Captulo 11

Principio de los trabajos virtuales

En el captulo anterior se han utilizado ecuaciones vectoriales (Newton-Euler) en las que intervienen
magnitudes vectoriales para plantear y resolver el problema dinmico inverso, en el que se deba determinar la fuerza necesaria para producir un movimiento CONOCIDO en el sistema y, tambin, las reacciones
entre los eslabones segn el tipo de par cinemtico que forman. Abandonamos la dinmica de Newton para
introducirnos en la dinmica analtica, en la que intervienen las mismas magnitudes vectoriales: fuerzas, momentos, velocidades, pero relacionadas escalarmente mediante ecuaciones basadas en la aplicacin principios
energticos. Esta formulacin tambin permite plantear y resolver el problema dinmico inverso, pero est
especialmente concebida para resolver el problema dinmico directo, que consiste en obtener la ecuacin del
movimiento de un sistema mecnico, tal y como se ver en el captulo siguiente.
En este captulo se introducen los conceptos bsicos de desplazamiento virtual y trabajo virtual, y se
introduce el principio de los trabajos virtuales, tambin conocido como axioma fundamental de la mecnica,
que exponemos a continuacin para resolver problemas de esttica y de mecanismos que no se encuentran en
equilibrio (utilizando el principio de DAlambert). Se introducen otras aplicaciones del principio de trabajos
virtuales, como la determinacin de reacciones aisladas y se introducen los trabajos virtuales generados por
fuerzas de tipo conservativo. Finalmente se aplican los conceptos introducidos a la determinacin de la ventaja mecnica de diferentes mecanismos.

11.1.

Desplazamiento y trabajo virtual

Sea un sistema mecnico de movilidad L = 1 constituido por eslabones rgidos unidos formando pares
cinemticos entre los que se limitan las posibilidades de movimiento relativo mediante ligaduras ideales, es
decir, ligaduras en las que no se disipa energa. En tal sistema mecnico, la posicin de cualquier punto viene

r p (q) que se
definida por su vector de posicin respecto al origen del sistema global de coordenadas:
rp=
puede expresar en funcin de la nica coordenada independiente del sistema [q]. Anlogamente, la orientacin
de cualquier slido en el plano viene definida por el ngulo que forma con respecto al eje de abcisas del
sistema global, que tambin es funcin del la variable independiente, como se ha podido comprobar en
captulos anteriores. Para la aplicacin de este principio se introduce la definicin de desplazamiento virtual

de un punto P como una variacin en su posicin

r p con las siguientes caractersticas:
desplazamiento infinitesimal
hipottico (ficticio)
compatible con las ligaduras del sistema
que se produce en un intervalo de tiempo nulo.
Por su definicin, el operador "desplazamiento virtual" () se parece casi por completo al operador
"diferencial" d que se aplica un vector de posicin, funcin de las qj coordenadas independientes de un
mecanismo mediante la expresin:
1


d
rp=

rp
j=1

qj

dq +

rp
dt
t

Siendo la diferencia fundamental, que en el desplazamiento virtual el tiempo permanece constante, por lo
que se anula el ltimo trmino:
L

rp

rp=
q
j
j=1
En mecanismos con un grado de libertad, slo hay una coordenada independiente y la expresin anterior
queda:

rp=

d
rp
q
dq

Anlogamente se define giro virtual de un slido como una variacin en su posicin angular que cumple
las condiciones indicadas anteriormente. Se obtiene al aplicar el operador al giro del slido, as:

=
q
dq
Ejemplo 11.1
Determine el desplazamiento virtual del punto P sobre la anilla 2 obligada a desplazarse por el interior
de una gua fija de curvatura constante (Figura 11.1). Suponga que la coordenada independiente es , el giro
de la anilla respecto al sistema global.

yp

P
rp

P
rp

xp

P
rp

b)

a)

rp

yp

P
xp

c)

Figura 11.1: Desplazamiento virtual de una anilla sobre gua curva. Ejemplo 11.1.
El vector de posicin de la anilla viene dado por:

r p = xp i + yp j
con: xp = R cos y yp = R sin . Cuando de introduce un desplazamiento virtual de la coordenada

independiente ( figura 11.1.b), el punto P pasa a la posicin P  y sufriendo un desplazamiento virtual

rp
que se puede apreciar ms claramente en la figura 11.1.c:

r p () =

r p ()
yp
=
j = (R sin i + R cos j)
i +

Ntese que el signo de las componentes del desplazamiento virtual lo da, adems de las derivada, el
signo de la funcin trigonomtrica correspondiente, segn el valor del ngulo. Este resultado es el que se


obtiene, de forma anloga, proyectando el vector
r p () sobre ejes globales, abcisa y ordenada, cuando este
vector ha girado su correspondiente desplazamiento virtual .

Se define Trabajo virtual realizado por la fuerza F i como el asociado al desplazamiento virtual de su

punto de aplicacin r pi y se obtiene mediante el producto escalar de esas dos magnitudes vectoriales.

r pi
W = F i

y el realizado por el par M j como el asociado al giro virtual del slido sobre el que acta:

W = M j j

Ejemplo 11. 2
Determine el trabajo virtual total sobre el pndulo simple de longitud l de la figura 11.2 en el que, en el
instante representado forma un ngulo q respecto al eje de absicas del sistema global y se encuentra sometido

a la accin de la gravedad y de un par externo M 2

M2

Figura 11.2: Determinacin de la fuerza generalizada en un pndulo simple. Ejemplo 11.2.

El trabajo virtual total sobre este sistema es el generado por las dos acciones externas citadas:

W = P
r A + M 2
q
Trabajo realizado por el peso:

P = P j

r A = l cos q i + l sin q j
Su desplazamiento virtual:

r A = l sin q q i + l cos q q j

y su producto escalar:
Wpeso = P l cos q q
Trabajo realizado por el par

M 2 = M2 k

q = q k
Su desplazamiento virtual es, directamente q y su producto escalar:
Wpar = M2 q
El trabajo total, sacando factor comn q
W = [P l cos q + M2 ] q

11.2.

Esttica y el Principio de los trabajos virtuales

Segn el teorema de las fuerzas vivas: el trabajo que realiza un sistema de fuerzas aplicadas sobre un
sistema mecnico se traduce en una modificacin de su energa cintica. 11.1
W = dT

(11.1)

En el caso de que el sistema se encuentre en equilibrio, caso que ocupa a la esttica, su energa cintica
es nula y la ecuacin 11.1 se reduce a:
W = 0

(11.2)

El principio de los trabajos virtuales establece que si un sistema en el que las ligaduras son ideales
se encuentra en equilibrio, la suma de los trabajos virtuales desarrollados por las fuerzas y momentos que
actan sobre l es nula (Ec. 11.3).
W =




rp i +
Mi i = 0
F i

(11.3)

De la aplicacin de este principio se deduce que, en estado de equilibrio, las fuerzas generalizadas son
nulas.
En este tipo de sistemas, las fuerzas de ligadura no contribuyen al trabajo total realizado sobre el sitema,
ya sea porque no generan trabajo o porque su contribucin neta es nula. Un ejemplo de lo primero es el par
cinemtico de traslacin, en el que la fuerza de reaccin va dirigida, precisamente, en la direccin en la que
el movimiento del slido est impedido (Figura 11.3). El el caso de pares superiores ocurre algo similar, ya
que la reaccin se produce en la direccin de la normal comn y el desplazamiento relativo en la direccin
de la tangente comn, luego su producto escalar es nulo. En pares inferiores con articulaciones de rotacin,
el trabajo realizado por una reaccin sobre la articulacin es igual y opuesto al desarrollado por la reaccin
opuesta; el trabajo neto es nulo, aunque no lo sean las contribuciones aisladas de cada reaccin.
2

12

F12

1111111111111
0000000000000
0000000000000
1111111111111
1111111111111
0000000000000
F21

21

Figura 11.3: Fuerzas de reaccin y desplazamientos virtuales en par de traslacin.

dT = F 12 S 2 + F 21 S 1
Resolviendo los productos escalares:

F 12 S 2 = F12 S2 cos(90) = 0

F 21 S 1 = F21 S1 = 0 (S1 = 0)
Ejemplo 11. 3
Determine el par necesario a aplicar sobre el pndulo de masa m de la figura 11.2 para que ste quede
formando un ngulo q respecto a la horizontal.
Una vez que se ha obtenido el trabajo virtual total que realizan las fuerzas externas sobre el pndulo y
sabiendo que se encuentra en equilibrio en esa posicin:

W = [P l cos q + M2 ] q = 0
Luego:
M2 = P l cos q
Ejemplo 11. 4

Determine la relacin entre el par motor M y la fuerza F representadas del mecanismo de colisa de
la figura 11.8,considerando que el movimiento de entrada consiste en el giro de la barra 2 y que ste es un
movimiento muy lento, es decir que en cada valor de q el sistema se encuentra en equilibrio bajo la accin
de esas acciones externas.

A
3
4

M
Figura 11.4: Determinacin de la fuerza generalizada en un mecanismo de colisa. Ejemplo 11.4.
El trabajo realizado por las fuerzas externas se obtienen como la suma del realizado por el par y por la
fuerza.

W = F
r P + M
q
Trabajo realizado por el par

M = M k

q = q k

Su desplazamiento virtual es, directamente q y su producto escalar:

Wpar = M q
Trabajo realizado por la fuerza:

F = F j

r A = L4 cos i + L4 sin j
Su desplazamiento virtual, considerando que la variable secundaria es funcin de la coordenada
independiente q y, por tanto:

rA=

d
r A d
d
rA
q =

q
dq
d
dq

Siendo d
dq = K el coeficiente de velocidad de esa variable secundaria, que obtenemos mediante el
anlisis cinemtico. En este caso, las funciones de posicin son:
r3 cos C L2 cos q
r3 sin L2 sin q

= 0
= 0

La matriz jacobiana del sistema, respecto a las variables dependientes:


[J] =

cos r3 sin
sin r3 cos

La matriz inversa de la Jacobiana

1

[J]


=

cos

sin
r3

sin

cos
r3

Por otro lado, la matriz [Q], derivada de las funciones de posicin (cambiada de signo), respecto a las
variables independientes (q):

[Q] =

L2 cos q
L2 sin q

Obtenemos la matriz de coeficientes de velocidad [K], como [K] = [J] 1[Q]. Realizando esta operacin,
el coeficiente de velocidad que nos interesa,
K =

L2
sin ( q)
r3

Quedando el desplazamiento virtual, como:

r A = L4 sin K q i + L4 cos q K q j
y su producto escalar:
WF = F L4 cos K q
El trabajo total, sacando factor comn q e igualando a cero, por la condicin de equilibrio:
W = [F L4 cos K + M ]q = 0
Luego la relacin buscada entre fuerza y par:
r3
F
=
M
L4 cos L2 sin ( q)

11.3.

DAlambert y el principio de trabajos virtuales

En el captulo Anlisis de fuerzas se plante el principio de DAlambert y se introdujeron los conceptos

de fuerza de inercia y par de inercia. Estos conceptos permiten escribir las ecuaciones del movimeinto de un
slido como si se tratara de ecuaciones de equilibrio, siempre que entre las acciones externas se incluyeran los
efectos de inercia. Esta forma de escribir las ecuaciones del movmiento es especialmente til en la aplicacin
del principio de los trabajos virtuales y se cree que con esta finalidad es con la que DAlambert introdujo
la formulacin de su conocido principio. De esta forma, considerando la fuerza de inercia y el par de inercia
como:

ag
F in = m

w
M ing = Ig

(11.4)

Las ecuaciones del movimiento quedan (Ec.11.5):



F + F in = 0


M G + M ing = 0

(11.5)

Que son las ecuaciones del Principio de DAlambert y expresan que cuando la resultantes de fuerzas
(externas y de reaccin) y momentos (externos y de reaccin) que actan sobre un cuerpo no son nulas, el
cuerpo se encontrar en equilibrio si en el sistema de fuerzas y momentos actuantes se consideran tambin
los efectos de inercia.
Una vez introducido el principio de DAlambert se puede utilizar el principio de trabajos virtuales,
tambin el los casos en que un sistema no se encuentre en reposo o equilibrio esttico, al incluir entre las
fuerzas y momentos externos, los efectos de inercia.
W =






F i
M i
Finj
M j
r pi +
i +
r gj +
j = 0
i

(11.6)

Esta ecuacin (Ec. 11.6) , conocida como ecuacin de DAlambert-Lagrange expresa el principio de
trabajos virtuales por el cual la suma de los trabajos efectuados por las fuerzas y pares externos, incluidos
los efectos de inercia, es cero. Se debe prestar atencin a que en los sumatorios de las fuerzas y de los pares
se consideran slo los externos y que en el sumatorio de momentos NO hay que considerar los momentos que
generan las fuerzas externas aplicadas.
En el caso de que no se aplique el principio de DAlambert, el sistema no se puede considerar en equilibrio
y en la ecuacin anterior hay que extraer de los sumatorios los efectos de inercia para cada eslabn j :





Fi Si +
Mi i =
mj
a
IgJ w j
gj S gJ +
As expresado el principio de potencias virtuales queda ms claro que el incremento de trabajo que
realizan las fuerzas y momentos externos sobre el mecanismo (primer trmino de la ecuacin) se transforma
en un incremento en su energa cintica (segundo trmino).
Aplicamos el principio de los trabajos virtuales con y sin efectos de inercia a la resolucin de algunos
problemas.
Ejemplo 11.5
Determine una expresin para el valor de la fuerza Fe necesaria a aplicar sobre el punto A del slido de

la figura para provocar un movimiento que, en el instante dado es

ag
Fe

Figura 11.5: Determinacin de la fuerza motriz en slido en desequilibrio. Ejemplo 11.5.

En este caso el sistema no se encuentra en equilibrio por efecto de la fuerza. Se sabe cul es su aceleracin
y que tiene impedidos dos movimientos: giro y traslacin vertical. Utilizando el principio de DAlambert
debemos obtener el mismo valor para la fuerza que el que se obtuvo en el captulo de anlisis de fuerzas,

a g.
aplicando las leyes de Newton-Euler. Entonces, actan la fuerza Fe y la de inercia, de valor: F i n = m
La suma de los trabajos virtuales realizados por estas dos fuerzas debe ser nula, siendo sus respectivos
desplazamientos virtuales exactamente iguales a q, niva variable del sistema. De modo que:

q + F in
q =0
W = F e
Sustituyendo Fin por su valor y considerando los signos en los productos escalares:
(Fe m ag ) q = 0; Fe = m ag

Ejemplo 11.6
Determine la fuerza FA necesaria para que en el mecanismo del la figura 11.6 la corredera 2 ascienda ver

ticalmente a una velocidad V A = 3,8 m

s j.. Considere los efectos de inercia y obtenga el valor correspondiente
a q = 200 mm. Los datos del anlisis cinemtico correspondientes a esa posicin son:
AB
m3

a g3

= 0,25 m
= 0,1 kg
= 272 i sm2

; 3
; Ig3
; ag3

=
=
=

306,87o
0,00054 kg m2
136 sm2

FA

FA

A 2

A 2
3

3
g

; q

;
3

; 3

Fin
M in

4
B

=
115

= 25,6 k

= 865,1 k

4
B

Figura 11.6: Aplicacin del principio de DAlambert y de los trabajos virtuales al anlisis del mecanismo de
doble corredera. Ejemplo 11.6.
En este sistema actan: La fuerza motriz FA , el peso P de la barra 3 y los efectos de inercia Fin y Min .
El trabajo virtual total del sistema se obtiene sumando las contribuciones de esas acciones externas:

W = F A
q + P
r g3 + F in
r g3 + M in
3
O bien:

q + ( P + F in )
r g3 + M in
3
W = F A

Evaluamos los trabajos por separado.

1.

F A
q . Con:

FA

q
WFA

=
=
=

FA j
q j
FA q

2. W2 = ( P + F in )
r g3 . Con:

F in

r g3

r g3
W2

=
=
=
=
=

3. WMin = M in
. Con:

P j

m a2B = m a2B i
L3
L3

2 cos i + (q + 2 sin ) j
L3

2 sin K q i + (1 + L23 cos K ) q j

(m aB4L3 sin K ) q P (1 + L23 cos K ) q

M in

M in

WMin

=
=
=
=

k
Ig3

Ig3 k
K q k
Ig3 K q

El trabajo total:
FA q + m

aB L 3
L3
sin K q P (1 +
cos K ) q + Ig3 K q = 0
4
2

O bien:
FA =

11.4.

m aB L3 sin K
L3
Ig3 K + P (1 +
cos K )
4
2

Determinacin de reacciones aisladas

El hecho de que las reacciones no generen trabajo hace que este mtodo sea muy til para relacionar
fuerzas externas o encontrar configuraciones de un sistema para las que se alcanza el equilibrio. Sin embargo,
si es posible utilizar el principio de los trabajos virtuales para determinar una reaccin concreta utilizando,
simultneamente, el principio de liberacin. Para ello se procede de la siguiente forma:
1. La coordenada independiente que define el movimiento en el mecanismo original se mantiene fija:
q = 0.
2. Se introduce un nuevo grado de libertad al sistema qr correspondiente a la fuerza de ligadura que se
pretende determinar y que ahora acta como una nueva fuerza externa (una vez que el sistema de
fuerzas actuante est completamente determinado).
3. Se introduce un desplazamiento virtual en esa nueva coordenada qr .
4. Se evala el trabajo virtual realizado por las fuerzas que ahora son activas y se aplica el principio de
los trabajos virtuales.
Veamos algunos ejemplos.
Ejemplo 11.7
Determine el valor del par de reaccin en el mecanismo del ejemplo *.
rA

Fe

rg

O
MR

Figura 11.7: Determinacin de la fuerza motriz en slido en desequilibrio. Ejemplo 11.7.

se libera esa restriccin,
Para determinar el par de reaccin, que impide que el slido gire respecto al eje k,
que se convierte en el movimiento de entrada, se introduce un giro virtual del slido en ese eje y se considera
el par de reaccin como par motor, accin externa a calcular. Esto es posible, porque se supone que la fuerza
Fe ya es conocida (o bien, simplemente para establecer una relacin entre ellas). Los puntos de aplicacin

de las fuerzas externas: F e y F in son, A y G, respectivamente. El principio de trabajos virtuales expresa:

W = F in
r g3 + F e
r A + M R

Los vectores de posicin de esos puntos de aplicacin, en funcin de la nueva coordenada independiente son:

rA

rg

= L cos i + L sin j;
= L2 cos i + L2 sin j;

Sus respectivos desplazamientos virtuales, considerando que el par de reaccin aplicado es positivo y que en
ese mismo sentido se produce el giro virtual , son:

rA

r g3

= L sin i + L cos j;
= L2 sin i + L2 cos j;

Observe que las componentes del giro virtual son, en realidad, negativas. En la obtencin del desplazamiento virtual Como = 2 y es infinitesimal, sin = 1 y cos = 0. Luego quedan los desplazamientos:

Las fuerzas son:

rA

rg

= L i;
= L2 i;

Fe

F in

MR

= m agi
= m agi
= MR k

Y el trabajo virtual total:

W = m ag (L ) + (m ag ) (
Es decir:

L
) + MR = 0
2

m ag L
) + MR = 0
2
m ag L
m ag L
=
M R = m L ag
2
2

(m L ag +

11.4.1.

Energa potencial de fuerzas conservativas.

En los mecanismos y mquinas es frecuente el uso de elementos capaces de almacenar energa durante
ciertas fases de su ciclo cinemtico para entregarla en otras fases donde son necesarias, bien para garantizar el
cierre de un par cinemtico, bien para recuperar una posicin inicial una vez que ha cesado la fuerza motriz o,
tambin, para evitar o definir el movimiento del mecanismo configuraciones prximas a una posicin singular.
En su comportamiento ideal, estos elementos no disipan energa, por lo que las fuerzas que introducen se
conocen como fuerzas de tipo conservativo. Son ejemplo de estas fuerzas los resortes y la fuerza de la gravedad.
Para toda fuerza conservativa fj existe una funcin potencial U , tal que:

fj = U j

(11.7)

=i
+ j
X
Y
El trabajo virtual realizado por una fuerza conservativa es:

(11.8)

Uj
Uj

Wj = Uj
X
Y = Uj
rj =
X
Y

(11.9)

Ahora el principio de los trabajos virtuales, considerando la accin de fuerzas de tipo conservativo queda
(Ec. 11.10)
W =





F i
M i
ri+
i
Uj
i

Las funciones potenciales ms comunes son:

(11.10)

1. Campo gravitatorio: Ug = m g y y su correspondiente trabajo virtual: WUg = m g y.

2. Fuerza elstica recuperadora de un resorte de rigidez k : Um =
trabajo virtual: WUm = k (l l0 ) l.

k
2

(l l0 )2 y su correspondiente

Veamos algunos ejemplos de utilizacin de fuerzas conservativas en la aplicacin del principio de los trabajos
virtuales.
Ejemplo 11.8
En el sistema de la Figura el peso P pende del extremo de la barra rgida de longitud L3 = 4C. Esta
barra est articulada al bastidor en su extremo y a 34 de su longitud queda sujeta mediante un resorte de
londitud l que tiene su otro extremo fijo en el bastidor, en las coordenadas (0, 3C). En el instante representado

acta un par sobre la barra M k.

Determinar el ngulo para el que el sistema se encuentra en equilibrio.
Determinar, tambin, la fuerza en el resorte, para esa configuracin, sabiendo que su constante de rigidez es
N
N
y que: P = 0,4124N ; M = 15 cm
; C = 10,5 cm
k = 50 cm

s
A

l
P

3C

m
3C

3C

yp

3C

Figura 11.8: Determinacin de la posicin de equilibrio bajo accin de fuerzas conservativas. Ejemplo 11.8.
El trabajo virtual que realizan las fuerzas activas: par externo y fuerzas conservativas: muelle y gravedad
se expresa:

W = M
WUg Wm = 0

W = M
m g yp k (l l0 ) l
Evaluamos los trabajos por separado.

1. WM = M
. Con:

WM

=
=
=

M k
k
M

2. WUg = m g yp . Con:

rp

rp
yp

=
=
=

4C cos i + 4C sin j
4C sin i + 4C cos j
4C cos

WUg = m g 4C cos
3. WUm = k (l l0 ) l. Con:
h
m
s
l
l
l
WUm

=
=
=
=
=
=
=

3C sin
3C cos
3C h = 3C
(1 sin )

2
2
s+ m = 9C 2 (1 sin )2 + 9C 2 cos2
3C 2 2 sin
cos

3C 22sin

k (l l0 ) l = 9C 2 k cos ( 221 sin 1)

El trabajo total:
M m g 4C cos 9C 2 k cos (

1
1) = 0
2 2 sin

La fuerza generalizada Q = 0, ya que el desplazamiento virtual puede ser cualquiera:

M m g 4C cos 9C 2 k cos (

1
1) = 0
2 2 sin

El ngulo para la posicin de equilibrio se obtiene mediante proceso iterativo: = 30o La fuerza del
resorte en la posicin de equilibrio: Fmuelle = k (s s0 ) = 0. Es decir, resulta que para el peso dado, el par
y las distancias consideradas, el par compensa al peso y el muelle se encuentra extendido una longitud igual
a la de su longitud inicial.

11.5.

Potencias virtuales

El trabajo desarrollado por una fuerza en la unidad de tiempo es la potencia que est ejerciendo esa
fuerza. As, podemos obtener la ecuacin del principio de potencias virtuales derivando la ecuacin (ec.??)
respecto al tiempo:
dW
=
dt




Fi Si
Mi i
+
=0
dt
dt

(11.11)

En esta ecuacin, las fuerzas y momentos aplicados son constantes (lo son en el intervalo que dura el
desplazamiento virtual -tiempo cero-), entonces las derivadas temporales son la del desplazamiento virtual

Si
dt que corresponde a la velocidad lineal instantnea del punto de aplicacin de la fuerza considerada y la

i que corresponde a la velocidad angular instantnea del slido en el que est aplicado el
del giro virtual dt
momento. De modo que la ecuacin (ec.11.11) queda:
P =





vi+
Mi
wi = 0
Fi

(11.12)

Esta es una ecuacin escalar muy fcil de resolver y es muy til para resolver problemas en los que se
busca determinar la accin motora que est produciendo el movimiento dado del mecanismo y para resolver
problemas de ventaja mecnica, que se comentarn a continuacin.
Tal y como se ha planteado la ecuacin (Ec. 11.12), en los sumatorios deben estar incluidos los efectos
de inercia. Cuando no se aplica el principio de DAlambert, la ecuacin del principio de potencias virtuales
se expresar como:
P =






vi+
Mi
wi =
mj
a
Igj w j
wj
Fi
gj v gj +

(11.13)

Las ecuaciones (11.12 y 11.13) consideran los productos escalares de vectores: Fuerza por velocidad y
Par por velocidad angular. El producto escalar de estas segundas magnitudes es muy sencillo de realizar, ya
que ambas llevan la misma direccin (eje 
k) y por tanto el producto escalar ser el producto de sus mdulos,
con signo positivo si ambas llevan el mismo sentido (cos 0 = 1) o negativo (cos 180 = 1) en caso contrario.
Sin embargo, para obtener el producto escalar entre fuerza y velocidad, ser necesario conocer el ngulo que
forman estos dos vectores, o utilizar sus componentes en vectores unitarios.
Veamos la aplicacin del principio de potencias virtuales a unos ejemplos:

Ejemplo 11.9
En el mecanismo representado en la Figura 11.9, el eslabn 2 gira alrededor de su articulacin fija O2

rad

con una velocidad angular

w 2 = 5 
k rad
2 = 200 
k seg
2 . Su momento de inercia
seg y aceleracin angular w

respecto a un eje que pasa por su centro de gravedad es Ig = 0,0212 kg m2 y su peso P = 44,5 N. Para

los datos que se dan, determinar la Fuerza F que se debe ejercer sobre el centro del extremo superior para
producir la velocidad y aceleracin angulares dadas considerando, adems de los efectos de inercia, el peso
del eslabn.

330

235

O2

1111
0000
0000
1111

Figura 11.9: Mecanismo para ejemplo 11.9

Aplicando el Principio de potencias virtuales:

P = 0.(considerando los efectos de inercia)

Potencias generadas por las acciones externas:

w + F V A + Fin V g + P V g = 0;
M in
Los vectores de esta ecuacin son:
Par de inercia:

M in2 = Ig w = 4,24 
k
Velocidad angular:

w = 5 
k

Fuerza F :

F = F (cos 5 i + sin 5 
j)

La velocidad del centro del punto A donde est aplicada la fuerza F :

w OA = w
k OA (cos i + sin 
j) = w OA (sin i cos 
j)
VA=
Resolviendo para los datos del enunciado:

j
V A = 2,45 i 1,41 

Fuerza de inercia F in :

j) = 171,46i + 129,82
j
F in = 4,54 (37,76i 28,59

La velocidad del centro de gravedad obtenida en el ejemplo 6.2:

w OG = w
k OG (cos i + sin 
j) = w OG (sin i cos 
j)
Vg=
Resolviendo para los datos del enunciado:

j
V g = 1,017 i 0,587 
Y el peso:

P = 44,5 
j
los productos escalares:

M in
w 2 = (4,24 
k) (5 
k) = 21,2



F V A = F (cos 5 i + sin 5 j) (2,45 i 1,41 
j) = 2,32 F

Fin V g = (171,46i + 129,82

j) (1,017 i 0,587 
j) = 250,58

P V g = (1,017 i 0,587 
j) (44,5 
j) = 26,12
Sumando todas las potencias e igualando a cero:
21,2 + 2,32 F 250,58 + 26,12 = 0
de donde obtenemos:
F = 105,88 N

11.6.

Ventaja Mecnica.

Una de las funciones esenciales para la que se disean los mecanismos es para transmitir una fuerza o
un par desde el eslabn de entrada al eslabn de salida obteniendo una ganancia en el proceso. La relacin
entre los mdulos de la fuerza o par de salida y la fuerza o par de entrada se conoce como ventaja mecnica
del mecanismo (ec. 11.14).
V.M. =

Fsalida
Fentrada

(11.14)

Si suponemos que el mecanismo es un sistema conservativo (no se disipa energa por efectos de rozamiento, calor, etc), y que los movimientos de sus eslabones son lo suficientemente lentos como para despreciar
los efectos de inercia, entonces la potencia entregada al sistema debe ser igual a la potencia absorbida en el
trabajo til que est realizando. Bajo las consideraciones efectuadas, el principio de potencias virtuales, que
es aplicable a cualquier mecanismo en cualquier condicin, puede simplificarse con la expresin (ec. 11.15).
Pentrada = Psalida

(11.15)

Entendemos que para calcular la ventaja mecnica de un mecanismo es aconsejable utlilizar la ecuacin
(ec. 11.14) ya que la (ec. 11.15) exige un elevado grado de comprensin del problema, sobre todo de cul
es la potencia absorbida. En cualquier caso debe quedar claro que en la ecuacin de igualdad de potencias
aparecen las magnitudes: fuerza o momento aplicado y absorbido multiplicados por una velocidad lineal o
una velocidad angular respectivamente, por tanto la relacin entre esas magnitudes en la salida y la entrada depender exclusivamente de una relacin entre velocidades. En el captulo de Centros instantneos de
rotacin se introdujo el teorema de relacin entre velocidades angulares y se expuso que esa relacin depende
exclusivamente de la geometra del problema; en particular, de las distancias de los centros instantneos absolutos de los eslabones que intervienen al centro instantneo comn. Por lo tanto, la ventaja mecnica de un
mecanismo depende slo de la posicin de sus eslabones en el momento considerado. Veamos la equivalencia
entre aplicar el principio de potencias virtuales y la ecuacin de igualdad de potencias en la obtencin de la
ventaja mecnica.

Ejemplo 11.10
En el mecanismo cuadriltero articulado en posicin abierta de la figura 11.10 al eslabn 2 de entrada

del movimiento se le aplica un par M 2 en el sentido indicado. Determinar el par de salida en el eslabn 4 y
la ventaja mecnica del mecanismo. Se consideran despreciables los efectos de inercia

13
34
3
4

23
2

M2

24

111
000
12

4
W4
14

111
000

Figura 11.10: Cuadriltero articulado 11.10

El par aplicado M 2 hace girar al eslabn 2 en sentido antihorario. Se puede observar claramente en la
figura que, en esta posicin, el eslabn 4 deber girar en el mismo sentido. Esto se puede confirmar viendo
que el centro comn a los eslabones 2 y 4 (centro 24) cae fuera de la lnea que une al 12 con el 14.
Lo ms interesante de este ejemplo es observar que la potencia entregada en 2 debe ser absorbida por

algo conectado al 4, que dificulte su movimiento, entonces el par M 4 ha de ser opuesto a la velocidad

angular de ese eslabn y por tanto la potencia calculada como producto escalar M 4
w 4 debe ser negativa

(potencia absorbida). Obsrvese tambin que si M 4 fuera en el sentido de

w 4 estara entregando energa

al mecanismo al igual que M 2 ; no puede ocurrir que todas las fuerzas externas estn entregando energa,
ninguna la absorba y el sistema est en equilibrio. En un sistema as, el principio de potencias virtuales dara
que un par debe llevar el sentido opuesto al otro.
Aplicando el principio de potencias virtuales a nuestro ejemplo:

M 2 W 2 + M 4 W 4 = 0;
donde:

M2

W2

W4

M4

= (+)
= (+)
= (+)
= ()

Haciendo los productos escalares:

M2 W2 M4 W4 = 0; M4 = M2
y aplicando el teorema de relacin entre velocidades angulares:
W2
14 24
=
W4
12 24
Entonces el par M4 que se peda en el enunciado es:

W2
W4

M4 = M2

14 24
12 24

y la ventaja mecnica:
14 24
M4
=
M2
12 24
Que como se puede observar, depende slo de la posicin de los eslabones.
Ahora apliquemos la ecuacin de igualdad de potencias (ec.11.15) para determinar la ventaja mecnica:
Pe = Ps ; M2 W2 = M4 W4 ; M4 = M2

W2
W4

que es la misma relacin que habamos obtenido aplicando el principio de potencias virtuales.

Ejemplo 11.11
En el mecanismo cuadriltero articulado en cerrada de la figura 11.11 al eslabn 2 de entrada del

movimiento se le aplica un par M 2 en el sentido indicado. Determinar el par de salida en el eslabn 4 y la

ventaja mecnica del mecanismo.
13
34
4
3
12
1

11
00

24

M4

W
4

111
000
000
111

14

W M
2 2 23

Figura 11.11: Cuadriltero articulado ejemplo 11.11

En este caso el centro 24 cae entre los centros 12 y 14 luego la relacin entre velocidades angulares
negativa. La velocidad angular del eslabn 2 es positiva ( sentido antihorario) y la del eslabn 4

negativa. De nuevo, el eslabn de salida debe absorber la energa de entrada y por eso el par M 4 debe ser

positivo, llevando el sentido opuesto a

w 4 . Aplicando el principio de potencias virtuales:
w4
w2 ser

M 2 W 2 + M 4 W 4 = 0;
donde:

M2

W2

W4

M4

= (+)
= (+)
= ()
= (+)

Haciendo los productos escalares:

M2 W2 M4 W4 = 0; M4 = M2

W2
W4

y aplicando el teorema de relacin entre velocidades angulares (en mdulos, ya que vectorialmente hemos
visto que seran negativa. El hecho de esta relacin sea negativa ya se ha considerado al definir los signos en
los productos escalares):

W2
14 24
=
W4
12 24
Entonces el par M4 que es:
M4 = M2

14 24
12 24

y la ventaja mecnica:
M4
14 24
=
M2
12 24
Obtenemos un resultado similar al anterior; lo que s cambiar ser su valor ya que los centros han
cambiado de posicin.
Ahora apliquemos la ecuacin de igualdad de potencias (ec.11.15) para determinar la ventaja mecnica:
Pe = Ps ; M2 W2 = M4 W4 ; M4 = M2

W2
W4

que es la misma relacin que habamos obtenido aplicando el principio de potencias virtuales.
Ejemplo 11.12
El mecanismo de la figura 11.12 consta de una leva con seguidor de rotacin. En este mecanismo, la

leva gira en sentido antihorario merced al par motor M aplicado y est en contacto permanente con el
rodillo 3 mediante un par de rodadura pura. El cierre de fuerza impuesto por el muelle garantiza el contacto

permantente. En la posicin representada, el muelle est ejerciendo una fuerza de F = 100 N sobre el
F
del mecanismo
seguidor, opuesta al sentido en el que ste se desplaza. Determinar la ventaja mecnica M
en la posicin indicada.
Aplicando el principio de potencias virtuales a las fuerzas activas que actan sobre el mecanismo:

w2 = 0
F V 5+M
Si el momento y la velocidad angular tienen el mismo sentido k positivo, entonces el desplazamiento del
seguidor es positivo, en direccin vertical, mientras que la fuerza que ejerce el resorte es en sentido opuesto,
de forma que podemos poner:
M w = F V5
Y el par motor:
M =F

V5
w

Podemos utilizar el centro instantneo de rotacin comn a los slidos en los que estn aplicadas las
acciones externas (2 y 5), para relacionar sus velocidades, considerando que la velocidad de ese punto es, por
definicin, la misma como perteneciente a uno y otro slidos:

V 255 = V 252
Con:

V 25

5
V 252

=
=

V5
w2 12 25

Figura 11.12: Ventaja mecnica, ejemplo: 11.12

Igualando las expresiones anteriores:
V5 = w 12 25

V5
= 12 25
w

La distancia 12 25 = 2 cm se mide sobre el dibujo, en el que previamente han sido localizados esos
centros.
El par necesario es:
M = 100 2 = 200 N cm
Ejemplo 11.13
En el mecanismo de leva con seguidor de cara plana de la figura 11.13 es accionado por la corredera 4

que se desplaza hacia la izquierda por efecto de la fuerza motriz F e . Determine los CIR del mecanismo y su
ventaja mecnica, cuando la fuerza de salida se obtiene sobre el eslabn 5.
Los centros se muestran sobre la figura.
Aplicando el principio de potencias virtuales a las fuerzas activas que actan sobre el mecanismo:

FeV4+ F5V5 =0

La potencia generada por la fuerza F e es entregada al sistema (+) y la que se realiza sobre el eslabn
5 es , es decir, absorbida. Ambas potencias son iguales:
Fe V4 = Fs V5 ;

Fs
V4
=
Fe
V5

En este caso no se puede utilizar el centro instantneo de rotacin comn a los slidos 4 y 5 para
relacionar sus velocidades, ya que ambos slidos tienen movimiento de traslacin puro y, por tanto, no
existe el centro comn. Tenemos que relacionar sus velocidades de otra forma. Aprovechando la condicin
de traslacin pura, escribimos:

= V4
V 34
4

V 343 = w3 13 34

V 35
= V5
5

V 353 = w3 13 35

Figura 11.13: Ventaja mecnica, ejemplo: 11.13

Luego, a travs del slido 3 encontramos:
13 34
V4
w3 13 34
=
=
V5
w3 13 35
13 35
Las distancias se obtienen midiendo sobre la figura y la ventaja mecnica resulta:
4,3
Fs
=
= 1,2
Fe
3,6
Ejemplo 11.14
Obtener la ventaja mecnica del mecanismo representado en la figura 11.14 en el que los dos slidos
presentan movimientos de traslacin pura respecto a ejes perpendiculares. El movimiento de entrada se
introduce sobre el eslabn 2.

Figura 11.14: Ventaja mecnica, ejemplo: 11.14

Aplicamos el principio de potencias virtuales:

F2V2+ F3V3 =0

Cuando el slido 2 asciende verticalmente empuja al 3 que se ha de mover en direccin horizontal.

Como los dos slidos tienen movimiento de traslacin pura, el centro comn no existe y, en este caso,
no hay ningn otro eslabn que se pueda utilizar para relacionar las velocidades de 2 y 3. Sin embargo,
podemos utilizar cualquier otro mtodo de anlisis cinemtico para relacionar la velocidad de entrada con
la de salida. La ecuacin de velocidades relativas expresa:

V 3 = V 2 + V 32
Asignando cualquier valor a V2 , a partir del polo de velocidades, trazamos este vector en sentido vertical
positivo. Seguidamente trazamos, tambin por el polo, la direccin de la velocidad absoluta de 3: V3 . A partir
del extremo de la velocidad de 2 trazamos la direccin de la velocidad relativa V32 (la tangente a los dos
perfiles) que corta a la direccin de V3 en el punto que cierra el polgono y permite obtener el mdulo V3
(figura 11.15.

V2
a
V3
Figura 11.15: Ventaja mecnica, ejemplo: 11.14
Queda claro, del polgono, que la potencia sobre el eslabn 3 es negativa y que la relacin entre velocidades es la tangente del ngulo , por tanto, la ventaja mecnica es:
F3
= tan
F2