8.1.

11 AFC Adaptive Feed Control

Bei der adaptiven Vorschubregelung (AFC = Adaptive Feed Control, SoftwareOption #45) wird abhngig von der jeweiligen prozentualen Spindelleistung
der Bahnvorschub geregelt. Dies erfolgt mit Hilfe des Vorschub-Override-Faktors, der normalerweise in der PLC aus der Stellung des Overridepotis ermittelt wird. Dieser Faktor wird bei aktivem AFC dann nicht mehr vom Potentiometer, sondern abhngig von der Spindelleistung und sonstigen Prozessdaten
gebildet und damit der Bahnvorschub berechnet. Die iTNC verndert damit
automatisch den Wert des Vorschub-Override-Faktors, mit dem Ziel die Spindelleistung konstant auf einem Refernzwert zu halten.
Hauptnutzen der Prozessregelung ist neben der Sicherung der Qualitt des
Bearbeitungsvorgangs (z. B. Erkennen von Frserbruch oder -verschlei) die
Optimierung der Bearbeitung in Bezug auf die Bearbeitungszeit, wodurch Produktivitt und Wirtschaftlichkeit gesichert oder verbessert werden soll. Unter
anderem durch Materialschwankungen (harte Einschlsse), Aufmassschwankungen oder Werkzeugverschlei besteht die Gefahr, dass die Hauptspindel
berlastet wird, wogegen die AFC wirksam eingesetzt werden kann.
Vorteile der Adaptiven Vorschubregelung:
Optimierung der Bearbeitungszeit:
Durch Regelung des Vorschubs wird versucht, die vorher gelernte maximale
Spindelleistung whrend der gesamten Bearbeitungszeit einzuhalten.
Die Gesamtbearbeitungszeit wird durch Vorschuberhhung in Bearbeitungszonen mit weniger Materialabtrag verkrzt.
Werkzeug-berwachung:
Durch Reduzierung des Vorschubs bei berschreitung der gelernten maximalen Spindelleistung, bis diese Referenz-Spindelleistung wieder erreicht
ist wird die Standzeit des Werkzeugs erhht.
Durch Erkennen einer berschreitung der maximalen Spindelleistung und
dabei gleichzeitigem Unterschreiten des Mindestvorschubes wird eine programmierte Abschaltreaktion durchgefhrt. Dadurch werden Folgeschden
nach Frserbruch oder Frserverschlei verhindert.
Schonung der Maschinenmechanik
Durch rechtzeitige Vorschubreduzierung bzw. durch entsprechende
Abschaltreaktionen lassen sich berlastschden an der Maschine vermeiden.
Dokumentation durch Erfassung und Speicherung der Lern- und Prozessdaten.
Einschrnkungen fr den Einsatz von AFC:
AFC kann bei analogen Spindeln nicht eingesetzt werden.
AFC kann im U-f-Steller-Betrieb nicht eingesetzt werden.

940

HEIDENHAIN Technisches Handbuch iTNC 530

Folgende Grafik zeigt schematisch die Arbeitsweise der adaptiven Vorschubregelung:

1: Vorschub
2: Luftschnitt
3: Beginn der Bearbeitung
4: Berechnung des Vorschubs whrend des Eingriffs
5: Berechneter Vorschub der AFC
6: Programmierter Vorschub im NC-Programm
7: Schnitttiefe
8: Werkstck
Betriebszustnde
der AFC

Mai 2009

Bei Adaptive Feed Control unterscheidet man im Wesentlichen die beiden

Betriebszustnde Lernen und Regeln und berwachen.

8.1 Anzeige und Bedienung

941

Allgemeines
zum Lernen

942

Bevor AFC aktiviert werden kann, muss eine Lernphase vorgeschaltet werden. Die Lernphase dient dazu, fr jeden einzelnen Bearbeitungsschnitt die
zugehrige Referenzleistung der Spindel PREF zu ermitteln. Die Lernphase
wird in einen oder mehrere Lernabschnitte aufgeteilt. Der Beginn eines Lernabschnitts bzw. Bearbeitungsschnitts ist nach Abarbeiten eines TOOL CALL im
NC-Programm durch Ausgabe der M-Funktionen 03 oder 04 (Spindel Ein
rechts/links) definiert. Das Schnittende ist durch Spindelstopp (M-Funktion 05)
definiert. Diesen Spindel-M-Funktionen sind in der Tabelle MFUNCT.TAB zwingend die NC-Macros M3.H, M4.H und M5.H zuzuweisen.
Bei Schnittbeginn M3, M4 muss im M-Funktions-Macro der FN17-Satz:
FN 17:SYSWRITE ID 622 NR0 IDX 0.0 =+1 zum Starten eines Schnittes nach
der M-Funktion programmiert sein.
Bei Schnittende M5 muss der FN17-Satz:
FN 17:SYSWRITE ID 622 NR0 IDX 0.0 =+0 zum Beenden eines Schnittes vor
M5 programmiert sein.
Dadurch kann die AFC, ohne das vorhandene NC-Programm verndern zu
mssen, eingesetzt werden. Einzige Einschrnkung ist, dass keine M-Funktions-Macros bei aktiver Radiuskorrektur ausgefhrt werden knnen. Vor dem
Aufruf der Macros muss die Radiuskorrektur deaktiviert und nach dem Macro
gegebenenfalls wieder aktiviert werden.
Es kann fr ein und dasselbe Werkzeug durch weiteren Aufruf von M03/04 der
Beginn eines weiteren Abschnitts definiert werden. Um ein Werkzeug von der
AFC auszuschlieen (z.B. Messtaster, Gewindebohrer, ...) darf in der Werkzeug-Tabelle TOOL.T die Spalte AFC nicht definiert (leer) sein. Ansonsten ist in
dieser Spalte der Bezeichner aus der globalen Regelparametertabelle AFC.TAB
einzutragen, der den passenden Regelparametersatz aus der Tabelle AFC.TAB
selektiert.
Ist eine Schnittdatentabelle .CDT vorhanden und wird diese verwendet, wird
die Regelgrundeinstellung aus der Spalte AFC dieser Tabelle gelesen. Der Eintrag in der Schnittdatentabelle hat also Vorrang vor dem Eintrag in der Werkzeug-Tabelle. Die bei jedem Lernabschnitt in der Referenzbearbeitung ermittelten Daten, insbesondere die maximale Spindelleistung, werden, mit einer
generierten Schnittnummer versehen, tabellarisch gespeichert. Sie bilden die
Grundlage fr die folgende geregelte Bearbeitung mit aktiver AFC.
Alternativ zur generierten Schnittnummer kann durch Programmieren diskreter FN17-Schnittstze die Schnittnummer durch den Wert in NR vorgegeben
werden. Allerdings hat der Programmierer dann dafr zu sorgen, dass die
Nummern korrekt und fortlaufend eingegeben werden. Die Lernphase kann
einen kompletten Bearbeitungsvorgang mit mehreren Werkzeugen umfassen, sie kann aber auch nach einer bestimmten Zeit, in der die wesentlichen
Parameter fr das jeweilige Werkzeug ermittelt wurden, manuell per Softkey
oder automatisch nach programmierter Lernzeit fr diesen Bearbeitungsschnitt abgebrochen werden.

HEIDENHAIN Technisches Handbuch iTNC 530

Mit FN 17: SYSWRITE ID 622 NR0 IDX1.0 = <Wert> knnen Sie durch bergabe
von <Wert>, die Lernzeit in Sekunden festlegen, nach der die Lernschnitte
automatisch beendet werden. Die Funktion verhlt sich wie eine Bettigung
des Softkeys LERNEN BEENDEN nach entsprechender Zeit. Durch programmieren von <Wert> = 0 wird diese Funktion wieder deaktiviert.
Sie knnen whrend des Lernschnittes ber das Vorschub-Override-Poti den
Bearbeitungsvorschub beliebig verndern und somit Einfluss auf die ermittelte Referenzlast nehmen. Die hierbei generierte Datei erhlt den Namen des
angewhlten NC-Programms mit der Namenserweiterung .AFC.DEP.
.DEP deshalb, da diese Datei von einer vorhandenen .H Datei abhngig ist, z.B.
entsteht aus einem NC-Programm BEARBEITUNG.H eine Datei mit dem Namen
BEARBEITUNG.H.AFC.DEP. Diese Datei, genauso wie die globale Parametertabelle AFC.TAB sind im Format einer frei definierbaren Tabelle aufgebaut,
wodurch eine Formulardarstellung mglich ist (Umschaltung per Softkey). Das
Format ist allerdings fest vorgegeben und nicht editierbar.
Details der Lernphase:
Die Spindelleistung wird erst dann aufgezeichnet, wenn die Solldrehzahl
erreicht ist, da die Spindel mit Konstantdrehzahl betrieben wird und Hochlauf- und Abbremsphasen nicht in die Bearbeitung eingehen.
Speichern der Spindelleistung in Luft (Leerlaufleistung) um spter nur den
Anteil des Prozesses zu bewerten, der durch die Bearbeitung generiert wird.
Erkennen des Materialeintritts des Frsers bei berschreiten der Leerlauflast um 2%.
Speichern des Maximalwerts der Spindelleistung eines Lernabschnitts als
Referenz fr die Regelung.
Speichern der Bearbeitungszeit jedes Lernabschnitts.
berwachung auf stehende Spindel bzw. Abweichung von der Solldrehzahl
whrend aktivem Vorschub ohne FMAX.
Hinweis
Ab einem bestimmten Mindest-Werkzeugdurchmesser abwrts
(z. B. 5 mm) ist es u. U. nicht mehr sinnvoll, die AFC anzuwenden, da die
Ist-Daten zu klein werden knnen fr eine gefahrlose Regelung. Dies
kann in der Werkzeug-bzw. Schnittdatentabelle festgelegt werden, indem man die Spalte AFC leer lsst. Der Eintrag in der Schnittdatentabelle
ermglicht die Abhngigkeit der Grundeinstellung von der Materialpaarung Werkzeug/Werkstck.
Ist es in anderen Fllen notwendig die AFC fr einen Bearbeitungsschnitt
abzuschalten, so gibt es zwei Mglichkeiten:
Freilassen der Spalte AFC in der Werkzeug-bzw. Schnittdatentabelle.
Deaktivieren der AFC durch gezieltes Abschalten mit FN 17:SYSWRITE
ID 622 NR0 IDX 0.0 =+0 im NC-Programm oder einem entsprechenden
M-Funktions-Macro. Arbeiten Sie mit den M-Funktions-Macros fr M3
und M4 muss der FN 17-Satz nach dem Aufruf des M-Funktions-Macros erfolgen. Damit beenden Sie den Schnitt fr die AFC bevor
die eigentliche Bearbeitung stattfindet.

Mai 2009

8.1 Anzeige und Bedienung

943

Wird whrend eines Lernschnittes, der Lernprozess ber den Softkey LERNEN
BEENDEN oder nach der programmierten Zeit (FN17 - ID622) abgebrochen, so
geht die Steuerung sofort dazu ber den Vorschub adaptiv zu regeln. Als Spindelreferenzwert wird der bis dahin ermittelte Wert verwendet und in die
<NAME>.H.AFC.DEP bernommen. Dies ist sinnvoll, wenn erkennbar ist, dass
die Spindelleistung in diesem Schnitt nicht mehr wesentlich ansteigt.
Allgemeines
zum Regeln

Fr jeden Lern- bzw. Bearbeitungsabschnitt wurde die maximale Spindelleistung ermittelt. Durch Verndern des Vorschubfaktors innerhalb programmierbarer Grenzen (z. B. 70 % ... 130 %) versucht die Software, whrend der Bearbeitung, den Wert der aktuellen Spindelleistung an den Referenzwert
kontinuierlich anzunhern.
Dadurch kann in Bereichen mit wenig Materialabtrag mit hherem Vorschub,
bei berhhtem Materialvorkommen oder bei stumpfer werdendem Frser
mit niedrigerem Vorschub gefahren werden. Der Spindelantrieb und das
Werkzeug sind als Folge daraus vor berlastung geschtzt. Tritt whrend der
Bearbeitung eine Prozessstrung auf, wird eine programmierbare Abschaltreaktion durchgefhrt. Dies ist der Fall, wenn bei Referenz-Spindellast der minimale Vorschubfaktor (z. B. 70 %) unterschritten wird. Hier kann dann von
einem zu stumpfen Frser oder Frserbruch ausgegangen werden. Wenn der
fest hinterlegte Wert von 30 % vom programmierten Vorschub unterschritten
wird, so folgt ein NC-Stopp. Diese festgelegte Fehlerreaktion kann nicht beeinflusst werden und erfolgt unabhngig von der programmierten berlastreaktion.
Das Regeln kann per Softkey whrend der Bearbeitung jederzeit abgeschaltet
bzw. wieder eingeschaltet werden. Ein Abschalten der Regelung erfolgt ebenfalls immer, wenn der eingestellte Wert des Override-Potentiometers manuell
um mehr als 10% in Richtung kleinerer Wert verndert wird, hier wirkt dann
das Potentiometer wieder anstelle der Regelung. Die adaptive Vorschubregelung muss anschlieend ber Softkey wieder eingeschaltet werden. Ein Potiwert von 50% oder kleiner wirkt auch immer, d.h. die Regelung ist dabei inaktiv. berschreitet der Potiwert diese 50 % bei eingeschalteter AFC, greift ab
der berschreitung die AFC wieder ein. Die whrend der Regelung auftretende maximale Spindelleistung wird ermittelt und fr eine sptere Auswertung gespeichert. Ebenfalls gespeichert wird die Bearbeitungszeit jedes Bearbeitungsabschnitts.
Die Ereignisse AFC ON, AFC OFF, Potentiometer manuell verndert -> AFC
OFF werden ins Logbuch der iTNC eingetragen.
Aufgaben der Regelung bei jedem Bearbeitungsabschnitt:
Erkennen des Materialeintritts des Frsers bei berschreiten der Leerlauflast um 2 %. Regeln auf Eintrittsgeschwindigkeit, solange bis eine Bahnlnge entsprechend Frserradius gefahren ist bzw. maximal 600 ms lang.
Berechnung des optimalen Vorschubfaktors.
berwachen auf berlast und Abschaltreaktion.
Speichern des Maximalwerts der Spindelleistung fr die Auswertung.
Erkennen des Materialaustritts des Frsers bei Unterschreiten der progr.
Austrittslast und Regeln auf Austrittsgeschwindigkeit, bis eine Bahnlnge
entsprechend Frserradius gefahren ist.
Nach Erkennen von Fahren in Luft, auf progr. Leerlaufvorschub regeln.
Bei Bearbeitung mit Eilgang ist die AFC unwirksam, da im IPO FMAX und
ggf. Override bei FMAX verwendet wird.

944

HEIDENHAIN Technisches Handbuch iTNC 530

Zum Regeln mit AFC ist es alternativ mglich als Regeleingangsgre anstatt
der prozentualen Spindelleistung den Wert im PLC-Wort W632 [Wert in Promille] zu verwenden. Eine Spindelleistung von 50% entspricht einem Eintrag
in W632 von 500 (0,1% entspricht dem Wert 1). Dies kann in einzelnen
Anwendungsfllen (z. B. Tieflochbohren ber elektronische Feder) notwendig
sein.
Die Regeleingangsgre in W632 muss im PLC-Programm berechnet werden, wofr ein schneller PLC-Zyklus (z. B. 15 ms) von Vorteil ist. Zustzlich
wird beim Einsatz von W632 keine Spindel-Leerlauflast ermittelt und keine
bergangszeit beim Werkstckein- und austritt beachtet.
Diese Funktionalitt muss durch den Eintrag AFC.PLCCONTROL = ON in der
OEM.SYS aktiviert werden.
Als Voraussetzung ist ein Eintrag in W632 zwingend erforderlich.
Automatische Wahl
des Zustands Lernen / Regeln

Wird ein NC-Programm zur Bearbeitung angewhlt und gestartet, so wird bei
aktivierter AFC zuerst geprft, ob eine zugehrige <NAME>.AFC.DEP-Datei im
gleichen Verzeichnis, wie die NC-Datei, vorhanden ist. Ist das der Fall, werden
die Daten aus dieser Datei sofort als Regelparameter verwendet und die Bearbeitung erfolgt in adaptiver Regelung. Ist diese Datei nicht vorhanden, wird die
erste Bearbeitung als Lernphase genutzt und die Datei erzeugt. Wird bei der
Regelung eine unvollstndige AFC-Datei festgestellt, werden die fehlenden
Schnitte automatisch in Betriebsart Lernen ausgefhrt und damit die fehlenden Daten erzeugt.
Beim Deaktivieren des Lernens (M05, manuell per Softkey, oder ber FN17)
werden die gelernten Daten gespeichert und der Status dieses Datensatzes
auf "Regeln" gesetzt.
Beim Regeln werden, in der gleichen Reihenfolge wie beim Lernen erzeugt,
die Datenstze gelesen, die Schnittnummer ausgewertet und sonstige Parameter (Toolnummer, Index) auf bereinstimmung geprft.
Im PLC-Wort W348 wird der aktuelle Zustand bzw. Modus ( Inaktiv = 0,
Lernphase = 1, Regeln = 2) der adaptiven Vorschubkontrolle AFC hinterlegt.
W348 = 0: AFC inaktiv (AUS)
W348 = 1: AFC in Lernphase
W348 = 2: AFC in Regelung

Mai 2009

8.1 Anzeige und Bedienung

945

Weitere
FN-Funktionen

Fr die Software-Option #45 AFC - Adaptive Feed Control stehen weitere

FN 17-Funktionen zur Verfgung:
Vorgabe einer Referenzleistung, wodurch die Lernphase entfallen kann.
Die Vorgabe der Referenzleistung erfolgt in %, bezogen auf die Nennleistung der Spindel. Beispiel:
FN 17:SYSWRITE ID 622 NR0 IDX 3.0 = 85
Aktivieren einer schnittbezogenen Werkzeugverschleiberwachung.
Die Vorgabe der berwachungsgrenze erfolgt in % der Referenzleistung.
berschreitet die Spindelleistung den berwachungsgrenzwert, wird der
PLC-Merker M4510 gesetzt. Die PLC kann dadurch gewnschte Reaktionen
auslsen wie z. B. die Standzeit des Werkzeugs auf Abgelaufen setzen.
Beispiel:
berwachungsgrenzwert auf 20%, bei einer Referenzleistung von 50%.
Dadurch wird 60% der Nennleistung der Spindel berwacht:
FN 17:SYSWRITE ID 622 NR0 IDX 4.0 = 20
Aktivieren einer schnittbezogenen Spindellastberwachung.
Die Vorgabe der berwachungsgrenze erfolgt in % der Referenzleistung.
berschreitet die Spindelleistung den berwachungsgrenzwert, wird ein
NC-Stopp ausgelst.
berwachungsgrenzwert auf 40%, bei einer Referenzleistung von 50%.
Dadurch wird auf 70% der Nennleistung der Spindel berwacht:
FN 17:SYSWRITE ID 622 NR0 IDX 5.0 = 20
Die PLC kann im Wort W350 lesen, wodurch ein NC-Stopp ausgelst
wurde:
W350 = 1 oder 2:
NC-Stopp durch Unterschreiten der zulssigen Minimalleistung
W350 = 3:
NC-Stopp durch erkannten Frserbruch (FN17-Funktion ID 622 IDX 6.0)
W350 = 4:
NC-Stopp durch erkannte Spindellastberschreitung (FN17-Funktion ID
622 IDX 5.0)

946

HEIDENHAIN Technisches Handbuch iTNC 530

 FN17 ID 622 IDX 6.0

Mit der Funktion FN 17: SYSWRITE ID 622 NR<> IDX 6.0 kann eine schnittunabhngige Spindellastberwachung aktiviert werden, um einen Frserbruch zu erkennen. Die Vorgabe der berwachungsgrenze erfolgt in % von
der Nennleistung der Spindel. Wird die berwachungsgrenze ber- oder
unterschritten wird ein NC-Stopp ausgelst.
Unter dem Parameter NR<> muss eine Filterkonstante angegeben werden,
um einen NC-Stopp beim Materialaustritt des Werkzeugs zu vermeiden. Nur
schlagartige Leistungsnderungen der Spindel, die charakteristisch fr
einen Werkzeugbruch sind, drfen hier ausgewertet werden. Die Filterkonstante kann zwischen 1 und 60 ms festgelegt werden. Wird eine Konstante
von 0 eingetragen, so wird der Defaultwert 10 ms verwendet.
Die Werte fr Filterkonstante und Toleranzgrenze mssen fr jeden Anwendungsfall individuell ermittelt werden. Beispiel:
Filterkonstante auf 15 ms, Toleranzgrenze fr Frserbruch auf 10% der Spindel-Nennleistung:
FN 17:SYSWRITE ID 622 NR15 IDX 6.0 = 10
Die PLC kann im Wort W350 lesen, wodurch ein NC-Stopp ausgelst
wurde:
W350 = 1 oder 2:
NC-Stopp durch Unterschreiten der zulssigen Minimalleistung
W350 = 3:
NC-Stopp durch erkannten Frserbruch (FN17-Funktion ID 622 IDX 6.0)
W350 = 4:
NC-Stopp durch erkannte Spindellastberschreitung (FN17-Funktion ID
622 IDX 5.0)
Hinweis
Aufgrund der schwierigen Randbedingungen beim Einstellen der Werte fr
FN 17: SYSWRITE ID 622 NR<> IDX 6.0, sollten Sie diese Funktion nur in
Absprache mit HEIDENHAIN einsetzen.
Beteiligte Dateien

Dateien der Bearbeitung

Folgende Voraussetzungen sind zwingend erforderlich, damit die Regelung
aktiviert werden kann:
Ein NC-Programm muss angewhlt sein <NAME>.H
In der Werkzeug-Tabelle muss ber Maschinen-Parameter MP7266.40 die
Spalte AFC freigeschalten sein.
Arbeiten Sie mit einer Schnittdatentabelle <NAME>.CDT mssen Sie eine
Spalte AFC erzeugen und dort gegebenenfalls die gewnschte Regelstrategie eintragen. berschneidet sich ein Eintrag in der Schnittdatentabelle mit
einem Eintrag in der Werkzeug-Tabelle, so wird der Eintrag der Schnittdatentabelle vorrangig behandelt.
M-Funktions-Macrodateien M3.H, M4.H, M5.H (eventuell weitere).
Macrodefinition MFUNCT.TAB.

Mai 2009

8.1 Anzeige und Bedienung

947

Die drei Dateien der Adaptiven Vorschubregelung:

Datei der globalen Regelparameter: AFC.TAB
In der Tabelle AFC.TAB, die im Root-Verzeichnis TNC:\ gespeichert sein muss,
legen Sie die Grundregeleinstellungen fest, mit denen die TNC die Vorschubregelung durchfhren soll.
Die Daten in dieser Tabelle stellen Defaultwerte dar, die beim Lernschnitt in
eine zum jeweiligen Bearbeitungs-Programm gehrende abhngige Datei
kopiert werden und als Grundlage fr die Regelung dienen.
Regelparameter fr folgende Standard-Regelstrategie sind darin schon hinterlegt. Weitere Einstellungen sind frei programmierbar.
Die fr jeden Schnittdatensatz ntigen, zu programmierenden, statischen
Reglerparameter in der AFC.TAB sind:
Spalte

Funktion

NR

Laufende Zeilennummer in der Tabelle (hat sonst keine weitere

Funktion)

AFC

Name der Regelstrategie. Diesen Namen mssen Sie in die

Spalte AFC der Werkzeug-Tabelle eintragen. Er legt die Zuordnung der Regelparameter zum Werkzeug fest

FMIN

Minimaler Vorschub, bei dem die TNC eine berlastreaktion

ausfhren soll, wenn dieser Wert eine Sekunde lang unterschritten wird. Wert prozentual bezogen auf den programmierten Vorschub eingeben

FMAX

Maximaler Vorschub im Material, bis zu dem die TNC automatisch erhhen darf. Wert prozentual bezogen auf den programmierten Vorschub eingeben

FIDL

Vorschub mit dem die TNC verfahren soll, wenn das Werkzeug
nicht schneidet (Vorschub in der Luft). Wert prozentual bezogen
auf den programmierten Vorschub eingeben

FENT

Vorschub mit dem die TNC verfahren soll, wenn das Werkzeug
ins Material hinein- oder herausfhrt. Wert prozentual bezogen
auf den programmierten Vorschub eingeben

OVLD

Reaktion, die die iTNC bei berlast ausfhren soll:

M: Abarbeiten eines vom OEM definierten NC-FunktionsMacros
S: Sofort NC-Stopp ausfhren
F: NC-Stopp ausfhren, wenn das Werkzeug freigefahren ist
E: Nur eine Fehlermeldung am Bildschirm anzeigen
: Keine berlastreaktion ausfhren
Die berlastreaktion fhrt die iTNC aus, wenn bei aktiver Regelung die maximale Spindelleistung fr mehr als 1 Sekunde berschritten und dabei gleichzeitig der von Ihnen definierte Mindestvorschub unterschritten wird

POUT

948

Spindelleistung bei der die TNC einen Werkstck-Austritt

erkennen soll. Wert prozentual bezogen auf die gelernte Referenzlast eingeben. Empfohlener Wert: 8%

HEIDENHAIN Technisches Handbuch iTNC 530

Spalte

Funktion

SENS

Empfindlichkeit (Aggressivitt) der Regelung. Wert zwischen

50 und 200 eingebbar. 50 entspricht einer trgen, 200 einer
sehr aggressiven Regelung. Eine aggressive Regelung reagiert
schnell und mit hohen Wertenderungen, neigt jedoch zum
berschwingen. Empfohlener Wert: 100

PLC

Der hier eingetragene Wert wird am Beginn eines Schnittes in

Wort W342 geschrieben. Das Wort W342 kann in einem PLCProgramm ausgewertet werden. Davon abhngig knnen eventuelle Feineinstellungen zur adaptiven Vorschubregelung vom
PLC-Programm aus, durchgefhrt werden. Maximaler Eingabebereich: 3 Stellen.

Beispiel fr eine AFC.TAB:

NR

AFC

FMIN FMAX FIDL FENT OVLD

POUT

SENS

PLC

Standard

70

100

125

100

80

Gehen Sie wie folgt vor, um die Datei AFC.TAB anzulegen (nur erforderlich,
wenn die Datei noch nicht vorhanden ist):

Mai 2009

Betriebsart Programm-Einspeichern/Editieren whlen

Datei-Verwaltung whlen: Taste PGM MGT drcken

Verzeichnis TNC:\ whlen

Neue Datei AFC.TAB erffnen, mit Taste ENT bettigen: die TNC blendet
eine Liste mit Tabellen-Formaten ein

Tabellenformat AFC.TAB whlen und mit Taste ENT besttigen: die TNC legt
die Tabelle mit der Regelstrategie Standard an

8.1 Anzeige und Bedienung

949

Einstellungsdatei mit den Regelparametern: <NAME>.H.AFC.DEP

Diese Datei wird automatisch beim Lernen erzeugt und mit Werten beschrieben. Sie enthlt alle Regelinformationen der, im NC-Programm, auftretenden
Schnitte. Alle Eintrge, auer TNR und IDX, knnen Sie jederzeit manuell verndern um spezifisch fr das NC-Programm die Regelparameter anzupassen.
ber den Softkey TABELLE EINSTELLUNGEN rufen Sie die <NAME>.H.AFC.DEP auf.
Sie enthlt folgende zustzliche Informationen:.
Spalte

Funktion

NR

Nummer des Bearbeitungsabschnitts

TOOL

Nummer oder Name des Werkzeugs, mit dem der Bearbeitungsabschnitt durchgefhrt wurde (nicht editierbar)

IDX

Index des Werkzeugs, mit dem der Bearbeitungsabschnitt

durchgefhrt wurde (nicht editierbar)

PREF

Referenzlast der Spindel. Die TNC ermittelt den Wert prozentual, bezogen auf die Nennleistung der Spindel

Kennung ob im NC-Programm eine Werkzeug-Nummer (0) oder

ein Werkzeug-Name (1) programmiert wurde.

POUT

Austrittslast der Spindel. Die TNC verwendet den Wert prozentual, bezogen auf die Referenzlast PREF der Spindel

ST

Status des Bearbeitungsschnittes:

L: (= Lernen) Beim nchsten Abarbeiten erfolgt fr diesen
Bearbeitungsschnitt ein Lernschnitt, bereits eingetragene
Werte in dieser Zeile werden von der iTNC berschrieben
C: (C= Regeln) Lernschnitt wurde erfolgreich durchgefhrt.
Beim nchsten Abarbeiten wird der Vorschub von der AFC
geregelt.
Name der verwendeten Regelstrategie. Ist die Regelstrategie,
die in der Werkzeugtabelle angegeben ist, nicht in der AFC.TAB
vorhanden, steht in dieser Spalte der Eintrag default. Zur adaptiven Regelung werden dann Defaulteinstellungen verwendet.

AFC

Beispiel fr eine <NAME>.H.AFC.DEP, nach erfolgreichem Lernschnitt:

NR

TOOL

IDX

FMIN

FMAX

FIDL

FENT

OVLD

POUT

PREF

SENS

ST

PLC

AFC

60

140

150

70

64

100

Standard

Gehen Sie wie folgt vor, um die Datei <NAME>.H.AFC.DEP anzuwhlen und ggf.
zu editieren:

950

Betriebsart Programmlauf Satzfolge whlen

Softkeyleiste umschalten

Tabelle der AFC-Einstellungen mit Softkey TABELLE EINSTELLUNGEN whlen

Wenn erforderlich Optimierungen durchfhren. Editierte Eintrge werden

durch einen * vor dem Namen der Regelstrategie gekennzeichnet.

HEIDENHAIN Technisches Handbuch iTNC 530

In der Betriebsart Programm-Einspeichern/Editieren steht auerdem der Softkey ZEILE LSCHEN zur Verfgung. Nutzen Sie diese Funktion allerdings nur,
wenn Sie ganz gezielt eine falsch erzeugte Zeile aus der Tabelle der Regeleinstellungen <NAME>.H.AFC.DEP lschen wollen.
Dies kann sinnvoll sein, wenn Zeilen in der Tabelle erzeugt wurden, die bei
einem normalen Programmdurchlauf nicht angelegt wrden. Solche Zeilen
knnen z.B. durch Abbruch des Programmlaufs oder durch GOTO auf frheren
Schnittbeginn erzeugt werden. Da durch das Lschen einer Zeile, die nachfolgenden Zeilen mit deren Regelparametern automatisch nachgerckt werden,
mssen Sie das Lschen durch eine weitere Sicherheitsabfrage besttigen.
Hinweis
Beachten Sie, dass durch falsches Lschen solcher Zeilen die Regelparameter den falschen Schnitten zugeordnet werden.
Sind sie nicht sicher, welche Zeile gelscht werden darf, fhren Sie stattdessen die Lernphase fr das gesamte NC-Programm erneut durch.
Protokoll-Datei mit den Ist-Daten der Regelung: <NAME>.H.AFC2.DEP
Whrend eines Lernschnitts speichert die iTNC fr jeden Bearbeitungsschnitt
verschiedene Informationen in diese Datei. Beim Regeln aktualisiert die iTNC
die Daten und fhrt verschiedene Auswertungen durch.
ber den Softkey TABELLE AUSWERTUNG rufen Sie die <NAME>.H.AFC2.DEP auf.

Mai 2009

Spalte

Funktion

NR

Nummer des Bearbeitungsabschnitts

TOOL

Nummer des Werkzeugs, mit dem der Bearbeitungsabschnitt

durchgefhrt wurde (nicht editierbar)

IDX

Index des Werkzeugs, mit dem der Bearbeitungsabschnitt

durchgefhrt wurde (nicht editierbar)

SNOM

Solldrehzahl der Spindel [U/min]

SDIF

Maximale Differenz der Spindeldrehzahl in % von der Solldrehzahl

LTIME

Bearbeitungszeit fr den Lernschnitt

CTIME

Bearbeitungszeit fr den Regelschnitt

TDIFF

Zeitunterschied zwischen der Bearbeitungszeit beim Lernen

und Regeln in %

PMAX

Maximal aufgetretene Spindelleistung whrend der Bearbeitung. Die TNC zeigt den Wert prozentual, bezogen auf die
Nennleistung der Spindel an

PREF

Referenzlast der Spindel. Die TNC zeigt den Wert prozentual,

bezogen auf die Nennleistung der Spindel an

8.1 Anzeige und Bedienung

951

Spalte

Funktion

OVLD

Reaktion, die die iTNC bei berlast ausgefhrt hat:

M: Abarbeiten eines vom OEM definierten NC-FunktionsMacros
S: Sofort NC-Stopp ausfhren
F: NC-Stopp ausfhren, wenn das Werkzeug freigefahren ist
E: Nur eine Fehlermeldung am Bildschirm anzeigen
: Keine berlastreaktion ausfhren
Die berlastreaktion fhrt die iTNC aus, wenn bei aktiver
Regelung die maximale Spindelleistung fr mehr als 1
Sekunde berschritten und dabei gleichzeitig der von Ihnen
definierte Mindestvorschub unterschritten wird
Satznummer, bei der der Bearbeitungsschnitt beginnt.

BLOCK

Beispiel fr eine <NAME>.H.AFC2.DEP, nach einem Schnitt mit aktiver AFC:

NR TOOL

IDX SNOM SDIFF LTIME

1000 3.5

CTIME

TDIFF PMAX PREF OVLD

00:00:40 00:00:32 -20.0 70.2 64

Gehen Sie wie folgt vor, um die Datei <NAME>.H.AFC2.DEP anzuwhlen:

952

Betriebsart Programmlauf Satzfolge whlen

Softkeyleiste umschalten

Tabelle der AFC-Einstellungen mit Softkey TABELLE EINSTELLUNGEN whlen

Protokoll-Datei mit Softkey TABELLE AUSWERTUNG whlen

HEIDENHAIN Technisches Handbuch iTNC 530

NC-FunktionsMacro bei berlast

Mit dem Eintrag M, in der Spalte OVLD der AFC.TAB kann fr jede Regelstrategie
ein NC-Funktions-Macro als Reaktion auf eine berlasterkennung aufgerufen
werden. Die berschreitung der Spindellast erkennt die AFC dadurch, dass
der Wert aus FMIN fr eine Sekunde unterschritten wird. Sptestens eine
Minute nach Erkennung der berlast wird das NC-Macro ausgefhrt. Der Pfad
fr das NC-Macro muss ber das Schlsselwort AFC in der Datei
PLC:\ncmacro.sys wie folgt eingetragen sein:
AFC = <path><ncmacro>.H
z. B: AFC = PLC:\NC_MACRO\AFC_STOP.H
Fehlt der Eintrag in der Datei ncmacro.sys oder ist das NC-Macro nicht vorhanden, wird das NC-Programm mit einer entsprechenden Fehlermeldung
gestoppt. Fr die Benutzung des AFC-NC-Macros gibt es zustzlich die FN17Funktion SYSWRITE ID990 NR11, die es erlaubt, einen Werkzeugwechsel mit
anschlieender Anpositionierung auszufhren. Damit kann im AFC-NC-Macro
ein Werkzeugwechsel auf das Schwesterwerkzeug durchgefhrt werden.
Benutzen Sie dazu folgendes NC-Macro:
1
2
3
4
5
6
7
8

;aktuelle Toolnummer lesen: Q1

FN 18: SYSREAD Q1 = ID20 NR1
;maximale Standzeit des Werkzeugs (bei TOOL CALL) lesen: Q2
FN 18: SYSREAD Q2 = ID50 NR10 IDXQ1
;aktuelle Standzeit des Werkzeugs auf maximale Standzeit setzen
FN 17: SYSWRITE ID50 NR11 IDXQ1 = Q2
;Schwesterwerkzeug einwechseln mit Wiederanpositionierlogik
FN 17: SYSWRITE ID990 NR11 = 0

Die FN-Funktion FN 17: SYSWRITE ID990 NR11 kann nicht bei aktiver Radiuskorrektur benutzt werden, wenn der Werkzeugwechsel mit einem WechselMacro abluft. Bei einem Werkzeugwechsel nur mit PLC-Positionierung funktioniert diese neue FN-Funktion.
Alternativ zu Satz Nummer 8 im Macro FN 17: SYSWRITE ID990 NR11 = 0 kann
ab Software-Version 340 49x-05 ein Auto-Toolcall durch M101 (Ein) und M102
(Aus) an definierten Stellen des NC-Programms gemacht werden. Dazu mssen Sie Satz 8 aus dem Macro lschen und M101/102 an den mglichen
Werkzeug-Wechselstellen im NC-Programm eingetragen. Ist die AbarbeitenLaufzeit zwischen M101/102-Paaren krzer als eine Minute, ist sichergestellt,
dass ein eventueller Wechsel eine Minute nach dem Auftreten der berlastmeldung M erfolgt.
Ansonsten wird die Zeit bis zum Wechsel verlngert. Je nach Dauer des am
lngsten einzeln vorkommenden NC-Satzes kann die Wechselzeit immer um
die Dauer dieses Satzes verlngert werden.
Beispiel:
Ein NC-Satz mit 40 Sekunden Dauer und 5 Stzen mit je 2 Sekunden Dauer,
werden in einer Schleife abgearbeitet.
Vorausberechnete Zeiten, begrenzt auf eine Minute Bearbeitungsdauer ergeben: 40 + 2 + 2 + 2 + 2 + 2 = 50 Sekunden. Da dies < 1 Minute ist, kommt
der lange Satz der nchsten Schleife noch einmal hinzu. Das ergibt 50 + 40 =
90 Sekunden Vorausrechnung. An dieser Stelle kann das Wechselmacro jetzt
bei Bedarf eingefgt werden.
Befindet sich das Abarbeiten beim Auftreten der berlast gerade am Anfang
des langen Satzes, kommt dessen Restzeit auch noch dazu. Dadurch kann
sich eine Zeit von 90 Sekunden + Restzeit z. B. 35 Sekunden = 125 Sekunden
plus eine weitere Verzgerung durch AFC-verringerten Vorschub (z. B. 80 %
= 125 * 1,25 = 156 Sekunden) vom Auftreten der berlast bis zur Ausfhrung
des Wechselmakros ergeben.
Mai 2009

8.1 Anzeige und Bedienung

953

Voreinstellungen
fr den Einsatz
von AFC

Adaptive Feed Control ist eine Software-Option (Option #45) und muss somit
auf jeder Maschine seperat freigeschaltet werden. Anschlieend mssen Sie
folgende Einstellungen an der Steuerung vornehmen:
Datei TNC:\AFC.TAB erstellen, und eine oder mehrere Regelstrategien definieren.
Maschinen-Parameter MP7246 Bit#3 setzen, damit die Tabelle der Regeleinstellungen <NC-Name>.H.AFC.DEP fr die adaptive Vorschubregelung
erzeugt werden kann. Fr jedes NC-Programm wird in der Lernphase eine
separate Datei erzeugt.
Mit Maschinen-Parameter MP7266.40 die Spalte AFC in der WerkzeugTabelle freischalten bzw. in einer Schnittdatentabelle .CDT die Spalte AFC
erzeugen.
In der Spalte AFC der Werkzeug-Tabelle bzw. der Schnittdatentabelle, fr die
verschiedenen Werkzeuge den Namen der jeweils passenden Regelstrategie eintragen.
Geben Sie fr ein Werkzeug, das im NC-Programm genutzt wird, keine
Regelstrategie in der Werkzeugtabelle an, wirkt die adaptive Vorschubregelung fr dieses Werkzeug nicht.
Stehen Sie in der Werkzeugtabelle in der Spalte AFC, haben Sie ber den
Softkey AFC REGELEIN. WHLEN die Mglichkeit eine Regelstrategie aus
der AFC.TAB zu whlen.
In der Tabelle PLC:\MFUNCT\MFUNCT.TAB fr die M-Funktionen M3, M4, M5
und eventuell weiteren M-Funktionen die Macrobearbeitung einstellen.
Die M-Funktions-Macros M3.H, M4.H, M5.H und eventuell weitere im Verzeichnis PLC:\MFUNCT\ erstellen. Um FN17 editieren zu knnen, muss vorher
die entsprechende Schlssel-Zahl (555 343) eingegeben werden.
Hinweis
Die M-Funktions-Macros knnen nicht bei aktiver Radiuskorrektur im
NC-Programm gerufen werden. Vor dem Aufruf der Macros muss die Radiuskorrektur deaktiviert und nach dem Macro gegebenenfalls wieder aktiviert werden.
M-Funktions-Macros mit denen automatisch bei M3, M4 ein Schnittbeginn,
bei M5 ein Schnittende fr AFC definiert wird:

954

0
1
2
3

BEGIN PGM M3 MM
M3
FN 17:SYSWRITE ID 622 NR0 IDX 0.0 =+1;nach M3
END PGM M3 MM

0
1
2
3

BEGIN PGM M4 MM
M4
FN 17:SYSWRITE ID 622 NR0 IDX 0.0 =+1;nach M4
END PGM M4 MM

0
1
2
3

BEGIN PGM M5 MM
FN 17:SYSWRITE ID 622 NR0 IDX 0.0 =+0;vor M5
M5
END PGM M5 MM

HEIDENHAIN Technisches Handbuch iTNC 530

Hinweis
Mit M-Funktions-Macros fr M3, M4 und M5 wie oben aufgelistet, werden
die Regeleinstellungen fr die einzelnen Schnitte nacheinander, in der Reihenfolge der Schnitte im NC-Programm, in die Datei <NC-Name>.H.AFC.DEP
geschrieben. Mit diesen M-Funktions-Macros ist es nicht mglich den einzelnen Schnittdatenstzen eine feste Nummer zu zu ordnen.
Dadurch knnen Sie nicht, ber die Betriebsart Programmlauf Einzelsatz,
fr nur einen einzelnen Schnitt einen Lernschnitt durchfhren.
Sie mssen immer das gesamte NC-Programm abarbeiten, damit die AFC
die richtigen Zeilen der <NC-Name>.H.AFC.DEP aktualisieren kann.
Die FN 17:SYSWRITE ID 622-Funktion bietet Ihnen aber die Mglichkeit, alle
Schnitte eines NC-Programmes durch zu nummerieren und somit auch eine
feste Zuordnug zu schaffen. Diese wird in der Betriebsart Programmlauf Einzelsatz bercksichtigt und Sie knnen fr einzelne Schnitte nachtrglich den
Lernprozess durchfhren.
Dazu mssen Sie die Abarbeitung der angegebenen M-Funktions-Macros
deaktivieren. Die Definition eines Schnittbeginns und Schnittendes ber FN
17:SYSWRITE ID 622-Funktion muss dann im NC-Programm fr jeden Schnitt
einzeln erfolgen.
Hinweis
Bei der Nummerierung der Schnitte in einem NC-Programm drfen Sie
keine beliebigen Nummern verwenden. Der Beginn des ersten Schnittes
muss:
nach M3, M4 mit FN 17:SYSWRITE ID 622 NR0 IDX 0.0 =+1 gestartet und
vor M5 mit FN 17:SYSWRITE ID 622 NR0 IDX 0.0 =+0 beendet werden.
Mit jedem weiteren Schnitt muss die NR inkrementiert werden. Nur bei fortlaufender Nummerierung ist ein gezielter Zugriff auf einzelne Schnittdatenstze mglich.
MP7246
Eingabe:

Mai 2009

Maschinen-Parameter mit Mehrfach-Funktion

Bit3 - Einstellungsdatei fr AFC
0: Einstellungsdatei fr AFC nicht erzeugen
1: Einstellungsdatei fr AFC erzeugen

8.1 Anzeige und Bedienung

955

Erstes Lernen und

Regeln mit AFC

Nachdem Sie obige Einstellungen vorgenommen haben, gehen Sie wie folgt
vor um eine Lernphase fr ein NC-Programm durchzufhren:

Laden Sie in der Betriebsart Programmlauf Satzfolge das entsprechende

NC-Programm fr das ein Lernprozess durchgefhrt werden soll z.B. <NCName.H>

Aktivieren Sie ber die Softkeys ADAPTIVE VORSCHUBREGELUNG und VORSCHUBREGELUNG EIN die AFC. Dadurch wird die Tabelle der Regeleinstellungen
<NC-Name.H.AFC.DEP> erzeugt und angezeigt.

Starten Sie das NC-Programm.

Der Lernprozess wird automatisch fr jeden einzelnen Bearbeitungsschnitt

durchgefhrt.

Die bisher im Lernschnitt ermittelte Spindel-Referenzleistung wird in einem

berblendfenster angezeigt.
Hinweis
Sie mssen nicht den vollstndigen Bearbeitungsschritt im Lernmodus fahren. Wenn sich die Schnittbedingungen nicht mehr wesentlich verndern,
dann knnen Sie sofort in den Modus Regeln wechseln. Drcken Sie dazu
den Softkey LERNEN BEENDEN, der Status ndert sich dann von L auf C.
Sie knnen whrend des Lernschnittes ber das Vorschub-Override-Poti
den Bearbeitungsvorschub beliebig verndern und somit Einfluss auf die
ermittelte Referenzlast nehmen.
Sie knnen einen Lernschnitt bei Bedarf beliebig oft wiederholen. Setzen
Sie dazu den Status ST manuell wieder auf L. Eine Wiederholung des Lernschnitts kann erforderlich sein, wenn der programmierte Vorschub viel zu
hoch programmiert war und Sie whrend des Bearbeitungsschrittes den
Vorschub-Override stark zurckdrehen mssen.
Mit dem Softkey PREF RESET kann die bis dahin, im Lernschnitt, ermittelte
Spindel-Referenzleistung zurckgesetzt und ab diesem Zeitpunkt neu
ermittelt werden.
Sie knnen zu einem Werkzeug beliebig viele Bearbeitungsschritte einlernen. Ein Bearbeitungsschritt beginnt immer mit M3 (bzw. M4) und endet mit
M5. Bei Bearbeitungsschritten in denen das Werkzeug gleich bleibt, es aber
sinnvoll erscheint mehrere Schnitte fr die AFC festzulegen, kann dies ber
erneutes M3 (bzw. M4) erfolgen. Mit jedem M3 (bzw. M4) wird ein neuer
Schnittbeginn festgelegt.

956

In der Datei <NC-Name>.H.AFC.DEP (Softkey TABELLE EINSTELLUNGEN) werden

alle Regeleinstellungen fr die einzelnen Schnitte im NC-Programm tabellarisch abgelegt und fr zuknftige Bearbeitungen verwendet.
Der Status der einzelnen Schnittdatenstze wechselt nach einem erfolgreichem Lernschnitt von L (Lernen) auf C (Regeln).

In der Datei <NC-Name>.H.AFC2.DEP (Softkey TABELLE AUSWERTUNG) werden

die ermittelten Daten aus der Lernphase abgelegt.

HEIDENHAIN Technisches Handbuch iTNC 530

Nachdem das NC-Programm abgearbeitet wurde, ist der Lernprozess fr die

adaptive Vorschubregelung abgeschlossen. Der Status in der Datei <NCName>.H.AFC.DEP (Softkey TABELLE EINSTELLUNGEN) muss bei jedem einzelnen
Schnitt von L (Lernen) auf C (Regeln) umgeschaltet haben. Damit ist eine gltige Einstellungsdatei fr die adaptive Vorschubregelung vorhanden. Solange
der Status nicht auf L (Lernen) gesetzt und ber den Softkey AFC EIN die adaptive Vorschubregelung aktiviert ist, wird das NC-Programm mit adaptiver Vorschubregelung abgearbeitet.

AFC aktivieren/
deaktivieren

Starten Sie das NC-Programm jetzt erneut, so wird der Vorschub-Override

von der adaptiven Vorschubregelung verndert. Die Regelung versucht
damit, die Spindelleistung mglichst konstant auf dem Referenzwert der
Spindelleistung PREF zu halten.

In der Datei <NC-Name>.H.AFC2.DEP (Softkey TABELLE AUSWERTUNG) werden

die ermittelten Daten aus der Lernphase mit den Werten aus der Bearbeitung mit AFC verglichen.

Gehen Sie wie folgt vor, um die adaptive Vorschubregelung zu aktivieren oder
zu deaktivieren:

Betriebsart Programmlauf Satzfolge whlen.

Softkeyleiste umschalten.

Adaptive Vorschubregelung aktivieren: Softkey AFC auf EIN stellen.

Adaptive Vorschubregelung deaktivieren: Softkey AFC auf AUS stellen.

Die Stellung des Softkeys AFC AUS/EIN wird gespeichert und auch bei einem
Reset der Steuerung, bei NOT-AUS oder dem Ausschalten der Maschine ber
den Hauptschalter, bleibt die Stellung des Softkeys erhalten.
Die Stellung des Softkeys AFC AUS/EIN wird ausserdem im PLC-Wort W336
abgebildet.
W336 = 0: Softkey in Stellung AUS
W336 = 1: Softkey in Stellung EIN

Hinweis
Wenn die adaptive Vorschubregelung aktiv ist, bernimmt die TNC die
Funktion des Vorschub-Overrides. Wenn Sie den Vorschub-Override um
mehr als 10 % bezogen auf die aktuelle Stellung reduzieren, dann schaltet
die TNC die automatische Regelung ab. In diesem Fall blendet die TNC ein
Info-Fenster ein, dass Sie mit der Taste CE quittieren knnen.
Wenn Sie den Vorschub-Override unter 50 % einstellen, wirkt der Wert des
Override-Potentiometers. Die AFC wird dabei aber nicht automatisch abgeschaltet. berschreitet der Wert des Override-Potentiometers wieder die
50%, regelt wieder die AFC.
Die TNC zeigt in der zustzlichen Status-Anzeige verschiedene Informationen an, wenn die adaptive Vorschubregelung aktiv ist.

Mai 2009

8.1 Anzeige und Bedienung

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