Prof. Drr.

Newto
P
on Soeirro

Vibra
es Mecnicas
s

VIBRAES MECNICAS
VIBRAES LIVRE NO
AMORTECIDAS COM N GRAUS
DE LIBERDADE

Prof. Drr. Newto

P
on Soeirro

Vibra
es Mecnicas
s

SISTEMAS COM DOIS

GRAUS DE LIBERDADE

2a. Lei de Newton:

F m.x

J
.

Diagrama de Corpo Livre:

m1.x1 k1.x1 k 2 .( x2 x1 )
m2 .x2 k 2 .( x2 x1 )

SISTEMAS COM DOIS

GRAUS DE LIBERDADE

Prof. Drr. Newto

P
on Soeirro

Vibra
es Mecnicas
s

Rearranjando as equaes, temos:

m1.x1 (k1 k 2 ).x1 k 2 .x2 0

m2 .x2 k 2 .x1 k 2 .x2 0
Sendo duas equaes diferencias de segunda ordem
acopladas, necessitam cada uma de duas condies
iniciais, ou seja:

x1(0) x10 ; x1(0) x10 ; x2 (0) x20 e x2 (0) x20

Na forma matricial, as equaes so escritas como:

m1
0

0 x1 k1 k 2
.

m2 x2 k 2

k 2 x1 0
.

k 2 x2 0

SISTEMAS COM DOIS

GRAUS DE LIBERDADE
A equao na forma vetorial , ento, escrita como:

Prof. Drr. Newto

P
on Soeirro

Vibra
es Mecnicas
s

M .x(t ) K .x(t ) 0
Assumindo soluo harmnica, tem-se:

x(t ) u.ei .t

x(t ) 2 .u.ei .t

S b tit i d na equao
Substituindo
vetorial,
t i l tem-se:
t

( 2 .M K ).u.ei .t 0

Ento, no podendo a funo exponencial ser nula:

( .M K ).
) u 0
2

Aplicando a condio de singularidade, para obter

soluo
no trivial:

det( .M K ) 0
2

SISTEMAS COM DOIS

GRAUS DE LIBERDADE

Prof. Drr. Newto

P
on Soeirro

Vibra
es Mecnicas
s

O determinante pode ser escrito como:

2 m1 k1 k 2

k2

k2

m2 k 2
2

Que fornece um polinmio de segunda ordem em 2, ou

uma equao
q biquadrada:
q

m1.m2 . 4 (m1.k 2 m2 .k1 m2 .k 2 ). 2 k1.k 2 0

com

1 ; 2

Assim, para cada valor de 2 existe um valor de {u} dado

por:

(12 .M K ).u1 0

( 22 .M K ).u2 0

SISTEMAS COM DOIS

GRAUS DE LIBERDADE
Assim, existem quatro solues conforme abaixo:

x(t ) u1 e i t ; u1 e i t
Prof. Drr. Newto
P
on Soeirro

Vibra
es Mecnicas
s

u2 e i t
2

u2 e i t

A soluo geral ser dada pela combinao linear das

solues acima apresentadas, ou seja:

x(t ) (a.ei t b.e i t )u1 (c.ei t d .e i t )u2

1

Onde a, b, c e d so constantes de integrao. Ento,

usando
d a frmula
f
l de
d Euler,
E l a soluo
l gerall pode
d ser
reescrita como:

x(t ) A1.u1.sen(1.t 1 ) A2 .u2 .sen( 2 .t 2 )

Os valores de A1
A1, A2
A2, 1 e 2 so obtidos a partir das
condies iniciais impostas s equaes diferenciais.

SISTEMAS COM DOIS

GRAUS DE LIBERDADE

Prof. Drr. Newto

P
on Soeirro

Vibra
es Mecnicas
s

EXERCCIO:

SO O
SOLUO:

m1 = 9 kg

m2 = 1 kg

k1 = 24 N/m

k2 = 3 N/m

4 6. 2 8 ( 2 2).(
) ( 2 4) 0

12 2 1 2 rd / s e 22 4 2 2 rd / s
Obteno das formas modais:

27 9.((2) 3 u1 0
.
3

3 2 u2 1 0

27 9.(4) 3 u1 0
.
3

3 4 u2 2 0

u1 u11 1
u1 3
u2 1 u21 1

u2

u1 u12 1
3
u2 2 u22 1

SISTEMAS COM DOIS

GRAUS DE LIBERDADE
Para as condies iniciais:

1
x(0) mm
0

Prof. Drr. Newto

P
on Soeirro

Vibra
es Mecnicas
s

A soluo geral dada por:

x1 (t )

u1
x2 (t )

A1.sen(1.t 1 )
u2 .

A
.
sen
(

.
t

)
2
2
2

1
1

x1 (t ) A1.sen( 2 .t 1 ) A2 .sen(2.t 2 )
3

3
x
t
(
)
2 A .sen( 2 .t ) A .sen(2.t )
1
2
2
1

E t = 0,
Em
0 ttem-se:
x1 (0) 1 1 A1.sen( 1 ) 1 A2 .sen( 2 )

3
x
(
0
)
0
2 A1.sen( 1 ) A2 .sen( 2 )

x1 (0) 0 2 A1. cos( 1 ) 2 A2 . cos( 2 )

3
3

x
(
0
)
0
2 2 . A . cos( ) 2. A .sen( )
1
1
2
2

0
x (0)
0

SISTEMAS COM DOIS

GRAUS DE LIBERDADE

Prof. Drr. Newto

P
on Soeirro

Vibra
es Mecnicas
s

SOLUO GERAL:

3
A1 ;
2

A2 ; 1 2
2
2

x1 (t ) 0,5.sen( 2 .t ) 0,5.sen(2.t )
2
2

x2 (t ) 1,5.sen( 2 .t ) 1,5.sen(2.t )
2
2
Fazer o grfico no MATLAB

Prof. Drr. Newto

P
on Soeirro

Vibra
es Mecnicas
s

SISTEMAS COM N
GRAUS DE LIBERDADE

M n.n xn.1 K n.n xn.1 0n.1

x(t )n.1 un.1.e

i .t

( 2 .M K )).u 0

PROBLEMA DE AUTOVALOR E AUTOVETOR

K .uj j .M .uj com

j

2
j

Autovalores

uj

j 1, , n
Autovetores

SISTEMAS COM N
GRAUS DE LIBERDADE

Prof. Drr. Newto

P
on Soeirro

Vibra
es Mecnicas
s

ORTOGONALIDADE DOS MODOS DE VIBRAO:

C
Coordenadas
d
d Naturais
N t
i e Anlise
A li Modal
M d l
Sejam i e j dois autovalores (freq. naturais) e {u}i e {u}j os
correspondentes
p
autovetores ((formas modais):
)

K .u .M .u com
K .u

j .M .uj com

i 1,, n
j 1,, n

Pr-multiplicando por {u}iT e {u}jT obtemos:

u K .u .u M .u com
u K .u .u M .u com
T

j
T

j
T

i 1,, n
j 1,, n

Devido a simetria de [M] e [K], aplicando a transposta na segunda

das equaes acima, temos:

u K .u .u M .u com
T
j

j 1,, n

SISTEMAS COM N
GRAUS DE LIBERDADE
ORTOGONALIDADE DOS MODOS DE VIBRAO:
C
Coordenadas
d
d Naturais
N t
i e Anlise
A li Modal
M d l
Prof. Drr. Newto
P
on Soeirro

Vibra
es Mecnicas
s

Subtraindo as duas equaes anteriores, temos:

.u M u 0
T

Ento, temos:

u M u 0 se i
Se U {u} {u}
T
j

Pode-se concluir que:

\
U T M U

u M u 0
{u}
T
j

se i j

\
U T K U

NORMALIZAO DAS FORMAS MODAIS:

Ortonormalizao.

Prof. Drr. Newto

P
on Soeirro

Vibra
es Mecnicas
s

Problema de Autovalor-Autovetor:

K u M u

ur

r 1, n

{u}r no so determinados univocamente, ou seja, . {u}r

tambm
uma forma
f
modal.
{u}r

.{u}r

Portanto, comum o uso de formas diferentes de

apresentao dos vetores formas modais. Uma forma comum
de se apresentar os vetores formas modais fazendo-se
fazendo se a
diviso de todas as componentes ui, i = 1 a n, de {u}r por uma
delas ( por exemplo, a maior).

NORMALIZAO DAS FORMAS MODAIS:

Prof. Drr. Newto

P
on Soeirro

Vibra
es Mecnicas
s

Ortonormalizao.
O processo de ortonormalizao consiste em apresentar as
formas modais de tal modo que as massas generalizadas
do sistema assumam um valor unitrio,
unitrio isto :

T
mr ur M ur 1

com r 1, n
Eq.(1)

Neste caso, a constante de rigidez generalizada do modo r

ser igual numericamente ao autovalor do sistema:

k r uTr K ur r r2

com r 1, n
Eq.(2)

NORMALIZAO DAS FORMAS MODAIS:

Ortonormalizao
Ortonormalizao.

Prof. Drr. Newto

P
on Soeirro

Vibra
es Mecnicas
s

Como conseqncia,
q
, temos q
que:

T
U M U I

matriz

T
U K U

espectral

[U] e [] formam o
modelo modal

Reescrevendo a Eq. (1), em outra forma, temos:

n n

mij uir u jr

i 1 j 1

mr

onde uir e ujr so componentes do vetor {u}r.

CONCLUSO: dividindo as componentes de {u}r pela raiz
quadrada de mr, a normalizao ser encontrada.