A

Construction du lieu dEvans

(z)
On etudie le lieu dEvans du syst`eme H(z) = N
e par un gain de retroaction K. On
D(z) boucl
trace le lieu des racines de P (z) = D(z) + KN (z). Soit la fonction de transfert sous la forme :
Pm
z zi
H(z) = P1n
z
1 pi

R`
egle 1 (Points de d
epart et points darriv
ee)
Les n branches du lieu dEvans partent, pour k = 0, des p
oles de la boucle ouverte. Elles aboutissent,
pour k +, soit aux zeros de la boucle ouverte, soit a
` infini suivant les directions asymptotiques.
R`
egle 2 (Nombre de directions asymptotiques)
Il existe n m directions asymptotiques.
R`
egle 3 (Sym
etie)
Le lieu dEvans est symetrique par rapport a
` laxe reel.
R`
egle 4 (Parties du lieu sur laxe r
eel)
Un point de laxe reel appartient au lieu des racines si, et seulement si le nombre de points critiques
(p
oles ou zeros) de la boucle ouverte situes a
` sa droite sur cet axe est impair, chaque point etant
compte autant de fois que son ordre de multiplicite.
R`
egle 5 (Angles des asymptotes)
Les asymptotes des n m branches a
` linfini font avec laxe reel des angles
(2 + 1)
avec = 0, 1, , n m 1
nm
R`
egle 6 (Point de convergence des asymptotes sur laxe r
eel)
Les asymptotes des n m branches a
` linfini se coupent toutes en un point de laxe reel dabscisse :
Pn
Pm
1 pi
1 zj
=
nm
R`
egle 7 (Angles de d
epart dun p
ole et darriv
ee en un z
ero)
Si px est un p
ole de la boucle ouverte, reel ou complexe, dordre de multiplicite qx , les angles de
depart des qx branches qui partent de px sont donnes par :

m
n
X
1 X
x =
arg(px zj )
arg(px pi ) (2 + 1)
qx j=1
=

i=1,i6=x

Si zx est un zero de la boucle ouverte, reel ou complexe, dordre de multiplicite rx , les angles
darrivee en ce point des rx branches qui aboutissent en zx sont donnes par :

m
n
X
X
1
x =

arg(zx zj ) +
arg(zx pi ) (2 + 1)
rx
i=1
j=1,j6=x

R`
egle 8 (Points de s
eparation sur laxe r
eel)
Ils sont solution de
m
n
X
X
1
1
d
d 1
=
, ou
K(z) = 0 , ou
=0
z

z
z

p
dz
dz
H(z)
i
i
i=1
i=1
R`
egle 9 (Angles des branches aux points de s
eparation)
Si N branches du lieu se coupent en un point de separation (cest-`
a-dire que 2N morceaux de
courbe partent de ce point), langle entre deux morceaux de courbes voisins vaut /N .
R`
egle 10 (Graduation du lieu en valeurs de K)
La graduation vaut 0 aux p
oles, elle vaut + aux zeros et aux asymptotes

Jean-Matthieu Bourgeot