Velocidad angular

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La velocidad angular es una medida de la velocidad de rotacin. Se define como el ngulo
girado por una unidad de tiempo y se designa mediante la letra griega . Su unidad en
el Sistema Internacional es el radin por segundo (rad/s).
Aunque se la define para el movimiento de rotacin del slido rgido, tambin se la emplea en
la cinemtica de la partcula o punto material, especialmente cuando esta se mueve sobre
una trayectoria cerrada (circular, elptica, etc).
ndice
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1 Velocidad angular

2 Vector velocidad angular

o

2.1 Tensor velocidad angular

3 Vase tambin

4 Referencias
o

4.1 Bibliografa

Velocidad angular[editar]

Movimiento de rotacin. Trayectoria circular de un punto del slido alrededor del eje de rotacin.

Para un objeto que gira alrededor de un eje, cada punto del objeto tiene la misma velocidad
angular. La velocidad tangencial de cualquier punto es proporcional a su distancia del eje de
rotacin. Las unidades de velocidad angular son los radianes/segundo.
de modo que su valor instantneo queda definido por la derivada:

En un movimiento circular uniforme, dado que una revolucin completa representa 2

radianes, tenemos:

donde T es el perodo (tiempo en dar una vuelta completa) y f es la frecuencia (nmero de

revoluciones o vueltas por unidad de tiempo).
de modo que

Vector velocidad angular[editar]

El vector velocidad angular obedece a la regla de la mano derecha.

Se define el vector velocidad angular , como un vector situado sobre el eje de rotacin, cuyo
mdulo es el valor de la velocidad angular anteriormente definida, o sea

(1)
y cuya direccin coincide con el del avance de un tornillo que girase en el sentido en que lo
hace el slido (regla de la mano derecha). Si designamos por e al vector que indica la
direccin del eje, y cuya direccin sea el definido por la regla anterior, tenemos

(2)
donde hemos considerado al elemento de ngulo d como un vector d, de mdulo d, cuya
direccin est definida por la regla del tornillo. Llamando et y en a los vectores tangencial y
normal, respectivamente, a la trayectoria del punto genrico P, la velocidad de ese punto
puede expresarse en la forma
(3)
de modo que podemos afirmar:

La velocidad v de un punto genrico P del slido rgido en rotacin es igual al

momento del vector velocidad angular con respecto a dicho punto P.
As pues, conocida la velocidad angular queda determinada la distribucin de
velocidades en todos los puntos del slido rgido en rotacin. La expresin [8] puede
escribirse en la forma
(4)
donde
es el vector de posicin del punto genrico P con respecto a un punto
cualquiera del eje de rotacin.
Las definiciones anteriores exigen que el vector velocidad angular tenga carcter
deslizante sobre el eje de rotacin.

Tensor velocidad angular[editar]

Vase tambin: Matriz antisimtrica

La forma matricial para representar la velocidad angular, puede ser deducida a partir de
matrices de rotacin. Cualquier vector tridimensional que gira alrededor de un eje con
velocidad angular (de acuerdo a las definiciones anteriores) satisface:

Puede introducirse ahora el tensor velocidad angular asociado con la velocidad angular
anterior
como

Este tensor antisimtrico

acta como si

fuera un operador:

Dada una matriz de rotacin

, se puede obtener en cada instante el tensor
velocidad angular W como se muestra a continuacin, se cumple que:

Como la velocidad angular debe ser la misma para los tres vectores de un mismo
sistema de referencia, si la matriz
cuyas tres columnas son tres vectores
unitarios mtualmente perpendiculares, podemos escribir la relacin:

(*)
Y por tanto la velocidad angular se puede definir simplemente como:

Otra forma de obtener directamente la velocidad angular de una rotacin es derivando

la relacin:

De donde se obtiene que la matriz antisimtrica definida como:

Coincide con la definicin dada antes para el tensor velocidad angular. Puede
demostrarse que cualquier grupo uniparamtrico de matrices de rotacin puede
obtenerse como la curva integral de la siguiente ecuacin diferencial (*) cuya solucin
obviamente se puede expresar como exponencial de una matriz como:

La definicin de la velocidad angular como tensor permite generalizar el concepto de

velocidad angular a un espacio eucldeo de dimensin
para n > 3.