Anlise Cinemtica

O mecanismo do dispositivo alvo desta anlise ser o sistema de propulso, ou seja, os

pedais, por se tratar de um elemento relativamente simples. O estudo cinemtico do
movimento dos pedais tem por objetivo analisar a trajetria percorrida por um ponto de um
disco que rola, sem escorregar, designado por cicloide. No caso do triciclo, o disco diz respeito
roda da frente e o ponto refere-se haste (pedaleira) do pedal que, rodam solidariamente,
descrevendo uma trajetria circular, numa superfcie plana, sem inclinao e com velocidade
uniforme, como o caso esquematizado da Figura 1.

Figura 1 Movimento cicloide da roda

Para efetuar uma anlise mais aprofundada, primeiramente necessrio efetuar uma
representao simplificada do conjunto roda/pedal (desprezado o atrito), segundo se segue na
Figura 2.

Figura 2 Representao esquemtica do conjunto roda/pedal

Atravs da Figura 2, observa-se que para ocorrer o movimento da roda necessrio existir
uma determinada velocidade angular . Deste esquema, tambm possvel determinar a
posio do pedal , em funo do angulo , que depende da velocidade angular - e do
instante de tempo . Assim, possvel obter a seguinte equao:
= .
Pode-se ainda caracterizar o movimento segundo a Figura 3.

(1)

Figura 3 Representao esquemtica do movimento cicloide

Com a ajuda dos esquemas anteriores, possvel determinar a posio do pedal em

funo do angulo ( = . ):
= = () () = () ()

=
0 +

+
=
=

(2)
(3)

= + ( )(() ()) =
= + () + () =
= + () + ()() =
[ ()] + ()

(4)

=
() = [ ()] + () = [ () +
(0) = ( ) + = ( ) =
= [ ()] + [ ()]

(5)

Para exprimir a acelerao, deriva-se a lei da velocidade do pedal:

P = ([ cos()] + sin() ) =
(6)
2
2
= sin() + cos()
, isto :
P = 2 sin() + 2 cos()
(7)
, donde se conclui que a acelerao constante em mdulo, igual mesma que teria se a roda
tivesse apenas rotao, sem translao com velocidade constante:
P = ( 2 sin())2 + ( 2 cos())2 = 2
, note-se no entanto, que a acelerao tem componentes normal e tangencial trajetria,
exceto nos pontos mais baixo e mais alto onde tem apenas componente instantnea normal.