Institut fr Chemie und Bioingenieurwissenschaften

Dr. Robert N. Grass

Regelungstechnik FS 12

bung 11
Aufgabe 1: ([FrPE10] Aufg. 4.36)
Die bertragungsfunktion eines Regelsystems fr die Tonbandgeschwindigkeit ist in Abbildung 1
gezeigt. Der Geschwindigkeitssensor ist schnell genug, dass dynamische Effekte vernachlssigt werden
knnen.

Abbildung 1 (zu Aufgabe 1): Regelsystem fr Bandgeschwindigkeit

1. Was ist der bleibende Fehler eines Sprungs der Strgrsse von 1 Nm unter der Annahme von
wr = 0. Wie gross muss die Verstrkung K gewhlt werden, damit der bleibende Fehler ess
0.01 rad/sek wird?
2. Erstellen Sie einen Graphen mit den Wurzeln des geschlossenen Systems in der Ebene der
komplexen Zahlen und skizzieren Sie die Systemantwort w(t) auf einen Sprung in wr bei einer
Verstrkung wie sie Sie in der vorigen Teilaufgabe berechnet haben. Liegen die Pole gnstig?
Begrnden Sie Ihre Antwort. (Hinweis: MATLAB Befehl pzmap)
3. Zeichnen Sie das Gebiet in der komplexen Ebene korrespondierend zur Ausregelzeit ts 0.1
sek und berschwingen Mp 5%.
4. Finden Sie ein einfaches Regelschema, das zum P Regler hinzugefgt werden kann, um die
Spezifikationen in Teilaufgabe 3) zu erreichen.
5. Wie ndert sich der bleibende Regelfehler, welcher durch die Strgrsse induziert wird, mit
dem erweiterten Regelschema? Wie knnte der bleibende Regelfehler ganz eliminiert werden?
Aufgabe 2: ([FrPE10] Aufg. 4.38)
Sie sollen einen Tempomat fr ein Auto entwerfen. Folgende Annahmen gelten: 1) der Wagen hat eine
Masse m von 1000 kg, 2) das Gaspedal ist die Eingangsgrsse U und bewirkt eine Kraft von 10 N pro
Grad nderung des Gaspedals und 3) der Windwiderstand verursacht Reibung proportional zur
Geschwindigkeit und betrgt 10 N sek/m.

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1. Finden Sie die bertragungsfunktion von U zur Geschwindigkeit des Autos.

2. Nehmen Sie an, die Geschwindigkeitsnderung sei gegeben durch:

V s

1
0.05
U s
G s
s 0.02
s 0.02

Dabei ist V die Geschwindigkeit in m/s und G die Steigung der Strasse in Prozent. Entwerfen
Sie einen P Regler, so dass ein Regelfehler von weniger als 1 m/s bei 2% Steigung resultiert.
3. Diskutieren Sie den Vorteil (wenn berhaupt) eines Integralreglers in diesem Fall.
4. Unter der Annahme, dass ein reiner I Regler vorteilhaft ist, ist die Rckfhrverstrkung so zu
whlen, dass die Wurzeln einer kritischen Dmpfung entsprechen ( = 1).
Literatur

[FrPE10] G. F. Franklin, J. D. Powell, and A. Emami-Naeini. Feedback Control of Dynamic Systems.

Prentice Hall, Upper Saddle River, 6th edition, 2010.

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