hasta que se para. ©. La posicién del cuerpo 10 s después de aplicarle la fuerza,Figura 15-31 15-32" La celeridad de un avién de masa 12.500 kg al aterrizar ‘on la cubierta de un portaaviones se reduce desde 216 km/h hasta cero por la accién de los frenos del avién y el sistema de detencin por cable. La fuerza que ejercen Tos frenos del avin = constante ¢ igual a 90 KN. La fuerza frenante del sistema de cable puede expresarse mediante la ecuacion F=850 0001 425 0002 donde F se expresa en newton y fen segundos. Determinar a. Laaceleracién maxima que experimenta el piloto, +b, El tiempo que dura la operacién de frenado, ‘c. Ladistancia recorrida por el avién durante el frenado, 15-33 El bloque representada on la figura P15. posa 250N. Elcoeficiente de rozamiento cinstico entre el Bloque y el plano inclinado vale 0.20. En el instante representado, la velocidad del bloque es de 6 m/s hacia abajo del plano. Si. en este instan- te, se le aplica una fuerza resistente Fy = 7,30, donde Fy se ex- presa en newton y 2 en metros por segundo, determinar fa. La velocidad del blogue al cabo de 5 5 bs La distancia que recorre el bloque durante los primeros 5 s fen que esté aplicada la fuerza resistente. © Tavolocidad de régimon quo aleanza cl blogue. Fe Figura P15-33 15-34 Desde la superficie terrestre, se dispara verticalmente hacia arriba un proyectil de 5 kg con una velocidad inicial de 300 m/s. Determinar a, Laaltura maxima que alcanza el proyecti se desprecia la resistencia del aire bo Laaltura maxima que alcanza el provectil sila fuerza retar ddadora que le eerce el aire Fx = 0.00602, donde Fy se ex- Presa en newton y ven metros por segundo ©. La velocidad det proyectl cuando vuelve al suelo sso tiene en cuenta la fuerza retardadora do aire 15-35" Losbloques A y B de la Figura PIS-35 pesan 125 Ny 250 N, respectivamente. Los bloques estén en reposo y el resorte (4 = 417 N/m)esta indeformado cuando los bloques se hallen con la posicién representada. Determinar la velocidad y I leracién del bloque B cuando esté 0.3 m por debajo de su posi- -49. Un es quiador que pesa 900 N lleva una velocidad de 32 km/h cuan- do esti en la punta de la rampa y suelta la cuerda que lo remolca 51 se desprecia la resistencia del aire, determinar a Laaltura maxima ht que aleanza el esquiador. bo. La distancia R entre el pie del extremo de la rampa y el punto en que entra en contacto con el agua. 15-46 Cuando un mortero dispara un proyectil de 5 kg, se puede ajustar a voluntad el dngulo @ de inclinacién (respecto a la horizontal), pry ka weleridaal vp ce Sala es ja (v. fg. P1S- 46). Si se desprecia la resistencia del aire, determinar 9. Elngulo de inclinacion que daria el aleance maximo en un ‘campo horizontal . Elalcance maximo y el tiempo de vuelo si vp = 100 m/s.Figura P15-46 15-47* Se dispara un proyectil de 500 N de peso con una velo- cidad inicial de 450 m/s y un éngulo de 45* respecto a la hori- zontal, desde Io alto de una colina de 225 m por encima de la zona circundante, Determinar el aleance R (listancia horizon- tal recorrida) del proyectil y el tiempo que transcurre antes de egar al suelo. Despréciese la resistencia del aire. 15-40" Un avi6n que esta descendiendo segiin un angulo de 20° racpecto a ta horizontal eualta una homba (fig, PISS) Si la altitud en ol instante de soltarla es de 5000 m y la celeridad del avidn es de 750 km/h, determinar et alcance (distancia ho- rizontal record) ce Ta bombay el tiempa que transcurre has: ta que llega al suelo. Despréciese la resistencia del aire. 5000 m Figura P15-8 1549) Selanza verticalmente hacia arriba una pelot de tenis de masa 56,7 g,con una celeridad inicial de 10,5 m/s. Si, sobre ella, un fuerte viento transversal ejerce una fuerza de 0.445 N, determinar la distancia lize alsuelo. que revone antes de volver 15-50 Una manzana de 100 g cae de una rama situada a3 m de altura, Al caer, un fuerte viento transversal le ejerce una fuerza horizontal de 0,05 N. Determinar la distancia horizontal {que recorre la manzana en su eafda al suelo, 15-51" La velocidad de una particula en un punto de su tra- yectoria se puede expresar en la forma vj = 254 ~ 40} m/s. Treinta segundos después, la velocidad es vs =-75i + 82j m/s. Siel peso de la particulaes de 250 N, determinar el méculo, ci- reocidn y sentido de a fuerza constante necesaria para originar esta variacién del movi to. 15-52" La velocidad de una particula en un punto de su tra- ‘yectoria se puede expresar en la forma v; =96i +72) m/s.Vei ‘acinco segundos despues, la velocidad es v2 = 361~ 12) m/s. St Tamasa de a partcula es de5 kg, determinar el modulo, direc- cin y sentido de la fuerza constante necesaria para originar festa Varlacion det movimiento. 15-53 El pisapapeles de 1 kg de masa representado en la figue ra P15.53 parte del reposo en el punto A y se desliza por la su- perficie lisa del cilindro de 2m de didmetro hasta abandonaria ‘en el punto B. Determinar el ngulo @ Figura P15-53 15-54 Un automévil de masa 1600 kg pasa por la cresta de tuna colina que tiene un radio de curvatura de 70 m. Determi- nar la celeridad maxima posible para que los neumaticos se mantengan en contacto con la calzada, 17315.55 Unabola deg atadaal extreme down hilo ded me corre una circunferencia en un plano vertical, segrin se indica en la figura P15-55. Sila velocidad de la bola es de 4,5 m/s.en 1h posicidn mie alta, dotorminar la tensién dl hile y la voloci- dad lineal de la bola a: Cuando el Angulo @ vale 45°. , Cuando et angulo # vale 2/0” 15-56" Un automovil de masa 1500 kg lleva una velocidad de 100 km/h, Determinar la fuerza normal total N entre los neu- éticos y la calzada cuando pasa sobre 14, La parte alta de una rasante de la carretera de radio de eur- vvatura 100 m, 'b, La parte inferior de un badén de la carretera de radio de ‘curvatura 120m. 15-57 Los euerpos A (Wa = 250 N) y B (Ws 375 N)y el en- tramado sobre el que descansan giran entorno a un eje vertical con celeridad angular constante de 50 rpm, segun se indica en la figura P15-57. Despreciando el rozamiento entre los cuerpos yelentramado, determinar a. La tensidn T del cable que conecta los cuerpos. bb, La fuerza que el tope ejerce sobre el cuerpo B. 15-50 Unaesfeia de masa d hye de masa despreciable y un hilo, segtin se indica en la figura P1558. Determinar la tensin T de la varilla ‘a, Cuando la esfera se halla en la posicién representada en la figura. >, Inmediatamente despues de cortar el hilo. ‘c. Cuando la esfera pasa por su posicidn més baja. jpsilada yo 74 375 mm 623 mm Figura P15-57 Figura P15-58 15-59" Se proyecta una carretera para que el tréfico circule a 100 km/h. A lo largo de uno desus tramos, el radio de una cur- va es de 270m. Ta curva ests peraltada, soguin 6 indica en la figura P15-59, de manera que no sea necesario el rozamiento para mantener los automéviles sobre la calzada. DeterminarEl sngulo de peralte (dngulo @) que ha de tener la calzada. El minimo coeticiente de rozamiento entre neuméticos y calzada que impediria el destizamiento del automévil a ‘oa celeridlad sila curva no estuvlera peraltada, Fe 15-60" Una curva de200 m de radio de una carretera en tn Ila- ro est peraltada con el angulo correcto para una celeridad de 65 km/h. Si un automovil recorre esta curva a 100 km/h, de- terminar el minimo coeficiente de rozamiento entre neumati- cos y calzada que evitaria el deslizamiento del automévil 15-61 EI disco representado en la figura PIS-61 gira en un plano horizontal Sobre el disco descansa un blogue de 1.5 kg situado a 20 cm del eje de rotacion. El coeficiente de rozamien- to estatico entre bloque y disco vale 0,50. Si el disco parte del reposo con aceleracién angular constante igual a 055 rad/s, eterminar el tiempo que tardaré el bloque en iniciar su desl zamiento. < = Figura P15-61 15-62" Un bloque (m = 5 kg) descansa sobre un entramado (rozamiento despreciable) que puede girar en torno aun ee vertical, segtin se indica en la figura P15-62. Cuando el entra- mado no gira la tension del resorte es de 80 N. Determinar la fuerza que el tope ejerce sobre el bloque cuando el entsamado gite con velocidad angular constante igual a 30 pm. Figura P15-62 15-63 Unaesfera de 5 kg esta unida a una barra vertical me- diante dos hilos, sogsin se indica en la figura P15-63. Cuando el siatema gira cn tomo al ge de la barra, lox hilo ac tenoan ae gin se indica en la figura, Determinar a. Las tensiones de los dos hilos cuando la velocidad angular del sistema es «=5 rad/s. bs, La velocidad angular « del sistema cuando el hilo B esté tenso pero sin carga hoe er5em 17515-b4" Una bolita de masa 0.50 kg esta montada en el aro de Ja figura P15-64 y puede deslizarse libremente (rozamiento ddespreciable) sobre é! cuando éste gire. Determinar el angulo oy la fuerza F que et aro ejerce sobre ta bola cuando aquel sire fen forno a un didmetro vertical con una velocidad angular constante igual @ 120 rpm. | ay [150 mm 15-65 En la hgura P15-69 sea representado una vagoneta de unas montafas rusas. La vagoneta y sus cuatro ocupantes dan tun peso total de 4500 N. La celeridad de la vagoneta es de ‘56 km/h cuando pasa por el punto A de la via. Tratando la va- _goneta con sus ocupantes como punto material, determinar 24m Figura P15-65 2. Laceleridad de la vagoneta en el punto més bajo del rizo. bs. La fuerza que la via ejerce sobre la vagoneta en el punto B. 176 La fuerza que la via elerce sobre la vagoneta en el punto C. d. La minima celeridad que ha de evar la vagoneta en el punto mas alto del rizo para mantenerse en contacto con la via. 15-66% Unblogue de. kg de masa descansa sobre una super- ficie cénica isa que giraen tornoa un eje vertical con velocidad angular constante a, El bloque esta unido al ejegiratorio me- dante un cable, sein se inclica en la figura P15-66, Determni- a tensiGn del cable cuando el sistema gira a 20 rpm. >, Ta velocidad angular, en revoluciones por minuto, cuando seats ls fuerza entre la superficie conta y el Bloque, Cable T Figura Pt>-60 15-67 Una esfera que pesa 15 N se desliza por una varilla contenida en un plano vertical y cuya forma queda descrita por la ecuacién x? =2,4y, donde x e y se miden en metros. Cuando Ja esfera se halla en el punto (2.4; 24), indicado en la figura 15-67, se mueve a lo largo de la varilla con una celeridad de 45 m/s, disminuyéndola a razén de 0,9 m/s®, Determinar las ‘componentes normal y tangencial de la fuerza que en ese ins- tante ejerce la varilla sobre la esfera, Figura P15-6715-60" Una particula P de masa m= 1,5 kg se suelta partiendo del reposo en la posici6n representada en la figura P15-68 y se desliza hacia abajo por la varilla, la cual tiene forma de arco cir- cular de radio R= 2:m contenido en un plano vertical $i es lisa Ja porei6n circular de la varilla pero el coeficiente de rozamien- to cinético entre la particula y la parte recta de la varilla vale u,1U, determinar 4. La fuerza que la varia ejerce sobre la particulaen un punto Sitttado 1 m por debaja deta pase inci . La distancia d que recorre la particu alo largo de la por cin recta de varilla hasta detenerse. Figura Pio-bis 15.5 MOVIMIENTO BAJO LA ACCION DE UNA FUERZA CENTRAL ‘Vamos a estudiar el movimiento de un punto material sometido a la accién de una fuerza siempre dirigida hacia un punto fijo. Ejemplos de este tipo de mo- vimiento son el movimiento de los planetas alrededor del Sol y el movimiento de la Luna y de los satélites artificiales alrededor de la Tierra. A partir de ob- servaciones del movimiento de los planetas en torno al Sol, J. Kepler (1571- 1630) enuncié las tres leyes siguientes que rigen el movimiento por accidn de una fuerza central (dirigida a un punto)! La ley de Newton de la Gravitacién Universal da el médulo de la fuerza F que se ejercen dos masas separadas una distancia r: Fe ae (19-38) donde G es la constante de la gravitacién universal. Consideremos el caso en que m, sea una masa muy grande que podamos suponerla fija en el espacio y ‘ms tuna masa pequefa que se mueva en el plano xy bajo la accién de la fuerza F que le ejerce la masa m;. Utilizando coordenadas polares cuyo origen esté fijo en la masa m el movimiento de la masa m, vendré dado por la ecuacién 15-25, en la forma Ze, = mga, = myr—1 @ LF p= misty = mgird+ 270) =0 7 Dr. Ernst Mach, “The Science of Mechanics,” 9*ed., The Open Court! Publishing Company, LaSa- le, tinois, 1942. Publicada originalmente en aleman en 1883 y traducida al inglés por Thomas J. McCormack on 1902, wrINETICA DEL PUNTO: LEVES DE NEWTON Integrando la ecuaci6n # tenemos PO=h (Constante) Cc) Podemos visualizar el significado fisico de la ecuacién c(v. fig. 15-13) conside- rando el drea barrida por el radio vector r cuando gira un angulo d@en un tiem- po dt. El érea sombreada de la figura 15-13 es un tridngulo; por tanto, a, 1 (yy? intr de) = 4 crv? da El érea dA y la ecuaciGn c estén relacionadas por la expresion dA_ 40 aa La cantidad dA/dt = 4 /2 es la llamada velocidad areolar y es constante en el ‘movimiento bajo la accién de una fuerza central. La ecuaciGn 15-39 constituye cl enunciade matemstico de la segunda ley de Kepler del movimiento plane tario. La ecuacién de la trayectoria de un punto sometido a una fuerza central se obtiente a partir delas ecuacionesiy c. Las derivadas se simplifican efectuando el cambio de variable u = 1/r, De la ecuacién 15-39, 20=h (15-39) @ {fe padi di dO hd? py du Fon dod” nde * ag 2 Aplicando las ecuaciones d y fen la ecuacién a tenemos id Gm aan Te i La soluci6n de esta ecuacién diferencial (que puede comprobarse por sustitu- ign directa) es i Coos (0+ p+ donde C y f son constantes de integracién que habra que determinar a partir de las condiciones iniciales del problema. Tomando el eje x de manera que = 8 cuando r sea minimo (u sera maxima, suponiendo C positiva) se hace f =. Asi pues, 1 = Coos 0+ = (15-40) Despejando r de la ecuaci6n 15-40 tenemos 42/(Gmy) ~ THTCK7(Gm,)1 cos 8 td‘La ecuacién 15-41 es la ecuacién, en forma polar, de una seccién cénica (elipse, parabola o hipérbola). El origen del sistema de coordenadas (el centro de fuer- zas 0) es un foco de la seccién cénica y el eje polar (= 0) es un eje de simetria. ‘La excentricidad e de una cénica viene definida por c ch map ae (15-42) La ecuacién 15-41 de r se puede escribir en funcién de la excentricidad ¢ en la forma siguiente: | Gm, Te cos a La ecuaci6n 15-43 predice tres tipos de trayectoria diferentes para el punto, se- tin sea la excentricidad e, En la figura 15-14 pueden verse los distintos tipos de trayectoria. La segunda rama de la hipérbola (no representada en la figura 15-14) corresponde a un campo de fuerzas centrales repulsivas en vez de a un campo de fuerzas een trales atractivas. La ecuacién 15-43 constituye el enunciada matematico de la primera ley de Kepler. La velocidad de una particula en un punto cualquiera de su trayectoria se obtione dorivando respecte al tiempo la ecuacién 15-43, Asf, . 2 esen@ 4 é oe rip? lo cual nos da = Peete ori (15-44) DE UNA FUERZA CENTRAL Figura 15-14180 CINETICA DEL PUNTO: LEVES DE NEWTON ieee Figura 15-15 y Figura, 15-16 Figura 15-17 Enel movimiento planetario en torno al Sol y en el de los satelites artiticia- les terrestres, ¢ es menor que 1 y las drbitas son elipticas (v. fig. 15-15). La dis- tancia minima del foco al satélite es el llamado perigeo r, (si fuera la distancia ‘minima de un planeta al Sol seria el perihelio) de la rbita y tiene lugar cuando = 0°. La distancia maxima se denomina apogeo r, (afhelio en el caso Sol-pla- neta) y tiene lugar cuando @= 180°. Asf pues, segtin la ecuacién 15-43 Tain = Gin, (Te) a = GmT=2) El semieje mayor a, el semicje menor b y el area A encerrada por la elipse (v. figs. 15-15 y 15-16) son (15-45) a+r) ot ae ke =A 3Gm1+e) ~ Gm 1 oy rar [P= (=r)? = afi (15-47) A = nab = na? 1-2 (15-48) El periodo T (tiempo que se tarda en una revolucién) se puede obtener utili- zando la ecuaciGn 15-39: A dA zat es aaa at a i ee : re 2A. 2 oy? 2a (15-49) Bg etn ea De donde at — rt *@ * F [ee (15-50) La ecuacién 15-50 constituye el enunciado matematico de la tercera ley de Ke- pler. En los casos de sondas espaciales y satélites lanzados desde la Tierra, la ‘masa grande m, de las ecaciones anteriores es la masa de la Tierra m,. Los da- tos astronémicos que se necesitan para resolver los problemas ejemplo siguien- tes estén consignados en el Apéndice B (tabla B-8).SOLUCION Al finalizarel vuelo propulsado del cohete y dar al satélite una velocidad inicial ‘Yyparalcla ala superficie terreatre, el aatélite vuela ibremente y ac encuentra s0- ‘metido tinicamente ala atraccién gravitatoria de la Tierra. El movimiento del sa- téliteo describe la ecuacién 15-40 y a velocidact en todo punto de su vuelo viene dada por la ceuacin 15-41, Bn cl caso do Srbite circular, ¢~ Oy la ecuacién 15 44 queda en la forma Gm, Gm, v Genet 9 @ La ecuacién a indica que la celeridad es constante e igual a la celeridad inicial vy, Lacconstante A. se puede determinar utilizando la ecuacién 15-39 y las condicio- nes iniciales del lanzamiento; a saber, cuando r= ro, 0 = vy Ast pues, 220 haro= ge OD De las ecuaciones a y b Gm, donde m, es la masa de la Tierra. ‘A.una altura 4 = 400 km, como el radio de la Tierra es r, = 6370 km, ty = tet = 6370+ 400 = 6770 km Por tanto, 6770-000 Sa) (SEALY STOL a = 27630kmm Resp. te ERP Un cohete transporta un satélite a un punto situado a 800 km por encima de la superficie terrestre. Determinar la velocidad (paralela a la superficie terrestre) necesaria para colocar al satélite a. Enna orbita eliptica de altitud maxima 8000 km. b. En una 6rbita parabélica que lo saque del campo gravitatorio terrestre. SOLUCION ‘Una vez el sailiteesté en vuelo libre y sometico solamente al campo gravitato- rio terrestre el movimiento vendrd descrito por laecuacién 15-40 y su velocidad en un punto cualquiera de la trayectoria vendré dada por la ecuncidn 15-44. 2. Llamanda h, la altura corresondionte al perigen bala eortaspandiente al apogeo y r, al radio de la Tierra, para una Grbita eliptica con 171(108) m $371(108) m + 8,000(108) m= 14,371(10°) m 1, = rh, = 6371(008) m+ 0.800108) m r= rth, 181 15.5 MOVIMIENTO BAJO LA ACCION DE UNA FUERZA CENTRAL102 CINETICA DEL PUNTO: LEVES DE NEWTON las ecuaciones 15-45 dan Fy _ 1437(10%) -7,171(10) = yy 7 A380) 717100) 0.3342 En 6 =0°, la ecuacién 15-44 queda en la forma Gm, eile ot ee DecosO+1 = TI +e) = 5 @ La constante A. se puede determinar utitizando la ecuacién 15-39 y las eon- diciones iniciales del lanzamiento; a saber, cuando r= ro, 2 ~%9. Ast pues, I ty herbmritt = r29 Oy De las ecuaciones ay b Gm ire Con iy=rp= TAT) m, % sea Gm, "2 _ [6,673(10-11\(5.976)(1024) rs: 8.614(108) ms = 8,61 kms Resp. we (Sehreale [EI nf = [2setuociysonaon 172 7A71(10%) = 10546(108) ea/s = 10,55 km/s Resp, La celeridad vp asociada « una trayectoria parabilica es la minima celeridad. ecesaria para escapar del campo gravitatorio terrestre y recibe el nombre de ve~ locidad de escape Px er rea La celeridad maxima de un satélite en rbita eliptica (¢ = 0.25) es 25.700 km/h. Determinar a. Las distancias maxima y minima (en km) de la superficie terrestre ala tra- yectoria del satéite b. Elperiodo de la 6rbita eliptica.SOLUCION a. Para una drbita eliptica, la celeridad maxima se tiene en el periaeo (a distan- cia r, del centro de la Tierra), punto en el cual Ia velocidad es paralela a la superficie terrestre. Asf pues, segin la ecuacién 15-39, = F525 = Ty eae Entonees, siendo r,la distancia del centro de la Tierra al apogeo y rl radio. dela Tierra, de las ecuaciones 15-45 con Pgs = 25700 kh = 7139 mis se tie- Gm,(i+e) iegeec 6,673(10-1)(5,976)(1091 + 0.25) (7139)? = 9.781(108) m= O781 bom Lee 9781 = 16 300 km nat 9781 —6370 = 3411 km Resp. at 16 300-6370 = 9930 km Para la elipse = xr try) 1 16,300(108) + 9,781(10%)) = 18,041(109) m De la ecuacién 1550, r= (ee Gm, 4x2{ 13.081(109)3_) 1/2 {esr THs 5 751005} ” 14818 8 = 4,12 Resp. ‘Una sonda espacial lanzada desde la superficie terrestre (v. fig. 15-18) se mueve paralelamente a ésta cuando finaliza la fase propulsada de su vuelo a una altura de 1200 km con una velocidad de 12,00 km/s. Determinar a, Laexcentricidad ¢ de la trayectoria b, Lavelocidad de la sonda espacial cuando su distancia al centro de la Tierra sea de 100 000 km. © Elimasimo sngulo 8 de esta trayectoria 15.5 MOVIMIENTO BAJO LA ACCION DE UNA FUERZA CENTRAL Figura188 CINETICA DEL PUNTO: LEYES DE NEWTON SOLUCION ‘Como la sonda espacial esié moviéndose paralelamente a la superticie te- srestro al finalizar la fase propulzada de ou yuclo, las condiciones initials de éste (cuando @= 0°), siendo r, el radio de la Tierra, son 1, hy = 6371(100) + 1,200(108) = 7.571008) m Vy = 12,00 kan/s = 12,00(105) mvs. Dela ecuacién 15.39 A= r6- ne = yQ%p = 7.571(109)12,00(108) = 9,083(10!9) m?/s De la ecuacién 15-43, siendo r= ry cuando @= 0° oo a SSL UI eg 6,673(10- 5,976) 1074\(7,S71 408) % b. La velocidad se determina utilizando las ecuaciones 15-43 y 15-44. De la cecuacin 15-43 2 Gn “Gage = 19:088(10"%)] 2 6.673(10-15.976\1024)100)0008 {6673(10-1Y(5. 976) 10" 100K 10°%.734) = 04573 @ = 1172" De la ecuacion 15-44 Gm, 26 cos O41 .673(10-(5.976)(10%) = 9,985(10%) = 6,830(103) m/s. = 6,83 mh Resp: G El Angulo maximo Og, s@ tone cuando +=. Sogn Ia ecuacién 15 13, r.cuando I+ec0s 0-0 Por tanto, Resp.race Los datos astronémicos que se necesitan para resolver los pro- bblemas siguientes estén consignados en et Apéndice B (tabla BS). 15-69" Un cohete transporta un satélite hasta un punto situa- cdo 800 km por encima de la superficie terrestre. Determinar la velocidad (paralela a la superficie terrestre) que se necesita para situar el satelite a. En 6rbita circular ', En una trayectoria parabolica, 15-70* Un cohete transporta un satélite hasta un punto situa~ do 900 kam por encima de la euperficie torrectre (Fig. PIS-70). Determinar la velocidad (paralela a a superficie terrestre) que se necesita para situar el satélite a. En 6rbita circular. bs. En una trayectoria hiperbélica de excentricidad 1.25 Figura P15-70 15-71 Se desea situar un satelite en una érbita circular polar tial quie las wicexivae trazas on el sla, on ol ecuador, estén ae~ paradas 3200 km. Determinar qué altitud debe tener la Orbita circular. 15-72* Se desea situar un satélite en una 6rbita circular ecua- torial tal que siempre se encuentre sobre un mismo punto de la superficie terrestee. Determinar el radio de la éebita y la cele dad orbital del satétite NTN) 15-73 Un eohete recorre una éebita circular por encima de la superficie terrestre. Determinar el minimo cambio de celeridad que permita al cohete escapar del campo sravitatorio terrestre. 15-74* Un cohete recoere una 6rbita circular situada a una al- tse de 500 i. Durante un intervalo de tiempo muy’ corto, los ‘motores aumentan la velocidad (tangente a la 6rbita) en 1000 m/s. Determinar a. La excentricidad e de la nueva Grbita, bs, La altitud y celeridad orbital del cohete en el punto més alto ce esta nueva drbita 15-75 A.unaaltitud de800 km por encima dela superficie te rrestre, se coloca un satélite en rbita con una celeridad de 32000 km/h paralela ata eniperfirie torroatre Rotorminar a. Laexcentricidad e de la 6rbita. >>, Las altitudes maxima y minima del satélite en su trayecto- ria, La altitud de un satélite en Grbita eliptica alrededor de jerra es de 1600 km en el apogeo y 600 km en el perigeo (v. fig, P15-76), Determinar La excentricidad e de la 6rbita. Las celeridades orbitales en apogeo y pecigeo, El periodo de la Grbita. 14600 km 1 600 km Figura P15-76 7 Un satelite recorre una érbita circular a 800 km por en- cima de la superficie terrestre. Determinar a, La variacién de velocidad necesaria para situar el satelite cen una Grbita eliptica de excentricidad 0,30. b. Laaltitud y celeridad orbital del satélite en el punto mas alto de su nueva orbita, 18515-78" La distancia maxima de un satélite al centro de la Tie~ 1a, siguiendo una 6rbita eliptica, es de 15 000 km. Determinar a. Laaltitud del satéite en el perigeo. b. Las velocidades del satslite en el apogeo y el perigeo. © El periodo de la drbita eliptica. 15-79 Laallitud de un satélite en drbita eliptica alrededor de Ja Tierra es de 2400 km en el apogeo y 1440 km en el perigeo. Determinar ‘a. Laexcentricidad ¢ de la orbita. b. Las eleridades orbitales en apogeo y perigeo. © El periodo de la 6rbita 15-80" E1 médulo lunar del Apolo esté en rbita alrededor de Ja Luna con una altitud sobre la superficie lunar de 50 km en el perigeo y de 500 km en el apogeo (v. fig. P15-80). Determinar a, La excentricidad de la érbita. . La velocidad del médulo en su perigeo. ©. Elperiodo orbital del médulo. Figura 15-80 15-01 Un satélite esta en érbita circular a 400 km por encima de la superficie terrestre. Determinar las nuevas altitudes de apogeo y perigeo st un motor incorporado en eh: a Aumenta la celeridad del satéite en 240.m/s. bs, Daal satdite una componente radial (hacia fuera) de la velocidad igual 240 m/s. 15-82* Un satélite esté en drbita eliptica con una altitud de pe- igco igual « 10K10 km y una altitud de apogco igual « 9000 ken. Determinar las componentes r y q (radial y transversa) de su velocidad cuando cruza el eje menor dela elipse (punto B de la fig, PIS 82) Figura P15-82 15-83 Laaltitud de un satélite en érbita elfptica alrededor de la Tierra es de 33 600 km en el apogeo y de 4000 kim en el peri 200 (v. fig, P15-83). Determinar La excentrcidad ede la 6rbita. Las celeridades orbitales en apogeo y perigeo. La distancia radial ral centio dela Thasa y la velocidad v cuando 0= 150", Figura P15-83 15-84" Un satélite recorre una érbita circular situada 5000 km porancima de la superficie terrectre, gin ae indica en la figu- ra P15-84, En el punto A, se aumenta la velocidad para poner el satélite en Grbita eliptica cuya altitud maxima sea de 10 000 kr en ol punto 2. Determinar4 Laoxcontricidad # de la drbita eliptica. +b. Lavvariacién dle velocidad que ha de producirse en el punto A para situar el satéliteen la orbitaeliptica (& Lavariacién de velocidad quo ha do produciree on ol punto B para pasar dela Grbitaelfptica ala circular mayor. Figura P15-84 15-85. Un vehfculo espacial se mueve en una rbita circular situada 480 km por encima de Ia superficie terrestre (v. fig. PI5-85). Desprociando la resistencia del aire, doterminar La variaci6n de celeridad necesaria para Mevar el vebcwlo 2 la Tierra en un punto a 180° del punto en que se encien- dan ios cohetes de freno, b. Eltiempo empleado en el descenso, 15-86* Los satdlites A y B siguen drbitas circulares situadas so- bre Ja superficie terrestre a 200 km y 800 km, respectivamente (fig PIS-06), Si el satelite A ha de exicuntearse worl el B en el unto C siguiendo la 6rbita eliptica que se indica, determinar a. Encusnto se ha de aumentar la celeridad del satélite A para pponerlo en la 6rbita eliptca. bb. Bn eudnto se ha de aumentar le celesiclad del satelite A eit el punto C para completar la maniobra, Figura P15-86 15-07 Fl médulo lunar sigue una érbita circular situada 80 km por encima de la superficie de la Luna (fig. P15-87). Deter- ‘minar a, En cuanto ha de reducirse la velocidad para alunizar al cabo de un cuarto de drbita (en B). 1b. La celeridad con que el médulo chocaria contra la Luna si ‘no utilizara los cohetes retropropulsores para frenar su desconse El dingulo que la velocidad del apartado b forma con la di- reccién radial. Figura 15-87 18715.28 Rl médulo tumar, que ee halla en repose sobre In ei perficie de la Luna, ha de volver al médulo de mando que esta recorriendo una drbita circular 80 km por encima de la super- ficie de la Luna (fg, P15-88). Doterminar |, Lavelocidad (médulo, ditecci6n y sentido) con la que ha de abandonar el médulo lunar la superficie de la Luna para lencontrarse con el modulo de mando en la forina que se it~ dica, b. En cuanto ha de aumentar su celeridad el médulo lunar en su apugew pata completar su encuentro con el médulo de mando. Figura P15-88 15-89 Un vehiculo delanzamiento pone a un satélte en una 6r- bita baja alrededor de la Tierra. Cuando apaga sus cohetes el ve- Ihiculo de lanzamientin, el satélite se halla a una atitud de 128 km sobre el suelo y leva una velocidad de 7800 m/s. A consecuen- ‘Ga de un error de guia (v. fig, P15-89), se suelta el satélite en tuna érbita que forma tin angulo de 85° con el radio vector, en vez de ser paralela a la superficie terrestre. Determinar ‘3, Laecuacién de la 6rbita planeada (colocacion paralela) bb, La ceuacin de la Srbita real. Lavelocidad y altitud en el apogeo de la drbita planeada, 4d. Lavelocidad y altitud en el apogeo de la Grbita real. © Laaltitud on al porigoo do la drbita ral 15-90" Un cohete lanzado desde ta superficie terrestre lleva tuna celeridad de 8,85 km/s cuando finaliza la propulsién a una ailtitudl ce 99U km. tn ese instante, la trayectoria del cohete esta inclinada 84° respecto ala recta radial que pasa porel centro de la Tierra, Determinar a. Laexcentricidad ede la trayector }, Laaltitud del cohete en el perigeo. . Lavelocidad del cohete en el apogeo y en el perigeo. d. El periodo de la érbita, Figura 15-89 15-91 Sedescubre un meteorito a 400000 km del centro de la ‘Tierra acorcindose siguienda una trayectoria hiperbdlica (fig, 15-91). 9, ent eve inst ls eeleridut del meteorto es de 000 km/h, siendo 0= 150", determinar a Laexcentricidad e de la trayectoria, . La minima distancia del meteorito a la superficie terrestre. + La velocidad del meteorito cuando esté més proximo a la superficie terrestre,15-92 Do sateites recurren unt misma Orbita circular situa: ‘da 1000 km por encima de la superficie terrestre, yendo el saté- lite A 2500 km por delante del satelite B (Fig. P15-92), El satélite Doe prey Icanieat” al satelite A “frenando para pasar a la rbita eliptica representada, Determinar en cusinto ha de dis- ‘minuir su velocidad el satélite B para aleanzar al A al cabo de a, Un periodo en la 6rbita eliptica bb, Dos periodos en la érbita eliptica Figura P15-92 RESUMEN Laley fundamental que rige e! movimiento de un punto material es la segunda ley de Newton, la cual relaciona el movimiento acelerado de un punto con las fulerzas que originan el movimiento, Mateméticamente, la segunda ley de Newton se expresa en la forma Fema (19-2) Laecuaci6n 15-2 expresa el hecho de que los médulos de F y a son propor- cionales y que estos vectores fienon la misma direcciGn y sentido. La ecuacién 15-2 es valida tanto para fuerzas constantes como para fuerzas que varien con el tiempo. El sistema de ejes que se utilice para medir las aceleraciones debe rer un siotema inercial primario. Todo sistem de ejen no xirulurig que se Leslade con velocidad constante respecto al sistema primario es igualmente satisfacto- rio. En la mayoria de los problemas técnicos en la superficie terrestre, las correc- Giones a efectuar para compensar la aceleracion de la Lierra respecto al sistema primario son despreciables y las aceleraciones medidas respecto a ejes Solida- ios a la superficie terrestre pueden tratarse como si fueran absolutas. La ecuaci6n del movimiento de un sistema de puntos materiales se puede obtener aplicando la segunda ley de Newton a cada punto del sistema y su- ‘mando los resultados para obtener la ecuacién del movimiento del centro de ‘masa G del sistema, Resulta asf R= mag (15-16) La ecuacién 15-16 es vélida para todo tipo de movimiento y nos dice que la ecuacién del movimiento para un sistema de puntos materiales es igual a la ecuacién del movimiento ve un purity material situado en el centro de masa del sistema y que tuviera una masa igual ala total del sistema. Todo cuerpo po- rd considerarse como punto material cuando se aplique esta ecuacién. El movimiento de un punto a lo largo de una recta se denomina movimien- to rectilineo y si se orienta el sistema de coordenadas de manera que el eje x100 CINETICA DEL PUNTO: LEVES DE NEWTON caincida con ta racta de movimiento, la posicién, velocidad y accleracién del punto quedardn determinadas por sus componentes x: La ecuaci6n 15-2 para un punto material se reduce entonces a UR,= ma, EF, =0 o (15-19) El movimiento de un punto a lo largo de una trayectoria curva se denomina movimiento curvilineo. Cuando tiene lugar en un plano, su descripcién re- quiere dos coordenadas. Los tres sistemas de caardenadas quo se tilizan pars describir un movimiento curvilineo plano son el de coordenadas cartesianas rectangulares, el de coordenadas polares y el de coordenadas normal /tangen- cial. Con un sistema de coordenadas cartesianas rectangulares, la posicién del punto se decribe mediante sus distancias a dos ejes de referencia (ejes x e y), Las ecuaciones de la posicién, la velucialad!y la aueleraciont son rexity) vet=ditg) ani= diegj La ecuacién 15-2 para el punto material se reduce entonces a EF, =ma, EF, = ma, (5-21) nun sistema de coordenadas polares, la posicién del punto se describe uti- lizando su distancia r a un punto fijo y un desplazamiento angular respecto una recta fia. El vector unitario e, esta dirigido radialmente en el sentido de alejamiento del punto fijo y el vector unitario eges perpendicular al anterior y dirigido en el sentido de los Angulos @crecientes. Las ecuaciones de la posicisn, la velocidad y la aceleracién son sitOes (15-23) (7-18) e, + (76420) e, La ecuacién 15-2 para el punto material se reduce entonces a Si Seacmtt sie, EF, = may= m(rO+ 278) ey (15-24) SF=0 En un sistema de coordenadas normal y tangencial, los veetores unitarios e, Ye, estan dirigidos tangente a la trayectoria (en el sentido de avance) y normal ella (hacia el centro de curvatura), respectivamente, en cada punto de la tra- yecloria, Las ecuaciones de la velocidad y la aceleracién en la posicién s a lo iargo de la trayectoria son (15-26)La ecuacién 15-2 para el punto material se reduce entonces a SF.= 27) EI movimiento de un punto material sometido a una fuerza dirigida siem- pre hacia un punto fijo se dice que es tun movimiento bajo la acci6n de una fuer- za central. Ejemplos corrientes de este tipo de movimiento los tenemos en el movimiento de los planetas alrededor del Sol y en el movimiento de la Luna y los satélites artificiales en torno a la Tierra. La fuerza qu ejemplos viene dada por la ley de Newton de la gravitacién universal, la cual dice que la fuerza F que se ejercen dos masas m, y m, separadas una distancia tiene por médulo terviene en estos Gmyn (15-38) donde G es la constante de la gravitaci6n universal. PROBLEMAS DE REPASO 15-03" Un avién de caza de 125 KN de peso se lanza desde un portaaviones y aumenta su celeridad de 32 km/h (celeridad, del portaaviones) a 240 km/h en 2,2 s, Determinar a. La fuerza constante que aplica la catapulta b. La distancia que recorre el avién durante su lanzamiento, 15-94° Un cohete Saturno V tiene una masa de 2,75(106) kg y ‘un empuje de 33(10°) N. Deterrninar a, Laaceleraci6n vertical inicial del cohete. b. La velocidad del cohete 10 s después del arranque. El tiempo que tarda en ascender 10 000m, 15-95 La velocidad de una pelota de béisbol (m ~ 150 g) al ser golpeada por el bate pasa de 129 km/h en una direccién a 145 km/hnen igual direccidn pero sentido opuesto. Si pelota y bate estsin en contacto 0,005 8, gqué fuerza constante debe ejer- cer el hate sahee la pelota? 15-96" Unpparacadista, de masa 80 kg, cae a 85 m/s el ins- a. La fuerza normal entre bloque y cua, bb. La aceleracién del bloque. ol RESUMEN Figura P15-97 15-98" Se suelta, partiendo del reposo, el bloque A de 10 kg ‘que esté situado sobre una cufia B de 20 kg, seguin se indica en la figura P15-98, Si todas las superficies son lisas (exentas de rozamiento), determinar tante en que abre su paracafdas. Su celeridad se reclucea5m/s [a aceleracign de la cust, durante los siguientes 601m de cafda. Determinat la fuerza me- dia que, durante este intervalo de tiempo, ejerce el paracatdas sobre su cuerpo. 15.87 Tos bloques A y B de la figura P15-97 pesan 300 N y 200 N, respectivamente. Si se sueltan los bloques partiendo del reposo en la posicién representada, determinar a. La velocidad del bloque B cuando haya recorrido 3m bb, La tensién del cable que soporta al bloque A. Figura P15-9815-99 Bl peso det bloque A deta figura 15-99 es de 250 N. EL Dloque esta en reposo y el resorte (= 17 N/m) tiene su longi- tud natural en el instante en que se suelta el bloque e inicia su ‘movimiento, Determinar La velocidad del bloque cuando haya recorrido 0.9 m. . La distancia maxima que recorrerd el Bloque a partir de su posicién inicial, Figura P15-99 15-100 El motor a reaccién de un misil de masa 15 000 kg proporciona un empuje de 200 KN. Si se lanza el misil en direc- cién vertical, determinar su velocidad y la altura alcanzada al cabo de 1 min si 4. Se desprecia la resistencia del aire. by. La resistencia del aire origina una fuerza resistiva Fx, = 0.250%, donde Fy se expresa en newton y ven metros por se- undo. 15-101 Se dispara un proyectil de peso 250 N, segiin se indica cn la figura P15-101, con una velocidad inicial de 450 m/s. Sise puede despreciar la resistencia del aire, determinar el radio de curvatura de Ia trayectoria del proyectl en su punto més alto Figura P15-101 192 ‘io-102" tdisco representado en ta igura 15-12 gira.en un plano vertical. Al movimiento del cuerpo A (m = 1 kg) en la guia radial lisa se opone un resorte unido al cubo del disco ‘Cuando et disco esta en la posicion representada, su velocidad. angulares de 100 rad/s en sentido horario y su aceleracién an- gular es de 25 rad/s? en sentido antihorario. Determinar, en se instante, a. La fuerza que el disco ejerce sobre el cuerpo A . Laconstante ¢ del resorte sila posicién de reposo del cuer- po A esta.a 350 mm del eje del disco. Figura P15-102 15-103 Una barra ranurada, que gira alrededor de un punto fijo A segiin se indica en la figura P15-103, lleva un punto ma- terlal Palo largo de una gura circular. La velocidad angular de la barra es de 25 rad/s en sentido horario y su aceleracién an- gular es de 20 rad/s? en sentido antihorario. Si todas las super- ficien si lina, deteriitar las fuctzas que se efereen sobre el punto material cuando (a) = 60° y = 120°. Figura P15-10315-104 Una esfera $ de masa 5 kg est unida a.un bloque B de 1 kg que se desliza libremente por una gufa horizontal lisa segtin se indica en la figura P15-104. La masa de la varilla que tune la esfera al bloque es despreciable. Si se suelta el sistema partiendo del reposo en la posici6n representada, determina a. La tensidn de la varilla al empezar el movimiento. >. Laaceleracién del bloque al empezar el movimiento. Figura P15-104 15-105 Una esfera de 1 kg se desliza por una varilla lisa con- tenida en un plano vertical y cuya forma puede deseribirse me- diante a ecuacién y= J0. 47, dnd +0 ye mien on metros. Cuando la esfera se encuentra en la posicin A 0 la Bde taf gura PI15-105, su celeridad es de 3 m/s hacta la izquierda, i el recorts (k= 80 N/m) tane wna longitud natural do O(6m, le terminar la aceleracién de la esferay a fuerza que ejerce sobre ella a varia a. Cuando la esfera pase por la posicién A. . Cuando ta esfera pase por la posicién B. 09m— 05 Figura P15: 15-106 EI bloque B (m= 0.50 kg) se mueve por una guia cir- cular lisa contenida en un plano vertical, segtin se indica en la figura P'15-106. Cuando el bloque se halla en la posicién repre- sentada, su celeridadl es de 20 m/s hacia arriba y la izquierda, Sila longitud natural del resorte (£ = 251N/m) es300 mm, de- terminar la aceleracién del bloque y la fuerza que sobre él ejer- ce la superficie de la guia. £30 mm —}-360 mem Figura P15-106 15-107" Determinar la celeridad orbital y el periodo de un sa {élite en Grbita circular situada a 1600 km de la superficie te reste. 15-108" Un cohete transporta un satelite hasta un punto situa~ do 1500 km porencima de la superficie texestre, Dewerminar la velocidad (paralela a la superficie terrestre) que se necesita para poner el satdlite a. En rbita circular. . En una trayectoria parabélica © Enna trayestoriahiperblica de excentricidad 1.40 15-109 A una altitud de 1200 kim sobre Ia superficie terrestre se pone en érbita un satélite con una velocidad de 28 800 kn /h paralela a la superficie terrestre. Determinar a. Laexcentricidad e de la rita bh. Lasaltituces maxima y minima de la trayectoria del satel te 15-110 Laaltitud de un satlite en una érbita elipticaalrede- dor de la Tierra vale 3600 km en el apogeo ¥ 900 km en el peri- ‘300. Determinar a. La excentricidad ede la rbita by. Las celeridades orbitales en apogeo y perigeo. ._Elpetiodo de la orbita 193‘oblemas para resolver con ordenador C15-111 Cuando se desprecia la resistencia del aire, es facil de- mostrar que las trayeetorias de los cuerpos que se mueven en la proximidad de la superficie terrestre son parabolicas. Sin embargo, al moverse los cuerpos en el seno de un fluido (tal como ef aire) experimentan una fuerza resistiva proporcional al cuadrado de su celeridad y dirigida en sentido opuesto a su velocidad. Supéngase que se lanza una bolita hacia arriba con una velocidad inicial ¢ que forma un éngulo inicial 6; con la hori- zontal. En un punto de su trayectoria, sobre la bola se ejercen, la fuerza de la gravedad Wy la resistencia det aire Dm Cyl pcta donde Cp es el coeficiente de forma (puede tomarse aproxima- ddamente igual a un medio en el caso de esferas de celeridad ‘modlerada), pes la densidad del aire a través del cual se mueve labola y A mes el drea de su seccién recta (fig, PIB-111), Figura P15-111 a. Sige lanza una pelota de tenis (W = 0,556 N, r= 3,175 em) ‘con una celeridad inicial a = 18 m/s a través del aire (p = 1,298 kg/m?), utilizar el método de Euler de resolucién de ‘ecuaciones diferenciales (v. Apéndice C) para calcular la posicidn de la bola en funcién del tiempo hasta que vuelva ‘a caer al suelo, para los angulos inicales @ = 15°, 30°, 45° y 0" bb. Representar grficamente la traycctoria (y en furcién de x) para cada uno de los éngulos iniciales, en una misma grafi- ca. En la misma grafica, representar la trayectoria de la bo- la, para cada angulo inicial, en el caso de prescindir de la resistencia del aire © Caleular y representar graficamente el alcance (distancia horizontal entre los puntos inicialy final de la trayectoria) para distintos éngglos iniciales @y (30° = @)= 60°). Cuando se desprecia la resistencia del aire, el aleance maximo se lo- agra para @) = 45°, ,Qué éngulo da el maximo alcance cuan- do se incluye la resistencia del aire? 194 ‘4. Repitanse los elculos para el caso de una velocidad inicial tp =9 m/s. El dngulo que da el alcance maximo, san por definicién, team | vf por [ivan aeeaml ts x v 4 4 yp [ at am = [ stp av [ tp aa J I 7 ! ‘ (16-8) dhe al dA = pt I, = J (224) dm = pt ya+pt La = pt a+ Tea) donde los subindices m y A significan momentos de inercia y momentos s¢- gundos de superficie, respectivamente, Como las ecuaciones de los momentos de inercia de placas delgadas contienen las expresiones de los momentos se- gundos de superficie, los resultados que se consignan en el Apéndice B (tabla B-3) para los momentos segundos de superficie se podran utilizar para los mo- mentos de inercia sin mas que multiplicar por pt los resultados consignados en Ia tabla. Los momentos de inercia respecto a los ejes x, yy = de un cuerpo tridimen- sional cualquiera se pueden determinar utilizando las ecuaciones 16-7. Si la densidad del cuerpo es uniforme, el elemento de masa dm se puede expresar en funcién del elemento de volumen dV del cuerpo en la forma dint = p AV. Las ecuaciones 16-7 quedan entonces en la forma is pf remav pf texyav (16-9) I= oj csayoav 203 16.3 MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA20a CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: LEVES DE NEWTON Si la densidad del cuerpo no fuese uniforme, deberia expresarse en funcién de la posicién y mantenerse dentro del signo integral. En la practica, frecuentemente, el cuerpo de interés se puede descomponer en varias formas sencillas tales como cilindros, esferas, placas © varillas, para Jas cuales se han calculado y tabulado sus momentos de inercia. El momento de inercia de un cuerpo compuesto, respecto a un eje cualquiera, es igual a la suma de los momentos de inercia respecto a dicho eje de las distintas partes, que constituyen el cuerpo. Por ejemplo, Le foeeran forrerdm+ foe+29 am. + furseyam, Bey teat lay + + Ty ‘Cuando una de las partes componentes sea un agujero, su momento de inercia deberd restarse del momento de inercia de la parte mayor a fin de obtener el ‘momento de inercia del cuerpo compuesto. En el Apéndice B (tabla B-5) se da ‘una lista de momentos de inercia de formar que ce encuentran frecuentemente tales como varillas, placas, cilindros, esferas y conos, 16.5.2 Radio de giro La definicién de momento de inercia (ec. 16-6) nos indica que las dimensiones del momento de inercia son las de una masa multiplicada por el cuadrado de una longitud. A consecuencia de ello, podremos expresar el momento de iner- cia de un cuerpo como producto desu masa m porel cuadrado de una longitud Esta longitud k es, por detinicién, el radio de giro del cuerpo. Asf pues, el mo- mento de inercia J de un cuerpo respecto a un eje dado se puede expresar en la forma iE (16-10) Elradio de giro de la masa de un cuerpo respecto a un eje podemos considerar gue es la distancia al eje de un punto en donde habria que concentrar toda la masa para obtener el mismo momento de inercia respecto al eje que el que se tiene con la distribucién real de la masa. El radio de giro de masas es muy parecido al radio de giro de superficies estudiado en ol apartado 10.2.3. Fl radio de giro de masas no es la distancia al eje del centro de masa del cuerpo. El radio de giro de la masa de un cuerpo res- pecto a un eje cualquiera es siempre mayor que la distancia del centro de masa del cuerpo a dicho cj. El radio de giro no tiene ninguna interpretacign fibica ‘itil; no es mas que una manera conveniente de expresar el momento de inercia dela masa de un cuerpo en funcién de su masa y de una longitud, T= mk osea 16.5.3 Teorema de Steiner Elteorema de Steiner para momentos de inercia es muy parecido al teorema de igual nombre para los momentos segundos de superficie estudiado en el apar- tado 10.2.1. Consideremos el cuerpo representado en la figura 16-5, con un sis-tema de ejes de coordenadas cartesianay rectangulares xyz de origen en el ee 205 centro de masa G del cuerpo y otro sistema de ejes paralelos a los anteriores 14.) MOMENTOS ¥ PRODUCTOS DE x'y'2' y origen en el punto 0’. Observamos en la figura que INERCIA x sex ty La distancia d, entre los ejes x’ y x es 4, = fyere El momento de inercia del cuerpo respecto a un eje x’ paralelo al eje x es, por defini ten [tam = [ogey2s Gee 21am = Jessa {ams 27 v dm +2] dm 22 z adm Sin embargo. Jets dm = tog Yy como los ¢jes xe y pasan por el centro de masa G del cuerpo, Jvimeo froneo. Por tanto, le = ligt (P42) m= Ig + dm Ty = let 2+) m ot E+eym= (16-11) La ecuacién 16-11 constituye el teorema de Steiner para momentos de iner- sia, El subindive G indica que el eje 4 pasa por el ventiy de anesa G del cues pu. Ast pues, si se conoce el momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje ~ ‘que pasa por su centro de masa, se podré hallar el momento de inercia del cuer- Po respecto a otro eje paralelo a aquél sin necesidad de integrar; bastard aplicar las ecuaciones 16-11. Entre los radlios de giro de los dos ejes existe una relaciGn similar. Asf si re- presentamos por k, y k,, los radios de giro correspondientes a los dos ejes pa- ralelos, la ecuacién anterior podré escribirse en la forma 12m = kegm+ dtm Luego ke Ke Kg +? Wo +d3 (16-12) K+?206 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: LEYES DE NEWTON, Noli. La> ecuacivues 16-11 y 16-12 solo sun validas para pasar de ees xyz que pasen por el centro de masa a otros paralelos 0 viceversa. No son validas para pasar de unos ejes que no pasen por el centro de masa a otros que tampoco pasen por él. 16.3.4 Producto de inerei: En los estudios del movimiento de cuerpos rigidos, se encuentran a veces ex- presiones en las que interviono ol producto dela maca de un pequesie-clemento or las distancias a un par de planos de coordenadas ortogonales, Este produc- to, que es andlogo al momento segundo mixto de una superficie, se denomina producto de inercia del elemento. Por ejemplo, el producto de inercia del ete- mento representado en la figura 16-6 respecto a los planos xz e yz es, por defi- nicién, dl,y = xy dm (16-13) Lasuma de los productos de inercia de todos los elementos de masa del cuerpo respecto a los planos ortogonales mencionados es, por definicién, el producto de inercia del cuerpo. Los tres productos de inercia del cuerpo representado en la figura 16-6 son eg =fu dm Te fz am (16-14) 1 = Javan Los productos de inercia, como los momentos de inercia, tienen las dimen- siones de una masa multiplicada por el euadrada de ina longitid MI? La unie dad de medida de los productos de inercia en el sistema SI es el kg - m?. En el US. Customary System es el slug £2. El producto de inercia de un cuerpo puede cer positive, negative nulo, ya que las dos distancias coordenadas tienen signos independientes. El producto de inercia ser positive cuando las coordenadas sean de igual signo y negativo ‘cuandy sean de signos contrarios. El producto de inercia sera nulo cuando uno de los dos planos sea un plano de simetria ya que los elementos a uno y otro lado de éste se podrén emparejar de manera que sus productos de inercia res- pectivos sean uno positivo y otro negativo, siendo nula su suma. Los métodos de integracién que se utilizan para determinar momentos de inercia son igualmente aplicables a la determinacién de productos de inercia. Segtin cémo se hayan tomado los elementos, podrd ser necesario calcular una integral simple, doble o triple. Los momentos de inercia de placas delgadas es- taban relacionados con los momentos segundos de las placas. Andlogamente, los productos de inercia se pueden relacionar con los momentos segundos mixtos de las placas. Si la placa tiene una densidad uniforme p. un grosor uni- forme t y una drea de la secci6n recta A, los productos de inercia seran, por de- finicion:lay = J xy don = [xy p av = f xy pt 4A = pif xy dA = pt lay 4 4 Fyam = Je am = (16-15) amt [ Saez donde ef subindlice m corresponde a productos de inercia masicos y el subindl- ce A corresponde a momentos segundos mixtos de superficie. Los productos de inercia Iyzy € leym de una placa delgada son nulos ya que se supone que los ejes x e y se hallan en el plano medio de la placa (plano de simetria). Podemos desarrollar un teorema de Steiner para productos de inercia muy parecido al aplicable a los momentos segundos mixtos estudiado en el aparta- do 10.2.5, Consideremos el cuerpo representado en la figura 16-7 y un sistema de coordenadas cartesianas rectangulares xyz con origen en el centro de masa 6 del cuerpo, y otro sistema de ojes paralelos a lor anteriores x’ y'2! con origen enel punto O' del cuerpo. Vemos en la figura que fey uty Bez El producto de inercia /y»y/del cuerpo respecto al par de planos x72" ey’z' es, por definicién, fev dn = [ +2G+y9) dn eS (a ds [sytns [ae dims f xy dm ‘Como ¥ e 7 son las mismas para todo elemento de masa di, fame Tyg = y dm +a xdms [xy dm Sin embargo, frame, y como los ejes x ey pasan por el centro de masa G del cuerpo, as = fi 0 frdn=o Por tanto, Inyo +89 m el (16-16) 207 16.3 MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA,CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: LEYES DE NEWTON Figura 16-8 Tas eenaciones 16-16 conetituyan ol teorema de Steiner para productos do inercia. El subindice G indica que los ejes x e y pasan por el centro de masa G del cuerpo. Asi pues, si se conoce el producto de inercia de un cuerpo respecto a un par de planos ortogonales que pasan por el centro de mana, se postr Ina- lar el producto de inercia respecto a cualquier otro par de planos paralelos a los primeros, sin necesidad de integrar, utilizando las ecuaciones 16-16, 16.3.5 Momentos de inercia principales Bn Gertuy cans, ent el estudiv dindinicu de los cuerpos, hay que determinar ejes principales y momentos de inercia maximos y minimos, que son andlogos a los momentos segundos de superficie maximos y minimos. De nuevo, el pro- blema es el de transtormar momentos © productos de inercia, conocidos 0 de facil célculo, respecto a un sistema de coordenadas (tal como un sistema de ejes de coordenadas xyz dirigidos segiin las aristas de un prisma rectangular) a un segundo sistema de coordenadas x’y’2’ que tenga el mismo origen O pero que esté inclinado respecto al sistema xyz. En el Apéndice A se ofrece un de- sarrollo completo de las ecuaciones que se necesitan para determinar los mo- mentos principales de inercia. En el mismo apéndice se incluye también una seleccién de problemas ejemplo resueltos y algunos problemas para resolver en casa que entrafian determinaciones de momentos de inercia, radios de giro, productos de inercia y momentos principales de inercia. 16.4 TRASLACION, ROTACION Y MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA DE UN CUERPO RIGIDO Los problemas de movimiento plano se pueden clasificar en tres categorias, las cuales dependen de la naturaleza de! movimiento: (1) traslacién, (2) rotacién en torno a un ee fijo y (3) movimiento plano cualquiera. Las ecuaciones del ‘movimiento plano cualquiera se han desarrollado en el apartado 16.2. La tras- lacién y la rotacién en torno a un eje fijo son casos particulares del movimiento plano cualquiera Para un cuerpo de forma arbitraria, las ecuaciones del movimiento plano cualquiera desarrolladas en el apartado 16.2 vienen dadas por las ecuaciones 15-17 y 163.en la forma EM gg =~ Ogee Oye EM ay = Al ay)~ OF larg (16-17) IM,, = da,km—a,,gm+ aly. 10.41 Traslacién Diremos que un cuerpo rigido esté animado de movimiento de traslacién cuando todo segmento rectilineo del cuerpo se mantenga paralelo a su posi- ‘in inicial alo largo del movimiento. Durante la traslacion, no hay movimien- to angular (e = a ~ 0); por tanto, todas las partes del cuerpo tienen la misma aceleracién lineal a. La traslaciGn sélo puede tener lugar cuando la resultante de las fuerzas exteriores que se ejercen sobre el cuerpo sea una fuerza R cuya recta soporte pase por el centro de masa G del citado cuerpo. En el caso de la traslaciGn, con el origen del sistema de coordenadas xyz en el centro de masaG del cuerpo (2 = 5 ‘cualquiera se reducen a 6), las ecuaciones 16-17 para un movimiento plano Bieta, Bimney — Eagsoo (1610) Cuando un cuerpo esté animado de una traslacién del tipo ilustrado en la figura 16-8, podremos tomar el eje x paralelo a la aceleraci6n ag, en cuyo caso la componente ag, de la aceleracién ser nula. Cuando el centro de masa de! cuerpo siga una curva plana, como se ilustra en la figura 16-9, suele ser conve- niente tomar los ejes x e y en las direcciones de las componentes instanténeas normal y tangencial de la aceleracién. Si se suman los momentos de las fuerzas exteriores respecto a un punto que no sea el centro de masa (p. ei. el punto A), deberd modificarse la ecuacién de momentos a fin de tener en cuenta los efec- tos de ag, ¥ ay. Ast IMg. = gy Im =A, ym (16-19) Fn los ojomplas siguientes se ilustra el métada de resalucién de problemas en los que interviene la traslacién. en Roy: La puerta de un hangar tiene por dimensiones 4.8 X 60 m,pesa4kN y esté sos- tenida por dos rodillos segiin se indica en la figura 16-10a, Para abrirla, se aplica tuna fuerza F de 1,5 KN. Determinar la aceleracién de la puerta y las fuerzas de sustentacion que sobre ella ejercen los rodillos. Despréciense los rozamientos y Iamasa de los rodillos SOLUCION En la figura 16-10b puede verse el diagrama de solido libre de la puerta. $e ha situado el origen de un sistema de coordenadas xyz en el centro dle masa G de la puerta. Como el movimiento de éste tiene lugar lo argo de una recta horizon- tal, el tipo de movimiento sera de traslacién (a = a= ac, ~ 0) mientras los dos rodillos se mantengan en contacto con el rail. Las ectiaciones del movimiento (€cs. 16-18) son + EF= mag, — 1500= Boag, agg = 368 ms? Resp. +hEFy=0 Ry+Ry-4000~0 @ + IMe.= 0 Rp(21)~R4(21)- 1500015) =0 } Resolviendo el sistema que constituyen las ecuaciones ay Ry=l464N Ry = 2536N Resp. MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA DE LIN CLIFRPO RIGID 221 mp2. a wLEVES DE NEWTON Fl automévil de 1400 kg reprocentada on la fignts 1h-1 1a Hane una distancia entre jes de 3 m. Su centro de masa esta situado 1,30 m detras del ee anterior y 0,5 m por encima del suelo, Siel automévil es cle traccidn trasera y el coeficiente de r0- zamiento entre los neutndticos y la calzada vale 0.80. determinar la maxima ace- Teracién que puede desarrollar el vehiculo al ascendér por la pendiente de 15°. SOLUCION Enla figura 16-11b puede verse el diagrama de sélido libre del automévil. Se ha tomado en el centro de masa G el origen del sistema de coordenadas xyz. Como el vehiculo es de traccin trasera, la fuerza de rezamiento impulsora solo se in- dia en las ruedas traseras, El movimiento del centro de masa del automévil ten- rd lugara lo largo de una recta inclinada 15° respecto ala horizontal; por tanto, el movimiento sera de traslacién (e = a = acy = 0) mientras las ruedas exten en contacto con la calzada. Las ecuaciones del movimiento (ecs. 16-18) son +RER/=0 Ry +Ryamg cos 15°=0 Figura 16-11 Ry +R; = 1400(0381) 608 15° = 13 266 N @ +, Me, = 0 Ro(l,3)-Ry(1.7) + 0.80R,(0,5) = 0 zg Fook © Resolviendo el sistema constituido por las ecuaciones.y h Ry = Rp = 6633 +A NE = mag, yip—mg son 18 0,80(6633) ~ 1400(9,81) sen 15 gy = 1.251 mist Resp. romney Una placa triangular que pesa 450 N estésostenida por dos cables, segiin se dica en la figura 16-124. Cuando la placa pasa por la posicién representada, la velocidad angular de los cables es de 4 rad/s.en sentido antihorario, Determi- nar, en ese instante, a. Laaceleracién del centro de masa de la placa, b. Latensién de cada cable, SOLUCION Enla figura 16-12b puede verse el diagrama de solido libre de la placa, en donde se ha tomaclo en el centro de masa G el origen del sistema de coordenadas xy2 que se atlizaré. Coma lag puntos B y de la placa mcoreen trayectoriae eireu- lares paralelas, el movimiento de aquélla sera de traslacién curvilinea. Las ecua- ciones del movimiento (ecs. 16-18) son ZF, = mag, LE, = migy Biggbette @ Figura 16-12 «i ‘bien, en funcién de las coordenadas normal y tangencial (v fig. 16-12c) EF, = mag, EF; = mag, EMG, = 0 a. Laaceleracién del centro de masa de la placa se obtiene de las componentes, normal y tangencial (vp = ¥p = Wg Y ay = ay = ac). Asf pues gq = FO? = 60(8)? = 960 crs ? = 9,60 mis ? 42 EF, = mag, W sen 30? = ed acy = 8 900 30° = 9,81 sen 30° = 4.91 mA? Por tanto 4g = (ae)? (ag)? = /(0.60)2+ (OT)? = 10:78 mh? Resp. Resp. 'b. Las tensiones de los cables se obtienen de las ecuaciones IF, EMg: = 0. Ast pucs, ian ¥ SR ERS meg, Tay +Tep-W con 30° = Ha, <4 450, T p+ Top = 480 eos 30° + AS00060) 30 (a) Tas*Teo +UEMg.=0 Tay sen 30° (25)~ Typ cos 30° (50) +T ep ve 30° (23) + Tey €08 30° (50) = Tap 18817 Tey =0 © Delasecuaciones ay b, resulta Tyg = 535 Ten = 295 ifSolucién utilizando coordenadas rectangulares y andlisis vectorial La fuerza resultante R se puede escribir en forma vectorial cartesiana de la ma- era siguiente: R = (— 08 60°P 4p ~ 008 60°T cp) i+ ( sen 60°T ap + sen 60°F cp - 450)j = (0ST qp—O5T ep) i+ (O.866T gy + 0,866T cr) ~450); De manera andloga, la aceleracién ag se puede escribir en forma vectorial carte- siana (en funcién de la velocidad angular @y a aceleracién angular @ ) dela ma- nera siguiente: = £08 60°%ra? + sen 60° ra) i+ ( sen 60° re + 60s 60°F a) j = C48+0520)i+ (831440309) 4% Ena ecuacidn R= mac, Los términos en idan. Tap +Tep = 4404-47410 y los términos en j dan TaptTep = 960+ 15,890 Jo cual exige que a= 817 rads? As{ pues ag = = 9041 + 5.86) y Ag = [OT Gig)? = [OOHFF (S86)? = 10,77 mis? — Resp. 4 = wt $88 0 1a70" Res Tagt Ten ~ 8902 © De la ccuacion'; =0 Gq = © 0.5014 0.259) x (0.9T yh 08007 pa) 4+(0,50i + 0,25)) X (~ 0.5Tcpi+0866T cj) = 0 resulta (© 1,0267 Ty +1,8601 Top) = 0 sea Tay 1BU7T ep = 0 @ Deas ecuaciones cy , resulta Tay = 535N Top = 295N a3PROBLEMAS En los problemas siguientes, las cuerdas, hilos y cables se su- ponen flexibles,inextensibles y de masa despreciable. Los pa- sadores y poleas tienen masa despresiable y estén exentos de rozamiento, a menos que se especiique lo contrario, 16-1" El bloque representado en la figura P16-1 pesa 4.5 kN. El cooficiente de sozamionte cingtico entre el bloque y al pla 1no horizontal vale 0,20. Determinar la aceleracion del bloque y las reacciones en los puntos de contacto A y B cuando a aquét ‘solo aplia una funraa P to 180 N. Figura P16-3 16-4) Se mueve un armario de masa 75 kg por un piso hori- zontal, en Is forma que ce indica on la figura P16-1. Detorminar la maxima fuerza P que se le puede aplicar sin que vuelque. Figura P16-1 16-2" El bloque representado en la figura P16-2 tiene una masa de 350 kg. El coeficiente de rozamiento cinético 4 entre el bloque y el plano horizontal vale 0,15, Determinar la acelera- ci6n del bloque y las reacciones en los puntos de contacto A y Beeuando a aquel se le aplica una fuerza P de 750 N £700 mmn-+-700 mm Figura P16-4 N 700 af igur: 16-5° Elautomévil de traccién trasera representado en la fi= ‘gura P16-5 pesa 15.5 kN. El coeficiente de rozamiento estético entre neumatico y calzada vale 0,70. Determinar el minimo tiempo quese necesita para que el automévil acelere uniforme- ‘mente desde el reposo hasta una celeridad de 96 km/h. "500 men'500 mnt Figura P16-2 16-3 Una cala que pesa 3 AN ae desliza aca abejo por un plano inclinado, sega se indica en la figura PL63-8t el vet Giente de rozamiento dnico entra cajayel plano inclinado sle020, decir al fasczapsctoal y de aun que Se qercen sobre la cjaen los puntos Ay Figura PI65 2316.6" La camioneta de traccign trasora reprasentada on laf gura P16-6 tiene una masa de 1750 kg y transporta una carga de 400 keg, El centro de masa de la camioneta se halla 0,745 m ddeteas del oje delantero; el centro de masa de Ia carga se halla 05 m delante del ejetrasero. i el coeficiente de rozamiento es- tatico entre calzada y neumaticos vale 0.85 y la carga esta fir- memente sujeta, determinar el tiempo minimo que necesita la «amioneta para: 4. Acelerar uniformemente desde el reposo hasta 90 km/h. +. Desacelerar uniformemente desde 90 km/h hasta el reposo. Figura P16-6 16-7 Resulver el problents 16-5 para el caso en que el aut movil tenga traccién delantera, 16-8" Resolver el problema 16-6 para el caso en que el auto- ‘mévil tenga traccién delantera, 16:9 Una caja descansa sobre un carrito segtin se indica en Ja figura P16-9. Los pesos de la caja y del carrito son 4250 Ny 500 N, respectivamente. El coeficiente de rozamiento eststico centre caja y carrito vale 0,25. Determinar las reacciones en las rucdas Ay B cuando al carrito se aplica una fuerza P de 750 N. Figura P16-9 m4 16-10" Una placa de material (m — 1000 kg) pense ke un ears mediante dos zapatas, segiin se indica en la figura P16-10. El coeficiente de rozamiento cinético entre el carril y las zapatas vale 0,25, Hallar las reacciones verticales del earril sobre las za- patas cuando se aplica a la placa una fuerza F de 2,50 KN, Figura P16-10 16-11 Cuando se suelten los dos bloques A y B representados en la figura P16-11, partiendo del reposo, A se ha de deslizar hacia astiba, sin volar, por el plano inclinado. Fl bloque A esa 2500 N y el coeficiente de rozamiento j entre el bloque A yeel plano inclinado vale 02. Determinar el méximo peso per- ‘mioible del blogue B para que eslo ocutra. Figura P16-11 16-12 Una caja descansa sobre un carrito segtin se indica en Ja figura P16-12. Las masas de la caja y del carrito son 150 ke y 25 kg, respectivamente. El coeficiente de rozamiento estético centre caja y carrito vale 0,10. Si la caja no se ha de deslizar ni olear, determina la maxima masa que puede tener el blogueFigura P16-12 16-13 Una placa de material que pes 2500 N pende de un ca- rril mediante dos zapatas A y B, segiin se indica en la figura P16-13.El coeficiente de rozamiento cinético entre el carril y las zapatas vale 0.20, Determinar las fuerzas normal y de roza- miento que el carri ejerce sobre las zapatas mientras el bloque se desliza alo largo de aquél. Figura P16-13 16-14* Una caja de masa 1000 kg descansa sobre la plataforma de un camién de traccién trasera, segtin se indica en la figura Pié-14 1a maea dol camign oe do 2500 Ug Fl contrade masa de éste se halla 2 m detrés dol oje delantero y 0,85 m por encima de la calzada. El cocficiente de rozamiento estético entre caja y plataforma vale 0.25. Sila caja no se ha de destizar ni volear. determinar Ia aceleracién maxima permisible y el minimo co- cficiente de rozamiento estatico entre neuméticos y calzada que permita alcanzar esa aceleracién. AN heat Figura P16-14 16-15 Una placa homogénea, que pesa 500 N, pende de dos cahlas Ay R do igual langiticl segsin seindica en la figura Pl6- 15, La placa oscila en un plano vertical y est sometida a una fuerza horizontal F de 100 N. En la posiciOn representada, los ables ostin giranda on sentide antihorario con velocidad an- gular deS rad /s, Determinar, en ese instante, la aceleraci6n an gular de los cables y las tensiones en els, Figura P16-15 16-16 Laplaca delgads roprotontada on la figura P16-16 tiene tuna masa de 10 kg. La mantienen en un plano vertical las dos barras de conexién A y By el hilo flexible C. Determinar la ace- loracién del contro de masa C dela placa y la fuerza en cada ha rra inmediatamente después de cortar el hilo C, Despréciese la masa de las barras, 200 mm beet attend ictus 2516-17" La barra AB, representada en la figura P16-17, tiene tuna seecién uniforme y pesa 375 N. Conecta dos ruedas que ruedan sin deslizamiento sobre un plano horizontal. Las rue- das giran en sentido antihorario con velocidad angular cans- tante igual a25 rad/s. Determinar la componente vertical de la fuerza que el pasador B ejerce sobre la barra en funcidn de la posicién angular @ 16-18" Dos pares de barras de conexién y un cable mantienen ‘en un plano vertical a un entramado de masa 25 kg, segiin se fica en la figura P16-18. Sobre el entramado descansa un blo- que de masa 10 kg. Si se rompiera el cable, determinar qué tuerza soportaria cada par de barras y la fuerza que sobre el Bloque ejerceria el entramado una vez que las barras hubiesen girado 30° a partir de su posiciGn inicial horizontal. Despré- iense las masas de las barras. Figura P1618 16-19 Labarra AB de la figura P16-19 es de seccién uniforme y pesa 300 N. Esté sujeta al carrito mediante un pasador liso en ‘AY se apoya en una superficie lisa en B. Al carrito se le aplica ‘una fuerza P que le comunics una aceleraciin de 45 m/s? hacia la derecha, Determinar 4. Las fuerzas que los apoyos en A y B gjercen sobre la barra bo, El moduto dela fuerza ¥ st et earnito pesa 250 N ‘©. Elmédulo que ha de tener la fuerza P para que sea nula la reaccién en el apoyo B de la barra. Figura P 16-19 16-20 Los rodillos de 100 mm de didmetro del sistema trans- portador representado en la figura P16-20 se mueven con velo- cidad angular constante de 25 rad/s. El bloque transportado porel sistema tiene una masa de 250 kg y se mueve hacia la de recha con velocidad de 1,0 m/s. El coeficiente de rozamiento entre bloque y rodillos vale 0.25. Determinar, en el instante re- precentado, Ia aceleracign del contro de masa del bloque las ‘componentes verticales de las fuerzas que los rodillos ejercen en Ay B sobreel bloque. f 325 mm—+—325 mm Figura P16-20 16.4.2 Rotacién en torno a un eje fijo Cuando todos los elementos de un cuerpo describen trayectorias circulares al- rededor de un ee fijo, diremos que el movimiento es de rotacién en torno a un ee fjo, En la figura 16-13 se ha representado un cuerpo rigido simétrico respec- 216to al plano de movimiento (gz, ~ Icye =U) ¥ que gira en torno a un eye fyo que pasa por el centro de masa G del cuerpo (¥ = j = 0). En este caso, ag=0; por tanto, as ecuaciones 16-17 para un movimiento plano cualquiera se reducen a ER, BF, = my 0 0 EMH Ie (16-90) matey A menudo aparecen rotaciones en toro a ejes fijos que no pasan por el cen- tro de masa G del cuerpo. En a figura 16-14 tenemos un ejemplo de cuerpo s- métrico respecto al plano de movimiento (Iczy = Icye = 0). En este tipo de rotacién, a, =O las ecuaciones 16-17 para un movimiento plano cualquiera se reducen a ZF ZF, ag, =~ mio? Macy =mxa My, = Ly, (16-21) ” La ecuacién de momentos IM. = 14,01 de las ecuaciones 16-21 se puede obtener a partir de la ecuacién de momentos Mg. = Ic, de las ecuaciones 16-20 observando que para la rotacién en torno a un eje fijo que pase por un punto arbitrario A EM4. = EMo, + mag, —mag, 7 En el caso ilustrado en la figura 16-14, 7 = 0. Por tanto, IMy, = EMg, + dgyk = Ig,+ m(Ea)E = (Ig, +m?) oe A En los ejemplos que siguen se ilustra el método de resolucién de proble- ‘mas referentes a la rotacidn en torno a un ee fi. OBLEMA EJEMPLO a7 16.4 TRASLACION, ROTACION ¥ MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA DEUN CUEKPU RIGID y Figura 16-13 Figura 16-14CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: LEYES DE NEWTON, oma? = 10 rads Figura 16-15 Las componentes lineales de la aceleracién del centro de masa, segiin se ve en la figura 16-15¢, son fox > 1 = 05( 10) = 50 ms? Bcy = Pee= 0.5(40) = 20 m/s? Segin ol Apéndice B (tabla B 5): 08333 kg sm? mg sen 60° = mig, 1, 100981) sen 607 fog = ml = Hoon? +N EF =A, A auEMe te ~ A(0.5) = 0,8333(40) +2'SF, = P+ Ay+mg cos 60° = mag, P~ 66,66 + 10(9,81)cos 60° = 10(20) P= 2176 = 218N Resp. A» [APTRR - [CAE Cee ~ 1208 Resp = tan! AY = aye! = 0666 « 0.161 = 9,138 6 = tw! AY yt 9886 « 0161 = 9:13 Bstos resultados estén representads en la figura 16-184 Situando en el ee fio de otacgn el origen de nsstema de coordenadas xyz de ejes paralelos a los anteriores, las ecuaciones del movimiento son =F, Ie Tog tm +y IMg = Iya (0,5) + 051mg e0s 60°) = 3.333(40) P = 213 7¥4O)—.S(10KS1) co 0°] = 218 N Rovp, Sumando momentos respecto al eje fio A, se obtiene dicectamente la fuerza P. Conocida P, se pueden utilizar las dos ecuaciones restantes para determinar la reaccicn en el apoyo A. 10(-50) mio? YFyem¥a EM, = Tyo 8333 + 10(0,5)? = 3333 kg -m? ECW rea Un contenedor que pesa 4250 N se desplaza mediante un torno segsin se indica cen la figura 16-16e. El cilindro del torno pesa 500 N_y su radio de giro respecto al eje de rotacisn es de 525 mm, El cocficiente de rozamiento cinético ene con- tenedor y piso vale 0:25. Si el contenedor se ha de deslizar sin volear por el piso horizontal, determinar a. La maxima tension que puede tener el cable. bb, Laaceleracién del contenedor cuando se aplique la tensién maxima. © El maximo par C que se puede aplicaral torno. SOLUCION En a figura 16-16b se han representado los diagramas de s6lido libre del conte nedor y del tomo. Cuando el contenedior estéen situacin de vuelco inminente, ‘s6lo existrin las reacciones de apoyo verticales Rg en las esquinas inferiores dela derecha. £1 movimiento del contenedor es de traslacion (w= @ = ag, = 0); el ‘movimiento del tambor del tomo es de rotacién (ag. acy = 0). Elorigen del sis- tema de coordenadas xyz se ha tomado en el centro de masa G de cada cuerpo &-y=0), Las ecuaciones del movimiento del contenedor son BF,=meg, EF/=0 —-EMg,=0 +4ER,=Ryy—4250=0 Ry, = 4250N +4 EMG, = R 4,(750)— HR (1800) ~ 70900) = 0 4250(750) ~0.25(4250)1800) ~ 7(900) = 0 14167 N Resp. T b. +> EF = T-uRyy = mag, Resp. = 1416.7 -0,25(4250) = SP 0.7945 mis? oo = Qartcx ox = ‘ Las ecuaciones de! movimiento del torno son EMgz = est Los movimientes del contenedor y del torno estén relacionados por la ‘ecuacisn cinemstica by 0 BFy¥0 De donde ose, ag = re Ast pues, €- 14167006) = $O0,525F (1324) C= 869m>ke J a PROBLEMA EJEMPLO La masa de la rueda desequilibrada A representada en la figura 16-17a es de 40 kg y su radio de giro respecto al ee de rotacidn vale 150mm. Un cable unido a la mieda sontione in hloquo Rn 5 kg. A la radia eo to aplien sin par conetanto Cde30 m:N, segtin se indica, Cuando la rueda se halla en la posicidn represen tada, su velocidad angular es de 5 rad/s en sentido horario, Determinar, en ese ‘instante, la tension T del cable y la fuerza A que sobre la rueda ejerce el pasador situado en el apoyo A. SOLUCION En la figura 16-17b puede verse los diagramas dle sdlido libre de la rueda y del bloque. El movimiento del bloque es de traslacién (a. = 0): el movimiento de la rueda es de rotacién en tomo a un ee fio (acy = roy ac, = rea) que no pasa ay 16.4 TRASLACION, ROTACION ¥ MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA DE UN CUEKPU Ki IDO 600 mm am valli Figura 16-16220 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: LEVES DE NEWTON b 100-100 b 1ov-r00-4 200 mm} & Figura 16-17 porel centro de masa G lela /ueda. Las ecuaciones del movimiento de la rueda, son IF, = mig, EFy= mag, EMy, HSER, «mag, = mice? A,+T = 40(0,100)(-5)? = 100 (@ POLE, = mag, = marca Ay~3924 = — 40(0,100) =~ 4.0 ® (IM), = Iya = mia 30 + 392,4(0,100) - (0,200) = 40(0,150)2 Ko: T-346.2=—45a@ En las ecuaciones a,b y chay cuatro inc6gnitas; por tanto, se necesita una ecua= ‘cién mas para obtener la solucidn. Esta ecuacién adicional se obtiene de la ecua- cidn del movimiento det blogue. Ast +4EF, = map, T-2453 = 25¢y Laaceleracién aa, ests relacionada con la aceleraci¢in angular ade la rueda a tra- ‘vés de la expresiGn dp, ~ 0.2000r por tanto, T2453 = 25g, = 25(0.200)a = S00 Despejando A,, A, Ty ade las ecuaciones a, ¢ y d resulta: = 10,261 mis? T = 2984 = 208 N ner 98.4 = 1984 N +309 JAE TAR = JC TORATS GAOT? — 102M Rowp. A 399 sant mane (PEN singe 8, = tan! F = wn! (F489) = 1196° Resp, En los problemas siguientes, las cuerdas, hilos y cables se su Pponen flexibles, inextensibles y de masa despreciable. Los pa- sadores y poleas tienen masa despreciable y estan exentos de rucauieing, a merios que se especitique orra cosa, 16-21* El torno sobreel que esta arrollado un cable, represen: tado en la figura P16-21, pesa 3000 N v tiene un radio de giro de75 cm. El bloque B pesa 2500 N. Cuando al torno se le aplica tun par Tde momento 1875 m -N, determinar la aceleracién del cuerpo B y la tensién del cable. 16-22* Se aplica una fuerza horizontal F de 250 N aun cable arrollado en el tambor interno de la polea compuesta de la fi- gura P1629, la tiene una masa de 20 kg y su radio de giro respecto al eje de r0- tacidn vale 160 mm, Siel bloque B tiene una masa de 10 kp, de- 0 utiliza para elavarel bloque 2. La polea Loam Figura P16-21terminar la aceleracién angular de la polea y la tensién del ‘cable unico al bloque B. ae i 250 mm Pe Figura P16-22 16-23 Dos bloques A y 8 penden de cables arrollados sobre tuna polea compuesta, segtin se indica en la figura P16-23, La polea pesa 300 N y tiene un radio de giro de 190 mm respecto asusjederotacién. Los bloques A y B pesan 250 N y 450 N, res pectivamente. Determinar, durante el movimiento det sistema, Jas tensiones de los cables y la aceleracién angular de la polea. 3 Figura P16-23 16-24 Seaplica un par T de momento 300 m +N ala polea A de la correa de transmisi6n representada en la figura P16-24. La polea A es un disco macizo de masa 15 kg. La polea B y el tomo solidario a ella en el que se arrolla el cable tienen una ‘masa combinada de 75 kg y un radio de giro respecto al eje de rolacién jgual a 150 mm, La masa del bloque C es de 150 kg Determinar la aceleracién angular de la polea B y la tension del cable. 5* Eldisco macizo A de la figura P16-25 pesa 250 N y gira fon torna al pasadar lisa situada en ©. EL blaque B pesa 100 N. Determinar, durante el movimiento del sistema, la aceleracién angular del disco A, la tensiGn del cable y las componentes ho- Fizantal y vertical de la fuorsa que el pasador O ejarce sobre al disco A. Figura P16-24 al Figura P16-25 16-26" La barra AB dela figura P16-26 gira en un plano hori- zontal con velocidad angular constante de 15 rad/s. Una barra esbelta C de seccién uniforme y niasa'2 kg sostiene una esfera Deuyamasaesde4 kg, todo ello en el extremo de la barra AB. Un cable mantiene vertical la barra C. Determinar la tensién del cable y la fuerza que el pasador en B eerce sobre la barra C. -260 mm —4 216.27 _Uncilindro homogénco de 1,2 m de dismetro que pesa 1OKN descansa sobre la plataforma de un camién segiin se in- dica en la figura P16-27a, Los bloques representados en la figu- 1a P16-27b se utilizan para impedir que ruede el cilindro cuando acelere el camién. Determinar la aceleracién de éste que haria que el cilindro rodara sobre el Bloque. hom @ o Figura P16-27 16-28 La barra esbelta representada en la figura P16-28 gira en sentido antihorario alrededor de un pasador liso A en un plano vertical La masa dela barra es de 15 kg, Cuando se halla en la posicién representada, su velocidad angular es de 10 rad/s. Determinar, en ese instante, la aceleracién angular de la barra ¥yel modulo, direccion y sentido de la luerza que el pasador A kjerce sobre ella, Figura P16-20 16-29" La barra esbelta AB representada en la figura P16-29 gira en sentido antihorario en un plano vertical alrededor de ‘un pasador liso situado en el apoyo A. La barra tiene secci6n tuniforme y pesa 125 N, Cuando se halla en la posicién repre sentada, su velocidad angular es de 6 rad/s. Determinar, en ese instante, su aceleracién angular y e! modulo, direccidn y sentido de la fuerza que sobre ella ejerce el pasador situado en, el apoyo A. 16-30° La barra AB de la figura P16-30 tiene seccién uniforme yuna masa de 3 kg, Se mantione on repose on posicién ver cal y cuando se suelta gira en un plano vertical alrededor del ppasador liso A. Determinar las componentes horizontal y ver- tical de la reaccién del pasador A cuando = 90°. aaa Figura P16-30 16-31 Undisco de grosor uniforme que pesa 250 N gira en un plano vertical alrededor de un printe. A, sogin ee indica om la figura P16-31, En la posicién representada (diémetro que pasa por el pasador A horizontal), la velocidad angular es de 10 rad/s en sentido antihorario. Determinar. en ose instante, 1a aceleraci6n angular del disco y las componentes horizontal y vertical de la fuerza que el pasador ejerce sobre el disco en el apoyo A Figura P16-3116-92, La masa del disco mactzo A representado en la higura Pi6-32es de 50 kg. Un cable arrollado a una leve garganta del disco esté amarrado a a barra BC que tiene seccién uniforme y tuna masa de 25 kg, En la posicidn representada, la barra BC esté horizontal y girando en sentido antihorario en un plano vertical con tuna velocidad angular de 5 rad/s. Determinar la aceleracidn angular del disco A, la tensidn del eable y las com- ponentes horizontal y vertical de la reaccién del apoyo C. 200 mn |} tam Figura P16-32 16-33" La barra esbelta AB, representada en la figura P16-33, tone seccién uniforme y pose 100 N. Determiner le accleracién del centro de masa de la barra y la reaccién del apoyo A inme- diatamente después de cortar el hilo del apoyo B. 16-24" Un disea de prose inifnrme y maca 25 kg gira en wn plano vertical alrededor de un pasador situado en el punto A, segiin se indica en la figura P16-34. En a posicién representada (diémetto que pasa por A vertical), la velacidad angular os da 20 rad/s en sentido antihorario y el médulo del par C es de 50, 'm- N, Determinar, en ese instante, la aceleracion angular del disco y las componentes horizontal y vertical de la fuerza quo sobre él ejerce el pasador situado en el apoyo A Figura P1634 16-35 Una placa rectangular de grosor uniforme ests sosteni- a porn pasador y un cable cogrin co indica on la figura P16. 35. La placa pesa 500 N. Si se rompe el cable atado en B, deter- ‘minar qué aceleracin tomaré el centro de masa de la placa y us roaceién habs on o! apoye A en el instante on que comien- ce el movimiento. _——a Figura P35 ‘16-36 Una placa semicircular de grosor uniforme estd soste- nida por un pasador y un cable seguin se indica en la figura 16-36, Su masa es de 80 kg. Si se rompe el cable atado en B, determinar quéaceleraciGn tomaré el centro de masa de la pla- ‘cy que reaccion habra en el apoyo A en el instante en que co- mience el movimiento. Figura P16-3616-17% Fl disco no homogéneo de 300 mm de didmetro repre. sentado en la figura P16-37 pesa 625 N y su radio de giro res- pecto al ej fijo de rotacién es de 212.5: mm. Un cable arrollado sabre la poriferia dal disco ast unido a un bloque B que poca 250 N. Si se suelta el sistema partiendo del reposo en la posi- cidn representada, determinar la tensién del cable y la acelera- ign del bloque 2. 4 Figura P16-37 16-38" El disco no homogéneo A representado en la figura P16-38 tiene una masa de 20 kg, Su centro de masa esta situado 2250 mm del ¢jefijo de rotacién O y el radio de giro respecto a dicho eje vale 350 mm, Un cable arrollado en una leve garganta del disco sostiene un bloque de 25 kg. En la posicién represen- tada, la velocidad angular del disco es de 10 rad/s en sentido horario. Determinar la tensién del cable y las componentes ho- rizontal y vertical de la fuerza que el pasador en O ejerce sobre eldisco, Be 250 me Figura P16-38 224 16-39 En la figura P16-39 se ha representado un freno para regular el descenso de un cuerpo. Las partes giratorias del fre~ no (polea del cable y tambor) pesan 1250 N y tienen un radio do giro reapecto a out ee de rotacién igual a 106,25 mm. Cl co eficiente de rozamiento cinético entre la zapata y el tambor vale 0,50. El peso del cuerpo C es de 5000 N. Determinar, cuan- o s0 aplica ala palanca tne fucrza P de 750 Ny le tensién del cable, la aceleracin del cuerpo Cy las componentes horizontal y vertical della reaccién del apoyo B sobre la palanca del freno, Palanca Figura P16-39 16-40) La celeridad de un sistema giratorio se regula median- teun freno segtin se indica en la figura P16-40, Las partes gir torias del sistema tienen una masa de 300 kg y un radio de giro respecto al efe de rotaciin igual a200 mm. Fl coeficiente de ro- zzamiento cinético entre la zapata y el tambor vale 050. Deter- ‘minar, cuando se aplique una fuerza P de 500 N a la palanca, las componentes horizontal y vertical de la reaccién del pasa~ ddor 8 sobre la palanca y el tiempo t que tardardlaceleridad det sistema en reducirse de 1000 rpm al estado de zeposo. Palanca f— zap Sistema jratorio ~ Tambor41° bi volante representado en a tigura P16-41 gira con ve- locidad angular constante de 50 rad /s en sentido antihorari. La barra AB pesa 100 N y tiene un radio de gieo respecto a st centro de masa igual a 229 mm. Determinar las componentes horizontal y vertical dela fuerza que ejrce el apoyo A de la ba igual a 325 mm. El eneficiente de rozamiento entre el pasador enCy laranura dela barra vale 0.10. Determinar, cuando la ba- rra estén la posicion representada, las componentes horizon- tal y vertical de a fuerza que sobre la barra ejerce el pasador del apoyo A. ra AB cuando @= 60°, La ranura de la barra AB es lisa, 250 sm 300 mm 700 mm —— 600 mm Figura P16-41 16-42" E] volante representado en la figura P16-42 gira con velocidad angular constante de 30 rad/s. La barra AB tiene una ‘masa de 15 kg y un radio de giro respecto a su centro de masa 16.4.3 Movimiento plano cualquiera En la figura 16-18, donde un émbolo esta conectado a un volante mediante una biela AB, se ilustran tres formas de movimiento plano. Esta claro que el movi- mricuty del volaite & una rotacion en torno a un efe fijo y el movimiento del émbolo una traslaciGn rectilinea. El movimiento de la biela AB es un ejemplo de lo que consideramos un movimiento plano cualquiera. Cuando el volante gira un angulo 0 (v. fig. 16-18b), el pasador A recorre una distancia 5 = R@a lo largo de un camino circular. El movimiento del pasador B se puede considerar que es una superposiciGn de los desplazamientos resultantes de una traslacion curvilinea de la biela, como se indica en la figura 16-18h y de una rotacién de dicha biela en torno al pasador A, segiin se indica en la figura 16-18c. Como re- sultado de estos dos desplazamientos, el pasado B recorra nina distancia sy a lo largo de un camino horizontal. Asf pues, el movimiento plano de la biela AB es la superposiciGn de una traslacién y una rotacién en torno a un eje fijo. La forma reducida de las ecuaciones 16-17 que describen el movimiento de la bie- 1a AB cuando se toma el origen de coordenadas en el pasador A y los ejes.x e y estan orientados segiin el eje de la biela y perpendicularmente a ella (y = 0), respectivaanente, es ZF,= mag, EE, = mgy =M (16-22) Laz = Aaytm + Ol, 225226 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: LEYES DE NEWTON, s oe rd : 16-20 Si se sitdéa el origen del sistema de coordenadas en el centro de masa G de la biela, las ecuaciones 16-22 se reducen a ZE,=mag, LF, =ntdgy Ba ear (16-23) le. En aquellos casos en que el cuerpo no sea simétrico respecto al plano de mo- vimiento, habr que ir con cuidado con las ecuaciones 16-17 y reducirlas ade- cuadamente te la seleweiGn del yistema de coordenadas xyz solidario al ‘cuerpo. Por ejemplo, consideremos un disco macizo (v. fig. 16-19) montado so- bre un drbol que forma con el eje del disco un aéngulo @, En un sistema de coor- denadas xyz de origen comeaidente con el centro de masa G del disco, ¥ = 9 = 0, lo =Oy ag ~0. Entonces, las ecuaciones 16-17 se reducen a BE,=mag,=0 EMgy BF, =magy=0 EM, BEL-0 EMg. less Og, (16-24) Ul. En la figura 16-20 podemos ver otro ejemplo de cuerpo no simétrico respec- toal plano de movimiento. En este caso, una placa triangular de grosor unifor- me es solidaria a un érbol circular que gira. Para un sistema de coordenadas yz con origen A en el eje del drbol, ciones 16-17 se reducen a (16-25) Estas cinco ecuaciones proporcionan suficiente informacién para determinar cinco ineégnitas, entre las que pueden contarse las componentes B., B,, Cy ¥ Cy de los cojinetes necesarias en todo instante para originar los momentos M, ¥ ‘M, precisos para mantener el cuerpo en un estado de movimiento plano. En los ejemplos que siguen se ilustra el nsétodo de resulucion de problemas ‘de movimiento plano cualquiera. Tews)£¢5.un movimiento plano éon ag, = 0: El origen del sistema de coordenadas xyz se ha tomado en el centro de masa G de cada cuerpo. Las ecuaciones del movimiento del Bloque son EF,=0 EF,amag, Mg,=0 +PEF, =7,~475 = 35 acy T,-4842a¢,, = $75 @ Las ecuaciones del movimiento dal carrots on, BF,=0 IMg.# Ig. = wk? = 289 coo? ka fog = mi? = 22 005 = 02548 xg 250, i Tpit I, -Ty~ 25a = 250 © 4+, IMg, = 27 (0,075) -T, = 0.28480 61, -1)= 10,90 ae ‘Como las ecuaciones a by ccontienen cinco inedgnitas, ern necesarias dos ecuaciones més para completar la solucion del problema. Del esquema de laf- gura 16-21c resulta Fase peal tl Ne for 100758 ose ag, = -0075a C) Yon ~ You 01280= 0.07501 0.1250= 0.050 Yor 00Sa © = 0050 ost aay Resolvienidy el sistema de ecuactones 7, b,c dy e,se ttene T, = 371N Resp. 4BN Resp. 0.72 mis? f Resp. yy = ~ O48 ms? = 0481 mis? | 1 = = 9,63 rails? = 9,63 ras? Perini cutee: La barra esbelta AB representada en la figura 16-222 tiene seccién uniforme ¥ ppesa 250 N. Esta unida, por sus extremos A y 8, acollares montados sobre vari- Ing Kae sina horizontal y tea vertical. Cuando la barra se halla on la posicidn representada, el collar A lleva una velocidad de 1,5 m/s hacia la derecha y se acelera a razén de 1,2. m/s?. Determinar la fuerza F, la velocidad angular « y la aceleracin angular ade la barra y las fuerzas que sobre ella ejercen los pasado- res Ay B. 227 16.4 TRASLACION, ROTACION Y MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA DE UN CUERPO RIGIDO 25mm} Figura 16-21mo ___ aaiiion CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: LEVES DE NEWTON Ena figura 16-22b puede verse el diagrama de s6lido libre de la barra AB. Las posiciones de los extremos A y B dela barra, parael sistema ce coordenadas que seindica son sya Lem O -yp= Lome As(pues, 24 =X = LO cos 0= Locos 8 008 O- La? sen @ ig = Bq = LB os 8-12 sen Para los datos consignados 4 = 13m ag = 12m? L = 225m os pet = obey = ont adn Resp. Foose = EEO) i = father sen @ _ 1.242.250.8333, oo AO EEO = MTS rls Resp 8G = 84+ 6674 ta, = Aa, + Ea? sen 0~Lercos 6 = 1,2 + 1,125(0,8333)? (0,6) ~ 1,125(1,1875)(0,8) = 0,6000 m/s? Igy = yy $0? cos O-harsen 0 = 0 ~ 1,125(0,8333(0,8)~ 1,125(1,1875}{0,6) = ~ 1,247 m/s? Las ecuaciones del movimiento de la barra son LF,= mig, LFy= mag, Mg, = Ig. Vl tease aie gg = qgml? = 7 Gf OSD) = 10.981 ky mr +5 EF, =F+B,= mag, F +B, = o.oo) = 15291 = oi i +) BFy=A)-W= mac, 250, 4,250 = 239-2051) c Ay = +197.73 = 197,74 Resp. al 14 EMg, = FO) +4, (0,675)~B (0.9) = 1.4 (0,9) + 197,73(0.675) ~B,(09) = Ig. FB, =-1341 ® @) —— var Resolviendo el sistema que forman las ecuaciones a y bi: By = 7410=74,7N —> Figura. 16-22 F=-5942594N < Resp. Resp.[ores ken) Un cilindro macizo homogénco de maz 100 kg slescanaa aobre un plano inelt nado segiin se indica en Ia figura 16-234, El coeficiente de rozamiento entre cilin- dro y plano vale 0,40. Un cable arrollado alrededor de una leve muesca practicada enel cilindra fa conacta a tin hloqno din 7 tg Ta polea sobre la quo pasa al cable tiene una masa de 10 kg. Sise suelta el sistema partiendo del reposo en la posi- cin representada, determinar la aceleracién del centro de masa G del bloque, la aceleracién del centro de masa G del cilindro y las tensiones en las dos partes del cable. Te F N » Figura 16-23 SOLUCION Fala figura 16-290 pueten verve dlagramas del solido libre corresponientes al cilindro, polea y bloque. El movimiento del bloque es de traslacién (w = a= ‘ac = 0}; el movimiento de la polea es de rotacién en tomo a un ee fjo que pasa por su centro de masa (ac, = agy = 0) ¥ el movimiento del cilindro es plano con, ag, = 0 ay 16.4 TRASLACION, ROTACION Y MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA DE UN CUEKPO KIGIDU230 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: LEYES DE NEWTON ‘Las ecuaciones del movimiento del blogue son. BF,=0 SF/= mag, * AEF, = Ty- 735.8 = 154¢ 4p T,~Tdgyy = 7358 @ 3Mg.=0 Las ecuaciones del movimiento de la potea son YE=0. EEO IMg alga my} = 5(10)(0200)" = 0200 kg -m? #4, IMg., = T\(0.200)~ (0,200) = 0,200, O) ZE=migy —-EFy=0 Mg. = Lgnct n_R2 = $cuooy 0400)? = 800 kgm? +N EF, = N-m,g cos 30° = N_ 1000.81) coe 30° = 0 +7 EF, =1,+F-m,g sen 30° = mag, = T,+F—10019.81) sen 30° = 1000. T, +P 1000, = 4905 © +\EMc._ = F(0.400)— 7 (0,400) = 8,000, F-T, = 2004, N = 9106 C Como en las ecuaciones a,b ey d hay siete incdgnitas, se necesitan tres ecua- ‘ona sineméticas site patgttipopletar Ia enlucisn del peckleets. Stal cabla no se desliza sobre la polea Yop = 02000, Fox = 02008, sea = 5.000045 © Siclcilindro no se desliza sobre el plano inctinado Yop = 210.400)0, gs = 98008, oxen = 0,400 6, 04008, osea @, = 1259A,y 6 Yer @) fee Hee = = 050065 Resolviend el sistema conetiuido por las enaciones 6 firgec tiene T, = 4018 =402N, Resp. Ty = 4227 =423N Resp. gy = 4175 = 4,18 mis? | Resp. Age = 2087 =209 mis? 7 Resp. a, = -2087 = 209d? a, = 5219 = 522 rails? |) F-20974 = 291N 4Hay que comprobar si el coeficiente de rozamiento es suficiente para desa- rrollar la fuerza F de rozamiento necesaria para evitar el deslizamiento del cilin- dro sobre el plano inclinado. Ast Fqay = HN = 0.40(849,6) = 339,8 = 340N ‘Como Faces mayor que F, no habra deslizamiento. Si F;g< hubiera sido inferior F, habria destizamiento y se habria tenido que resolver el problema con F = Frage = HN en vez de la ecuaci6n g y 0,40, ace = dys en Tugar de la ecuacidn f freitnes En la figura 16-242 se ha representado un sistema constituido por un volante, una biela y un émbolo. La masa del volante es de 50 kg y su radio de giro res- pecto a sui eje de rotaciGn vale 155 mm. La biela AB es de seccién uniforme y masa 10 kg, La masa del émbolo es de 15 kg. Un par T hace girar al volante en sentido antihorario con una velocidad angular constante de 500 rpm. Determi- nar ef modulo del par 1, la velodad angular «4p y Ia aceleracion angular ay de la biela AB y las componentes vertical y horizontal de las fuerzas que sobre 6 ta ejercen los pasadores en A y B cuando @= 60°. Despréciense los rozamientos centre el éaibolo y las pareates del cilindh. 750 mm 64.95 mm 150 mm }—369,3 mm Figura 16-24 SOLUCION De la geometsia del sistema, cuando @= 60°, resulta sen 60° _ sen 750 ~ 150LEVES DE NEWTON, ‘Como el volanie gira con velocidad angular constante (N ~ 500 rpm), se obten- «drén fécilmente la velocidad y la aceleracién del pasador A. Asf pues, parael vo- lante = 28M = 21500) «5036 mth § hee Para el pasador A Conocidas v4 y ag, se pueden determinar la velocidad vp y la aceleraciéin ay del ppasador B, asf como la velocidad angular «yyy la aceleracién angular aga de la ‘iela AB. Para el pasador B Vp = Yat ¥ aya En la figura 16-246 se han representado las velocidades v4, vp y-Vpia ASf pues, dpi = 7.854(- eos 30° 4+ sen 30° j)+0.7500,9( sen 91+ cos 6j) = (-6802-+0,12990 45) 1+ (3.927 +0.73870045) De donde 3.927 +0,7387@,5=0 — @yy = ~ 5,316 ra’s ayy = S82 rad/s Resp. Ug = ~ 6802+ 0.12990, = ~ 6,802-+0,1299(- 5,316) = ~ 7,499 mis Vp = 7439 mis <— Anélogamente, para la aceleracion ‘i ay Bat ana La aceleraci6n ay, tiene dos componentes que resultan de Ia velocidad angular ‘cay de la aceleracién angular ag de la biela AB. La componente segtin el eje della biela (dirigida hacia A) es (0g) = Lag@hy = 0.750(5.316)? = 21,19 mi? La componente perpendicular al eje de la biela es Cra), = Laatap= 0.73045 ‘Combinando tas componentes cartesianas de las aceleraciomes 24, ay y ayia, Se tiene 11,2 (~ cos 60° 4 sen 60? j) + 21,19 cos 9 i+ son ¢ j) + 0750a,g(sen $i+ cos 6 j) = (2265 40,1209) 1+ (~ 3524+ 07387145) j De donde 352440738749 = 0 yy = ATTA rads? eiyg = ATT abs? Resp.23 z bonnet pais cotina Bes loitmeriy= eS an! cS TRASAGON ROTACION v ay = 1645 ms? <— DEUN CUERPO. Por tiltimo, las componentes horizontal y vertical de Ia aceleracién del centro de ‘masa de la biela se obtienen de c= Apt agyy fan = yy Hanky on Lrg on = =164,47 +0,375(5,316)(0,9849) — 0,375(477,1)(0.1732) = — 185,02 mis? Boy = day Fay sen 0 = 0-0,375(5,316)°(0,1732) ~ (0,375) (477.1)0,9849) = En la figura 16-24 pueden verse los diagramas de sélid libre del volante, biela y émbolo. El movimiento del émbolo es una traslacién pura, Por tanto, 178.05 ms? + EF, = mig, -B, = 15(- 164.47) B, = 267N— PEF,= mag, N4B,-mg=0 . 42M. = lett o=0 La biela se mueve con movimiento plano; por tanto, + EF, = mag, 2461 -A, = 10 185,02) Ay = B1TN— + fEty=mngy Ay ~ 1009381) B, = 10 178.05) Ay~B, = 16824 @ ge = jgmmLt = F3(10K0,75)’ = 0.4688 kgm? + IMg, = Iga 4317(0,06495) — Ay (0.2699) + 2467(0,06495) — B (0.9693) = 0,4688(477,1) Ay-By= 58788) Resolviendio el sistema formado por las ecuaciones a y , se tiene Ay =< S752 5475 | Rap Ry = 19s ttu0N | fen Ademés A, = 817N— Resp. B, = 2467 N= : Resp, EI movimiento del volante es de rotacén en tomno a un ge ij por tanto, + BF = mac, abe Cj-A,-mg eo T~Ayy, cos 0- Ay r, sen = (yaque a= 0) raed T = _$47,5(0,150) cos 60° + 4317(0,150) sen 60° = 519.7 N-m240 mm 300 mm 240 mm SO ere Dos esferas de 120 mm de didmetro estén sujetas a un Arbol y giran en la forma que se indica en la figura 16-250. Cada esfera tiene una masa de 7.50 kg. Las ba- ras que unen las esferas al drbol tienen 30 mm de diémetro, longitud 220 mm y ‘masa 1,20 kg. E.drbo! tiene 40 mm de didmetro y masa 8.50 kg, Determinat las componentes de las reacciones de los cojinetes en los apoyos y el par T que hay aplicado cuando el Arbol gira en sentido antihorario a 600 rpm aumentando si celeridad de rotacién a razén de 60 rpm por segundo, Supéngase que el cojinete ‘en A resiste todo movimiento del arbol en la dtreccion z 5.81 3650 N 150 mm Tey Z@) in ae = x ms x 4 A 3650 N Sen Figura 1625 SOLUCION Enla figura 16-25b puede verse el diagrama de solido libre del sistema. Como el ‘origen del sistema de coordenadas xyz coincide con el centro de masa G del sis- tema, ¢ 0., Ademés, enel instante representado, [,_= 0 (simetria respec- toal plano x2) y a; =0 (el ee jo de rotacién pasa por G). Asi pues, las ecuaciones AGI? se veducenaEl momento de inercia fc, y el producto de inercia [cn 8e pueden determmar con ——_—__—__ 285 io de a tabla B-5 y del An pod path 16.4. TRASLACION, ROTACION Y ee '¥ del teorema de Steiner (ecs, 16-1 y 16-16). Asf pues, par aaa Cae DE LIN CURRPO RICIDO Tess = 04. 7.50(0.150\0.300) = 0.3375 ke om? Para cada barra Ioeg = GmaRI+ Tamahd + mad = $c1.2070.015)2 + 44.20V0,220)2 + 1,20(0,130)2 Tguga = 0+ myeySy = 0+ 1,20(0,150)(0.130) = 0,0234 kgm? 102519 kg» m2 Para el arbo! 1 Togas = 3m™aRE = ${8.50(0.020)2 = 0.0017 kgm? Tors #0 Paral sistema Noo = 2ea1+ 2a Hors = 2(0,6858) + 2(0,02519) + 0.0017 = 1.4237 kg ~ m2 Mazes + Buses + Toaxs = 2(0,3375) + 2(0,0234) + 0 = 0.7218 kg» m? 4, = 260) «62,83 rads = 28060) «6,283 ras? +f BF Ap+B,=0 @ VEE, =4,+B,=0 o 4+) BEL = A,-2mg-2msg—msg =0 A, = 2(7,509381) + 2(1,201981) + 8,509.81) Resp. += 2541 = 254 #4, EMgy = 4y(0,390)~ B,(0390) =~ alg, = ~ 628307218) A,~By =~ 11,628 © +\, DM, = B,(0,390)— A,(0,390) = ~a7I., = - (62,83)2(0,7218) B.-A, =~ 7306 @ +\ EMg, = T= alg, = 6283(1,4237) = 8945 = 895 N - m Resp. elas ecuaciones ay d resulta A, = +3653 = 3650 Ny Resp. B, = ~ 3653 = 3650N-7 Resp.236 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: LEVES DE NEWTON De las ceuaciones by resulta By 15814 =581N Eni figura 16-25c se han representado estos resultados. Perens tome ? Un cilindro macizo de acero (y= 77,1 KN/'m®) esté montado en un Arbol segiin se indica en la figura 16-260, Determinar las componentes de las reacciones en los eojineien yl por Tplicade Sjarsts el clladss bo halle we la foniciin mere sentada (el ee x es vertical) y el drbol esta girando en sentido antihorario a 300 pm aumentando su celeridad a raz6n de 50 rpm por segundo. Supéngase que sl cjte en i seek holo maize. del dabol on la dieeceln = que snnea de éste es despreciable. SOLUCION . En la figura 16-26b puede verse el diagrama de solido libre del cilindro mas el rbol. Como el origen del sistema de coordenadas xyz coincide con el centro de ‘masa G del cilindro, x 0. Ademés, [g,.=0 (simetria respecto al plano x2) y ag = 0 (el ee fijo de rotaciGn pasa por G). Asf pues, las ecuaciones 16-17 se re- ducena DF, = mag, =Mcy RF,=magy=0 EF, EMcy =~ Plgee EM, EL momento de inercia Ig, y el producto de inerciaIc., pueden determinarse uti- lizando los momentos principales de inercia I. Je J que se consignan en la tabla BS y las ecuaciones de transformacién A-I3a y AIS, Ast W=766N a W = W = yaR2L = 77.1 (39 (0.225)40.0625) = 0.7764 KN = 766. saat iy = (802125 A625? agri a? 1( 166.4 . 4{ Bt o2125)2 = 1.7869 kgm I Cy ony yn = 0,9074 cos? 110° + 0,9074 cos? 90° + 1,7869 cos? 20° i Ereeceeemy “i ales al = 074 son 10% cox 3 OS co 0° con 90" 17869 con 20°70 e+ 2080) 5236? +f DF, =A,+B,-W=0 = A,+B,~7664=0 @ »+ EMg, = 4,(0375)=B,(0378) =~ 5,236(-0,2827) © Ay-By =3.947 +, ZMgy = B,(0375)—A,(0,375) =~ og. = ~( 5,236)*(- 0.2827) B,~A, = 2067 @ +4 EMG. T= aly. = $286(1.680)—8.82.m-N | Resp. De las ecuaciones ay d, resulta A, =~ 6503 =650N| —B, = + 14167 Resp, De las ecuaciones b y c, resulta Ay = 19735 = 1974 N 7 7 Resp Los problemas de este tipo se pueden también resolver como tridimensionales descomponiendo la velocidad angular @ y la aceleracién angular a segxin las ‘componentes xe y’. Ya se vio en el apartado 16.5 que este método simplifica la rosolticin al eliminar ol requisito de detorminar los momontos do inercia no 16.4 TRASLACION, ROTACION Y MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA DEUN CUERPO RIGIDO principales ylos productos de inercia PRO! En los problemas siguientes, todas las cuerdas, hilos y cables se suponen flexibles, inextensibles y de masa despreciable. Los pasadiores y poleas tambien son dle masa despreciable y estan exentos de rozamientos, a menos que se indique otra cosa, 43. Unaesfera maciza homogénea que pesa 50 N rueda sin deslizamiento hacia abajo por un plano inctinado 28° respecto a la horizontal, segrin se indica en la figura P16-43. Determinar 1a aceleraciGn del centro de masa de la esfera y el minimo valor que puede tener el coeticiente de rozamiento para evitarel des- zamiento, i Figura P16-43 IVC) 16-44*, Un disco macizo de masa 15 kg rueda sin deslizamies to por el plano inclinado de la figura P16-44. En la posicién r presentada, a velocidad angular del disco es de 10 rad/s en sentido horario, Determinat la aceleracién angular del disco y el minimo valor que puede tener el coeficiente de rozamiento para evitar el desiizamtento, Figura P16-44 1G-45 Dos diecos de40 em de didmetro de didmetro estén unidos formando un carrete que pesa 250 N y que tiene un radio de giro de 12.5 em respecto a su ee de si rmetrfa. Se aplica al carrete una fuerza P de 250 N por medio de tun cable arrollado sobre el cilindro segtin se indica en la figura tun cilindro de 20 emP16-d5. Siol earrote rueda sin daslizamienta sobre la superficie horizontal, determinar la aceleraci6n del centro de masa del ca- rete y el minimo valor que puede tener el coeficiente de roza- sniento para ovitar ol darlizamionto, —_ Figura P16-45 16-46. Un cilindro macizo A de radio R = 200 mm y masa 5 kg estd conectado mediante un cable flexible a in cuer- OB de masa my = 50 kg, segtin se indica en la figura P16-46.5i cl cilindro rueda sin deslizamiento por el plano inclinado, de- terminar la aceleracién del cuerpo B y la tensién del cable. 47" Se tira hacia delante de la rueda representada en la fi- ura Pt6-4/ mediante una fuerza constante F de 260 N. £1 peso de la rueda es de 375 N y su radio de giro respecto al ee de la rueda es de 231 mm. La rueda va rodando sin deslizamiento por la supertcie horizontal y en la posicion representada lleva, tuna velocidad angular de 15 rad/s en sentido horatio. Deter- ‘minar la aceleracién angular de la rueda y las componentes ho- rizontal y vertical de la fuerza que le ejerce la superficie. 238 Figura P16-47 116-48" Se unen dos discos de 400 mm de dismetro y uno de 240 mm de diémetro para formar un carrete que tenga una masa de 125 kg y un radio de giro de 125 mm respecto al eie «que pasa por el centro de masa del earrete. A éste se aplica una fuerza de 500 N mediante un cable arrollado sobre el disco de 240 mm, segsin se indica en la figura P16-48. Determinar la ace- leracion del centro de masa y la aceleracién angular del carrete ‘8. La superficie horizontal s isa (iO) by, La superficie horizontal no es lisa (= 0.25). Figura P16-48 10-49 Elearrete A representado en la figura P16-49, psa 500 Ny tiene un radio de giro respecto al eje de simeteia (que pasa Por el centro de masa G) de 120 mm. Elcarreteesté unido por medio de un hilo al bloque B que pesa 125 N y descansa sobre un plano inclinado. El coeficiente de rozamiento cinético entre bloque y plano vale 0,10. Si el carrete rueda sin deslizamiento por la superficie horizontal, determinar la aceleraciGn del blo- que la tension del hilo yel minimo valor que puede tener el coe- ficiente de rozamiento estético para evitarel deslizamiento del carreteFigura P16-49 10" Elcilindro 4 de200 mm de didmetro est’ montado so- bre un eje de 50 mm de didmetro, sein se indica en la figura 16-50. Lamiasa del conjunto eje-cilindro es de 50 kg y su radio _ de giro respecto al eje de simetria ex de 70 mm. Hilos flexibles arrollados sobte el eje a ambos lados del cilindra estan conec- tados a.un bloque de 100 ky que descansa sobre una superficie horizontal. El coeficiente de rozamienta cinétion entre data y Dloque vale 0.25. Si el cilindro rueda sin deslizamiento, deter- sminar la aceleracién cel bloque y las tensiones de los dos hilos. Figura P16-50 16-51. Un carrete esta sostenido por un hilo arrollado sobre su cuerpo interno, segtin se indica en Ia figura PL6-51, Elcarre- te pesa 50 Ny tiene un radio de giro de 110 min rspocte a sn «je de simetria (que pasa por su centro de masa G), Cuando se suelta el carrete, dejdndolo moverse en un plano vertical. de- terminarla aceleracion angular del earrete y la tensiin del hilo 116-52" Un cilindro A de 100 kg y un cuerpo 8 de 50 kg estan tunidos mediante cables a la polea compuesta representada en la figura P16-52. La polea tiene una masa de 20 kg y un radio de giro respecto a su gje de rotacién igual a 110 mm. Sie cilin- dro rueda sin deslizamiento por el plano inclinado, determina la aceleracidn del cuerpo B y las tensiones de-uno y otro cable. Figura P16-52 16-53 Al bloque A, que pesa 2,5 KN, lo mantienen sobre un plano inclinado una platatorma B que pesa 500N y un par de ruedas C que, juntas, pesan 1 KN, segiin se indica en la figura P16-53. Las ruedas tienen un radio de giro respecto a su eje de rolacién igual a212.5 mm. Loseooficientes de rozamiento ests tico y cinético entre el plano y los euerpos en contacto valen 0.20 y 0.15, respectivamente. Determinar, durante el movi- miento del sistema, la aceleracién del centro de masa de las ruedas y las fuerzas normal y de rozamiento que el plano incli- nado ejerce sobre la plataforma y las ruedas. Figura P16-53 23916534 Unable continu sostiene un disco macizo Ay un blo- ‘que B sepiin se indica en la figura P16-54. Las masas del disco Ay del bloque 8 son 40 kg y 25 kg, respectivamente. Entre ¢a- bley disco no hay deslizamiento, Determinar la aceleracién del bbloque, la aceleracién angular de! disco y la tensién del cable eneel soporte C que existen durante el movimiento del sistema. Figura P16-54 16:55° Uncilindro homoggéneo de 1,2 m dediémetro que pesa 1.5 kN descansa sobre la plataforma de un camion sein se in- dca en la figura P16-55. El camin acelera partiendo del repo- So, 0.9 m/s? durante 20 sy después se mueve con velocidad constante, $i ef lindro rueda sin deslizamiento, determinar qué distancia recorre el camsign antes de que el cilindo salga dee Tl 3,6m——+ Figura P16-55 16-56" La hola de 220 mm de dismotra representa om la fc ‘ura P16-56 tiene una masa de7,25 kg, Enel instante en que en- tra en contacto con a pista de bolos lleva una velocidad v hacia adelante de7 m/sy una velocidad de rotacion w hacia atrés de 6 rad/s. Sil cocficiente de rozamiento cinético entre bola y pista vale 0,15, determinar qué tiempo transcurre y qué distan- cia recorre la bola antes de que empiece a rodar sin desliza- miento. 240 Figura P1656 16-57 Un disco de30 em de didmetro montado en un érbol de Wem de ditmetro ruoda rin dovlizamiento sobren par deal les inclinados. Sobre la superficie exterior del disco est arro- Hlado un hilo del que pende un cuerpo & que pesa 100 N. El pen dol disen tn rn ol Arnon AeA78 Ny eatin ce gio respecto al eje de simetria (que pasa por su centro de masa) es igual a 106mm. Sise sueltael sistema partiendo del reposo,de- terminar la tensi6n inicial del hilo. la aceleracién del cuerpo B yyla acoleracién angular del disco. 15 emf 15 m4 16-58 Elcilindro macizo de la figura P16-58 tiene una masa Je 50 kg. Destana sobre un bloque 6 de masa 35 kg. Cuando se aplica a éste la fuerza F, adquiere una aceleracién de 5 m/s Silos coeficientes de rozamiento entre bloque y cilindro y entre Bloque y superficie horizontal valen ausbuy 0.25, detestitnar médulo de la fuerza F y la fuerza de rozamiento que el bloque ejerce sobre el cilindro, Figura P16-5816-50" La barra ecbolta representada en la figura P16 59 es de seccién uniforme y pesa 100 N, Se suelta partiendo del reposo en posicidn vertical y gira en un plano vertical bajo la acciéin de lagravedad. Eleoaficionte do rozamionto antro la barra y ta stt- perficie horizontal vale 0,50, Determinar: . Laaceleracién angular de la barra y a reaccion en su extre- mo A cuando @=40", El éngulo 6, cuando empieza a destizar. Figura 16-59 16-60" Un disco macizo A de masa 40 kg esté conectado me- diante una barra de enlace un blogue & de mass 50 ky. Ambos descansan sobre un plano inclinado rugoso (di = 0,25) segtin se indica en la figura P16-60. Determinar la fuerza en la barra, las componentes normales de las reacciones en los apoyos Cy D del blogue y la aceleracién angular del disco existentes durante el movimiento del sistema, 1661 Uncarrote a y un bloque B actin sostenidos par sondos cables arrollados sobre las superticies circulares del carrete se- sin se indica en la figura P’16-61. Bl bloque pesa 375 N; el ca- rote poca 520 Ni y tone un radio de gina roepoctn 11 ajo de rotacién igual a 103 mm. Determinar la aceleraci6n del centro cde masa del carretey las tensiones de los cables inmediatamen- te doepuse de soltar al cistoma partionda del ropoen Figura P16-61 16-62 Elsemidisco de la figura P16-62 tiene una masa de 25, kg. Si rueda sin deslizamiento, determinar la aceleracién del centro de masa, la aceleracién angular del semidiseo y las fuer- zas normal y de rozamiento que sobre él ejerce el piso horizon tal inmediatamente después de cortar el hilo amarrado en A, Figura P16-62 2a16-63* La barra esbelta representada en la figura P'16-63 tiene seccidn uniforme y pesa 200 N. Esta sostenida por dos cables flexibles y mantenida en posicién por el hilo horizontal ama- rrado a su extremo B. Determinar la aceleracidn del centro de ‘masa de la barra, la aceleracién angular de la misma y las ten- siones de los dos cables inmediatamente después de cortar el hilo horizontal amarrado a B. i 1m Figura P16 16-64* A una barra esbelta AB de seccién uniforme y masa 10 kg la mantienen fija iniciaimente dos hilos, segiin se indica en la figura P16-64, Determinar la tensi6n en el hilo amarrado a B y Ia aceleracién angular de la barra inmediatamente después de cortar e hilo amarrado a A. Supéngase lisa la superficie ho- rizontal en contacto con el extremo A de la barra, Figura P16-65 16-66 Un deen do 200 mam de didmetna euada sin deslina- imiento sobre una superficie curva segtin se indica en la figura 16-66, El centro del disco de masa de 40 kg sigue la curva y = =r /4.Sicl eoeficiente de rozamiento entre disco v superficie vale 0.5, determinar la méxima celeridad que podra tener el disco en x= 1 min que se produzea deslizamiento. Figura P16-04 16-65 Un disco de 10 em de diémetro, representado en la fi- gura P16-65, pesa 50 N, Se suelta partiendo del reposo siendo 30° y rueda hacia bajo por la superficie curva sin desliza~ miento, Determinar la aceleracién del centro de masa del disco y las componentes de la fuerza que dicha superficie ejerce s0- bre el disco cuando 242 16-67° La tueda desequilibrada de la figura P16-67 rueda sin deslizamiento hacia abajo por el plano incinado. Sw peso msde 160 N y tiene un radio de giro de 106 mm respecto a su eje de rotacién. Cuando la rueda se halla en la posicién representada, tiene una velocidad angular de 5 rad/s en sentido antihorario. Determinar la aceleracién angular de la rueda y las fuerzas normal y de rozamiento que sobre ella ejerce el plano inclina- do, correspondientes aese instanteFigura P16-67 16-68" La rueda desequilibrada de la figura P16-68 tiene una masa de 50 kg y rueda sin deslizamiento por un plano horizon- tal, Elradio de giro de a rueda respectoa un eje horizontal que pase por st centro de masa vale 160) mm. En la posicién repre- sentada, la velocidad angular de la rueda es de 6 rad /s, Deter- minar la aceleracién angular de la rueda y la fuerza que el plano le ejerce en su punto de contacto, correspondientes a ese instante. "300 mm Figura P16-68 16-69 Un bloquee de peso 320 N esta sostenido por una barra de seccién uniforme y 75.N de peso y un disco macizo de gro- sor unitorme y peso 125 N, segtin se indica en la figura P16-69. Las superficie verticales en contacto con el blogue son lisas y cl disco rueda sin deslizamiento, En la posicisn representada, F vale 375 N y la velocidad de! pasador 4 es de 75 cm/s hacia la derecha. Determinar la velocidad angular y la aceleracién angular de la barra AB y la fuerza que el pasaclor B ejerce sobre el logue. Figura P16-69 16.70 Ta barra ocholta AR do In figura PI6-70 eo apoya an R sobre una superficie lisa y su otro extremo A esté unido a un. collar que puede destizarse libremente por una varilla vertical Tiga. La barra os de seceidn smiforme y tiene tma masa de70 ke. Se halla inicialmente vertical (@=0°)y al perturbarla gira en un ‘plano vertical bajo la accién de la gravedad, Determinar la ace leracién angular de la barra y las reacciones existentes en Ay B cuando 0= 60°. Figura P16-70 16-71" La barra AB de la figura P16-71 es de seccién uniforme yy pesa 125 N, El collar situado en su extremo A y la corredora ‘en su extremo B son de masa despreciable y se deslizan por su- perficies lisas. En la posicién representada, la barra AB tiene ‘una velocidad angular de 1 rad /s.en sentido horario y una ace- leracién angular de 2 rad/s* en sentido antihorario. Determi- nar la fuerza F aplicada al collar A la fuerza que la guia eerce sobre la corredera del extremo 8 de la barra, 243,Figura P16-71 16-72" La barra esbelta AB representada en la figura P16-72 es de seccidn unitorme y masa 15 kg. Determinar ia aceleracion angular de la barra yy las reacciones en A y B, en la posicion re- presentada, si A esti moviéndose hacia la derecha con una ce- leridad de 2 m/s. Figura P16-72 16-73 La barra AB de la figura P16-73 gira en sentido antiho- rario con velocidad angular constante de 10 rad/s. La barra BC es de seccién uniforme y pesa 50 N. El disco macizo D pesa 150 Nyy rueda sin deslizamiento por una superficie horizontal. De- terminar las componentes horizontal y vertical de las fuerzas que los pasadores en B y C ejercen sobre la barra BC cuando 8-60", Figura P16-73 244 16-74 Lasbarras Afi y BC dela figura P16-74 tienen secciones tuniformes y:masas de 20 y 15 kg, respectivamente. Cuando es- ‘én en la posicién representada, el collar C se mueve hacia la iz~ quierda con una velocidad de 2 m/s y su celeridad disminuye a raz6n de 4 m/s", Determinar la fuerza F y las componentes horizontal y vertical de la fuerza que los pasadores en Ay B ejercen sobre la barra AB, Figura P16-74 16-75 Labarra esbelia AD (v. fig. P1675) m tun plano vertical. El conjunto barra-disco pesa 805 N y tiene un radio de giro de 162 mm respecto al eje de simetria del disco (que pasa por su centro de masa G). Los extremon A y Bde la ba- ra ruedan libremente por sendas guias lisas, una vertical y otra horizontal. En la posicisn representada, el extremo B se esté mo~ vienclo hacia la izquierda con una velocidad de 0,50 m/s. La fuerza Fes de250 N. Determinar la velocidad y aceleracién an- gulares dela barra y las Fuerzas que sobre ella eercen los pasa- dores.en Ay B uaticne a disco on Figura P16-7516-76" Las barras AB y BC de la figura P16-76 tienen seecién tuniforme y masas de 10-y 15 kg, respectivamente, En la posi- ign representada,el collar Cse esté moviendo hacia laizquier- dla con velocidad ite u/s, aueritannty su veletidadl 4 1a26n de2m/s Determinarla fuerza Fy las fuerzas que los pasado- res en A y Bejercen sobre la barra AB. Als F Figura P16-76 16-77 Una placa rectangular delgada (WW = 300 N) ests mon- tada sobre un ee segtin se indica en la figura P16-77. Determi- nar las reacciones en los cojinetes cuando la placa esté en un plano vertical (segiin se indica) y el érbol gira con velocidad angular constante de 90 rad/s. Supéngase que el cojinete en B resiste todo movimiento del eje en direccién axial y que la masa de éste es despreciable. Figura P16-77 16-78" Un cilindro macizo de 130 mm de diémetro (m = 50 kg) esti montado en un drbol segtin se indica en la figura P16-78 Determinar las reaeciones en los cojinetes cuando el eje del ci- lindo esta en un plano vertical (Seguin se indica) y el arbol gira con velocidad angular constante de 60 rad/s, Supdngase que el cofinete en B resiste todo movimiento del érbol en direccién axial y que la masa de éste es despreciable Figura P16-78 16-79 Dos placas rectangulares delgadas (cada una pesa 75 N)estan montadas en un arbol como se indica en la figura P16- 79 Notorminae las eacciones en los cojinetes cuando las placas se hallan en un plano vertical (segtin se indica) y el érbol gira ‘con velocidad angular constante de 75 rad/s. Supdngase que el cojinete en B resiste a todo movimiento del drbol en direccién axial y que la masa de éste es despreciable. mL Figura P16-79 16-80* Uni placa triangular delgada (in = 10 kg) est montada ‘en un érbol segiin se indica en la figura P16-80. Determinar las reagciones en los cojinetes cuando la placa se halle en un plano vertical (segiin se indica) y el Arbol gira con velocidad angular constante de 75 rad/s, Supingase que el cojinete en B resiste a todo movimiento del 4rbol en direccién axial y que la masa de ste es despreciable. 24316-01 Resolver! problema 16-79 para cl.easo en que las pla cas hayan girado 90° y estén en un plano horizontal 16-82" Resolver el problema 16-80 para el caso en que la placa haya girado 90° y esté en un plano horizontal. 16-83 Resolver el problema 16-79 para el caso en que el 4rbol acelere a razén de 20 rad /=2 16-84" Resolver el problema 16-80 para el caso en que el érbol acelere a razén de 20 rad /s?. 16-85 Dos esferas de 10 em de diémetro (cada una pesa 50 N) estin unidasa un arboly giran sein seindicaen la figura P16- jonas Baton a 85. Las barrar que tnon las esferas al drhal digmetro, longitud 175 mm y pesan 7,5 N. El érbol tiene un di ‘metro ce 50 mm y pesa 100 N. Determinar las componentes de las reacciones de los cojinetes en los apayos y el par T aplicado cuando la velocidad angular « del 4rboi sea de 100 rad/s y au- mente a razén de 20 rad /s*. Supéngase que el cojinete en A re- siste a todo movimiento del Arbol en la direccién =. Figura P16-85 16-86" Dosbarsas recta ssa Shyhestan, ‘unidas a un drbol y giran segiin se indica en la figura P16-86, La masa del drbol de 40 mm de didmetro es de 6,5 kg. Determi- nar las componentes de las reacciones de los cojinetes en los apoyos y el par T aplicado cuando la velocidad angular « del Arbol sea de 150 rad /s y disminuya a razén de 25 rad/s?, Su- péngase que el cojinete en A resiste a todo movimiento del ér= bol en la direccién =. 250 mam Figura P16-86 16.5 MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RIGIDO. EI momento M, respecto a un punto arbitrario A sometido a un sistema de fuerzas exteriores, que se desarrollé en el apartado 16.2, viene dado por la ecuacién 246M, = Je x adn fie x (@ x p)|dm + ftp x (ex (wx pram (a) En el movimiento tridimensional, los diferentes términos que aparecen en la ecuacién 1 son ijk xy Bay ay Ba Bagyit (204, —Xa4.) J+ (XA4,— YQ Kk (b) = (20,~ yd) i+ (x0,-20,) 5+ (vd, —x1,)k Anélogamente PX (ax p) (V2, —xy@, -xz@, +2 0,) + (20,~ yd, —xy0, +376} +e 5 +y2ey ke wo © & p= (20,-ya)it (x0,-20,) | + (yO,—1@,) k © * (@ X p) = (yo, 0, — x0} -x0?+20,0,)i + (20,0,-yo?—yo?+x0,0,) j + (10,00, -202 PX [ox (wx p)] + (y20,0, + (20,0, YOR +X? 0,0, — id) 10, + Xan, — 2400, 00,) k Si se quiere escribir el momento M, en forma vectorial cartesiana. las compo- nentes escalares M,,,M,yy Ma, se obtendran de la manera siguiente: My = MyitMyyj+ Myke = fr x aname fia x (a x pdm ftp x Le x (w x p)|}dm zay 16.5 MOVIMIENTO. ‘TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RIGIDO248 Aplicando las ectiaciones by ¢ y den la ecuacién a tenemos CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: LEYES DE NEWTON: My = anf y dm —ayef zdm+ af din =f xy din rf zx din +o fe dm + oo.) xy dm -o3f ye dn+ a0.) yi din ~ oyon| 2 dees off yx dm—eeyf 2x ds ovo var vein—aeyf rt Sag May = Ogg) 2d tgef x dns af 2dm af vem of sy af an oy of ye dm—onf 2x dm 0,0) 22 dm J adm of 2x dm— oof xy dm (16-265) My =a, ww] x din— taf vdm+ of edn = of zx dm-@, J yz dint @, J vdm + eye, f 2x am—a3f xy am-+ oof x am ea f etl rtm mm fate ag Cuando se escriben las ecuaciones 16-26 en funcin de los momentos primeros, momentos de inercia y productos de inercia, quedan en la forma May = Aa,9m—a4,2m-+1y,00, = (gy =Lqe) 00, + U6 0.00, ~ Gy) = Igy 08) —L (0, + @,) (16-27) May = 4q,2m—a4.5m + 14,0, = (gg Hyg) 00, + Igy 0,00) 0.) =H jg lod — 03) —Tyyy (ye + 0) (16-276) Maz = @qyim—a 4.9m +1),0 Car Lay) ey + Fay =I (@? = 08) Tye (0, + ,) (16-270) (2000, &,) ny@deEn la mayorfa de los problemas de Dinémica interesa tener una relacidn ins- tantdnea entre momentos y aceleraciones. Se obtiene entonces una gran simpli- ficacién si se toma el sistema de coordenadas xyz de manera que coincida con Jos ejes principales que pasan por el centro de masa G del cuerpo en el instante deseado. Con el origen en el centro de masa ¥ para los ejes principales Asf pues Mex = Vente oy — les) yan, Mey = ley@y— Ue lex) 0.0, (16-28) Mex = lextd.— (Tex~loy) Oy Las ecuaciones (16-28) se conocen por el nombre de ecuaciones de Euler! Las ecuaciones de Euler s6lo son validas instantneamente. Si fuese necesa- +o integrar las aceleraciones para obtener las velocidades, deberan establecer- se expresiones generales para los momentos de las fuerzas y los momentos de inercia. Estos momentos de inercia sélo serdn constantes cuando los cuerpos sean muy simétricos. Las ecuaciones 15-17 junto con las 16-28 proporcionan las relaciones nece- sarias para resolver diversos problemas de movimiento tridimensional. Asi, BE p= mite — EM gy = Text (ey ~ le) Oy EF,= mag, — EMgy = Ney, (Iga ~Hgx) 0, (16-29) BFl=mag, — EMg. = To.d:~ (ge—Mg,) 0,0, En los ejemplos que siguen se ilustra el método de resolucién de los problemas de movimiento tridimensional. * Leonard Euler (1707-1783), matemético suizo. 249 16.5 MOVIMIENTO ‘TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RIGIDOCINETICA DEL CUERPO RIGIDO: LEYES DE NEWTON Las componentes de @, y a, respecto a los ees principales son @, cos Oy, @, o, ©, a, ey a, Luego, de las ecuaciones 16-28, Mey = love TMey == (oe Mey = lov ty = 5236 cos 110% 52,36 cos 90° = 0 2,36 cas se tiene Tey) Oe, 7869(4,920) = 8,79 m -17,91 rads .9074(- 1,791) = ~ 1,6252 m-N =(1.7869 0.9074) (49,20)(~ 17,91) = 775 m-N N Ahora se obtienen los momentos respecto a los ees y ¥ = YMg, = EMgy- cos 0+ EMg.- cos 8. = =1,6252 eos 20° + 8,79 cos 70 EMcy = EMoy 15. EMge= EMey: £05 8, + EMey 605 Br. ~ 1.6252 08 110° +8,79 cos 20° LA79 m-N .816m-N, Aci puse, como ag ~ 0, lac ecuaciones 16-29 ce reducen a 2F, =Me, 0 Lava my 3F=0 EMgy=773 mv +1EE,=A,+8,-W = A,+B,-716=0 eke, -4, ty TDy = 0 +5EF,=B,=0 B= 0 + EMg, = 40.375) 2 (0.375) — 1.479 A +. IMey= +\, IMG, = T= 8816 De las ecuaciones ay d resulta By = 3.944 3 (0.375) — A,(037S) = 775 BA, = 2067 650.5 = 651 Nj + 16165 = 1417 NF 1972 = 197. N 1972 = 1972N 7 T = 882m-N J Resp. Resp.Ts Ome) La masa del conjunto eje-cilindro representado en la figura 16-270 es de 20 kg. ‘Los momentos de inercia de dicho conjunto respecto a los ejes x, yy 2 que pasan por st centro de masa G s0n Nox = Ice = 0.1595 kg: me Je, = 0,0625 kg: m* Si el Filindro gira con una wolacidad angular constants de 75 rad/s y al bactidor lo hace con una velocidad angular constante de 25 rad/s, determinarlas reacciones en los apoyos A y B del eje. Supdngase que el eojinete en B puese resistir eual- uier fuerza dirigida axialmente en el eje SOLUCION Enel movimiento que se ilustra en la figura 16-276, tc = ay = dc. = @ =0. Aun cuando se mantiene constante el médulo del vector velocidad angular (a, = @, = 6, = 0), su direccién varia, Por tanto, la aceleracién angular #0 las ecuaciones 16-29 se reducen a BF =0 TMG, = leet ~ Uy EMgy Mc, ley%y las donde la acelereién angular se calcula ast eae Beant tea ae tal dexo ny) = (75) O5\-0,) ~ 18754 rads? En la figura 16-27b puede verse el diagrama de sdlido libre del conjunto eje- cilindro. De las ecuaciones del movimiento 4/3, = A+B, @ +> ER SBR, ® + PEEL =A,+B.—mg = 0 @ + \EMg, = BL0.250) ~ A,(0.250) Tea — (lay Hae) © @ +\EZMgy=0 © +\, BMg, = A,(0.250) -B,(0250) = 0 o De las ecuaciones by firesulta A, = 8, Resp. De as ecuaciones cy a, resulta 019.81) = 196.2 Ag B. = GFeq{ (020625 ~0,1595) (75)(25) - (0.1595) (-1875) } 46875 For tanto a, Resp. 8, Resp. : 231 16.5 MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO. RIGIDO Oo Figura 16-27yoy Taz) 16-87" Dos placas delgadas en forma de cuadrante circular (v. fig, P16-87) pesan, cada una, 100 N, Determinar las reacciones «en los cojinetes cuando las placas estén en un plano vertical (se- gin se indica) y la velocidad y aceleracién angulares del eje sean 100 rad/s y 25 rad/s’, respectivamente. Supéngase que el cojinete en B puede resistir cualquier movimiento del ee en la direccion axial y que la masa de éste es despreciable. | 325 mm —s+—325 mm —+ Figura P16-87 6-88" Un cilindro de revolucién macizo de 75 mm de dis- ‘metro est montado sobre un érbol segtin se indica en la figu- ra PI6-88. La masa del cilindro es 6 kg.y la de cada hemisferio 1 kg. Determinar las reacciones en los cojinetes cuando el eje del cilindro se halla en un plano vertical (segiin se indica) y la velocidad y aceleraciGn angulares del drbol son 50 rad/s y 15 rad/s?, respectivamente. Supdngase que el cojinete en B puede resistir cualquier movimiento del drbol en la direccion ancal y que la masa de éste es despreciable. * b— 200 mm 200mm — Figura P16 80 16-89 Repetir el problema 16-87 para el caso en que las placas estén en un plano horizontal (giradas 90° en torno al eje 2). Uti- lizar las mismas velocidad y aceleracién angulares que antes, 16-90" Repetir el problema 16-88 para el caso en que el cilin- dro esté ert un planw horizontal (girado 270" en torno al ee 2) Usilizar las mismas velocidad y aceleracién angulares que an- 16-91 La manivela representada en la figura P16-91 gira en sentido antihorario con velocidad angular constante igual 220 rad/s, La barra AB pesa 100 N y esté conectada a la manivela en AY alia corredera en & mediante rotulas. Determinar las re- acciones en los extremos A y B de la barra cuando la manivela s¢ halle en la posicién indicada en la figura 2 30cm Figura P16-91 16-92" Un érbol vertical sostiene una varilla AB de masa 5 ky yuna esfera de masa 6 kg segiin se indica en la figura P16-92. Determinar la reaccién en Ay la tensién del cable CD cuando ire el érbol en sentido antihorario con velocidad angular constante de 30 rad/s. 270 mm “50 mm, Figura P16-921692 Resolver el problema 16-91 en el caso en que a tan vela tenga tuna velocidad angular de 25 rad/s en sentido hora rio y una aceleracién angular de 5 rad/s? en sentido antihora- 16-94" Resolver ef problema 16-92 en el caso en que el érbol tenga una velocidad angular de 30 rad/s en sentido antihora vio y una aceleracién angular de 10 rad/s* en sentido horario. 95. El disco macizo representado en la figura P1695 pesa N. Gia alrededor del ec AB con velocided angular con {ante de 500 rpm. Al mismo tiempo, eleje AB gira en un plano vertical en tomo a un pasador en el soporte A, Determinar la reaccién en el soporte A cuando el sistema se halle en la posi- ci6n represeniada y la velocidad y aceleracién angulares del ejesean @,= 20 rad/s ya, =5 rad/s. Supéngase despreciable 1a masa dol 200m 16-96" Eldiseo macizo repreventado en la figura P1.0-96 rueda sin deslizamiento recorriendo un camino circular por la super- ficie horizontal mientras el ee sobre el que esta montado gira ear (oni ol tant, Lar masa del dine es de 50 ky, Suporgase que la masa del eje que sostiene el disco es despreciable y que los eojinetes en A y B giran libremente a lo largo del montante. Determinar las reacciones en los cojinetes y la fuerza que se ejerce entre el disco y la superficie horizontal cuando el je gire con velocidad angular constante a, = 25 rad/s 150m Figura P16-96 16.6 PRINCIPIO DE D'ALEMBERT —FUERZAS DE INERCIA La segunda ley de Newton aplicada a un punto material oal centro de masa de un cuerpo rigido viene dada por la ecuacién 15-16 en la forma R = YF=maz Jean Le Rond d'Alembert (1717-1784) engin (15-16) que al sistema de fuorzas reales de los problemas de Dinémica se podia aftadir un sistema de fuerzas de inercia (mac) para obtener un sistema de fuerzas en equilibrio.' El proceso, conocido "Dr. Emst Mach, The Science of Mechanics, # ed, The Open Couet Publishing Company, LaSalle, I, 1942. Publicado originalmente en alemsn en 1898 y traducido al inglés por Thomas H. Me. Cormack en 1902.234 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: LEYES DE NEWTON porelnombre de principio de d'Alembert, puede expresarse matematicamente en la forma Rr (mag) = B+, =0 (1-30) EL término Fj, = (-mag) de la ecuaci6n 16-30 se denomina fuerza de inercia. Las fuerzas de inercia no son verdaderas fuetzas ya que no representan la accion de otro cuerpo sobre el cuerpo de interés, Los problemas que entranan la traslacién de un cuerpo rigido, se pueden resolver mediante el principio de d'Alembert situando en su centro de masa la fuerza de inercia F,, = (-mag) cuando se dibuja el diagrama de s6lido libre. Se aplican entonces las ecuaciones de equilibrio 2F = 0 y YM =0 tomando todas las fuerzas de dicho diagrama (incluida la fuerza de inercia). Las ecuaciones de momentos que se utilicen en la resolucién del problema se podran escribir to- mando los momentos respecto a puntos del cuerpo o de fuera de él. La necesi- dad de resolver un sistema de ecuaciones puede evitarse a menudo tomando tun centro de momentos que elimine varias incégnitas en la ecuacién. La aplicacidn del principia de d'Alomhort resulta complicada cuando el cuerpo tiene movimiento angular. En el caso de un cuerpo rigido en movi- miento plano, al diagrama de s6lido libre habra que agregar, ademas de las fuerzas de inercia, pares de fuerzas de inercia, Tomando como plano xy el pla- no de movimiento y el centro de masa G como origen del sistema de coordena- das xyz, las fuerzas y pares de inercia que habré que agregar al diagrama de ‘s6lide libre son mig mig) (16-31) Las fuerzas de inercia deben situarse en el centro de masa del cuerpo. Los pares de inercia se pueden colocar en cualquier lugar del cuerpo. Nétese que los mo- mentos y productos de inercia de las ecuaciones 16-31 se refieren a ejes que pa- san por el centro de masa del cuerpo. De nuevo, las ecuaciones de equilibrio y 3M = 0se pueden emplear para resolver el problema del movimiento utilizando las fuerzas de inercia, los pares de inercia y las fuerzas y pares apli- cados que figuran en el diagrama de sdlido libre. Una seleccién adecuada de los centros de momentos para las ecuaciones correspondientes puede simpli car el proceso de resolucién. En los problemas de movimiento tridimensional cualquiera en que se con- sidere el centro de masa como origen y los ejes principales como ejes de un si tema de coordenadas yz, las fuerzas y pares de inercia que se necesitan para aplicar el principio de d'Alembert a la solucién de problemas de Dindmica son Fins mg Cey = fe) OO Figy =~ Magy) = ge Hee) @.,1) (16-32) Fay =~ meg ~ Ug. = lo,) 0%.) El principio de d'Alembert proporciona otro método de resolucién de los pro- blemas de Dindmica. que algunos profesores consideran atractive. Como ol método no da nueva informacién, no insistiremos en él en este libro. Los dos ejemplos siguientes se introducen para ilustrar el método a quienes interese.Torta ke in antomévil cuya distancia entre ojae o= do 2,85 m pooa 17,6 kN. Su contro de ‘masa se halla 1,20 m detras del eje delantero y 55 cm sobre la calzada. Determi- nar las fuerzas normales que la calzada ejerce sobre las ruedas delanteras y tra- seras cuando se reduce uniformemente la celeridad del coche de 100 km/h a 50 km/h en una distancia de 45 m sobre un tramo horizontal de la calzada, SOLUCION Las velocidades inicial v, y final » del coche son. 100(1000) _ 54.98 mys 3600 ea 2, = $0100) - 13,69 mvs a 3600 uene Laaceleracién del automsvil es ee Toe La fuerza de inerciaofectiva es eo - =147N En la figura 16-28 puede verse el diagrama de solido libre del automévil, La fuerza de inercia efectiva Fest dirigida hacia adelante ya que la aceleracién del auto lo estd hacia atrés. La reacci6n de las ruedas delanteras Ng se determina uti lizaruio una ecuaci6n de iioinentos wrando en A el centro de momentos para climinar las fuerzas de rozamiento Fy Fy, Anélogamente, la reaccién N de las ruedas traseras se calcula utilizando una ecuacién de momentos con centro de momentos en B, Asi pues, Ng(2.8s (285) —17 300(1,20)+ 11 4/5009) = 0, =17 500(1,65) ~ 114730 =0 Ny = 1246N Resp. D4N Resp. +42F j,tNg-W = 12 646 +5154—17 500 =0 EMA EJEM Un disco delgado de 600 mm de diémetro y masa 60 kg se mantiene sobre un plano inclinado graciaga un hloqie y an cable armllade en su superficie sein se indica en la figura 16-294. Determinar la tensién T del cable y la aceleracién sag del centro de masa del disco tuna vez suprimido el bloque con lo que el disco podra deslizarse libremente por el plano inclinado. El eoeficiente de rozamiento inético entre disco y plano vale 0,20. 16.6 PRINCIPIO DE D'ALEMBERT — FUERZAS DE INERCIA Figura 16-28CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: LEYES DE NEWTON, SOLUCION ‘En la figura 16-29b puede verse el diagrama de sélido libre del disco. El movi- iento de éste s6lo es posible si se desliza; por tanto, F = iN, Ademés, el punto donde el cable sale de Ia superficie del disco es el centro instantneo de rotacién; or tanto, ac = Rar = 0.300a 0 sea a= 3,333ae Del Apéndice B 1g = Im? = Hoon? = 2 0Kg-m Por definicién, la fuerza de inercia es Fy =~ ag =~ 60g yel par de inercia tiene por momento. Cig = = Iget = ~ 2,703,338) = - 9,00, La aplicacién de las tres ecuaciones de equilibrio SF, =0, SF, =Ay SM = 0 ros. pectoa todo punto, situado en el disco o fuera de él,'da las rebtantes inedgnitas +SEE, =N-mig con 50° = 0 N = mg cos 50° = 60(9,81) cos 50° = 378,3 = 378N%, +(EM4 = C, + Fig mig sen 50° (R) + UN(2R) = 0 ~ 9,006 ~ 60a ;(0,300) = 6019,81){ sen $0°0,300) ~ 0,20(378,3)0,600) Dedonde Mig = ~ 3.328 = 3,33 mis? Resp. +7ER, = F+T+F,—mg sen 50° =0 T = mg sen $0°- UN + 606 = 60(9,81) con $0°_ 0.20(378,3) + 60(-3.928) = 19555 = 1756N RESUMEN Todo sistema de fuerzas que actie sobre un cuerpo rigido puede sustituirse por un sistema equivalente consistente en una fuerza resultante R cuya recta soporte pase por el centro de masa G del cuerpo y un par resultante C. La se- gunda ley de Newton rige el movimiento del centro de masa G del cuerpo, la cual puede expresarse matematicamente por la ecuacion R= mag (15-16) La ecuacién 15-16 expresa el hecho de que los médulos de R y ag son pro- Porcionales y que los vectores Ky ac tienen igual direccién y sentido dado que mt eS un escalar positivo. La ecuacién 15-16 es valida tanto para fuerzas cons- tantes como para fuerzas variables con el tiempo, El sistema de ejes que se uti- lice para medir la aceleracién a debe ser un sistema inercial primario (que tenga una orientacién constante respecto a las estrellas fijas). Sin embargo, todo sis-tema de ejes no giratario que esté en movimiento de traslaciéin con velocidad cons tante respecto al sistema primario seré igualmente satisfactorio. La ecuacién 15-16 no serd valida cuando ag represente una aceleracién relativa medida res- pecto a un si El movimiento real de la mayoria de los cuerpos rigidos consiste en una su- perposicién de la traslacién originada por la fuerza resultante R y la rotacion que origina el par C. En un sistema de coordenadas xyz con origen en el centro cle masa G del cuerpo y ejes de coordenadas que coincidan con los ejes princi- pales que pasan por el centro de masa, las relaciones instanténeas entre las componentes del momento del par C y las velocidades angulares, aceleracio- nes angulares y propiedades inerciales de! cuerpo rigido vienen dadas por las ‘ecuaciones de Euler: Mes = lexle— ley les) 4%, Tey, = Tes Ten) 0.0, (16-28 Mate (Ten Iriy) Oy Muchos problemas de Dinémica entrafan un movimiento plano. Defini- mos el movimiento plano de un cuerpo rigido diciendo que es aquel movi- miento en el que todos los elementos del cuerpo se mueven en planos paralelos. Al plano paralelo que contiene al centro de masa G del ewerpo le lla- mamos "plano del movimiento’. Cuando un cuerpo rigido esté animado de ‘movimiento plano, los vectores velocidad angular « y aceleracién angular a son paralelos entre sf'y perpendicularce al plano del movimiento, Si sc toma cl sistema de coordenadas xyz de manera que el movimiento sea paralelo al plano ay, las ecuaciones 16-28 se reducen a (16-5) Los problemas de movimiento plano se clasifican en tres categorias, que de- penden de la naturaleza de! movimiento: (1) traslacion, (2) rotacién en torno a un gje fijo y (3) movimiento plano cualquiera, que es una combinacién de tras- lacién y rotacién. El movimiento de traslaci6n es. por definicién. aquel en el cual todo segmento rectilineo del cuerpo se mantiene, durante el movimiento, paralelo a su posicién inicial. La resultante de las fuerzas exteriores que se ejer- cen sobre el cuerpo en traslacién es una fuerza R cuya recta soporte pasa por el centro de masa G del cuerpo. Las ecuaciones del movimiento para la trasla~ ci6n, cuando el origen O del sistema de coordenadas xyz se toma en el centro de masa G del cuerpo, on (16-18) Cuando todos los elementos de un cuerpo describen trayectorias circulares centradas en un eje fijo y situadas en planos normales a é1. se dice que el movi- miento es de rotacién en torno a un eje fijo. Las ecuaciones del movimiento de 287: i CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: LEYES DE NEWTON no a un eje fijo que pase por el centro de masa G (ag 1orpe rigida simatrice rogpacta al plana del movimiento y que gire en tor )) son (16-20) También pueden producirse rotaciones en torno a ejes fijos que no pasen por el centro de masa G del cuerpo. Las ecuaciones del movimiento para un cuerpo rigido simétrico respecto al plano del movimiento y que gire en torno, a un ee fijo que pase por un punto arbitrario A (ay = 0) del eje x son (16-21 [el ee ate) 16-97* El automévil de la figura P16-97, que pesa 15.5 kN, re= duce uniformemente su celeridad de 100 km/h a 20 km/h en tuna distancia de 50 m. Determinar las fuerzas normales que el pavimento ejerce sobre las ruedas delanteras y traseras duran- te la accion de frenado y ef minimo coeficiente de rozamiento que debe haber entre los noumsticos y el pavimento. El auto tiene frenos en las cuatro ruedas. Feism Figura P16-97 16-98 Un cable une dos cajas A y B segiin se indi ra PI6-98, La masa de la caja A es 50 kg: la de la caja B, 40 kg Las dos cajas son simétricas respecto al plano de movimiento y el cable AB y la fuerza P estan en el plano de movimiento, El piso sobre el que estin las cajas es liso. Determinar la méxima fuerza P que puede aplicarse a la caja B antes de que una delas ‘ajas esté a punto de volear. Tesm Him m+ 2.5 m: Figura P16-98 16-99 Unbloque que pesa 250 N descansa sobre una platafor ma de 600 N de peso sostenida por cuatro barras de peso des- preciable segiin se indica en la figura P16-99, El coeficiente de rozamiento entre plataforma y blogue vale 0,10, Se suelta la plataforma, partiendo del reposo en la posicion representada, cortando el cable unido a A. Determinar la aceleracién del cen- tro de masa del bloque ¥ las fuerzas que sobre la plataforma ejercen las barras en A y Cen el instante en que se inicia el mo- vimiento, AL —,20m 06 m4 06 m4 © Figura P16-99 10. Laplataforma y el sistema de palancas representados en la figura P16-100 se utilizan en una fabrica para llevar cajas de un piso a otro. En la posici6n representada, la palanea AB ‘esta girando en sentido horano con una velocidad angular de 05 rad/s, disminuyendo a razén de 1,5 rad/s?, La masa de la caja es 500 kg, Determinar, para ese instante, las componentes verticales de las tuerzas que se ejercen sobre la caja en los apo- yos Cy Dy el minimo coeficiente de rozamiento que ha de ha: ber para evitar que la caja se deslice,