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Facult de technologie
Dpartement dlectrotechnique
Srie N 1
Exercice 1 :
Trouver les matrices 3*3 qui dcrivent les mouvements suivants dans un plan 2-D :
1) Une rotation de
autour de l'origine.
au point x = 1, y = 1.
Exercice 2 :
Trouver le centre de la rotation des mouvements suivants en 2-D:
2
1
2
1
2
0
2
0
2
1
2
1
2
0
2
0
1)
2)
2
1
2
1
1
2
2
3
1
2
1
1
2
3
2
0
3)
3
2
1
2
0
1 3
2
1 3
2
1
Exercice 3:
Un mouvement rigide en 2-D prend les points (0,1) et (1,1) (
(
1 3 1 3
,
) et
2
2
2 3 1
,
) respectivement. Trouver la matrice 3*3 qui effectue cette transformation et
2
2
de la rotation compose rsultante. En outre, trouver l'axe du rsultat quand la rotation autour
de l'axe y est excute au premier.
Exercice 5 :
La figure suivante prsente un robot manipulateur deux degrs de libert
L1
L2
1- tracer les systmes daxes
2- trouver les paramtres de Denavit-Hartenberg
3- trouver le modle gomtrique direct
Exercice 6 :
L2
L1
Exercice 7 :