Ruhr-Universitt Bochum, Fakultt Maschinenbau

Lehrstuhl fr Regelungssysteme u. Steuerungstechnik

Prof. Dr.-Ing. Gunter Reinig

RuS

(Control Performance Assessment / Monitoring)

1.
2.

3.

2.1
2.2 ,
2.2.1
2.2.2
2.2.3
()
2.3

18.10.2011

Bewertung von Regelungssystemen

1

Ruhr-Universitt Bochum, Fakultt Maschinenbau

Lehrstuhl fr Regelungssysteme u. Steuerungstechnik
Prof. Dr.-Ing. Gunter Reinig

1.

RuS

(1)

-
:

>30%
30% ,
, , ,
,
30%
30% ,

18.10.2011

Bewertung von Regelungssystemen

2

Ruhr-Universitt Bochum, Fakultt Maschinenbau

Lehrstuhl fr Regelungssysteme u. Steuerungstechnik
Prof. Dr.-Ing. Gunter Reinig

1.

RuS

(2)
:
(Lane Desborough, Randy Miller:
Increasing Customer Value of Industrial Control Performance Monitoring -- Honeywell's
Experience)

246
584

( 26000 a):

2994
3043
1453
8320

-

500 5000
3

10000
18.10.2011

Bewertung von Regelungssystemen

3

Ruhr-Universitt Bochum, Fakultt Maschinenbau

Lehrstuhl fr Regelungssysteme u. Steuerungstechnik
Prof. Dr.-Ing. Gunter Reinig

1.

RuS

(3)

18.10.2011

Bewertung von Regelungssystemen

4

Ruhr-Universitt Bochum, Fakultt Maschinenbau

Lehrstuhl fr Regelungssysteme u. Steuerungstechnik
Prof. Dr.-Ing. Gunter Reinig

1.

RuS

(4)

:







:
- ,
,

:

( )
(ABB, Honeywell,
Emerson, ..., Expertune, Matrikon,...)
18.10.2011

Bewertung von Regelungssystemen

5

Ruhr-Universitt Bochum, Fakultt Maschinenbau

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RuS

2.
2.1 (1)
, ,

( )


, (
)
(Statistical-ProcessControl-(SPC)-Methoden)

18.10.2011

Bewertung von Regelungssystemen

6

Ruhr-Universitt Bochum, Fakultt Maschinenbau

Lehrstuhl fr Regelungssysteme u. Steuerungstechnik
Prof. Dr.-Ing. Gunter Reinig

RuS

2.1 (2)

, :
( ,
)

18.10.2011

Bewertung von Regelungssystemen

7

Ruhr-Universitt Bochum, Fakultt Maschinenbau

Lehrstuhl fr Regelungssysteme u. Steuerungstechnik
Prof. Dr.-Ing. Gunter Reinig

RuS

2.1 (3)
:

,
.

18.10.2011

Bewertung von Regelungssystemen

8

Ruhr-Universitt Bochum, Fakultt Maschinenbau

Lehrstuhl fr Regelungssysteme u. Steuerungstechnik
Prof. Dr.-Ing. Gunter Reinig

RuS

2.1 (4)

18.10.2011

Bewertung von Regelungssystemen

9

Ruhr-Universitt Bochum, Fakultt Maschinenbau

Lehrstuhl fr Regelungssysteme u. Steuerungstechnik
Prof. Dr.-Ing. Gunter Reinig

RuS

2.1 (5)

:
-

( ,
.) ?
()
?

?
...
:
-

18.10.2011

Bewertung von Regelungssystemen

10

Ruhr-Universitt Bochum, Fakultt Maschinenbau

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RuS

2.2 , (1)

Astrm (1967, 1970) (Minimum

Variance Control, MVC)

DeVires and Wu (1982)

Harris (1989), Desborough and Harris (1992) ,

-

Desborough, Harris and Stanfelj et al. (1993)

Kozub and Garcia (1993) Shell Challenge Problem (

)

Huang and Shah (1997) Harris -

Ko and Edgar (1998) -

Harris, Seppala Desborough Harris

18.10.2011

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11

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RuS

2.2 , (2)
( Harris):

B (q ) d
y (t )
q u (t ) z (t )
1
A(q )

u (t )

Q(q )
( w(t ) y (t ) )
1
P (q )

D( q 1 )
z (t ) k
a (t )
1
C (q )

2
0 a

a(t) -

= 1 - q 1

d - ,

18.10.2011

Bewertung von Regelungssystemen

12

Ruhr-Universitt Bochum, Fakultt Maschinenbau

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RuS

2.2 , (3)
Harris

, ..

18.10.2011

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13

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RuS

2.2 , (3)
Harris-Index
: ,
2
MV
(1 12 22 ... d2 ) a2

1 N
2

y
)
i
N 1 i 1
2
y

2
MV
CPI (d ) 2
y

1
y
N

y
i 1

-


( y)

0 (d ) 1

CPI - Harris-Index . Minimal-Varianz-Index

18.10.2011

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14

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RuS

2.2 , (4)

B(q-1) = 0.1387q-1+ 0.0889 q-2 ,

A(q-1)=1 1.036q-1+ 0.2636 q-2

D(q-1)=1 + 0.05q-1+ 0.8 q-2 ,

C(q-1) = A(q-1),

R(q-1) = 7.8235 + 3.8481q-1 ,

P(q-1) = 1 + 0.6422q-1,

R(q-1) = 2.8 1.583q-1 ,

P(q-1) = 1 - q-1

MV-Regler () ()
18.10.2011

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15

Ruhr-Universitt Bochum, Fakultt Maschinenbau

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RuS

2.2 , (5)

-
18.10.2011

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16

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RuS

2.2 , (6)
HarrisIndex -

CPI=0.12

18.10.2011

CPI=0.03

CPI=0.5

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17

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RuS

2.2 , (7)

CPI=0.12

18.10.2011

CPI=0.03

CPI=0.5

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18

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RuS

2.2 , (8)
Harris Performance Index ()
Harris Performance Index

2
PID
mod (d ) 1 2
y
2
y
mod (d ) 2
mod

2
PID

2
mod

min
y2
K P , TN , TV

2
(1 ...
) a2
2
1
2
1

2
2

2
d

2
d

HPI

18.10.2011

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19

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RuS

2.2.1
(1)
Z.B. :

, (rise time Tr )
, (settling time TS)
, IAE

Tr ,norm

Sollwertsprung

,
-,
:

Tr
Tt Tu

Ts ,norm

Ts
Tt Tu

IAEnorm

IAE
w (Tt Tu )

bzw. nach Swanda (1999):

Tr ,norm

Tr
Tt

Ts ,norm

Ts
Tt

IAEnorm

IAE
w Tt

Tt Tu
w

18.10.2011

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20

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RuS

(2)
Swanda (1999)
KeTt s
G(s)
Ts 1

Ke s
G(s)
( s 1) 2

(1.25s 1)e 0.4 s

G(s)
( s 1) 2

G(s)

1
( s 1)5

G(s)

0.75s 1
( s 1)3

- . (IMC) :

Ts ,norm 2.30

TN
1
Tt

IAEnorm

Ts ,norm
2.43

0.878

fr Ts ,norm 3.3

3 :

Ts ,norm

Swanda fr PID

IAEnorm

4,6

<=2.8

>13.3

>6.3

<=10%

>13.3

>6.3

>10%

18.10.2011

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22

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RuS

2.2.2 (1)
, :
-

e (t)

B
d

( Matlab - fft)

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24

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RuS

2.2.2 (2) ()
TC004

Timeplot

Timeplot

FC011

2000

4000

6000

8000 10000 12000 14000 16000 18000

[sec]

2000

4000

6000

8000 10000 12000 14000 16000 18000

[sec]

Fourieranalyse

Fourieranalyse

0.01

0.02

0.03
[rad/sec]

0.04

0.05

0.06

0.01

0.02

0.03
[rad/sec]

0.04

0.05

0.06

0.05

0.1

0.15
0.2
[rad/sec]

0.25

0.3

0.35

0.05

0.1

0.15
0.2
[rad/sec]

0.25

0.3

0.35

Zeitreihen

Zeitreihen

18.10.2011

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25

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RuS

2.2.2 (3) ()
Moers,
Auswertung A.K. Tangirala and Sirish L. Shah
UniversityofAlberta

Compression
Limit, CF = 3

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RuS

2.2.2 (4) (Beispiele)

Moers,
Auswertung A.K. Tangirala and Sirish L. Shah
UniversityofAlberta

18.10.2011

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27

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RuS

2.2.2 (5) ():

:

, ?
?
(
)?
,

?
...

18.10.2011

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28

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RuS

2.2.3
()(1)

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y = f(u)

zu Stiction

(Stiction or stick-slip-behavior)

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29

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RuS

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31

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RuS

: :
?
Durchfluss
Druck

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32

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RuS

y, w

y
t

u
y over u
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2.2.3 (2)
:
(
)
(KKF) u y ( Horch)

1
KKF (k )
N k

N k

u (i) y(i k )
i 0

18.10.2011

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34

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2.2.3 (3)

u y () ()

!
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2.3

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36

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2.3

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37

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(1)

y, w

corr(e)

F4103

30.00

*
388..9

F4103

30.00

*
20,2

1 min

*
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(2)

y, w

corr(e)

F4208

5.10

*
341.6

F4208

4.40

*
22.8

1 min

*
18.10.2011

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2.3
( (1))

ABB

Optimize Loop Perf. Man.

Aspentech

Aspen Watch

Control Arts

Control Monitor

Emerson

Deltas Inspect

ExperTune

PlantTriage

Honeywell

Loop Scout

Invensys/Foxboro

Performance Watch

Matricon

Process Doctor

Procontrol

PCT Loop Optimizer Suite

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40

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2.3
( (2))

DuPont Company

Performance SurveyorTM

Eastman Chemicals

Eastman Performance
Assessment System

Advanced Control

PROBE

CONTROLCHECK

Technology Club Glasgow

VDEh-Institut fr Angewandte
Forschung fr die deutsche
Stahlindustrie, Dsseldorf

18.10.2011

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43

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3.
-

.
.



.
:








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Aktive Hochschuleinrichtungen:
Queens University Kingston, Ontario,Kanada
University of Texas, Austin, USA
University of California, Santa Barbara, USA
University of Delaware, USA
Linkping University, Schweden
Lund Institut of Technology, Schweden
University of Strathclyde, Glasgow, UK
University of Glasgow, UK
University College London, UK
University of Alberta, Kanada
University of Manchester, UK
East China University of Sc.&Techn.,Schanghai

18.10.2011

T. Harris
T.F. Edgar, S.J. Qin
D. Seborg
F. Doyle III
L. Ljung, M. Larson
K. Astrm, T. Hgglund...
M. J. Grimble
J. Howell, P. Gawthrop
N. Thornhill
S. Shah, B. Huang
D. Sandoz, B. Lennox
S. Zhang

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Literaturzusammmenstellung

Choudhury, M.A.A., Shah, S. und Thornhill, N.: Diagnosis of poor control loop performance using higher-order
statistics. Automatica 40(2004) 1719 1728.
Choudhury, M.A.A., Thornhill, N. und Shah, S.: Modelling of valve stiction. Control Engineering Practice 13(2005)
641 651.
Choudhury, S. u.a.: Automatic detection and quantification of stiction in control valves. Control Engineering Practice
14(2006) 1395 1412.
Desborough, L., Miller, R.: Increasing customer value of industrial control performance monitoring Honeywells
experience. In: Sixth International Conference on Chemical Process Control CPC VI 2002, (Eds.: Rawlings, J.B.,
Ogunnaike, B.A., Eaton, J.E.) AIChE Symposium Series 326, S. 169-189
Hgglund, T.: Automatic detection of sluggish control loops. Control Engineering Practice 7(2005)12, 1505 1511
Harris, T., Seppala C. und Desborough L.: A Review of Performance Monitoring ans Assessment Techniques for
Univariate and Multivariate Control Systems. Journal of Process Control, vol. 9, (1999),, 1 - 17
Hoo, K.A. u.a.: Process and controller performance monitoring: overview with industrial applications. International
Journal of Adaptive Control and Signal Processing 17(2003) 635 662.
Horch, A.: Benchmarking control loops with oscillation and stiction. In: Ordys, A., Uduehi, D. und Johnson, M.A.
(Hrsg.): Process Control Performance Assessment from Theory to Implementation. Springer London 2007, S. 227
257.
Horton, E.C., Foley, M.W. und Kwok, K.E.: Performance assessment of level control loops. International Journal of
Adaptive Control and Signal Processing 17(2003) 663 684.
Huang, B., and Shah, S.L.: Performance Assessment of Control Loops: Theory and Applications. Springer-Verlag 1999
Jelali, M.: An overview of control performance assessment technology and industrial application. Control Engineering
Practice 14(2006), 441 - 466
18.10.2011

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RuS

Kristiansson, B., Lennartson, B.: Evaluation and simple tuning of PID controllers with high-frequency
robustness. Journal of Process Control 16(2006) 91 102
Ordys, A., Uduehi, D. und Johnson, M.A. (Hrsg.): Process Control Performance Assessment from Theory
to Implementation. Springer London 2007
Paulonis, M.A., Cox, J.W.: A practical approach for large scale control performance assessment, diagnosis
and improvement. Journal of Process Control 13(2003) 2, 155 168.
Thornhill, N.F., Huang, B. und Zhang, H.: Detection of multiple oscillations in control loops. Journal of
Process Control 13(2003) 91 100.
Swanda, P.A. und Seborg, D.E.:Controller Performance Assessment Based on Setpoint Responsa Data.
Proceedings of the American Control Conference, San Diego, 1999, 3863 - 3867
Thornhill, N.F., Horch, A.: Advances and new directions in plant-wide disturbance detection and
diagnostics. Control Engineering Practice 15 (2007) 1196-1206

18.10.2011

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Aspekte der Datenlogistik und Ablauforganisation:

zentrale oder dezentrale Datenhaltung und verarbeitung
Adressaten der Ergebnisse, Form der Ergebnisse
Sicherheit (Intranet/Prozessbus vs. Internet)

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