2me Journe dtude GREPES 22 mars 2006

Rglage en mode de glissement

synchronis par PLL:
Application un convertisseur DC/DC de
type Buck.

Marc Bekemans

Projet First CONVNL

Rglage en mode de glissement synchronis par PLL

Plan de lexpos

Lois de commande en tout ou rien

Rgulation en mode de glissement
Synchronisation
Conclusions

Projet First CONVNL

Lois de commande tout ou rien

Vin

Horloge

Projet First CONVNL

Lois de commande tout ou rien

Types de dcisions et dvnements

temporels
ON OFF ON OFF

temporels et valeurs
ON

valeurs

ON
OFF

OFF

ON

Projet First CONVNL

Lois de commande tout ou rien

Types de commandes
ON

ON
OFF

Peak current control

ON OFF ON OFF
ON

ON

PWM control
average current control

Hysteresis control
bang bang
sliding mode

Projet First CONVNL

OFF

OFF

OFF
ON

Lois de commande tout ou rien

Peak current control

ON

ON
OFF

Projet First CONVNL

Lois de commande tout ou rien

Peak current control

ON

ON
OFF

Projet First CONVNL

Lois de commande tout ou rien

Consigne

PWM control

PWM

IL

G(p)

Bo(p)
ON

ON

Fc
OFF

K(p)

Fsh

Bo( j )

OFF

Fsh

40

20

ON

OFF
dB

OFF
ON

Fc

Fsh
2

Atnuation du riple

Fc
20

40

0.1

10

100
f (KHz)

Projet First CONVNL

1 .10

1 .10

Lois de commande tout ou rien

Hysteresis control

T
Ref

k
p +1

+
-

OFF

h
T

ON
Ref

C ( p)

K n2 e p
p 2 + 2n p + n2

Projet First CONVNL

Rglage en mode de glissement synchronis par PLL

Plan de lexpos

Lois de commande en tout ou rien

Rgulation en mode de glissement
Synchronisation
Conclusions

Projet First CONVNL

Rgulation en mode de glissement

Schma de principe

Equations dtats

X S = A X S + B1 v + B 2 u
y = C XS

Projet First CONVNL

Rgulation en mode de glissement

XIl2
Frontire
de dcision

OFF

X1
Vo

Combinaison linaire
des variables dtats

ON

Projet First CONVNL

Rgulation en mode de glissement

Projet First CONVNL

Rgulation en mode de glissement

Rgime glissant

Projet First CONVNL

Rgulation en mode de glissement

Systme du troisime ordre
Plan de commutation

Systme pig dans le plan

Trajectoire linaire dordre 2

dans le plan de commutation

Projet First CONVNL

Rgulation en mode de glissement

Buck avec rgulateur PI

Vecteur de contre-raction Ks

Projet First CONVNL

Rgulation en mode de glissement

Buck avec rgulateur PI

Projet First CONVNL

Rgulation en mode de glissement

Equations dynamiques

IL

Vo

Vr

1
IL
L
1 1
0 Vo + u +
0
C R C
Vr
0
K
0
0
Ti

IL
y ( 0 1 0 ) Vo

Vr

1
Io +
C
0

0
Vref
1
0

Ti

IL
e ( K1 K2 Kr ) Vo + Kref Vre

Vr

Sous forme contracte

X
y

A X + B1 u + B2 Io + B3 vref
C X

K X + Kref Vref

Projet First CONVNL

Rgulation en mode de glissement

Conditions dexistence du mode de glissement
En mode de glissement lerreur est nule

e(t) = 0

-K T X + Kref Vref = 0
Pour maintenir le glissement pendant toute la trajectoire

-K T X+ Kref Vref = 0

d e(t)
=0
dt

A X + B1 u + B2 Io + B3 vref
C X

-K (A X + B1u + B 2 Io + B 3 Vref) + Kref Vref = 0

T

ueq =

1
T
T
T
K
AX
+
K
B

+
K
B3Vref Kref Vref
2
Io
T
K B1

Projet First CONVNL

K X + Kref Vref

Rgulation en mode de glissement

Ce qui conduit au matrices suivante :

En
mode glissant
En mode de glissement
X

Io

Vref

Vref

As

Hors
mode glissant
Hors mode de glissement

K2 K2 K Kr 0
K1 C K1 R C K1 Ti

1
1

0
S A
R C
C

K
0
0
Ti

K2

K1 C

B2s S B 1
C

Kr

K1 Ti

B3s S B3 0
1

Ti

Krefs

K1
0

0
C R C

K
0
0
Ti

B2

B3

Projet First CONVNL

C
0
0
1

1
Ti
0
0

Kref

Kref

Rgulation en mode de glissement

Modle linaire en glissement extrait directement des matrices obtenues.

Projet First CONVNL

Rgulation en mode de glissement

Aprs rorganisation.

Projet First CONVNL

Rgulation en mode de glissement

Rate limiter

1/K1

La bande passante de la boucle en courant parait infinie !

Le temps de rponse est-il nul ?

Projet First CONVNL

Rgulation en mode de glissement

Mesure de la bande passante ou du temps de rponse
avec saturation de pente.

Projet First CONVNL

Rgulation en mode de glissement

Rponse de la boucle en courant

Sliding mode response

PWM control response

Projet First CONVNL

Rgulation en mode de glissement

Performances dynamiques : impdance de sortie
100 KHz Switching

Iout

Iout
Sliding mode 17 kHz BW

PWM 4 kHz BW

Vout

Vout

Projet First CONVNL

Rglage en mode de glissement synchronis par PLL

Plan de lexpos

Lois de commande en tout ou rien

Rgulation en mode de glissement
Synchronisation
Conclusions

Projet First CONVNL

Synchronisation en glissement
Frquence de dcoupe
te =

2 h
2 h
=
K T B1 (Vin(max) Ueq )
S(X)

td =

2 h
2 h
=
K T B1 (ueq Vin(min))
S(X)

U
Umax

S(x)

Umin

S(x)
h

fs =

K TB
8.Sh

(U max U min )

Projet First CONVNL

t
te

td

Synchronisation en glissement

Projet First CONVNL

Synchronisation en glissement
Boucle verrouillage de phase (PLL)

Comparateur de phase

Filtre passe bas

VCO

DC/DC
converter

Projet First CONVNL

Synchronisation en glissement
Comparateur hystrse programmable

Projet First CONVNL

Synchronisation en glissement
Sans synchronisation

Comportement dynamique

160s
27 V
22 V

Tension dentre

76KHz

94KHz
Vin

Avec synchronisation

500s
27 V

22 V

1V/div

Vsf
100KHz

100KHz

100s/div

Tension de commande du VCO

Projet First CONVNL

Rglage en mode de glissement synchronis par PLL

Plan de lexpos

Lois de commande en tout ou rien

Rgulation en mode de glissement
Synchronisation
Conclusions

Projet First CONVNL

Conclusions

La synchronisation en mode de glissement est possible !

Les performances statiques, comme les bandes de capture et
daccrochage sont parfaitement satisfaisantes.
La vitesse de synchronisation doit tre lgrement plus lente que la
rponse transitoire afin de ne pas dgrader les performances
dynamiques du mode de glissement.

Projet First CONVNL