Geometria curbelor si suprafetelor

27 Mai 2014
Mircea Cr
asm
areanu

ii

Cuprins
Introducere

1 Notiunea de curb
a. Geometria unei curbe

2 Reperul Frenet si curburi

3 Teorema fundamental
a a curbelor

17

4 Ecuatiile Frenet

21

5 Notiunea de suprafat
a. Geometria unei suprafete

25

6 Planul tangent si normala

29

7 Forma I-a fundamental

a

35

8 Geometria intrinsec
a a unei suprafete

39

9 Forma a II-a fundamental

a

45

10 Curbura normal
a. Curburi principale. Curbura medie si total
a

49

11 Derivata covariant
a pe o suprafat
a. Simbolii Christoel

53

12 Teorema Egregium si teorema fundamental

a a suprafetelor

59

13 Curbe pe o suprafat
a: reperul Darboux

65

14 Geodezice

67

15 Conexiuni liniare

75

16 Torsiunea si curbura unei conexiuni liniare

79

17 Formule Ricci de comutare

85

Bibliograe

89

Index

90

iv

CUPRINS

Introducere
Desi pare paradoxal avand n vedere istoria bogata a subiectului, a compune o noua carte de Geometrie a curbelor si suprafetelor nu este un lucru facil. Chiar acest trecut glorios apasa cu o
responsabilitate sporita pe umerii celui ce si propune o noua scriere. Astfel, exista cateva monograi
excelente n domeniu si de o parte din ele ne-au servit ca punct de plecare si maniera de abordare.
Faptul ca ne-am ncumetat la o noua redactare se datoreza si aspectului important ca unele din aceste
tratate sunt greu accesibile studentilor precum si necesitatii de a face o selectare foarte drastica a
materialului necesar n conformitate cu numarul de ore alocate Cursului: 4 ore curs/3 ore seminar.
Astfel, desi am prezentat partea clasica a teoriei, a trebuit sa facem un veritabil mixaj de subiecte,
tehnici, exemple, si n ideea unei oferte editoriale rezonabile (100 de pagini). De asemeni, am atintit
si o privire spre partea de abordare cu ajutorul calculatorului a unor chestiuni computationale. Sunt
incluse un mare numar de probleme (130) cu grade diverse de dicultate!
Un proiect de o asemenea amploare a beneciat din plin de sprijinul a mai multor colegi. Suntem
datori cu multimi domnisoarei asistent doctor Adina Balmus, care, cu deosebita generozitate, a corectat anumite greseli, erori, omisiuni. Multumim colegului conferentiar doctor Marian-Ioan Munteanu
pentru disponibilitatea de a ne ajuta n diverse aspecte ale tehnoredactarii.

vi

Introducere

Cursul 1

Notiunea de curb
a. Geometria unei
curbe

INTREBARI:

ACEST CURS RASPUNDE

LA URMATOARELE
Q1 :
Q2 :

Ce

Ce

nseamna

este

curba

geometria

unei

?
curbe

Fixam numarul natural n 2. Scena ntregii materii a acestui Curs va spatiul n-dimensional
Rn = R ... R unde n acest produs cartezian avem n factori. Dat i {1, ..., n} avem proiectia
i : Rn R, i (
x) = i (x1 , ..., xn ) = xi .
Denitia 1.1 i) Numim curb
a parametric
a sau curb
a parametrizat
a n Rn o aplicatie r : I R
unde:
i1) I = (a, b) este un interval real deschis,
i2) r este o functie neteda adica pentru orice i {1, ..., n} aplicatia xi = i r : I R este
diferentiabila de clasa C (neteda).
ii) Multimea C Rn o numim curb
a n Rn daca exista o curba parametrica r : I Rn asa nc
at
C = r(I). Spunem ca r este o parametrizare a lui C si notam:
Rn

C: r = r(t),

t I.

(1.1)

t se numeste parametru pe curba C iar punctul P = r(t) al curbei l notam simplu P (t) sau nc
a
P (
r(t)). Relatia (1.1) o numim ecuatia parametric
a a curbei C.
Observatii 1.2 i) Este posibil ca intervalul I sa nu e deschis; atunci vom presupune existenta
cu J interval real deschis continand I si R
: J Rn neteda asa ncat r este restrictia
perechii (J, R)
Mai spunem ca C = r(I) este arc al curbei C = R(J).

la I a lui R.
1
Spre exemplu, domeniul de denitie al cercului unitate S pentru o parametrizare injectiva nu este
deschis:
S 1 : r(t) = (cos t, sin t), t [0, 2)
(1.2)
= (cos t, sin t) neteda pe J = R.
si binenteles ca avem R(t)
ii) Daca n = 2 atunci spunem ca C este o curb
a n plan iar pentru n = 3 spunem ca C este o curb
a n
spatiu. Daca C este o curba n spatiu dar situata ntr-un plan atunci vom spune ca C este o curb
a
plan
a.
Exemple 1.3 i) Dreapta d continand punctul M (
r0 ) si avand vectorul director a
= 0 este (conform
Cursului Geometrie 1):
d : r = r0 + t
a, t R.
(1.3)

M. Crasm
areanu

ii) Axa Ox din R3 este o curba n spatiu. Trei parametrizari pentru aceasta curba sunt:
Ox : r1 (t) = (t, 0, 0),

r2 (t) = (t3 + 2t, 0, 0),

r3 (t) = (t5 , 0, 0),

t R.

Din ultimul exemplu vedem ca o curba oarecare are mai multe parametrizari. Pentru a realiza o
legatura ntre doua astfel de parametrizari reamintim:
Denitia 1.4 Fie intervalele reale I si J si functia : J I, s (s) = t. Spunem ca
este difeomorsm daca este bijectie cu si 1 netede. Fie Dif f (J, I) multimea nevida a acestor
difeomorsme.
Fie s0 J xat si t0 = (s0 ). Reamintim derivata lui 1 n t0 :
(1 ) (t0 ) =

1
(s

(1.4)

0)

deci nu se anuleaza n niciun punct!

: J Rn se numesc echivalente si notam
Denitia 1.5 Curbele parametrizate r : I Rn , h
daca exista Dif f (J, I) asa ncat h
= r . Spunem ca este o schimbare de parametru si
r h

ca h este o reparametrizare a lui r.

au aceeasi imagine geometrica C deoarece este
Sa observam din denitia precedenta ca r si h
sunt parametrizari ale aceleiasi curbe C.
bijectie; deci r si h
Propozitia 1.6 este o relatie de echivalent
a pe multimea parametriz
arilor unei curbe C.
Demonstratie 1) (Reexivitatea) r r cu = 1I .
2) (Simetria) Presupunem ca r1 r2 via . Atunci r2 r1 via 1 .
3) (Tranzitivitatea) Presupunem ca r1 r2 via si r2 r3 via . Atunci r1 r3 via . Sa
obsevam ca daca Dif f (J, I) si Dif f (K, J) atunci Dif f (K, I). 2
Acest rezultat ne permite introducerea notiunii principale a acestui Curs:
Denitia 1.7 Se numeste proprietate (m
arime) geometric
a sau invariant al curbei C o proprietate
(marime) ce nu depinde de parametrizarile dintr-o clasa de echivalenta xata a lui C. Multimea
proprietatilor si marimilor geometrice constituie geometria lui C.
Cu Propozitia 1.6 o curba C va considerata ca o clasa de echivalenta de curbe parametrice
si o proprietate geometrica este o proprietate comuna tuturor curbelor parametrice echivalente; dar
bineinteles ca din punct de vedere computational vom lucra cu un reprezentant xat, adica cu o
parametrizare data, de aceea n cele ce urmeaza vom considera doar curbe paramerizate. Un prim
exemplu de proprietate geometrica este dat de:
Denitia 1.8 Fie C : r = r(t), t I si t0 I xat. Punctul M0 (t0 ) al lui C este numit:
i) singular daca r (t0 ) = 0,
ii) regulat daca nu este singular.
O curba cu toate punctele regulate se numeste regulat
a.
Propozitia 1.9 Regularitatea (si deci singularitatea) este o proprietate geometric
a.
Demostratie Fie : J I o schimbare de parametru pe C si u0 J asa ncat t0 = (u0 ). Fie

R(u)
= r (u) noua parametrizare a lui C. Avem:

dR
d
r
d
(u0 ) = (t0 )
(u0 ).
du
dt
du
(u0 ) = 0.
Cum = 0 pe J avem r (t0 ) = 0 daca si numai daca R

(1.5)
2

Observatii 1.10 Parametrizarile r1 si r2 ale axei Ox sunt regulate dar parametrizarea r3 are
punctul singular t = 0 corespunzator originii O(0, 0, 0); putem spune ca originea este o singularitate

Cursul 1

aparenta a axei Ox. Atentie: aplicatia : R R, (t) = t3 + 2t este un difeomorsm al dreptei reale
deoarece (t) = 3t2 + 2 > 0 pentru orice t R. Deci r1 r2 .
In concluzie, dreapta cu parametrizarea r1 (echivalent r2 ) are o anumita geometrie diferita de
geometria dreptei cu parametrizarea r3 ! 2
In continuare, vom considera doar curbe parametrizate regulate! Daca vom compara r1 cu
r2 ale exemplului precedent observam ca r1 are norma constanta (egala cu 1, deci este versor) n timp
ce r2 are norma variabila 3t2 + 2. Este clar ca din punct de vedere al calculelor este preferabila prima
parametrizare. Urmatorul concept formalizeaza acest aspect important:

Denitia 1.11 Curba C : r = h(s),

s J se numeste parametrizat
a unitar sau (canonic) daca

h (s) = 1 pentru toti s J. Atunci s se numeste parametru natural sau canonic pe C.

Teorema 1.12 Fie C : r = r(t), t I o curb
a regulat
a.
1) Exist
a o reparametrizare canonic
a a lui C.
2) Fie r 1 si r 2 dou
a parametriz
ari canonice ale lui C cu i : Ii I. Atunci 1
2 1 : I1 I2
1
are expresia 2 1 (s) = s + s0 cu s0 R.
Demonstrat
numit origine. Denim L : (t0 , b) R,
t ie 1) Fie I = (a, b) si xam t0 I un punct
L(t) = t0
r (u)du. Aceasta functie este neteda cu L (t) =
r(t) > 0 pe (t0 , b) din regularitate.
Deci, L este strict crescatoare deci injectiva. Cu J = L((t0 , b)) rezulta ca L : (t0 , b) J este bijectie
neteda. Fie acum = L1 : J (t0 , b), s (s) = t(s); deci este un difeomorsm adica schimbare
: J Rn noua parametrizare a lui C data de h
= r . Avem:
de parametru pe C. Fie h

d
r
dt
1
r (t)
dh
(s) = (t(s)) (s) = r (t) t (s) = r (t)
=
.
ds
dt
ds
L (t)

r (t)
(s) = 1 pentru toti s J.
In concluzie, h
i = r i parametrizari unitare
2) Fie 1 : I1 I, s t = 1 (s) si 2 : I2 I, u t = 2 (u). Din h
ale lui C rezulta:
1=

d(
r i )
(s) =
r (i (s)) i (s) =
r (i (s)) |i (s)|
ds

adica:
1 (s) =

1
= 2 (u).

r (t)

Atunci:
1

(1
2 1 ) (s) = (2 ) (t) 1 (s) =

si o integrare da concluzia.

1 (s)
= 1
2 (u)

Denitia 1.13 i) Functia L : (t0 , b) R:

L(t) =

t
t0

r (u)du

(1.6)

se numeste lungimea de arc pe [t0 , t] pentru curba C.

ii) Presupunem ca a > (deci a R) si ca urmare facem alegerea t0 = a. Numarul real pozitiv
L(C) := L(b) este lungimea curbei C (deci presupunem ca L(C) < +).
Exemplul 1.14 Pentru cercul centrat n originea planului si de raza R avem:
C(O, R) : r(t) = R(cos t, sin t), t [0, 2].

(1.7)

Atunci
r (u) = R si L(t) = Rt. Inversam functia s(t) = Rt si avem t = s/R de unde rezulta
parametrizarea canonica a acestui cerc:
(
s
s)

C(O, R) : h(s)
= R cos , sin
, s [0, L(2) = 2R].
(1.8)
R
R

M. Crasm
areanu

Folosind formula schimbarii de variabila n integrala denita avem:

Propozitia 1.15 Lungimea unei curbe este un invariant n teoria curbelor.
Demonstratie Reamintim formula schimbarii de variabile n calculul integralelor: e : J =
(c, d) I = (a, b), u (u) = t cu C 1 (J, I). Daca f : I R este continua atunci:
d
b

f ((u)) (u)du =
f (t)dt.
(1.8)
c

= r date de Denitia 1.5 si presupunem, pentru simplicare,

Fie acum parametrizarile r si h

crescatoare i.e. > 0 pe J. Conform formulei (1.5) avem:

(u) = r ((u)) (u)
h

(1.9)

si deci aplicand formula (1.8) cu f =

r avem:
d
d
b

h (u)du =

r ((u)) (u)du =

r (t)dt
c

ceea ce voiam.

2
SEMINARUL 1

S1.1 Sa se reobtina formula distantei euclidiene dintre punctele M1 (

r1 ), M2 (
r2 ) din Rn .
Rezolvare Fie dreapta d = M1 M2 :
d : r(t) = r1 + t(
r2 r1 ), t R.
Segmentul [M1 M2 ] este descris de t [0, 1] si deci:
1

r2 r1 dt =
r2 r1 .
d(M1 , M2 ) =

(1.10)

(1.11)

A se vedea si Denitia 3.3 din Cursul 3.

S1.2 (Grace de functii) Fie f : I = (a, b) R de clasa C k cu k 1. Gracul lui f este curba n
plan:
Gf : r(t) = (t, f (t)), t I.
(1.12)
Se cere lungimea acestei curbe.
Rezolvare Cum r (t) = (1, f (t)) avem din (1.6):
b
1 + (f (t))2 dt
L(Gf ) =

(1.13)

formula ce apare de altfel n Manualul de Analiza Matematica de clasa a XII-a!

S1.3 Se cere lungimea arcului [0, 2] a cicloidei:
r(t) = R(t sin t, 1 cos t), t R
unde R > 0 este o constanta data.

(1.14)

Rezolvare Avem: r (t) = R(1 cos t, sin t) si deci:

r (t) = R 1 2 cos t + 1 = 2R| sin 2t |.
Avem:
2
t
t
= 8R.
L(C|[0,2] ) = 2R
sin dt = 4R cos |2
2
20
0

Cursul 1

S1.4 Se cere lungimea arcului [0, 2 ] a astroidei:

r(t) = R(cos3 t, sin3 t), t R.

(1.15)

Rezolvare avem: r (t) = 3R( cos2 t sin t, sin2 t cos t) si deci:

r (t) = 3R| cos t sin t| =
Deci:

3R 2
3R
3R
L(C|[0, 2 ] ) =
sin 2tdt =
cos 2t|02 =
.
2 0
4
2

3R
2 | sin 2t|.

S1.5 Pentru spirala logaritmic

a:
r(t) = R(ekt cos t, ekt sin t), t R

(1.16)

cu R > 0, k > 0 constante date se cere:

i) sa se arate ca unghiul dintre r(t) si r (t) este constant,
ii) notand cu ln lungimea arcului [2n, 2(n + 1)] sa se arate ca raportul

ln+1
ln

este constant.

Rezolvare i) Avem: r (t) = Rekt (k cos t sin t, k sin t + cos t) si deci:

r (t) = Rekt k 2 + 1,

r(t) = Rekt si < r(t), r (t) >= R2 ke2kt . Rezulta:

cos ](
r(t), r (t)) =
ii) Avem:
ln = R

k2

2(n+1)

ln+1
ln

R k 2 + 1 2(n+1)k
e dt =
(e
e2nk )
k
kt

+1
2n

de unde rezulta:

< r(t), r (t) >

k
=
.

r(t)
r (t)
k +1

= e2k care este o constanta strict mai mare decat 1.

S1.6 Se cere lungimea arcului [0, 2] al curbei: r(t) = (t 12 sh2t, 2cht), t R.

Rezolvare Avem rprime (t) = (1cht, 2sht) si 1ch2t = 1 e

2t +e2t

2
t
t
t +et )
2 (e e )(e
4

= (e

t et )2

= 2sh2 t. Deci:

e2t e2t

r (t) = 2sht(sht, 1) si rezulta:

r (t) = 2shtcht =
=
= sh2t. Lungimea
2
ceruta este:
2
1
ch4 1
L(C|[ 0, 2]) =
sh2tdt = ch2t|20 =
.
2
2
0

S1.7 Se cere lungimea arcului [0, 2] a curbei: r(t) = (8Rt3 , 3R(2t2 t4 )), R > 0.
Rezolvare Avem r (t) = 12R(2t2 , t t3 ) si deci:

r (t) = 12R t2 + 2t4 + t6 = 12R(t3 + t)

de unde rezulta:

(t3 + t)dt = 12R(

L(C|[ 0, 2]) = 12R

0

4 2
t4 t2 2
+ )|0 = 12R( + ) = 24R.
4
2
4 2

Pentru exercitiile urmatoare reamintim coordonatele polare n plan:
{
x = cos
y = sin

(1.17)

si deci curba n plan va avea ecuatia n coordonate polare:

C : = (), I = (a, b) R

(1.18)

M. Crasm
areanu

S1.8 Se cere lungimea curbei n coordonate polare.

Rezolvare Deoarece avem ecuatia vectoriala:

rezulta:

C : r() = (() cos , () sin ), I

(1.19)

r () = ( cos sin , sin + cos )

(1.20)

si deci:

r () =

ccea ce implica:
L(C) =

2 + ( )2

2 () + ( )2 ()d.

(1.21)

S1.9 Spirala lui Arhimede: () = R, R, cu R > 0 o constanta data.

Rezolvare Avem din (1.21):
L(C|[a,b] ) = R

1 + 2 d.

Reamintim:

1 + t2 =

si deci:
L(C|[a,b] ) =

1( 2
t t + 1 + ln(t + t2 + 1)
2

R( 2
+ 1 + ln( + 2 + 1) |ba .
2

Rezulta:
L(C|[0,b] ) =

R( 2
b b + 1 + ln(b + b2 + 1) .
2

S1.10 Sa se reobtina lungimea cercului C(O, R) folosind coordonatele polare.

Rezolvare Ecuatia lui C(O, R) n coordonate polare: = constant = R. Din (1.21) avem:
2
L(C(O, R)) =
Rd = 2R.
(1.22)
0

S1.11 Se cere lunigimea arcului [0, 2] a curbei: r() = R(1 + cos ), R > 0
Rezolvare Avem r () = R cos si deci:

2
r + (r ) = R (1 + cos )2 + sin2 = R 2 + 2 cos = 2R| cos |.
2
Prin urmare:

L(C|[ 0, 2]) = 2R(

0

cos

cos

) = 4R(sin |0 sin |2
) = 4R(1 0 0 + 1) = 8R.
2
2
2

S1.12 (Conice nedegenerate) C : () = 1e pcos , R, unde e [0, +] reprezinta excentricitatea conicei. Avem: e [0, 1) pentru elips
a (e = 0 pentru cerc), e = 1 pentru parabol
a si e > 1
pentru hiperbol
a. Se cere lungimea unui arc al curbei.
Tem
a individual
a!

Exemple de calcul a lungimii cu MATLAB

Cursul 1

7
2

S1.13 ([6, p. 172]) Fie r : R R2 , r(t) = (t + 2, t2 + 1) si vrem lungimea arcului [0, 2].
Rezolvare

L(C|[0,2] ) =
0

1
1
t2 + 1dt = [t t2 + 1 + ln(t + t2 + 1)]|20 = 5 + ln(2 + 5).
2
2

Liniile MATLB sunt astfel:

>> symst;
>> f = [t + 2 t2 /2 + 1];
>> df = dif f (f, t); v = sqrt(df (1)2 + df (2)2 );
>> s = int(v, t, 0, 2); eval(s) (+ Enter )
Answer: s = 2.9579.
S1.14

M. Crasm
areanu

Cursul 2

Reperul Frenet si curburi

Fixam n Rn , n 2 curba parametrica C : r = r(t), t I R.
Denitia 2.1 Numim c
amp vectorial de-a lungul lui C o aplicatie X : I Rn , X = (X 1 , ..., X n )
cu proprietatea ca X i : I R este aplicatie neteda pentru toti i {1, ..., n}. Fie X (C) multimea
acestor campuri vectoriale.
Observatii 2.2 i) X (C) este multime nevida deoarece campul vectorial nul este element al acestei
multimi.
ii) Cum C este regulata (am xat aceasta ipoteza nca din Cursul 1) aplicatia T : I Rn dat
a de:
T (t) =

r (t)

r (t)

(2.1)

este un element din X (C). 2

Denitia 2.3 T = T (t) se numeste c
ampul vectorial tangent al curbei C.
Exemplul 2.4 Reamintim cercul de raza R centrat n origine
C(O, R) : r(t) = R(cos t, sin t), t R. Avem:
T (t) = ( sin t, cos t).

(2.2)

Se obtine imediat ca: < r(t), T (t) >= R( cos t sin t + sin t cos t) = 0 adica rezultatul binecunoscut:
tangenta este perpendiculara pe raza n punctul de tangenta.
Observatia 2.5 i) Reamintim ca Rn este spatiu vectorial real de dimensiune n. Fixam un sistem
de vectori S = {v1 , ..., vk } din Rn cu 1 k n. Cel mai mic subspatiu vectorial al lui Rn ce contine
pe S se noteaza spanS sau span{v1 , ..., vk } si este intersectia tuturor subspatiilor vectoriale ale lui
Rn ce contin pe S.
ii) Fie S1 = {v1 , ..., vk } si S2 = {v1 , ..., vk } ca mai sus. Presupunem ca pentru orice i {1, ..., k}
avem descompunerea: vi = aji vj unde n membrul drept am folosit regula Einstein (a indicelui mut)
de sumare: repetarea unui indice sus si jos semnica sumarea dupa toate valorile posibile ale acelui
indice. Fie A = (aji )i,j=1,k Mk (R) matricea asociata acestor sisteme de vectori via descompunerea
precedenta. Putem scrie global:
(v1 , ..., vk ) = (v1 , ..., vk ) A
reamintind conventia de nmultire a matricilor:
U V = (uij ) (vlj ) = W = (wli ).
Deci: indicele superior indica linia iar indicele inferior indica coloana !
Denitia 2.6 i) Sistemele S1 , S2 se numesc la fel orientate daca det A > 0 respectiv contrar
orientate daca det A < 0.
ii) Sistemul S = {v1 , ..., vn } l numim pozitiv orientat daca este la fel orientat cu baza canonic
a

10

M. Crasm
areanu

Bc = {e1 , ..., en } din Rn . Reamintim ca ei = (0, ..., 1, .., 0) cu 1 doar pe locul i. Daca S este contrar
orientat lui Bc spunem ca S este negativ orientat.

iii) Pentru n = 2 folosim notatia Bc = {i, j} iar pentru n = 3 notatia Bc = {i, j, k}.
Observatii 2.7 i) Daca S este orientat pozitiv sau negativ atunci S este sistem liniar independent.
Fiind exact n vectori cat este dimensiunea spatiului Rn avem ca S este chiar baza n Rn .
ii) Reamintim ca dimensiunea unui spatiu vectorial este numarul maxim de vectori liniar independenti
din acel spatiu si ca un sistem de exact n vectori liniar independenti (sau sistem de generatori) ntr-un
spatiu vectorial n dimensional este obligatoriu baza n acel spatiu vectorial.
Urmatoarea notiune fundamentala a teoriei curbelor este:
Denitia 2.8 Numim baz
a Frenet pentru curba parametrica C un sistem {X1 , ..., Xn } X (C)
satisfacand pentru orice t I proprietatile urmatoare:
F1) < Xi (t), Xj (t) >= ij pentru toti i, j {1, ..., n}. Reamintim ca (ij ) este simbolul Kronecker
ind 1 pentru i = j si 0 n rest.
r
dk r
F2) span{X1 (t), ..., Xk (t)} = span{ d
i k {1, ..., n 1}.
dt (t), ..., dtk (t)} pentru tot
F3) Sistemele de vectori din F2 sunt la fel orientate.
F4) Sistemul de vectori {X1 (t), ..., Xn (t)} este pozitiv orientat.
Ansamblul RF (
r(t)) = {
r(t); X1 (t), ..., Xn (t)} se numeste reperul Frenet n punctul P (
r(t)) C. O
curba ce admite baza Frenet se numeste curb
a Frenet.
Observatii 2.9 i) Conditiile F1+F4 spun ca {X1 (t), ..., Xn (t)} este o baz
a ortonormat
a n Rn
pentru orice t I.
ii) Pentru k = 1 din F2 avem ca vectorii X1 (T ), r (t) sunt coliniari deci exista scalarul (t) R asa
ncat: X1 (t) = (t)
r (t). Conditia F3 pentru k = 1 spune ca (t) > 0. Cu alegerea (t) = r1(t) care
este scalar strict pozitiv (motivata de ortonormare !) obtinem:
X1 (t) = T (t).

(2.3)

Conform discutiei din Observatia 2.7 suntem condusi la introducerea urmatorului tip de curbe:
Denitia 2.10 Curba C se numeste n pozitie general
a daca pentru orice t I sistemul
este liniar independent. Pentru n = 3 folosim denumirea de curb
a biregulat
a.

r
dn1 r
{ d
dt (t), ..., dtn1 (t)}

Observatia 2.11 Pentru n = 2 pozitia generala este echivalenta cu regularitatea.

Un rezultat central al teoriei curbelor este:
Teorema 2.12 (de existenta si unicitate a bazei Frenet) Dac
a C este n pozitie general
a atunci
C este curb
a Frenet. Mai mult, baza Frenet este unic
a.
Nu vom demonstra acest rezultat general dar sa observam ca daca X X (C) atunci campul
vectorial derivat X = (X1 , ..., Xn ) apartine lui X (C) si mai general
k
k
X (k) = ( ddtXk 1 , ..., ddtXkn ) X (C) pentru orice k N cu conventia X (0) = X.
In continuare presupunem C n pozitie generala. Vectorul X (t) se descompune unic n baza
i
{X1 (t), ..., Xn (t)} si deci exista functiile aji : I R date de:
Xi (t) = aji (t)Xj (t)

(2.4)

si cum toate functiile ce intervin mai sus sunt netede rezulta ca si toate aji sunt functii netede. Pentru
o abordare globala introducem matricea de functii: A() = (aji ())i,j=1,n si atunci relatiile (2.4) se
scriu unitar:

X1
X1
d .
t .
(2.5)
.. (t) = A(t) .. (t)
dt
Xn
Xn

Cursul 2

11

cu At transpusa matricii A.
Propozitia 2.17 Matricea A satisface:
i) este antisimetric
a, adic
a maricea transpus
a satisface: At = A i.e.:
aji (t) = aij (t).

(2.6)

aji 0.

(2.7)

ii) pentru j > i + 1 avem:

Demonstratie i) Derivam F1 cu regula Leibniz si avem:
< Xi (t), Xj (t) > + < Xi (t), Xj (t) >= 0 care este exact (2.6) scrisa: aji (t) + aij (t) = 0.
i

r
d r
ii) Din F2 avem ca: Xi span{ d
a:
dt (t), ..., dti (t)} ceea ce implic
d2 r
di+1 r

Xi (t) span{ dt2 (t), ..., dti+1 (t)} = span{X1 (t), ..., Xi+1 (t)} si aceasta relatie da (2.7).
Denitia 2.13 Fie curba C n pozitie generala. Functiile Ki : I R date de:

Ki (t) =

ai+1
i (t)

r (t)

(2.8)

sunt netede pentru orice i {1, ..., n 1} si se numesc curburile lui C n punctul P (
r(t)) C.
Cazuri particulare
I) n = 2 deci avem curba regulata C : r(t) = (x(t), y(t)), t I. Avem:
X1 (t) = T (t) =

1
(x (t), y (t)).

r (t)

Versorul X2 se noteaza N si se numeste c

ampul vectorial normal.
Cautam N de forma: N (t) = (u(t), v(t)). Conditia F1 devine:
{
N (t)2 = u2 (t) + v 2 (t) = 1
< T (t), N (t) >= x (t)u(t) + y (t)v(t) = 0.

(2.9)

(2.10)

Regularitatea nseamna (x )2 + (y )2 > 0 si vom presupune ca y = 0; n caz contrar avem x = 0 si n

discutia urmatoare schimbam rolurile lui x si y. Din a doua relatie avem: v = xy u care nlocuita n
(
)

2
y
prima da: u2 1 + xy2 = 1 cu solutia: u =
inem: v = x
si
r pentru = 1. Revenind la v obt

r
deci:

N (t) =
(y (t), x (t))

r (t)
si vom determina din F4. Astfel, matricea cu prima coloana T (t) si a doua coloana N (t):
(
)
y
x

r
y

r
x

trebuie sa aiba determinantul pozitiv. Dar determinantul acestei matrici este () si deci: = 1.
In concluzie:
1
N (t) =
(y (t), x (t)).
(2.11)

r (t)
In fapt, expresia lui N se deduce pe o cale mai rapida astfel: din conditia de ortonormare n plan
avem N (t) = i T (t) cu i unitatea complexa, deoarece nmultirea cu i semnica o rotattie de 90 n
sens trigonometric=sensul anti-orar. Matricea A este:
(
)
0
a21 (t)
A(t) =
a21 (t)
0
cu:

a21 (t) =< X1 (t), X2 (t) >=< T (t), N (t) > .

12

M. Crasm
areanu

Derivam campul vectorial tangent din (2.9) ca o fractie:

T (t) =

d
r
r r dt
(
r )
r (t)
d
=
T (t) (ln
r ).

r (t)
dt

(2.12)

Cum N (t) este ortogonal pe T (t) rezulta:

a21 (t) =<

r (t)
, N (t) >

r (t)

si din relatia (2.11) obtinem:

a21 (t) =

r (t)2

< (x (t), y (t), (y (t), x (t)) > .

In concluzie, avem o singura curbura, notata k, cu expresia:

k(t) =

x (t)y (t)+y (t)x (t)

r (t)3

(2.13)

Observam ca functia curbura poate avea orice semn; un punct P (

r(t)) C se numeste inexionar
daca k(t) = 0 respectiv v
arf daca este punct critic al curburii i.e. k (t) = 0.
II) n = 3, deci avem curba biregulata C : r(t) = (x(t), y(t), z(t)), t I. Avem:
X1 (t) = T (t) =

r (t)

(x (t), y (t), z (t)).

(2.14)

X2 se noteaza tot N si ca la curbe n plan se numeste c

ampul vectorial normal iar X3 se noteaza B
si se numeste c
ampul vectorial binormal.
Din < T (t), T (t) >= 1 prin derivare cu regula Leibniz avem: 2 < T (t), T (t) >= 0 deci T (t)
este perpendicular pe T (t). Avem aceeasi formula (2.12) iar biregularitatea implica: T (t) =
0. In
concluzie:
{
(t)
N (t) = TT (t)
(2.15)
B(t) = T (t) N (t)
unde este produsul vectorial din R3 .

0
a21 (t)
0
0
a32 (t)
A(t) = a21 (t)
3
0
a2 (t)
0

Avem:

cu:

a21 (t) =< T (t), N (t) >= < T (t), N (t) >
a32 (t) =< N (t), B(t) >= < N (t), B (t) > .

Astfel: a21 (T ) =< T (t), TT (t)

ste curbura si ca la curbe n plan se
(t) >= T (t) > 0. K1 se nume
noteaza k iar K2 se numeste torsiunea si se noteaza .

Avem prin derivarea primei relatii urmatoare si utilizarea lui (2.5):

r (t)T (t)
r (t) =
d
r (t) = dt
(
r (t))T (t) +
r (t)T (t) = (...)T (t) +
r (t)a21 (t)N (t)

2
r = (.)T + (.)N +
r a1 N = (.)T + (.)N +
r a1 a32 B.
Facem produsul vectorial al primelor doua relatii:
r (t) r (t) =
r (t)2 a21 (t)B(t)

(2.16)

Cursul 2

13

si cum B(t) este versor avem:

k(t) =

r (t)
r (t)

r (t)3

(2.17)

Facem acum produsul mixt al vectorilor din (2.16):

(
r , r , r ) = (
r T,
r a21 N,
r a21 a32 B) =
r 3 (a21 )2 a32
= 1. Obtinem:
deoarece (T, N, B) = (i, j, k)
a32 =

r 4 (
r , r , r )

r 3
r r 2

si, n concluzie, expresia torsiunii este:

(t) =

(
r (t),
r (t),
r (t))

r (t)
r (t)2

(2.18)

Observam ca k > 0 dar torsiunea poate avea orice semn.

SEMINARUL 2
S2.1 Sa se studieze C(O, R) din punct de vedere Frenet.
Rezolvare Campul vectorial tangent este dat de (2.2) iar din (2.11) obtinem: N = ( cos t, sin t) =
(t)
rR
. Deci campul vectorial normal este ndreptat spre interiorul cercului, mai precis spre originea
planului, iar < T, N >= 0 este expresia analitica a faptului binecunoscut: raza este perpendiculara
pe tangent
a. Avem din (2.13):
k(t) =

R2
1
(R cos t)R cos t + (R sin t)(R sin t)
=
=
3
3
R
R
R

(2.19)

n acord cu viziunea geometrica: cercul este curbat peste tot la fel !

Cercul nu are puncte de inexiune dar toate punctele sale sunt varfuri.
S2.2 Sa se studieze dreapta n plan din punct de vedere Frenet.
Rezolvare Reamintim ca avem ecuatia dreptei n plan d : r(t) = (x0 + ta, y0 + tb) cu M0 (x0 , y0 )
un punct xat al dreptei respectiv u
= (a, b) = 0 vectorul director al lui d. Rezulta: r (t) = (u) si
u

r 0. Obtinem deci: T (t) = u =constant, N (t) = u1 (b, a) respectiv k 0 n acord cu viziunea

geometrica dreapta nu este curbata deloc !
S2.3 Sa se studieze dreapta n spatiu din punct de vedere Frenet.
Rezolvare Deoarece r = 0 (ca mai sus) rezulta ca dreapta considerata n spatiu nu este biregulata. Dar orice dreapta din spatiu este nclusa ntr-un plan si eventual aplicand o rotatie si o
translatie putem presupune ca = xOy ceea ce conduce la problema anterioara.
S2.4 Sa se arate ca formula (2.17) se reduce la (2.13) pentru o curba n plan.
Rezolvare Deoarece r(t) = (x(t), y(t)), 0 rezulta:

r (t) r (t) =

x (t)

x (t)

y (t)

y (t)

k
0 = (0, 0, x (t)y (t) + y (t)x (t))
0

ceea ce da concluzia (renuntand la ipoteza de pozitivitate din spatiu). Obtinem astfel o noua formul
a
pentru curbura unei curbe n plan:
k(t) =

det(
r (t), r (t))
.

r (t)3

(2.20)

14

M. Crasm
areanu
S2.5 Se cere curbura elipsei E : r(t) = (a cos t, b sin t), t R (sau t [0, 2]) cu a > 0, b > 0.
Rezolvare Avem: r (t) = (a sin t, b cos t) si r (t) = (a cos t, b sin t) =
r. Rezulta:
ab

k(t) =

(2.21)

(a2 sin2 t + b2 cos2 t) 2

si deci elipsa nu are puncte inexionare. Deoarece:

3ab(b2 a2 ) sin t cos t

k (t) =

(2.22)

(a2 sin2 t + b2 cos2 t) 2

rezulta ca elipsa are 4 varfuri, exact intersectiile cu axele: t {0, 2 , , 3

2 }.
S2.6 Se cere curbura (ramurei pozitive a) hiperbolei H : r(t) = (acht, bsht), t R cu a > 0, b > 0.
Rezolvare Avem: r (t) = (asht, bcht) si r (t) = (acht, bsht) = r(t). Rezulta:
k(t) =

ab

(2.23)

(a2 sh2 t + b2 cht ) 2

si deci hiperbola nu are puncte de inexiune. Deoarece:

k (t) =

3ab(a2 + b2 )shtcht

(2.24)

(a2 sh2 t + b2 cht ) 2

rezulta ca hiperbola are un singur varf, intersectia cu axa Ox: t = 0 unde se anuleaza functia sh.
Reamintim ca cht 1 pentru orice t R.
S2.7 Se cere curbura curbei C : r(t) = (cos t + t sin t, sin t t cos t), t R.
Rezolvare Avem: r(t) = (t cos t, t sin t) si r (t) = (cos t t sin t, sin t + t cos t) de unde rezulta
k(t) = 1t . Deci trebuie scos t = 0 din domeniul de denitie, curba nu are puncte de inexiune si nici
varfuri.

Imaginea curbei.

S2.8 Se cere curbura cicloidei.

Rezolvare Avem: r (t) = R(sin t, cos t) si deci: k(t) =

1
4R sin

t
2

ceea ce spune ca cicloida nu are

puncte de inexiune dar din domeniul de denitie trebuie scoase punctele: tk = 2k cu k Z. Cum:
k (t) =

cos 2t
8r sin2

t
2

rezulta ca varfurile cicloidei sunt: tk = (2k + 1) cu k Z.

Imaginea cicloidei.

Cursul 2

15

S2.9 Se cere curbura astroidei.

1
Rezolvare Avem: r (t) = 3R(2 cos t sin2 cos3 t, 2 sin t cos2 t sin3 t) si deci: k(t) = 3R sin
t cos t
ceea ce spune ca astroida nu are puncte de inexiune dar din domeniul de denitie trebuie scoase
2
4 cos 2t

punctele: tk = k
a varfurile
2 cu k Z. Scriind: k(t) = 3R sin 2t avem: k (t) = 3R sin2 2t ceea ce spune c

astrodei sunt: tk =

(2k+1)
2

cu k Z.

Imaginea astroidei.

S2.10 Se cere curbura spiralei logaritmice.

Rezolvare Avem: r (t) = Rekt (k 2 cos t 2k sin t + cos t, k 2 sin t + 2k cos t sin t) si deci: k(t) =
Spirala logaritmica nu are puncte de inexiune si nici varfuri.

ekt

.
R k2 +1

S2.11 (Curbura n coordonate polare) Pentru C : = () avem:

k() =

2( )2 + 2
3

(2 + ( )2 ) 2

(2.25)

Rezolvare Derivand (1.20) obtinem:

r () = ( cos 2 sin cos , sin + 2 cos sin )

(2.26)

si un calcul imediat da formula (2.25).

S2.12 Se cere curbura lemniscatei C : () = R cos 2.

Rezolvare Cu formula (2.25) obtinem: k() = R3 cos 2.

S2.13 (Curbura gracelor) Se da curba grac C : r(t) = (t, f (t)), t I R. Se cere curbura lui

C.
Rezolvare Avem: r (t) = (0, f (t)) ceea ce da:
k(t) =

f (t)

(2.27)

(1 + (f )2 ) 2

si deci C are ca puncte de inexiune zerourile lui f .

S2.14 (Curbura curbelor implicite) Se da curba denita implicit C : F (x, y) = 0. Se cere curbura
lui C.
Rezolvare Vom parametriza curba C ca n exercitiul precedent C : r(t) = (t, f (t); deci F (t, f (t)) =
0 si derivand aceasta relatie obtinem: Fx + Fy f = 0 ceea ce conduce la: f = FFxy . Mai derivand
odata avem:
Fx2 Fyy 2Fx Fy Fxy + Fy2 Fxx
f =
Fy3
si nlocuind n formula (2.27) obtinem:
k(x, y) =

Fx2 Fyy 2Fx Fy Fxy + Fy2 Fxx

3

(Fx2 + Fy2 ) 2

(2.28)

16

M. Crasm
areanu

sau nca:
k(x, y) =

F 3

(2.29)

unde:
Fxx
= Fxy
Fx

Fxy
Fyy
Fy

Fx
Fy .
0

S2.15 Sa se reobtina curbura lui C(O, R).

Rezolvare Din F (x, y) = x2 + y 2 R2 rezulta: F = 2(x, y) si deci F = 2R:

S2.16 Se cere curbura:

2
i) elipsei E : F (x, y) = xa2 +
ii) hiperbolei H : F (x, y) =

2
= 0
2x

0
2
2y

y2
1 = 0,
b2
2
x2
yb2 1
a2

= 0.

2x
2y = 8(x2 + y 2 ) = 8R2 .
0

= r(t), t I.
S2.17 Fie curba plana C : r = r(t), t I = (, ). Denim curba reverse C r : R
r
Sa se arate ca ntre curburile acestor curbe avem relatia: k (t) = k(t), pentru orice t I.
(t) =
(t) = r (t). Folosim formula (2.13) :
Rezolvare Avem: R
r (t) si R
k r (t) =

(xr ) (t)(y r ) (t) (y r ) (t)(xr ) (t)

x (t)y (t) + y (t)x (t)
=
=
(t)3
r (t)3
R
=

x (t)y (t) y (t)x (t)

= k(t).

r (t)3

Rezulta imediat si modicarea bazei Frenet: T r (t) = T (t) si N r (t) = N (t). Obtinem astfel
si o imagine geometrica pentru semnul curburii: daca C se roteste n sens trigonometric avem k > 0
iar daca C se roteste n sens orar avem k < 0 !
S2.18 Se cere curbura pentru curba cardioid
a C : r(t) = (2 cos tcos 2t, 2 sin tsin 2t), t (0, 2).
Informatii generale: http://en.wikipedia.org/wiki/Cardioid
Rezolvare Avem: r (t) = 2(sin 2t sin t, cos t cos 2t), r (t) = 2(2 cos 2t cos t, 2 sin 2t sin t) si
3
nsemna ca limt0,2 = +.
n nal obtinem: k(t) = 32 sin
t ceea ce
2

Imaginea cardioidei.

Cursul 3

Teorema fundamental
a a curbelor
Fixam curba C n Rn si e o parametrizare oarecare a sa C : r = r(t), t I. Pentru a studia
geometria lui C e : J I un difeomeorsm si ca n Cursul 1 notam t = (u). Consideram noua
= R(u),

= r . Reamintim relatia (1.5):

parametrizare C : R
u J cu R
(u) = (u) r (t)
R

(3.1)

si tot ca n primul Curs, presupunem, pentru simplicare, ca difeomorsmul este strict crescator.
Trecand la norme n relatia precedent
a avem:
(u) = (u)
R
r (t).

(3.2)

Prin calcul obtinem imediat:

1 , ..., X
n)
Propozitia 3.1 Dac
a (X1 , ..., Xn ) este o baz
a Frenet pentru parametrizarea r atunci (X

cu Xi = Xi este o baz
a Frenet pentru parametrizarea R.
i pentru parametrizarea R.
Un rezultat central al teoriei
Prin urmare putem considera curburile K
curbelor este:
i = Ki pentru 1 i n 1.
Teorema 3.2 Curburile sunt invarianti geometrici ai lui C adic
aK
Demonstratie Avem:
(u), X
i+1 (u) >
i+1
< (u)Xi (t), Xi+1 (t) >
<X
i
i (u)
i (u) = a
K
=
=
= Ki (t)
(u)
(u)
r (t)
(u)
r (t)
R
ceea ce da concluzia.

Denitia 3.3 Distanta euclidian

a pe Rn este: d(M1 (
r1 ), M2 (
r2 )) =
r2 r1 ; perechea En =
(Rn , d) o numim spatiul euclidian n-dimensional iar geometria sa o numim geometria euclidian
a ndimensional
a. Functia f : En En o numim izometrie daca este surjectiva si invariaza distantele:
d(f (M1 ), f (M2 )) = d(M1 , M2 ) pentru orice puncte Mi En . Fie Izom(n) multimea izometriilor
euclidiene.
Un rezultat fundamental al geometriei euclidiene este faptul ca data f Izom(n) exista un unic
vector f0 Rn si o unica matrice Rf O(n) asa ncat pentru orice x Rn avem:
f (x) = Rf x + f0

(3.3)

unde primul termen din membrul drept este nmultirea dintre matricea patratica Rf de ordin n si
vectorul coloana x! Deci Izom(n) = O(n) Rn unde O(n) este grupul matricilor ortogonale:
R t R = R R t = In

(3.4)

unde In este matricea unitate de ordin n. Linia i {1, ..., n} din relatia (3.3) este:
f i (x) = Rji xj + f0i

(3.5)

18

M. Crasm
areanu

daca Rf = (Rji )i,j=1,n si f0 = (f0i )i=1,n .

= f r(t), t I
Propozitia 3.4 Fie curba parametric
a r = r(t), t I si f Izom(n). Atunci R
este o curb
a parametric
a cu propriet
atile:

(k)
(k)

i) R = Rf r si deci R = Rf r pentru orice k 1,

(k) =
ii) R
r(k) ,
este n pozitie general
iii) dac
a r este n pozitie general
a atunci R
a.
Demonstratie i) Avem linia i:
(t))i =
(R

dxj
df i
(
r
(t))

(t) = Rji (
r (t))j = (Rf r (t))i
dxj
dt

ceea ce voiam. Pentru k 2 derivam prima relatie din i).

ii) Cum Rf invariaza norma avem concluzia.
iii) Un calcul imediat ce foloseste i) si ii). 2
Propozitia 3.5 Fie r = r(t), t I o curb
a n pozitie general
a, (X1 , ..., Xn ) baza Frenet asociat
a
si f Izom(n). Atunci:
1 , ..., X
n ) cu X
i = Rf Xi este baza Frenet a curbei R
= f r,
i) (X
i = Ki pentru toti i {1, ..., n 1}.
ii) K
Demonstratie i) Un calcul imediat folosind propozitia precedenta. Spre exemplu, pentru F1):
i (t), X
j (t) >=< Rf Xi (t), Rf Xj (t) >=< Xi (t), Xj (t) >= ij .
<X
ii) Avem:
i (t), X
j (t) >=< Rf Xi (t), Rf Xj (t) >=< Xi (t), Xj (t) >= aj (t)
a
ji (t) =< X
i
si deci:
i+1
ai+1
i (t)
i (t)
i (t) = a
K
=
= Ki (t)

(t)

r (t)
R
ceea ce da concluzia.

Reciproca acestui rezultat este data de:

: I En dou
Propozitia 3.6 Fie r, R
a curbe n pozitie general
a satisf
ac
and pentru orice t I
identit
atile:
{
(t)

r (t) = R

Ki (t) = Ki (t), 1 i n 1.
= f r.
Atunci exist
a si este unic
a o izometrie f Izom(n) asa nc
at: R
Demonstratie Vom arata doar partea de existenta, partea de unicitate rezultand din unicitatea
solutiei problemei Cauchy pentru un sistem diferential ordinar.
1 , ..., X
n ). Exista
Fixam t0 I si e bazele Frenet ale celor doua curbe: (X1 , ..., Xn ) respectiv (X
o unica matrice R O(n) asa ncat pentru toti i {1, ..., n} sa avem:
i (t0 ).
R Xi (t0 ) = X
0 ). f este izometria ceruta.
Exista apoi o unica f Izom(n) asa ncat: Rf = R si f (
r(t0 )) = R(t

Sa observam ca izometria data de Propozitia precedenta este proprie (det Rf = +1) deoarece
1 (t0 ), ..., X
n (t0 )) sunt ambele pozitiv orientate! Rezultatul central al
bazele (X1 (t0 ), ..., Xn (t0 )), (X
teoriei curbelor este dat de:
Teorema 3.7 (Teorema fundamental
a a curbelor) Fie intervalul I R si functiile netede
Fi : I R cu Fj > 0 pentru 1 j n 2. Atunci exist
a o curb
a parametric
a C : r = r(s), s I,
unic
a p
an
a la o izometrie proprie relativ la propriet
atile:

Cursul 3

19

1)
r (s) = 1 i.e. s este parametrul canonic al lui C,
2) Ki = Fi pentru 1 i n 1.
Teorema fundamentala spune ca, ind xat parametrul canonic, avem ca functiile curburi sunt
toti invariantii euclidieni ai unei curbe date. Spre exemplu, am calculat n S2.2 ca dreapta n plan
are curbura zero; n acord atunci si cu S2.3 concluzionam:
Propozitia 3.8 Curbele n plan si spatiu cu k 0 sunt doar dreptele. Altfel spus, o curb
a n plan
cu toate punctele inexionare este obligatoriu o dreapt
a.
Analog, n S2.1 am aratat ca curbura cercului este constanta. Deci:
Propozitia 3.9 Curbele n plan de curbur
a constant
a strict pozitiv
a k sunt cercurile de raz
a
a n plan cu toate punctele v
arfuri este obligatoriu un cerc.
R = k1 . Altfel spus, o curb
Pagini Web utile:
1) http://en.wikipedia.org/wiki/Fundamental theorem of curves
2) http://mathworld.wolfram.com/FundamentalTheoremofSpaceCurves.html
3) http://planetmath.org/FundamentalTheoremOfSpaceCurves.html
SEMINARUL 3
S3.1 (Elicea circular
a) Se cer versorii Frenet, curbura si torsiunea pentru C : r(t) = (a cos t, a sin t, bt),
t R cu a > 0, b > 0 constante date.
Rezolvare Avem:

r (t) = (a sin t, a cos t, b)

r (t) = (a cos t, a sin t, 0)

r (t) = (asin t, a cos t, 0)

r (t) = a2 + b2

r (t) r (t) = a(b sin

t, b cos t, a)

(t) r
(t) = a a2 + b2

(
r (t), r (t), r (t)) = a2 b

ccea ce conduce la:

{
T (t) = a21+b2 (a sin t, a cos t, b), B(t) =
a
b
k(t) = a2 +b
(t) = a2 +b
2,
2.

1
(b sin t, b cos t, a), N (t)
a2 +b2

= ( cos t, sin t, 0)

Remarcam ca k si sunt ambele constante (si strict pozitive).

2

S3.2 Analog pentru curba C : r(t) = (1, t, t2 ), t R. Ce conica este C si n ce plan este situata?
Rezolvare Avem:

r (t) = (0, 1, t)

r (t) = (0, 0, 1)

r (t) = (0,
0, 0)

r (t) = 1 + t2

r (t) r (t) = (1, 0, 0)

r (t) r (t) = 1

(
r (t), r (t), r (t)) = 0

ccea ce conduce la:

T (t) =

1
1
(0, 1, t), B(t) = (1, 0, 0), N (t) =
(0, t, 1),
1 + t2
1 + t2

C este o parabola n planul x = 1.

S3.3 Analog pentru curba C : r(t) = 12 (t, 1t , 2 ln t), t R+ .

k(t) =

1
3

(1 + t2 ) 2

(t) = 0.

20

M. Crasm
areanu

r (t) =
Rezolvare Avem: r (t) = 21 (1, t12 , t2 ), r (t) = 12 (0, t23 , t22 ), r (t) = 21 (0, t64 , 2t3 2 ),
2

t2 +1
, r (t) r (t) = 4t14 ( 2, 2t2 , 2t),
r (t) r (t) = 2(t4t4+1) , (
r , r , r ) = 4t26 . Obtinem:
2t2
k(t) = (t) =
T (t) =

2 2t2
.
2
(t +1)2

Reperul Frenet:

)
1 (2
t
,
1,
2t ,
t2 + 1

B(t) =

)
1 (
2
1,
t
,
2t ,
t2 + 1

N (t) =

)
1 (
2
2t,
2t,
1

t
.
t2 + 1

S3.4 Analog pentru curba C : r(t) = (2t, ln t, t2 ), t (0, +).

Rezolvare Avem: r (t) = (2, 1t , 2t), r (t)(= (0, )t12 , 2), r (t) = (0, t23 , 0),
r (t) = 2t t+1 , r (t)
r (t) r (t) = t22 2t2 + 1 , (
r , r , r ) = t83 . Obtinem: k(t) = (t) =
r (t) = t22 (2t, 2t2 , 1),
2t
. Reperul Frenet:
(2t2 +1)2
2

T (t) =

2t2

1
(2t, 1, 2t) ,
+1

B(t) =

2t2

(
)
1
2t, 2t2 , 1 ,
+1

N (t) =

2t2

(
)
1
1 2t2 , 2t, 2t .
+1

S3.5 Analog pentru curba C : r(t) = (t, t2 , 23 t3 ), t R.

Rezolvare Avem: r (t) = (1, 2t, 2t2 ), r (t) = (0, 2, 4t), r (t) = (0, 0, 4),
r (t) = 2t2 + 1,

r (t) = 2(2t , 2t, 1),

r (t) r (t) = 2(2t + 1), (
r , r , r ) = 8. Obtinem: k(t) = (t) =
2
.
Reperul
Frenet:
(2t2 +1)2

r (t)

T (t) =

2t2

(
)
1
1, 2t, 2t2 ,
+1

B(t) =

2t2

( 2
)
1
2t , 2t, 1 ,
+1

N (t) =

2t2

(
)
1
2t, 1 2t2 , 2t .
+1

S3.6 Analog pentru curba C : r(t) = (t sin t, 1 cos t, 4 cos 2t ), t (0, 2).
Rezolvare Avem:

r (t) = (1 cos t, sin t, 2 sin 2t )

r (t) = (sin t, cos t, cos 2t )

t, sin t, 12 sin 2t )
r (t) = (cos

r (t) = 2 2 sin 2t

t
t
2 t

r (t) r (t) = 2 sin

2 , cos 2 , 1)
2 (sin

t
2

r (t) r (t) = 2 2 sin 2

(
r (t), r (t), r (t)) = sin3 2t

ccea ce conduce la:

{
T (t) = 12 (sin 2t , cos 2t , 1), B(t) = 12 (sin 2t , cos 2t , 1), N (t) = (cos 2t , sin 2t , 0)
1
k(t) = (t) = 8 sin
t .
2

S3.7 Analog pentru curba C : r(t) = (a(sin t + cos t), a(sin t cos t), bet ), t R. Tem
a!
S3.8 Analog pentru curba C : r(t) = (aet cos t, aet sin t, bet ), t R. Tem
a!

Cursul 4

Ecuatiile Frenet
Fixam n Rn , n 2, curba parametrizata C : r = r(t), t I R, n pozitie generala. Avem atunci
reperul Frenet RF (
r(t)) = {
r(t); X1 (t) = T (t), ..., Xn (t)} n punctul generic P (
r(t)) C. In Cursul 2
am dedus ecuatiile de miscare ale acestui reper; conform ecuatiei (2.5) avem:

X1 (t)
X
(t)
1

..
..
0
k1 (t)
0
0
0 ...
0
0

.
.

k1 (t)

0
k2 (t)
0
0 ...
0
0

..
..

d
.
0
k
(t)
0
k
(t)
0
.
.
.
0
0
.
2
3

.
r (t)

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
dt
..
.

0
...
...
... ... ...
0
kn1 (t)

..
..

.
.
0
...
...
. . . . . . . . . kn1 (t)
0
Xn (t)
Xn (t)
(4.1)
Denitia 4.1 Relatiile (4.1) se numesc ecuatiile Frenet ale lui C.
In cele ce urmeaza, pentru simplicarea scrierii, vom presupuse ca C este parametrizata canonic
si vom rescrie aceste ecuatii n dimensiuni mici:
I) n = 2
(
) (
)(
)
d
T (s)
0
k(s)
T (s)
=
.
(4.2)
k(s)
0
N (s)
ds N (s)
II) n = 3

T (s)
0
k(s)
0
T (s)
d
N (s) = k(s)
0
(s) N (s) .
ds
B(s)
0
(s)
0
B(s)

(4.3)

O aplicatie importanta a ecuatiilor Frenet este determinarea de clase speciale de curbe, subiect ce
va tratat n continuare.
Propozitia 4.2 Pentru curba C urm
atoarele armatii sunt echivalente:
i) ultima curbur
a este nul
a,
ii) C este inclus
a ntr-un hiperplan.
Demonstratie Vom arata doar implicatia i) ii) lasand ca tema implicatia cealalta. Din ultima
n (s)
ecuatie Frenet: dXds
= kn1 (s)Xn1 (s), rezulta n baza ipotezei ca Xn este un versor constant si-l
notam (A1 , ..., An ). Integrand relatia < X1 (s), Xn >= 0 avem:
A1 x1 (s) + ... + An xn (s) = An+1
care este ecuatia unui hiperplan.
Reformulam pentru n = 3:

22

M. Crasm
areanu

Propozitia 4.3 Curba C R3 este situat

a ntr-un plan dac
a si numai dac
a torsiunea este nul
a
pe I.
Tot pentru cazul n = 3 e versorul xat W = (w1 , w2 , w3 ) S 2 ; notam sfera unitate ndimensional
a S n = {
u Rn+1 ;
u = 1}.
Denitia 4.4 i) Numim unghiul de structur
a dintre C si W functia : I [0, ] dat de:
cos (s) =< T (s), W > .

(4.4)

ii) Curba C o numim -elice relativ la W daca este un unghi constant.

iii) Fie C o -elice cu
/ {0, }. Numarul real:
Lancret(C) = ctg =

cos
sin

(4.5)

l numim invariantul Lancret al lui C.

Urmatorul rezultat constituie o caracterizare a elicelor precum si o exprimare a invariantului
Lancret n functie de curbura si torsiune:
Propozitia 4.5 i) Curba C diferit
a de dreapt
a este o elice relativ la W dac
a si numai dac
a
N (s)W pentru orice s I.
(s)
ii) (Lancret) Pentru o -elice raportul k(s)
este o constant
a, mai precis:
(s)
= Lancret(C).
k(s)
iii) Dac
a pentru C diferit
a de dreapt
a raportul

(4.6)

este constant atunci C este o -elice cu = arcctg( k ).

Demonstratie i) Derivam relatia (4.4) n raport cu s:

sin =< k(s)N (s), W > + < T (s), 0 >= k(s) < N (s), W > .
Cum C nu este dreapta avem k(s) > 0 si deci membrul stang se anuleaza daca si numai daca
< N (s), W >= 0 pentru orice s. Sa obsevam ca anularea membrului drept este echivalent cu anularea
lui . In adevar, daca ar exista s0 astfel ncat (s0 ) ar nenul atunci din continuitate exista o
vecinatate U a lui s0 cu = 0 pe U . Dar atunci sin = 0 pe U si deci ar constanta pe U ceea ce
este o contradictie cu |U = 0.
ii) Conform punctului precedent avem descompunerea urmatoare a lui W n reperul Frenet:
W = cos T (s) + ( sin )B(s).

(4.7)

Prin derivare rezulta:

0 = cos k(s)N (s) + ( sin )( (s))N (s) = (cos k(s) sin (s))N (s)
ceea ce duce la:
cos k(s) = sin (s).
Rezulta imediat concluzia.
iii) Fie deci = arcctg( k ) si versorul W = cos + sin B. Avem: k cos sin = 0 si deci:
k cos N (s) sin N (s) = 0
adica:

cos T (s) + sin B (s) = 0.

Prin integrare, avem < T (s), W >= cos =constant, ceea ce voiam.

Armatia Lancret din rezultatul precedent conduce la o noua notiune:

Cursul 4

23

Denitia 4.6 Numim elice generalizat

a o curba cu toate curburile constante.
Exemple de elice generalizata:
i) n plan avem cercul conform exercitiului S2.1,
ii) n spatiu este elicea circulara din exercitiul S3.1.
Pagini Web utile:
1) http://en.wikipedia.org/wiki/Frenet%E2%80%93Serret formulas
2) http://en.wikipedia.org/wiki/Helix
3) http://en.wikipedia.org/wiki/Dierential geometry of curves.
SEMINARUL 4
S4.1 Sa se arate ca urmatoarele curbe sunt situate ntr-un plan si se cere :
i) r(t) = (sin t, 2 cos( 4 t), 1 + cos t), t R
ii) r(t) = (t2 1, t2 , ln t), t (0, +),
iii) r(t) = (t2 (2t + 1), t(t 2), t(t2 + 1) 1), t R. Remarcam ca aceasta curba este algebric
a adica
este denita prin polinoame !
Rezolvare Aratam ca B(t) este vector constant obtinand astfel si ecuatia lui ; de altfel, daca
nu se cerea acest plan era sucient sa aratam anularea torsiunii.
i) r (t) = (cos t, 2 sin( 4 t), sin t), r (t) = (sin t, 2 cos( 4 t), cos t). Deci:

r r = ( 2, 1, 2)

ceea ce da: : 2x y + 2z 2 = 0.
ii) r (t) = (2t, 2t, 1t ), r (t) = (2, 2, t12 ). Deci:
4
r (t) r (t) = (1, 1, 0)
t
de unde concluzia cu: : x y + 1 = 0.
iii) r (t) = (6t2 + 2t, 2t 2, 3t2 + 1), r (t) = (12t + 2, 2, 6t). Deci:
r (t) r (t) = 2(3t2 6t 1)(1, 1, 2)
de unde concluzia cu: : x y 2z 2 = 0.
Denitia 4.7 Planul prin punctul curent P (
r(t)) C ce este perpendicular pe B(t) se numeste
planul osculator n P si-l notam osc (t).
S4.2 Pentru C : r(t) = et (sin t, cos t, 1) sa se arate ca tangent, normala si binormala fac ecare un
unghi constant cu axa verticala Oz.
Rezolvare Fie , , unghiul format de tangenta, normala si respectiv binormala cu versorul
director k al dreptei Oz. Avem:

r (t) = 3et
r (t) = et (sin t + cos t, cos t sin t, 1), r (t) = et (2 cos t, 2 sin t, 1),

r (t) r (t) = e2t (cos t + sin t, cos t sin t, 2),

r (t) r (t) = 6e2t

3t
(
r r ) r = e (3(cos t sin t), 3(cos t + sin t), 0), (
r r ) r = 3 2e3t .
Rezulta:

<
r ,k>
1

cos

r = 3

r
r ,k>
r )
cos = <(
=0

)

(
r
r
r

cos = <r r ,k>

= 2 .

r
r )

Prin urmare, C este o

arccos( 13 )-elice

relativ la directia verticala k.

24

M. Crasm
areanu

S4.3 Se cer unghiurile dintre axele de coordonate si tangenta la curba

C : r(t) = (t sin t, 1 cos t, 4 sin 2t ), t R.
Avem: r (t) = (1
Rezolvare Fie (t), (t), (t) unghiul facut de tangenta r (t) cu versorii i, j, k.
t
1
t
cos t, sin t, 2 cos 2 ) si
r (t) = 2 de unde rezulta: cos (t) = sin2 2 , cos (t) = 2 sin t, cos (t) = cos 2t .
S4.4 Sa se arate ca dreptele tangente la curba C : r(t) = (a cos t, a sin t, bet ), t R intersecteaz
a
planul orizontal xOy dupa un cerc.
Rezolvare Cum r (t) = (a sin t, a cos t, bet ) rezulta ca ecuatia dreptei tangente este:
x a cos t
y + a sin t
z bet
.
=
=
a sin t
a cos t
bet
Cu z = 0 obtinem intersectia ceruta de ecuatii:
{
x(t) = a(cos t + sin t)
y(t) = a(cos t sin t)
care ecuatia cercului x2 + y 2 = 2a2 .
S4.5 Sa se arate ca locul geometric al punctelor de intersectie dintre planul xOy si dreptele
tangente la curba algebrica C : r(t) = (t, t2 , t3 ) este o conica.
Rezolvare Dreapta tangenta la C ntr-un punct generic are ecuatia:
y t2
z t3
xt
=
=
1
2t
3t2
si prin intersectie cu planul xOy obtinem: x(t) =
ecuatii obtinem parabola P : y = 43 x2 .
4

2t
3,

y(t) =

t2
3.

Eliminand parametrul t din aceste

S4.6 Se cer punctele curbei C : r(t) = ( t2 , t3 , t2 ) n care tangenta este paralela cu planul
: 3x 2y 2z 1 = 0.
= (3, 2, 2) si deci trebuie ca tangenta la curba, i.e.
Rezolvare Normala la planul este N
3
2
, r (t) >= 0 = 2t(3t2 + t 2) avem
= (2t , t , 2t) sa e perpendiculara pe acest vector. Din < N
2
solutiile: t1 = 0, t2 = 1, t3 = 3 . Sa observam ca punctul r(t1 ) este singular deoarece r (t1 ) =
0;
1 1
8
8 4
deci retinem doar P2 ( 2 , 3 , 1) si P3 ( 81 , 81 , 9 ).
r (t)

S4.7 Se cere planul osculator n punctul M (1, 1, 1) la curba data implicit

C : y 2 = x, x2 = z.
Rezolvare Cu y = t se obtine parametrizarea C : r(t) = (t2 , t, t4 ). In nal se obtine osc (M ) :
6x 8y z + 3 = 0.

Cursul 5

Notiunea de suprafat
a. Geometria unei
suprafete
)

Fie U o multime deschisa n planul R2 ale carei elemente le notam u

= (u1 , u2 ) = (ui=1,2 . Fixam
aplicatia neteda : U R3 de forma:
(
u) = (1 (
u), 2 (
u), 3 (
u)) = ( (
u))=1,2,3 .

(5.1)

Prin urmare, n continuare vom folosi indicii i, j, k, ... {1, 2} respectiv , , , ... {1, 2, 3}.
Denitia 5.1 Numim matricea Jacobian
a a lui n u
U matricea:
( )

J(
u) =
M3,2 (R).
ui =1,2,3;i=1,2

(5.2)

Spunem ca este imersie n u

daca J(
u) are rangul maxim posibil i.e. 2. Daca este imersie n
orice punct spunem ca este imersie pe U .

Coloanele matricii Jacobiene:

J(
u) =

1
u1
2
u1
3
u1

1
u2
2
u2
3
u3

(5.3)

sunt exact vectorii derivati 1 (

u) respectiv 2 (
u) si atunci conditia de imersie n u
xat revine la

faptul geometrica ca avem vectorul nenul 1 (

u) 2 (
u) = 0 adica acesti vectori sunt necoliniari !
Obiectul teoriei suprafetelor este dat de:
Denitia 5.2 Fie multimea conexa S R3 .
1) S o numim suprafat
a regulat
a (sau scufundat
a) daca pentru orice P S exista tripletul (U, , W )
cu U R2 deschis, : U R3 imersie pe U si W deschis n R3 astfel ncat: i) i) (U ) = S W , ii)
P (U ),
iii) este homeomorsm de la U la (U ) considerat cu topologia indusa din R3 i.e.
: U (U ) este bijectie cu si 1 continue.
Perechea (U, ) o numim parametrizare local
a a lui S n jurul lui P si o notam:
r = (
u), u
U

(5.4)

iar perechea h = ((U ) S, 1 ) o numim hart

a local
a pe S n jurul lui P .
1
2) Datorita existentei functiei : (U ) S U putem introduce functiile (u1 (.), u2 (.)) = 1
numite functii coordonate pe S n jurul lui P S. Pentru j {1, 2} curba Cj : t (
u0 + t
ej ) S
se numeste curba j-coordonat
a pe S prin P = (
u0 ).
3) Numim atlas pe suprafata regulata S o familie A = {(Ua , a ); a A} de parametrizari locale
pentru care S = aAa (Ua ). Daca atlasul are o unica parametrizare spunem ca avem o parametrizare

26

M. Crasm
areanu

global
a.
4) Numim geometria lui S studiul proprietatilor lui S relativ la un atlas xat !
Observatii 5.3 i) Denitia spune ca o suprafata regulata arata local ca un deschis din plan si
aceasta identicare locala nu este doar la nivel de multimi amorfe ci si topologic !
Mai mult, putem face un calcul local pe S ce imita pe cel din R2 datorita lui .
ii) Renotand eventual pentru simplitate u
= (u, v) va rezulta ca P este imaginea prin a lui u
0 =
(u0 , v0 ). Atunci curbele de coordonate pe S prin P sunt date de:
ii1) C1 : v = v0 =constant si o putem renota Cv0 ,
ii2) C2 : u = u0 =constant si o putem renota Cu0 .
Avem imediat urmatoarele metode de obtinere de noi parametrizari locale din una data:
Propozitia 5.4 Fie parametrizarea local
a (U, ) pe S n jurul lui P .
1) Dac
a V R2 este un deschis n plan si : V U este difeomorsm atunci (V, )
cu =
este parametrizare local
a pe S n jurul lui P .
2) Dac
a V U este un deschis cu u
0 V atunci (V, |V ) este parametrizare local
a pe S n jurul lui
P . (Deci putem obtine parametrizari locale cu domeniul arbitrar de mic.)
Prezentam n continuare cateva exemple fundamentale de suprafete regulate pentru care, n general, vom verica conditia de imersie, celelalte aspecte din denitii ind lasate ca Tema.
Exemple 5.5
1) (Plane) Fie punctul P0 (
r0 ) R3 si vectorii necoliniari a
, b. Atunci exista un unic plan ce contine

pe P0 si este generat de vectorii a

and b:
: r(u, v) := r0 + u
a + vb, (u, v) R2 .

(5.5)

admite parametrizarea globala (R2 , ) unde (u1 , u2 ) = r0 + u1 a

+ u2b. Deoarece 1 = a
, 2 = b
sunt vectori necoliniari rezulta ca planele sunt suprafete regulate.
2) (Multimi deschise n plan) Fie U un deschis n R2 . U admite parametrizarea globala (U, ) unde
(u1 , u2 ) = (u1 , u2 , 0). Avem ca 1 = i, 2 = j sunt vectori necoliniari si deci U este suprafat
a
regulata.
In fapt, rezulta din Propozitia 5.4ii) ca orice submultime deschisa a unei suprafete regulate este
suprafata regulata.
3) (Grace de functii) Fie f : U R neteda. Gracul lui f este Gr(f ) = {(x, f (x); x U } R3 .
Gr(f ) admite parametrizarea globala (U, ) unde (u1 , u2 ) = (u1 , u2 , f (u1 , u2 )) si avem 1 = (1, 0, f1 )
respectiv 2 = (0, 1, f2 ). Avem 1 2 = (f1 , f2 , 1) = 0 deci Gr(f ) este o suprafata regulata
numita suprafat
a Monge. Ecuatia:
S : z = f (x, y)
(5.6)
se numeste ecuatia explicit
a a suprafetei S.
Multimile compacte din R3 ind nchise nu pot homeomorfe cu un deschis si deci pentru exemple
de suprafete compacte nu vom avea niciodata atlase cu o singura parametrizare.
Exemplul 5.7 (Sfera unitate) Multimea versorilor din spatiul zic constituie sfera:
S 2 = {P (
r) R;
r = 1}.
Fie bila deschisa din plan U = {
u R2 ;
u < 1} si atlasul A = {(U, 1 ), ..., (U, 6 )} unde:

1 , u2 ,

(
u
)
=
(u
1
u2 ),
1

1
2

u2 ),
u) = (u , u

, 1
2 (

1
2
u) = (u ,
1
u , u2 ),
3 (
1

u2 , u2 ),
u) = (u
4 (

, 1

1
u , u1 , u2 ),
u) = (

5 (

u) = ( 1
u2 , u1 , u2 ).
6 (

(5.7)

(5.8)

Cursul 5

27

Un calcul imediat arata ca (U, a ; a = 1, ..., 6) sunt parametrizari locale pe S 2 ce acopera sfera; deci
S 2 este suprafata regulata.
SEMINARUL 5
S5.1 Pe suprafata S consideram parametrizarea globala r = (u1 + u2 , u1 u2 , u1 u2 ). Se cer:
i) coordonatele carteziene ale punctelor P1 (u1 = 2, u2 = 1), P2 (u1 = 1, u2 = 2),
ii) sa se stabileasca daca punctele P3 (4, 2, 3), P4 (1, 4, 2) apartin lui S,
iii) ecuatia implicita si sa se reia punctul anterior. Recunoasteti pe S?
Rezolvare i) P1 (3, 2, 1), P2 (3, 1, 2). ii) P3 S deoarece sistemul: u + v = 4, u v = 2, uv = 3
are solutia u = 3, v = 1. P4
/ S deoarece sistemul u + v = 1, u v = 4, uv = 2 este incompatibil.
xy
iii) Din ecuatiile: x = u + v, y = u v rezulta: u = x+y
si deci z = 14 (x2 y 2 ). Prin urmare,
2 ,v = 2
avem S : x2 y 2 4z = 0 iar cerinta de la punctul ii) se verica imediat pentru P3 respectiv P4 . S
este o portiune de cuadrica.
S5.2 Pe suprafata S se da parametrizarea globala r = (u2 + v, u2 v, uv). Sa se arate ca:
i) curbele u = u0 sunt drepte iar curbele v = v0 sunt curbe plane,
ii) curba u = v este o curba plana.
Rezolvare i) Avem Cu0 : r(v) = (u20 + v, u20 v, u0 v) care este o dreapta ce trece prin punctul
M0 (u20 , u20 , 0) si are vectorul director a
= (1, 1, u0 ) = 0.
d3
2
2
Avem Cv0 : r(u) = (u + v0 , u v0 , uv0 ) ce da du
= 0 ceea ce conrma concluzia.
3r
2
2
2
ii) Cu=v : r(u) = (u + u, u u, u ) si aplicam acelasi argument ca mai sus.
S5.3 Pe suprafata S se considera parametrizarea globala r = (u2 + u + v, v 2 + u v, u v). Sa
se arate ca curbele de coordonate sunt curbe plane.
Rezolvare Exact ca la problema anterioara.
S5.4 Se cere ecuatia implicita a suprafetei S avand parametrizarea globala
r(u, v) = (v cos u, v sin v, v cos 2u).
Rezolvare S : (x2 y 2 )2 = z 2 (x2 + y 2 ).
S5.5 Aceeasi problema pentru S cu r(u, v) = (vtgu, vctgu, v).
Rezolvare S : z 2 = xy. S este un con.
Denitia 5.8 O suprafata S pentru care una din curbele coordonate este o dreapta (sau segment
de dreapta) se numeste suprafat
a riglat
a. Dreapta respectiva o numim generatoarea lui S.
Presupunand ca Cu0 este dreapta rezulta ca o suprafata riglata are harta globala:
h : (u, v) = a
(u) + vb(u);

b(u) = 0, u

(5.9)

iar conditia de imersie este: (

au + vbu ) b = 0. Generatoarea data de u0 are ecuatia:
G : r(v) = a
(u0 ) + vb(u0 )

(5.10)

si este o dreapta prin punctul P (

a(u0 )) avand vectorul director b(u0 ) = 0.
Denitia 5.9 Fie suprafata riglata S.
i) Curba din spatiu C : r = a
(t) se numeste curba directoare a lui S.
ii) Daca toate generatoarele trec prin punctul V R3 spunem ca S este un con generalizat cu varful
V.
iii) Daca generatoarele sunt paralele ntre ele spunem ca S este un cilindru generalizat.
Daca b(u) = ub0 cu b0 = 0 si u = 0 rezulta ca avem cilindru generalizat. Conditia de imersie
revine atunci la a
u b0 = 0 adica a
u trebuie sa e mereu necoliniar cu b0 .

28

M. Crasm
areanu

S5.6 Suprafata S de la exercitiul S5.2 este o suprafata riglata (ce nu este con generalizat si nici
cilindru generalizat).
Rezolvare S este suprafata riglata cu: a
(u) = (u2 , u2 , 0) si b(u) = (1, 1, u). S nu este cilindru
generalizat deoarece functia b(u) nu are expresia ub0 . Generatoarele sunt:
Gu : r(v) = (u2 + v, u2 v, uv).
si presupunem ca doua generatoare Gu , Gu au un punct comun. Din egalarea primelor doua componente ale ecuatiei lui Gu si Gu rezulta u2 = u
2 . Prin urmare, generatoarele Gu cu u
= u nu vor
avea puncte comune cu generatoarele Gu deci S nu-i un con generalizat.
(
)
u
v
1
S5.7 Se dau doua suprafete cu parametrizarile globale r1 = u2 +v
,
,
2 u2 +v 2 u2 +v 2 ,
r2 = (u cos v, u sin v, u2 ). Sa se arate ca avem aceeasi suprafata.
Rezolvare Avem acceasi suprafat
a S : z = x2 + y 2 .

Cursul 6

Planul tangent si normala

Fie punctul P Rn oarecare. Consideram multimea TP Rn = {(P, r); r Rn } pe care denim
operatiile + si astfel:
{
(P, r1 ) + (P, r2 ) = (P, r1 + r2 ),
(6.1)
(P, r) = (P,
r), R.
Se obtine imediat ca (TP Rn , +, ) este spatiu vectorial real. Dimensiunea lui TP Rn este n deoarece o
baza este {(P, e1 ), ..., (P, en )} cu {
ei ; i = 1, ..., n} baza canonica din Rn .
Denitia 6.1 TP Rn se numeste spatiul tangent la Rn n P .
Fie acum U Rn un deschis si : U Rm neteda. Fie P (
u0 ) U .
Denitia 6.2 Diferentiala lui n P este aplicatia d(u0 ) : TP Rn T(P ) Rm data de:
d(P )(P, r) = ((P ), J(P ) r)

(6.2)

unde J(P ) este matricea Jacobiana denita n Cursul precedent: J(P ) = (

(
u0 )) Mm,n (R),
ui
= 1, ..., m, i = 1, ..., n.
Rezulta imediat ca d(P ) este transformare liniara ntre cele doua spatii tangente. Din denitie,
identicand TP Rn cu Rn (via (P, r) r) si T(P ) Rm cu Rm avem d(P ) : Rn Rm , r J(u0 ) r
ceea ce spune ca matricea acestei transformari liniare este tocmai J(P )(
u0 ).
Fie acum multimea oarecare S Rn si P (
r0 ) S.
Denitia 6.3 Vectorul v Rn l numim tangent la S n P daca exista o curba neteda r : I =
(, ) Rn asa ncat r(I) S, r(0) = P = r0 si r (0) = v. Fie TP S multimea acestor vectori
tangenti la S n P .
Introducem si:
Denitia 6.4 Fie spatiul vectorial real V si C V submultime nevida. Spunem ca C este con
n V daca pentru orice v C si orice R avem v C.
Aceasta notiune permite formularea urmatorului rezultat:
Propozitia 6.5 TP S este un con n TP Rn .
Demonstratie Vectorul nul 0 TP Rn = Rn apartine lui TP S deoarece consideram curba constanta r : (, ) Rn , r(t) r0 pentru orice t. Fie acum R si v TP S nenul; deci exista curba

neteda r ca n Denitia 6.3. Consideram r : I = ( ||

, ||
) Rn data de r (t) = r(t). Rezulta
r (t) rezulta ca
ca r este curba neteda cu r(I ) = r(I) S si r (0) = r(0) = P . Deoarece r (t) =

v ceea ce arata ca
v TP S. 2
r (0) =
Denitia 6.6 TP S este numit conul tangent la S n P .
Sa presupunem acum ca n = 3 si S este suprafata regulata. Vom utiliza o metoda standard n
teoria suprafetelor: denim ceva la modul general (cum este TP S) dar pentru a obtine informatii

30

M. Crasm
areanu

(calitative) utilizam o parametrizare locala a lui S n jurul lui P de forma (U, ). Ca n Cursul
precedent e u
0 = 1 (
r0 ) U imaginea inversa a lui P pe domeniul U .
Teorema 6.7 Diferentiala d(
u0 ) : Tu0 R2 TP R3 = Tr0 R3 este bijectie de la Tu0 R2 = R2 la
TP S.
Demonstratie Din conditia de imersie avem ca d(
u0 ) este injectiva. Mai avem de aratat ca
d(
u0 ) : R2 TP S este surjectiva.
at
1) Aratam incluziunea d(
u0 )(Tu0 R2 ) TP S. Fie v R2 oarecare. Putem gasi > 0 asa nc
u
0 + t
v U pentru orice t I = (, ). Fie atunci curba r : I R3 , r(t) = (
u0 + t
v ). Aceasta
curba este neteda, avem r(I) U S si r(0) = (
u0 ) = P . De asemeni:
(
)
d

i
r (t) = ( (u0 + t
v )) =
(
u
+
t
v
)

v
= d(
u0 + t
v )(
v)
0
dt
ui
si pentru t = 0 rezulta: d(
u0 )(
v ) = r (0) TP S.
2) Aratam incluziunea TP S d(
u0 )(R2 ). Fie v TP S si curba neteda care-l produce, r : I =
3
(, ) R cu r(I) S, r(0) = P = r0 si r (0) = v. Eventual micsorand pe putem presupune
: I R2 , R
= 1 r. Avem n mod evident ca R
este neteda ind
r(I) U . Fie curba R
1

compunere de aplicatii netede si R(0) = (

r0 ) = u
0 . Prin urmare, V := R (0) Tu0 R2 . Cu un
calcul asemanator celui de mai sus avem:
d(
u0 )(V ) =
adica ceea ce voiam.

d
t=0 = r (0) = v
R|
dt

Corolarul 6.8 TP S este subspatiu vectorial 2-dimensional al lui TP R3 .

Demonstratie d(
u0 ) ind bijectie va transporta structura de spatiu vectorial 2-dimensional a
lui Tu0 R2 = R2 pe TP S devenind astfel un izomorsm liniar. 2
Denitia 6.9 TP S se numeste spatiul vectorial tangent la S n P . Planul prin punctul P av
and
pe TP S ca plan vectorial director se numeste planul tangent la S n P si-l notam P S.
Un izomorsm liniar transporta o baza din spatiul vectorial de plecare n baza n spatiul vectorial imagine. Prin urmare, n TP S avem baza canonic
a relativ la parametrizarea (U, ), { u 1 |P :=

d(
u0 )(
e1 ), u2 |P := d(
u0 )(
e2 )}. Mai precis:

1
1
1
(
)
1
2
1
u 2

u2
u2
u0 )
=
u0 ) = 1 (u0 )
(6.3)
|P =
(
1
2 (
1
u
u
u1
0
u
3
3
3
respectiv:

|P =
2
u

u1

u3

1
u1
2
u1
3
u1

1
u2
2
u2
3
u3

u1

u0 )
(

0
1

1
u2
2
u2
3
u2

u0 ) = 2 (u0 ).
(

(6.4)

In concluzie: i |P = i (
u0 ) iar conditia de imersie spune ca acestia sunt vectori necoliniari deci
u
genereaza un subspatiu vectorial 2-dimensional !
Cum spatiul zic R3 are trei dimensiuni (grade de libertate) si am ocupat doua dintre acestea
cu TP S a mai ramas un grad de libertate descris de:
Denitia 6.10 i) Versorul:

u0 ) 2 (
u0 )
(P ) = 1 (
N
1 (
u0 ) 2 (
u0 )

(6.5)

(P )} se numeste reperul Gauss

se numeste versorul normalei n P la S. Ansamblul {P ; u 1 |P , u 2 |P , N
al lui S n P .
(P ) o numim normala la S n P .
ii) Dreapta prin P cu vectorul director N

Cursul 6

31

In general, reperul Gauss (spre deosebire de reperul Frenet al curbelor) nu este ortonormat
(P ) este versor ortogonal pe 1 |P si 2 |P . Problema
si nici macar ortogonal; stim doar ca N
u
u
ortonormalitatii (ortogonalitatii) acestui reper va studiata n Cursul urmator. Importante notiuni
topologico-diferentiale din teoria suprafetelor sunt date de:
Denitia 6.11 i) Multimea T S = P S TP S a tuturor spatiilor tangente la S o numim bratul
tangent al lui S.
ii) O aplicatie X : S T S cu proprietatea ca X(P ) TP S pentru orice punct P S se numeste
c
amp vectorial tangent la S; e X (S) multimea campurilor vectoriale tangente.
o : S S 2 cu proprietatea ca N
o (P ) = N
(P )
iii) Numim c
amp vectorial normal la S o aplictie N
pentru orice punct P S.
iv) Suprafata S se numeste orientabil
a daca admite un camp vectorial normal continuu; n caz contrar
S o numim neorientabil
a.
Exemple 6.12 i) Aplicatiile u 1 |() , u 2 |() sunt elemente din X (S); mai precis din X (U ), considerand n ii) si domenii de denitie deschisi U S.
ii) (fundamental) Banda lui M
obius este suprafata neorientabila:
(
u
u)
u
BM : r(u, v) = (2 v sin ) sin u, (2 v sin ) cos u, v cos
, (u, v) R (1, 1).
(6.6)
2
2
2
Avem, din periodicitatea functiilor trigonometrice: r(u + 2, v) = r(u, v) si prin diferentiere: ru (u +
(u + 2, v) = N
(u, v)
2, v) = ru (u, v) respectiv: rv (u + 2, v) =
rv (u, v). Prin urmare, N

si n particular: N (u + 2, 0) = N (u, 0). Sa presupunem ca exista No (u, 0) = (u)N (u, 0); atunci
(u + 2) = (u), n particular (2) = (0). Dar am cerut (u) = 1 si deci nu poate
continua; ar trebui sa ia atunci si valoarea zero ceea ce este imposibil!
1 = +N
respectiv
Observatii 6.13 i) O suprafata orientabila are exact doua orientari: N
o
2

No = N . Deci banda lui Mobius are o singura fata!

ii) Criteriu de orientabilitate: Suprafata conexa (adica alcatuita dintr-o singura bucata) este orientabila daca si numai daca pentru orice curba nchisa C : (a, b) S (C(a) = C(b)) si orice camp
o de-a lungul lui C avem N
o (a) = N
o (b) !
vectorial normal N
Exemple 6.14 1) (plane) : r(u, v) = r0 + u
a + vb, (u, v) R2 . Avem ca P S este planul prin
este versorul constant ab al
P generat de vectorii necoliniari 1 = a
, 2 = b si deci P S = ! N

ab
normalei la planul .
2) (multimi deschise din plan) U : r(u, v) = (u, v, 0), (u, v) U R2 . Avem 1 = i, 2 = j si deci
= k este din nou versor constant.
P S este planul xOy iar N
Mai general, e U S deschis; din Cursul precedenta vem ca si U este suprafata regulata. Fie P U ,
atunci TP U = TP S !
3) (suprafete Monge) S : r(u, v) = (u, v, f (u, v)), (u, v) U ; deci P S generic are coordonatele
(u0 , v0 , f (u0 , v0 )). Cum 1 = (1, 0, fu ) respectiv 2 = (0, 1, fv ) avem ecuatia planului tangent:
x u0
1
P S :
0

y v0
0
1

z f (u0 , v0 )
fu (u0 , v0 ) = 0
fv (u0 , v0 )

(6.7)

sau, dezvoltand determinantul dupa prima linie:

P S : fu (u0 , v0 )(x u0 ) fv (u0 , v0 )(y v0 ) + z f (u0 , v0 ) = 0.
Versorul normalei este:

(fu (u0 , v0 ), fv (u0 , v0 , 1))

(P ) =
N
.
1 + fu2 (u0 , v0 ) + fv2 (u0 , v0 )

(6.8)

(6.9)

Introducem o noua clasa remarcabila de suprafete. Mai ntai consideram urmatoarea notiune.
Denitia 6.15 Fie V Rn un deschis si functia neteda F : V R. Punctul P V l numim
critic pentru F daca diferentiala dF (P ) : TP R TF (P ) R nu este surjectiva. Daca P este punct critic

32

M. Crasm
areanu

atunci F (P ) se numeste valoare critic

a. Numarul real a F (V ) ce nu este valoare critica l numim
valoare regulat
a.
Observatia 6.16 P V este punct critic penru F daca si numai daca dF (P ) = 0 R sau
echivalent, gradientul lui F n P :
(
)
F
F
F (P ) = (F1 (P ), ..., Fn (P )) =
(P ), ..., n (P )
(6.10)
x1
x
este vectorul nul.
Dam fara demonstratie urmatorul procedeu de obtinere de suprafete regulate:
Teorema 6.17 Fie a R valoare regulat
a pentru F : V R3 R. Atunci orice component
a
1
conex
a S a multimii de nivel F (a) este suprafat
a regulat
a.
Denitia 6.18 S o numim suprafata
de nivel a lui F si relatia:
S : F (x, y, z) = a

(6.11)

o numim ecuatia implicit

a a lui S.
Fie punctul P (x0 , y0 , z0 ) S oarecare si r : I = (, ) S o curba pe S prin P ca n Denitia
6.3; deci F (x(t), y(t), z(t)) = 0 pentru orice t I. Derivam aceasta relatie si facem t = 0; obtinem:
Fx (P ) x (0) + Fy (P ) y (0) + Fz (P ) z (0) = 0
ceea ce spune ca F (P ) este versor perpendicular pe TP S adica:
(P ) = F (P ) .
N
F (P )

(6.11)

P S : Fx (P ) (x x0 ) + Fy (P ) (y y0 ) + Fz (P ) (z z0 ) = 0.

(6.12)

Avem si:

Exemplul 6.19 Sfera de raza R centrata n origine este:

S(O, R) : x2 + y 2 + z 2 = R2 .

(6.13)

Pentru F (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 avem campul vectorial gradient F = 2(x, y, z) si deci F are o

singura valoare critica si anume 0. Cum R > 0 rezulta ca sferele sunt suprafete regulate.
Fixam polul nord N = (0, 0, R). Cum:
F (N ) = 2(0, 0, R)
rezulta:
N S(O, R) : 2R(z R) = 0.
In concluzie: N S(O, R) : z = R ceea ce este n acord cu viziunea geometrica !
SEMINARUL 6
S6.1 Fie S o suprafata riglata si P (u0 , v0 ) S. Atunci P S contine generatoarea prin P .
Rezolvare Conform Seminarului anterior vectorul director al generatoarei prin P este: b(u0 ) iar
(P ) = (
(P )b(u0 ) avem concluzia.
vectorul normalei este: N
au (u0 ) + v0bu (u0 )) b(u0 ). Cum N
S6.2 Se cere planul tangent P S si normala la suprafata S : z(x2 + y 2 ) = 1 n punctul P (1, 1, 12 ).
Rezolvare Observam mai ntai ca P S. Cu notatia din Curs: F (x, y, z) = z(x2 + y 2 ), avem
(P ) = F (P ) = (1, 1, 2) adica normala:
F = (2xz, 2yz, x2 + y 2 ) si deci N
y1
x1
2z1
inem P S : x + y + 2z 3 = 0.
1 = 1 = 4 . Obt

Cursul 6

33

S6.3 Aceeasi cerinta pentru suprafata S cu parametrizarea globala

2
2 u3 +v 3
r(u, v) = ( uu2 v
,
, uv1 ) n punctul P (u = 1, v = 1).
+v 2 u2 +v 2 u2 +v 2
Rezolvare Avem P (0, 1, 0) si:
)
(
4uv 2 u(u3 + 3uv 2 2v 3 ) u2 v + 2u + v 3
ru =
,
,
u2 + v 2
(u2 + v 2 )2
(u2 + v 2 )2
(
rv =

4u2 v v(v 3 + 3u2 v u3 ) uv 2 + 2v + u3

,
,
(u2 + v 2 )
(u2 + v 2 )2
(u2 + v 2 )2

de unde rezulta: ru (P ) = (1, 12 , 21 ), rv (P ) = (1, 12 , 12 ). Prin urmare:

x0
1
P S :
1

y1
1
2
1
2

z0
1
2
1
2

=0

adica: P S : y z 1 = 0. Rezulta ca axa Ox este paralela cu P S! Normala este:

x
0

y1
1

= z1 .

S6.4 Se considera curba C de intersectie a suprafetelor S1 : x2 + y 2 + z 2 = 3 (sfera centrat

a n
2
2
2
origine), S2 : 2x + y 3z = 0 (con cu varful n origine). Se cere dreapta tangenta n P (1, 1, 1) la
C.
Rezolvare Observam mai nt ca P C = S1 S2 ; deci tangenta cautata este
dP C = P S1 P S2 . Fie F1 (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 3 si F2 (x, y, z) = 2x2 + y 2 3z 2 . Avem:
F1 = 2(x, y, z),

F2 = 2(2x, y, 3z)

si deci (pana la un factor de proportionalitate) avem: F1 (P ) = (1, 1, 1), F2 (P ) = (2, 1, 3).

Rezulta: P S1 : x + y + z 3 = 0, P S2 : 2x + y 3z = 0 de unde avem concluzia:
{
x+y+z3=0
dP C :
2x + y 3z = 0
Altfel: vectorul director al dreptei tangente este F1 (P ) F2 (P ) = (4, 5, 1) si deci
y1
z1
dP C : x1
4 = 5 = 1 .
S6.5 Sa se arate ca suprafata S avand parametrizarea globala
r(u, v) = (u cos v + sin v, u sin v cos v, u v), (u, v) R [0, 2) este regulata si se cere P S cu
P (u = 3 , v = 0).
Rezolvare Avem: ru = (cos v, sin v, 1) si rv = (u sin v + cos v, u cos v + sin v, 1) respectiv
ru rv = (u cos v 2 sin v, u sin v + 2 cos v, u). Cum
ru rv 2 = 2u2 + 4 > 0 avem regularitatea
lui S. Obtinem: P S : x 6y z 6 = 0 deoarece avem P ( 3 , 1, 3 ).
S6.6 Se da functia neteda : I R R si suprafata Monge S : z = x( xy ) cu x = 0. Sa se arate
ca toate planele tangente P S trec prin origine.
Rezolvare Daca P are coordonatele carteziene (x0 , y0 , z0 ) atunci pentru o suprafata Monge avem
formula (6.8). Obtinem P S : [( xy00 ) xy00 ( xy00 )]x + ( xy00 )y z = 0. Avem ca (0, 0, 0) satisface
aceasta ecuatie.
S6.7 Pentru S cu parametrizarea globala r(u, v) = (uev , uev , 4uv) se cere P S si normala n
P (u = 2, v = 0).
Rezolvare Din:
P S :

x2
1
2

y2
1
-2

z
0 =0
8

34

M. Crasm
areanu

rezulta: P S : 2x 2y z = 0. Normala este:

x2
2

y2
2

z
1 .

S6.8 Pentru S cu parametrizarea globala r(u, v) = (u + v, u v, uv) se cere P S si normala n

P (u = 2, v = 1).
Rezolvare Din:
P S :

x3
1
1

y1
1
-1

rezulta: P S : 3x y 2z 4 = 0. Normala este:

x3
3

z2
1
=0
2
=

y1
1

z2
2 .

S6.9 Pentru S cu parametrizarea globala r(u, v) = (u, u2 2uv, u3 3u2 v) se cere P S si normala
n P (1, 3, 4).
Rezolvare Avem ca P S avand coordonatele: u = 1, v = 1. Din:
x1
1
P S :
0

y3
4
-2

rezulta: P S : 6x + 3y 2z 7 = 0. Normala este:

z4
9
=0
-3

x1
6

y3
3

z4
2 .

S6.10 Pentru S cu parametrizarea globala r(u, v) = (2u v, u2 + v 2 , u3 v 3 ) se cere P S si

normala n P (3, 5, 7).
Rezolvare Avem ca P S avand coordonatele: u = 2, v = 1. Din:
P S :

x3
1
-1

y5
2
2

rezulta: P S : 18x + 3y 4z 41 = 0. Normala este:

z7
6
=0
-3
x3
18

y5
3

z7
4 .

S6.11 Se cere P S si normala la suprafetele urmatoare n punctul indicat:

i) S : z = x3 + y 3 , P (1, 2, 9), ii) S : x2 2y 2 3z 2 4 = 0, P (3, 1, 1),
2
2
2
iii) S = E : xa2 + yb2 + zc2 1 = 0, P (x0 , y0 , z0 ).
Rezolvare i) Avem F (x, y, z) = x3 + y 3 z cu campul gradient F (x, y, z) = (3x2 , 3y 2 , 1), deci
y2
z9
F (P ) = (3, 18, 1). Rezulta: P S : 3x + 12y z 18 = 0 si normala x1
3 = 12 = 1 .
ii) Avem F (x, y, z) = x2 2y 2 3z 2 cu campul gradient F (x, y, z) = (2x, 4y, 6z). Deci 12 F (P ) =
y1
z+1
(3, 2, 3) de unde rezulta: P S : 3x 2y + 3z 4 = 0 si normala x3
3 = 2 = 3 .
Reamintim procedeul dedublarii n punctul P (x0 , y0 , z0 ) apartinand unei cuadrice:
1
1
1
x2 x0 x, y 2 y0 y, z 2 z0 z, x (x + x0 ), y (y + y0 ), z (z + z0 ).
2
2
2
Suprafata data este o cuadrica si deci planul tangent ntr-un punct generic este: P S : x0 x 2y0 y
3z0 z 4 = 0.
iii) Cu dedublarea avem P S :

x0 x
a2

y0 y
b2

z0 z
c2

1 = 0.

Cursul 7

Forma I-a fundamental

a
Reamintim ca n Cursul precedent am introdus, n ecare punct al unei suprafete regulate scufundate,
reperul Gauss si problema care se pune n acest moment este caracterizarea ortonormalitatii (ortogonalitatii) acestui reper. In vederea solutionarii acestei chestiuni reamintim pe scurt cateva notiuni
de baza ale algebrei liniare.
Denitia 7.1 Fie V un spatiu vectorial real si aplicatia g : V V R. Atunci g se numeste:
i) form
a biliniar
a daca: g(x + y, z) = g(x, z) + g(y, z) si g(x, y + z) = g(x, y) + g(x, z)
pentru orice x, y, z V si orice scalari , R,
ii) simetric
a daca: g(x, y) = g(y, x) pentru orice vectori x, y V ,
iii) pozitiv denit
a daca: g(x, x) 0 pentru orice x V si g(x, x) = 0 implica x=vectorul nul din V ,
iv) produs scalar daca este forma biliniara simetrica si pozitiv denita.
Exemplul 7.2 (fundamental) Fie V = Rn si <, >e produsul scalar euclidian:
1

< x = (x , ..., x ), y = (y , ..., y ) >e =

xi y i .

(7.1)

i=1

Putem scrie matriceal:

< x, y >e = xt In y

(7.2)

unde In Mn (R) este matricea unitate de ordin n iar vectorii x, y sunt ganditi ca vectori coloan
a!
Presupunem n cele ce urmeaza ca V are dimensiunea n 2 si notam acest fapt prin Vn . Fixam
o baza: B = {e1 , ..., en }.
Denitia 7.3 Baza B se numeste:
i) ortogonal
a daca g(ei , gj ) = daca i = j; altfel spus, vectorii din B sunt ortogonali doi cate doi,
ii) ortonormat
a daca g(ei , ej ) = ij ; deci B este o baza ortogonala formata din versori.
Aceasta denitie ne conduce la introducerea matricii gB = (gij )i,j=1,n
a de: gij =
Mn (R) dat
g(ei , ej ). Avem atunci caracterizarea:
-B este ortogonala daca si numai daca elementele lui gB din afara diagonalei principale sunt nule,
-B este ortonormata daca si numai daca gB = In .
= (
Sa consideram acum o alta baza: B
e1 , ..., en ) si e descompunerile: ei = sji ej pentru i =
j
= S(B). Se arata imediat ca
1, ..., n. Obtinem astfel o matrice S = (si ) Mn (R) si notam: B
S este inversabila i.e. S GL(n, R)=n-grupul liniar general={A Mn (R); det A = 0}, si avem:

B = S 1 (B).
Vrem relatia dintre gB si gB . Avem:
gij = g(
ei , ej ) = g(sai ea , sbj eb ) = sai gab sbj

(7.3)

gB = S t gB S

(7.4)

sau global:

36

M. Crasm
areanu

si relatia (7.3) spune ca ansamblul de numere reale (gij ) este un tensor de tip (0, 2) pe Vn .
va baza ortonormata daca si nuami daca:
Prin urmare, daca B este ortonormata atunci B
S t S = In .

(7.5)

Suntem astfel condusi la introducerea n-grupului ortogonal:

O(n) = {A Mn (R); At A = A At = In }

(7.6)

care este subgrup n GL(n, R). In concluzie:

-schimbarea bazelor generale se face cu matrici din GL(n, R),
-schimbarea bazelor ortonormate se face cu matrici din O(n).
Revenim acum la suprafata parametrica regulata S si xam punctul generic P (
r0 ) S; deci avem
o parametrizare locala (U, ) a lui S n jurul lui P ; e u
0 = 1 (P ) = 1 (
r0 ). In Cursul precedent
am introdus spatiul tangent la S n P ce este subspatiu vectorial (2-dimensional) n TP R3 = R3 . Prin
restrictie de la TP R3 la TP S putem introduce o notiune principala n teoria suprafetelor:
Denitia 7.4 Numim forma I-a fundamental
a a lui S setul de produse scalare indexate de punctele
lui S:
I = {<, >P |TP S ; P S}.
(7.6)
Altfel spus, I este o aplicatie:
I : P S I(P ) : TP S TP S R, I(P ) =<, >P |TP S .

(7.7)

Reamintim ca TP S admite, relativ la parametrizarea xata (U, ), o baza canonica { u

i |P =
2
d(
u0 )(
ei ); i = 1, 2} cu {
e1 , e2 } baza canonica din R ; sau nca:

|P = i (
u0 ) =
(
u0 ).
i
u
ui

(7.8)

Fie X, Y TP S oarecare. Avem deci: X = X i u

si Y = Y j u j |P . Din punct de vedere calculatoriu
i |P
avem:
I(P )(X, Y ) =< X i i (
u0 ), Y j j (
u0 ) >e

si din biliniaritate si simetrie avem:

I(P )(X, Y ) = X i gij (P )Y j

(7.9)

unde g(P ) = (gij (P )) M2 (R) este matricea formei I-a fundamentale. Rezulta ca putem scrie (7.9)
matriceal:
I(P )(X, Y ) = X t g(P ) Y
(7.10)
reamintind ca vectorii tangenti X, Y T P S sunt ganditi pe coloan
a. Altfel spus, avem:
(
) ( 1
)
( 1
)
g11 (P ) g12 (P )
Y (P )
2
I(P )(X, Y ) = X (P ) X (P )

.
g21 (P ) g22 (P )
Y 2 (P )

(7.11)

Avem dependenta de P a functiilor gij : S R unde:

gij (P ) =< i (
u0 ), j (
u0 ) >e .

(7.12)

Mai precis, functiile coecienti ai formei I-a fundamentale sunt:

g11 =< 1 , 1 >e = 1 2

g12 = g21 =< 1 , 2 >e

g22 =< 2 , 2 >e = 2 2

(7.13)

Cursul 7

37

unde am folosit deja simetria lui g(P ) ca ind matrice asociata unui produs scalar:
(g(P ))t = g(P ).

(7.14)

Pozitiva denire a a lui g se traduce prin:

=X t g X 0 pentru orice X TP S,
-X t g X = 0 implica X=vectorul nul din TP S=0 1 (
u0 ) + 0 2 (
u0 ).
Formula (7.10) spune ca putem gandi forma I-a fundamentala ca aplicatie matriceal-valuat
a:
I : P S I(P ) = g(P ) M2 (TP S).

(7.15)

Exista cateva notatii traditionale, prima ind atribuita chiar lui Gauss cel care a dezvoltat enorm
teoria clasica a suprafetelor:
g11 = E,

g12 = g21 = F,

g22 = G

(7.16)

sau nca:
I = g11 (du1 )2 + 2g12 du1 du2 + g22 (du2 )2 = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 .

(7.17)

O alta proprietate remarcabila a matricei g deriva din identitatea Lagrange a calculului vectorial:
<a
, a
>< b, b > < a
, b >2 =
a b2

(7.18)

care este consecinta relatiei fundamentale: cos2 t + sin2 t = 1.

Cu a
= 1 (
u0 ) si b = 2 (
u0 ) obtinem:
det g(P ) = E(P )G(P ) F (P )2 = 1 (
u0 ) 2 (
u0 )2 > 0

(7.19)

stricta pozitivitate ind deci consecinta a regularitatii lui S mai precis a ipotezei de imersie asupra
aplicatiei . Deci g(P ) este matrice inversabila iar inversa sa o notam:
( 11 12 )
g
g
1
ij
g = (g )i,j=1,2
(7.20)
=
g 21 g 22
unde pentru simplitatea scrierii am renuntat la precizarea punctului P . Prin calcul se veric
a imediat:
Propozitia 7.5 i) Functiile gij , g ij : U R sunt netede pentru toti i, j {1, 2}.
ii) Pentru orice c
ampuri vectoriale X, Y X (U ) aplicatia
(u, v) : U g(X, Y )(u, v) = gij (u, v)X i (u, v)Y j (u, v) R este neted
a.
In continuare studiem comportarea formei I-a fundamentale la o schimbare de parametrizari locale
, )
pe S n jurul lui P . Fie deci o noua parametrizare locala (U
a lui S n jurul lui P si corespunzator
1

u
0 = ()
(P ). Multimea V = (U ) (
U ) este deschisa n R3 dar inclusa n S si contine pe P . Fie
h = ()1 : 1 (V ) R2 1 (V ) R2 . Aceasta aplicatie, numita schimbare de parametriz
ari,
este neteda ind compunerea a doua aplicatii netede, satisface h(
u0 ) = u
0 si are exprimarea de ecuatii:
h : ua = ua (
u1 , u
2 ), 1 a 2.

(7.21)

h
ua

|
=
(
u
)
=
(
u
)
=
(
u0 ) a |P
0
0
P
i
i
i
i
u

(7.22)

Avem: = h si deci:

ceea ce spune ca elementele bazei { u 1 |P , u 2 |P } sunt c

ampuri tensoriale pe U de tip (1, 0).
Relativ la forma I-a fundamentala avem:
gij (P ) =<

ua
ub
ua
ub
|
,
|
>
=<
|
,
|
>
=
g
(P
)
e
e
P
P
P
P
ab
u
i
u
j
u
i ua
u
j ub
u
i
u
j

ceea ce spune ca setul de functii (gij ()) este un c

amp tensorial de tip (0, 2) pe U .

(7.23)

38

M. Crasm
areanu
SEMINARUL 7
Se cere forma I-a fundamentala pentru urmatoarele suprafete S cu parametrizari globale:
S7.1 de la S6.5.
Rezolvare E = 2, F = 0, G = u2 + 2.
S7.2 planul determinat de punctul P0 (
r0 ) si vectorii necoliniari a
, b.

Rezolvare Din : r(u, v) = r0 + u

a + vb rezulta ru = a
, rv = b. Deci: E =
a2 , F =< a
, b >,
2

G = b . Putem cu procedeul Gram-Schmidt sa alegem o baza ortonormata n si deci E = G = 1,

F = 0.
S7.3 suprafata Enneper S : r(u, v) = (3u + 3uv 2 u3 , 3v + 3u2 v v 3 , 3(u2 v 2 )).
Rezolvare Avem ru = 3(1 u2 + v 2 , 2uv, 2u), rv = 3(2uv, 1 + u2 v 2 , 2v). Deci: E = G =
9(1 + u2 + v 2 )2 , F = 0.
S7.4 elicoidul S : r(u, v) = (u cos v, u sin v, hv) cu h > 0 o constanta.
Rezolvare ru = (cos v, sin v, 0), rv = (u sin v, u cos v, h), E = 1, F = 0, G = u2 + h2 .
S7.5 suprafata Monge S : z = f (x, y) folosind notatiile: p = fx , q = fy , r = fxx , s = fxy , z = fyy .
Rezolvare ru = (1, 0, p), rv = (0, 1, q), E = 1 + p2 , F = pq, G = 1 + q 2 .
S7.6 paraboloidul hiperbolic S : z = xy sau nca Ph : r(u, v) = (u, v, uv).
Rezolvare p = y, q = x, E = 1 + y 2 , F = xy, G = 1 + x2 . In a doua parametrizare: E = 1 + v 2 ,
F = uv, G = 1 + u2 .
S7.7 S : r(u, v) = (a(cos u v sin u), a(sin u + v cos u), b(u + v)) cu a, b > 0.
Rezolvare ru = (a(sin u + v cos u), a(cos u v sin u), b), rv = (a sin u, a cos v, b). Deci: E =
+ v 2 ) + b2 si F = G = a2 + b2 .

a2 (1

S7.8 Se cere forma I-a fundamentala a urmatoarele suprafete de rotatie; a se vedea exercitiul S9.7
pentru expresia generala:
1) sfera de raz
a R centrat
a n origine S(O, R): r(u, v) = (R cos u cos v, R sin u cos v, R sin v).
Semnicatia geometrica a coordonatelor: u=longitudinea iar v=latitudinea ! Avem
(u, v) U = (0, 2) ( 2 , 2 ).
2) elipsoidul El : r(u, v) = (a cos u cos v, a sin u cos v, b sin v); El :

x2
a2

y2
a2

z2
b2

1 = 0.

3) hiperboloidul cu o p
anz
a H1 : r(u, v) = (a cosh u cos v, a cosh u sin v, b sinh u).
4) hiperboloidul cu dou
a p
anze H2 : r(u, v) = (a sinh u cos v, a sinh u sin v, b cosh u).
2

5) paraboloidul eliptic Pe : r(u, v) = (u cos v, u sin v, u2p ) cu p > 0; Pe : x2 + y 2 2pz = 0.

Rezolvare 1) E = R2 cos2 v, F = 0, G = R2 , 2) E = a2 cos2 v, F = 0, G = a2 sin2 v + b2 cos2 v,
2
2
2
3) E = a2 sinh2 u + b2 cosh2 u, F = 0, G = a2 cosh2 u; H1 : xa2 + ay2 zb2 1 = 0,
4) E = a2 cosh2 u + b2 sinh2 u, F = 0, G = a2 sinh2 u; H2 :
2
5) E = 1 + up2 , F = 0, G = u2 .

x2
a2

y2
a2

z2
b2

+ 1 = 0,

Cursul 8

Geometria intrinsec
a a unei suprafete
Fixam S R3 o suprafata regulata si o parametrizare locala (U, ) pe S. In Cursul precedent am introdus forma I-a fudamentala I avand coecientii (g11 (u, v), g12 (u, v), g22 (u, v)) = (E(u, v), F (u, v), G(u, v))
n ecare pucnt P ((
u)) (U ) S, u
= (u, v) = (u1 , u2 ) = (ui )i=1,2 U .
Denitia 8.1 O proprietate intrinsec
a a lui S este o proprietate ce depinde doar de coecientii
(gij ) (si derivatele lor partiale n raport cu parametrii u, v). Totalitatea prorietatilor intrinseci ale lui
S constituie geometria intrinsec
a a lui S.
Dedicam acest Curs studierii catorva proprietati intrinseci.
I. Lungimea unui arc de curb
a pe S
Fie C o curba n spatiu, C : r = (t), t I R. Presupunem ca exista un arc [a, b] I asa nc
at
([a, b]) (U ) S. Fie C = 1 .
Curba C : r = 1 (t), t [a, b] eset o curba pe U deci o curba plana. Prin urmare avem
C : u = u(t), v = v(t), t [a, b] sau nca C : ui = ui (t), t [a, b], i = 1, 2. Cum C = C rezulta
ca C are ecuatia vectoriala C : r = (u(t), v(t)) = (u1 (t), u2 (t)), t [a, b] si deci vectorul tangent
ntr-un punct generic P (u(t), v(t)) (U ) S este:
r (t) = 1 (P )u (t) + 2 (P )v (t) = u (t)1 (P ) + v (t)2 (P ).

(8.1)

Pentru a folosi formula (1.6) a lungimii unui arc de curba a lui C avem nevoie de norma acestui vector
si cu formulele din Cursul precedent rezulta:

r (t)2 =< r (t), r (t) >= g11 (P )(u (t))2 + 2g12 (P )u (t)v (t) + g22 (P )(v )2 .

(8.2)

Avem atunci:
Propozitia 8.2 Lungimea arcului de curb
a [a, b] al curbei C S este:

b
dui duj
L(C|[a,b] ) =
gij (u(t), v(t))
(t)
(t) =
dt
dt
a
b
=
E(u(t), v(t))(u (t))2 + 2F (u(t), v(t))u (t)v (t) + G(u(t), v(t))(v (t))2 .

(8.3)

Exemple 8.3 Consideram liniile parametrice pe S:

i) Cu0 : u = u0 , v = v(t) = v0 + t, t (, ). Avem:
b
L(Cu0 |[,] ) =
g22 (u0 , v0 + t)v (t)dt.

(8.4)

ii) Cv0 : u = u(t) = u0 + t, v = v0 , t (, ). Avem:

b
L(Cv0 |[,] ) =
g11 (u0 + t, v0 )dt.
a

(8.5)

40

M. Crasm
areanu

II. Unghiul dintre dou

a curbe pe S
Fie curbele pe S, Ca : u = ua (t), v = va (t), t I R cu a {1, 2} si punctul lor comun P
corespunzator lui t0 I. Consideram unghiul dintre tangenta T1 (t0 ) la C1 n P si tangenta T2 (t0 ) la
C2 n P . Stim ca unghiul dintre doi vectori nenuli este caracterizat de cosinusul sau prin intermediul
formulei:
< T1 (t0 ), T2 (t0 ) >
cos =
.
(8.6)
T1 (t0 )T2 (t0 )
Deoarece: Ta (t0 ) = ua (t)1 (P ) + va (t)2 (P ) rezulta:
Propozitia 8.4 Unghiul dintre cele dou
a curbe pe S n punctul lor comun este dat de:
E(P )u1 (t0 )u2 (t0 ) + F (P )(u1 (t0 )v2 (t0 ) + u2 (t0 )v1 (t0 )) + G(P )v1 (t0 )v2 (t0 )

E(u1 (t0 ))2 + 2F u1 (t0 )v1 (t0 ) + G(v1 (t0 ))2 E(u2 (t0 ))2 + 2F u2 (t0 )v2 (t0 ) + G(v2 (t0 ))2
(8.7)
unde, si la numitor, coecientii E, F , G sunt calculati tot n P .
cos =

Exemplul 8.5 Fie curbele de coordonate de la Exemplele 8.3 si punctul lor comun P (u0 , v0 ).
Avem: (u1 , v1 ) = (0, 1) respectiv (u2 , v2 ) = (1, 0) si deci:
cos =

F (u0 , v0 )
E(u0 , v0 )G(u0 , v0 )

(8.8)

Rezulta ca liniile parametrice ale lui S sunt ortogonale ntr-un punct al lui S daca si numai daca F
se anuleaza n acel punct.
Mai general, reperul Gauss n P S este: i) ortogonal daca si numai daca F (P ) = 0,
ii) ortonormat daca si numai daca g(P ) = I2 .
III. Aria unui compact pe S
Fie D S o multime compacta (deci nchisa si marginita). Folosind teoria integralei duble de la
Cursul de Analiza Matematica se arata imediat ca aria lui D este:

A(S) =
det g(u, v)dudv.
(8.9)
D

Prin urmare:

A(D) =
E(u, v)G(u, v) F 2 (u, v)dudv.

(8.10)

Izometrii
Denitia 8.6 Fie f : S R si P S. Spunem ca f este neted
a n P daca exista o parametrizare
locala (U, ) a lui S n jurul lui P astfel ncat functia f : U R2 R, f = f este neteda. f se
numeste neted
a daca este neteda n orice punct din S.
, )
Fie (U
o alta parametrizare a lui S n jurul lui P . Fie V = (U ) (
(U )). V este multime
deschisa ind intersectia a doi deschisi si contine pe P deci este nevida. Fie aplicatia:
h : 1 (V ) (U ) R2 1 (V ) U R2 , h =

(8.11)

numita schimbarea de parametriz

ari locale pe S.
Propozitia 8.7 h este difeomorsm de la 1 (V ) la 1 (V ).
Demostratie h este bijectie cu h1 = 1 . Mai mult, din expresiile lor rezulta ca h si h1
sunt netede deoarece si cu inversele lor sunt netede. 2
Avem: f = f , f = f = f 1R2 = f 1 = f h. Prin urmare, f este neteda
daca si numai daca f este neteda ceea ce arata ca notiunea introdusa n Denitia 8.6 nu depinde de
parametrizarea locala aleasa !

Cursul 8

41

Fie F : S1 S2 o aplicatie ntre doua suprafete si P S1 xat.

Denitia 8.8 F se numeste neted
a n P daca exista o parametrizare locala (U, ) a lui S1 n jurul
lui P si exista o parametrizare locala (V, ) a lui S2 n jurul lui F (P ) cu F ((U )) (V ) astfel nc
at
2
2
1
functia F, : U R V R , F, = F este neteda.
o alta parametrizare locala
, )
Fie (U
o alta parametrizare locala a lui S1 n jurul lui P si (V , )
a lui S2 n jurul lui F (P ). Ca mai sus avem schimbarile de parametrizari locale:
h1 = 1 ,

h2 = 1

(8.12)

respectiv expresia lui F n cele doua perechi de parametrizari:

F, = 1 F ,
Avem:

1 F .
F,

(8.13)

1 1 F 1 = h1 F, h1
F,
2
=

ceea ce arata ca F, este neteda daca si numai daca F,

a. Prin urmare, notiunea din
este neted
Denitia 8.8 nu depinde de parametrizari locale !
Avem:
F, : u
= F 1 (u, v),

v = F 2 (u, v).

(8.14)

Presupunem n continuare ca F este neteda n P si consideram, ca n Cursul 6, o curba pe S1 prin

acest punct, C : u = u(t), v = v(t), t (, ), deci u(0) = u0 si v(0) = v0 . Stim ca TP S1 este
multimea tangentelor {u (0)1 (P ) + v (0)2 (P )} n P la toate aceste curbe.
Denitia 8.9 Diferentiala lui F n P este aplicatia dFP : TP S1 TF (P ) S2 data de:
dFP (u (0), v (0)) = (

d 1
d
F (u(t), v(t)), F 2 (u(t), v(t)))|t=0 .
dt
dt

(8.15)

Putem gandi si vectorial; daca C : r = r(t), t (, ) este ecuatia lui C privita n spatiul R3
atunci:
dFP (
r (0)) = (F r) (0)
(8.16)
unde si f este gandita n spatiul ambient f : (x, y, z) S1 R3 (
x, y, z) S2 R3 .
Propriet
ati ale diferentialei 8.10
i) este transformare liniara:
dFP (X + Y ) = dFP (X) + dFP (Y ).
ii) (regula lantului) daca S3 este o a treia suprafata si avem G : S2 S3 neteda atunci:
d(G F )P = dGF (P ) dFP .

(8.17)

Denitia 8.11 i) F : S1 S2 se numeste difeomorsm daca este bijectie si F, F 1 sunt netede

n orice punct. In acest caz, spunem ca S1 si S2 sunt difeomerfe.
ii) F se numeste izometrie n P daca este neteda n P si invariaza formele I-a fundamentale adica:
I2 (F (P ))(dFP (X), dFP (Y )) = I1 (P )(X, Y )

(8.18)

pentru orice X, Y TP S1 .
iii) F se numeste izometrie local
a daca pentru orice P S1 exista un deschis D pe S1 cu P D asa
ncat F este izometrie n orice punct din D. F se numeste izometrie daca este izometrie locala si
difeomorsm.
iv) Suprafetele S1 , S2 se numesc izometrice daca exista o izometrie ntre ele.

42

M. Crasm
areanu

v) Multimea Izom(S) a izometriilor suprafetei S constituie grup n raport cu operatai de compunere

a functiilor. Izom(S) se numeste grupul izometriilor lui S.
Observatii 8.12 i) Izom(S) este multime nevida deoarece aplicatia identica 1S este izometrie.
Diferentiala sa este: d(1S )P = 1TP S .
ii) Izom(xOy) este exact Izom(2) din Denitia 3.3.
iii) Dat A O(3) aplicatia liniara asociata TA : x R3 A x R3 se restrictioneaza la o izometrie
a lui S 2 . Reciproc, daca f Izom(S 2 ) atunci exista A = Af O(3) asa ncat f = TA .
Exemplu 8.13 Fie S1 planul xOy si S2 cilindrul x2 + y 2 = 1. Consideram F : S1 S2 ,
F (x, y, 0) = (cos x, sin x, y). Avem ca F este neteda n orice punct din S1 . Mai mult, F este izometrie
locala deoarece S1 si S2 au aceeasi forma fundamentala g = I2 . Dar F nu este izometrie globala
deoarece nu este injectiva !
SEMINARUL 8
S8.1 Pe suprafata (paraboloid) S : x2 + y 2 = 2z se dau curbele C1 : x = y, C2 : z = a unde si
a sunt constante reale strict pozitive. Se cere unghiul dintre curbe.
2

1
Rezolvare Parametrizam suprafata S : r(u, v) = (u, v, 2
(u2 + v 2 )) si obtinem: E = 1 + u2 ,
2

, G = 1 + v2 . Punctul de intersectie al curbelor este P ( a, a, a) si deci C1 : u1 (t) =
F = uv
2

v1 (t) = t + a. Pentru a doua curba din u2 (t) + v 2 (t) = 2a si u(0) = v(0) = a rezulta

parametrizarea C2 : u2 (t) = 2a cos( 4 t), v2 (t) = 2a sin( 4 t). Avem deci derivatele:
{
u1 = v1 = 1,

u2 (t) = 2a sin( 4 t), v2 (t) = 2a cos( 4 t)

ceea ce da: u2 (0) =

a, v2 (0) = a. Numitorul fractiei (8.9) este:

a
u(0)2
u(0)v(0)
v(0)2

(1 +
) a +
( a + a) + (1 + 2 )( a) = 2 (u(0)2 v(0)2 )
2
2

care este zero datorita ecuatiei curbei C1 . Deci cele doua curbe sunt perpendiculare n punctul de
intersectie.
S8.2 Pentru suprafata S : r(u, v) = (u, v, u(1 + v)) se cere unghiul dintre curbele de coordonate
respectiv unghiurile 1 , 2 dintre curba C : u + v = 0 si curbele de coordonate.
Rezolvare Se obtine imediat: E = 1 + (1 + v)2 , F = u(1 + v), G = 1 + u2 . Daca P (u0 , v0 )
este punctul generic al lui S atunci din formula (8.10) avem: cos = u02(1+v0 ) 2 . Punctul de
(1+u0 )[1+(1+v0 )]

intersectie dintre C si Cu0 este P1 (u0 , u0 ) iar cel dintre C si Cv0 este P2 (v0 , v0 ).
In cele ce urmeaza prezentam o formula alternativa pentru (8.9). Astfel, daca cele doua curbe ce
se intersecteaza au tangentele: d
r = ru du + rv dv,
r = ru u + rv v atunci unghiul cerut este dat de:
cos =

Edu2

Eduu + F (duv + udv) + Gdvv

.
+ 2F dudv + Gdv 2 Eu2 + F uv + Gv 2

(8.18)

Revenind la problema data pentru Cu0 avem: du = 0 iar pentru Cv0 avem dv = 0 n timp ce C
este data de v = u. Folosind (8.18) rezulta:
F dvu + Gdv(u)
u0 2u20 1
F G
cos 1 =
=
=

Gdv E 2F + Gu
G(E 2F + G)
(1 + u20 )(4u20 4u0 + 3)
respectiv:
Eduu + F du(u)
EF
2v02 + 3v0 + 2
cos 2 =
=
= 2
.

Edu E 2F + Gu
E(E 2F + G)
(v0 + 2v0 + 2)(4v02 + 4v0 + 3)

Cursul 8

43

S8.3 Pentru S : r(u, v) = (u cos v, u sin v, u + v) se cere unghiul dintre curbele de coordonate.
Rezolvare E = 2, F = 2, G = u2 + 1, cos =

1
.
2(u20 +1)

S8.4 Pentru suprafata S de la Exercitiul S6.5 se cere forma I-a fundamentala.

Rezolvare Cum ru = (cos v, sin v, 1), rv = (u sin v + cos v, u cos v + sin v, 1) rezulta: E = 2,
F = 0, G = u2 + 2.
Prin urmare putem scrie:
(
I(S) = 2

1
0
0 u2 + 1

)
= 2diag(1, u2 + 1).

Conform exercitiului S7.4 avem ca forma I-a a elicoidului Sh este:

(
)
1
0
I(Sh ) =
= diag(1, u2 + h2 ).
0 u2 + h2
Prin urmare avem I(S) = 2I(S( h = 1)). Doua suprafete cu metricile diferind printr-u factor se
numesc conform echivalente iar doua metrici se difera printr-un factor se numesc conforme, factorul
respectiv ind factorul de conformalitate.
S8.5 Sa se exprime metrica Euclidiana a spatiului minus originea g = ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 n
coordonate sferice.
Rezolvare Legatura dintre coordonatele carteziene (x, y, z) si coordonatele sferice (, , ) (numite si coordonate polare n spatiu) este data de:

x = sin cos
y = sin sin

z = cos .
Prin calcule rezulta:
ds2 = d2 + 2 d2 + 2 sin2 d2 .

(8.19)

S8.6 Sa se exprime metrica Euclidiana a planului minus originea g = ds2 = dx2 +dy 2 n coordonate
polare (r, ).
Rezolvare Din: x = r cos , y = r sin rezulta: dx = cos dr r sin d si dy = sin dr +
r cos d ceea ce implica:
ds2 = dr2 + r2 d2 .
(8.20)
Sub aceasta forma, metrica este de tip warped; a se vedea si exercitiul 14.4 !
S8.7 Se cere aria si volumul sferei S(O, R).
Rezolvare Parametrizarea sferei este conform exercitiului 7.7 si folosim formula (8.10) cu D =
[0, 2] [ 2 , 2 ]. Din: E = R2 cos2 v, F = 0, G = R2 avem:
)
2 (
(
)
2
2
A(S(O, R)) = R
du
cos vdv = 2R2 sin v|2 = 2R2 (1 (1)) = 4R2 . (8.21)
0

Volumul este:

V (S(O, R)) =

A(S(O, r))dr = 4

Un program C++ cu u = si v = .
#include3dframe.CPP
void draw sphere()

r2 dr = 4

r3 R 4 3
| = R .
3 0
3

(8.22)

44
{
int arr[4];
int rad=1500;
for(double i=0;i<=90;i=i+1)
{
double phi=((3.14159)/180)*i;
for(double j=0;j<90;j=j+0.005)
{
double theta, x, y, z;
theta=((3.14159)/180)*j;
x=rad*cos(theta)*cos(phi);
y=rad*sin(theta)*cos(phi);
z=rad*sin(phi);
putxyz(int(x),-int(y),(int)z,arr,BLUE);
putxyz(int(x),-int(y),-(int)z,arr, BLUE);
putxyz(-int(x),-int(y),(int)z,arr,MAGENTA);
putxyz(-int(x),-int(y),-(int)z,arr,MAGENTA);
}
}
for(i=0;i<=90;i=i+1)
{
double phi=((3.14159)/180)*i;
for(double j=0;j<90;j=j+0.005)
{
double theta, x, y, z;
theta=((3.14159)/180)*j;
x=rad*cos(theta)*cos(phi);
y=rad*sin(theta)*cos(phi);
z=rad*sin(phi);
putxyz(int(x),int(y),(int)z,arr,GREEN);
putxyz(int(x),int(y),-(int)z,arr,GREEN);
putxyz(-int(x),int(y),-(int)z,arr,RED);
putxyz(-int(x),int(y),(int)z,arr,RED);
}
}
}
void main()
{
int gd=DETECT,gm;
initgraph(&gd, &gm,c:
tc
bgi);
DRAW3DFRAME();
cleardevice();
draw sphere();
getch();
closegraph();
}

M. Crasm
areanu

Cursul 9

Forma a II-a fundamental

a
Fixam suprafata regulata si orientabila S R3 si punctul generic P S. Din orientabilitate, avem
:P SN
(P ) S 2 este continua si observam din expresia sa ntr-o parametrizare
ca aplicatia N
locala ca este chiar diferentiabila.
: S S 2 se numeste aplicatia sferic
Denitia 9.1 Functia N
a (Gauss) a lui S.
Sa observam ca TP S si TN (P ) S 2 sunt plane n spatiul zic R3 , ambele perpendiculare pe vectorul
(P ) si deci coincid ! Prin urmare, diferentiala aoplicatiei Gauss este: dN
P : TP S T S 2 = TP S
N
N (P )
si deci o gandim ca endomorsm liniar al lui TP S.
Denitia 9.2 Endomorsmul liniar AP : TP S TP S dat de AP = dNP se numeste operatorul
Weingarten sau operatorul shape (forma) al lui S.
Fixam o parametrizare locala (U, ) a lui S n jurul lui P ; deci P = (
u0 ) cu u
0 = (u0 , v0 ) =
Vrem imaginea bazei canonice {1 (
u0 ), 2 (
u0 )} a lui TP S prin dNP . Reamintim ca:
i) 1 (
u0 ) este vectorul tangent n P la linia parametrica Cv0 : u = u0 + t, v = v0 , t (, ). Notam
rv0 (t) R3 vectorul generic de pozitie al curbei Cv0 ,
ii) analog 2 (
u0 ) este vectorul tangent n P la linia parametrica Cu0 : u = u0 , v = v0 + t. Fie
rv0 (t) R3 vectorul generic de pozitie al curbei Cu0 .
(ui0 )i=1,2 .

Propozitia 9.3 Avem:

P (1 (
u (
dN
u0 )) = N
u0 ),

P (2 (
v (
dN
u0 )) = N
u0 ).

(9.1)

Demonstratie Avem:
P (1 (
dN
u0 )) =

d
d
(N (
rv0 (t)))|t=0 = (N 1 (u(t), v0 ), N 2 (u(t), v0 ), N 3 (u(t), v0 ))|t=0 =
dt
dt
u (P ).
= (Nu1 (P )u (0), Nu2 (P )u (0), Nu3 (P )u (0)) = N

Analog:
P (2 (
dN
u0 )) =

d
d
(N (
ru0 (t)))|t=0 = (N 1 (u0 , v(t)), N 2 (u0 , v(t)), N 3 (u0 , v(t)))|t=0 =
dt
dt
v (P ).
= (Nv1 (P )v (0), Nv2 (P )v (0), Nv3 (P )v (0)) = N

Deci avem concluzia ceruta.

Propozitia 9.4 Operatorul shape este autoadjunct relativ la forma I-a fundamental
a.
Demonstratie Trebuie sa vericam identitatea:
I(P )(AP (X), Y ) = I(P )(X, AP (Y ))

(9.2)

46

M. Crasm
areanu

pentru orice X, Y TP S. Din liniaritatea lui AP si biliniaritatea lui I(P ) rezulta ca este sucienta vericarea lui (9.2) pe perechile: 1) (1 (
u0 ), 1 (
u0 )), (2 (
u0 ), 2 (
u0 )), 2) (1 (
u0 ), 2 (
u0 )), 3)
(2 (
u0 ), 1 (
u0 ). Pe perechile din 1) vericarea este triviala. Pentru perechea din 2) avem, datorita
lui (9.1):
{
u , v ) = < N
u , v >,
I(P )(AP (1 ), 2 ) = I(P )(N
(9.3)

v > .
I(P )(1 , AP (2 )) = I(P )(u , Nv ) = < u , N
Derivam relatiile:
>= 0, < v , N
>= 0
< u , N
prima n raport cu v iar a doua n raport cu u:
{
> + < u , N
v >= 0,
< uv , N

< vu , N > + < v , Nu >= 0.

(9.4)

Datorita comutarii uv = vu rezulta:

v >=< v , N
u >
< u , N
si revenind la (9.3) avem egalitatatea ceruta. Analog pentru perechea 3).

(9.5)
2

O alta notiune esentiala n geometria suprafetelor este:

Denitia 9.5 Numim forma a II-a fundamental
a a lui S setul de aplicatii (II(P ))pS cu II(P ) :
TP S TP S R data de:
II(P )(X, Y ) = I(P )(AP (X), Y ).
(9.6)
Propriet
ati:
i) II(P ) este forma biliniara pe TP S deoarece I(P ) este forma biliniara iar AP este operator liniar,
ii) II(P ) este simetrica datorita relatiei (9.2),
iii) n general nu avem pozitiva denire a lui II(P ); deci II(P ) nu este produs scalar asemenea lui
I(P )!
Cu aceleasi argumente ca n Cursul 7 avem:
II(P )(X, Y )) = X i bij Y j

(9.7)

unde b = (bij ) Mn (TP S) este matricea formei II-a fundamentale. Rezulta ca putem scrie (9.7)
matriceal:
II(P )(X, Y )) = X t b Y
(9.8)
reamintind ca vectorii tangenti X, Y T P S sunt ganditi pe coloan
a. Altfel spus, avem:
(
) ( 1
)
(
)
b11 b12
Y (P )
II(P )(X, Y )) = X 1 (P ) X 2 (P )

b21 b22
Y 2 (P )

(9.9)

relatie n care pentru simplicarea notatie am omis dependenta de P a functiilor bij : S R unde:
bij (P ) = II(P )(i , j ) = I(P )(AP (i ), j ).

(9.10)

Mai precis, functiile coecienti ai formei II-a fundamentale sunt:

1 , 1 >=< 11 , N
>
b11 =< AP (1 ), 1 >e = < N

>
b12 = b21 =< AP (1 ), 2 >= < N1 , 2 >=< 12 , N

b22 =< AP (2 ), 2 >= < Nv , 2 >=< 22 , N >

(9.11)

unde am folosit deja simetria lui b:

bt = b

(9.12)

Cursul 9

47

si relatiile (9.4) respectiv analoagele:

{
> + < u , N
u >= 0,
< uu , N
> + < v , N
v >= 0.
< vv , N

(9.13)

Puem scrie n mod unitar:

>.
bij =< ij , N

(9.14)

Notatia Gauss este:

b11 = L,

b12 = b21 = M,

b22 = N.

(9.15)

SEMINARUL 9
S9.1 Se cere forma a II-a fundamentala pentru S de la S6.5.
1
(u cos v2 sin v, u sin v+2 cos v, u) si ruu = 0, ruv =
2u2 +4

2
2
sin v, u sin v + cos v, 0). Rezulta: L = 0, M = u2 +2 , N = u 2+2 .

=
Rezolvare Avem: N
rvv = (u cos v

( sin v, cos v, 0),

S9.2 Se cere forma a II-a fundamentala pentru planul S7.2.

=
Rezolvare Avem: N

a
b

ab

si ruu = ruv = rvv = 0. Deci: L = M = N = 0.

S9.3 Se cere forma a II-a fundamentala pentru suprafata Enneper S9.3.

rvv

1
=
Rezolvare Avem: N
(2u, 2v, 1 u2 v 2 ) si ruu = 6(u, v, 1), ruv = 6(v, u, 0),
1+u2 +v 2
= 6(u, v, 1). Rezulta: L = 6, M = 0, N = 6.

S9.4 Se cere forma a II-a fundamentala pentru elicoidul S7.4.

1
(h sin v, h cos v, u) si ruu
u2 +h2
, N = 0.
Rezulta: L = 0, M = uh
2 +h2

=
Rezolvare Avem: N
(u cos v, u sin v, 0).

= 0, ruv = (sinv, cos v, 0), rvv =

S9.5 Se cere forma a II-a fundamentala pentru suprafata Monge S7.5.

=
Rezolvare Avem: N
Rezulta: L =

r
,
p2 +q 2 +1

M=

1
(p, q, 1) si ruu
p2 +q 2 +1
s
,N = 2t 2 .
p2 +q 2 +1
p +q +1

= (0, 0, r), ruv = (0, 0, s), rvv = (0, 0, t).

S9.6 Se cere forma a II-a fundamentala pentru paraboloidul hiperbolic S7.6.

Rezolvare Deoarece r = t = 0, s = 1 aplicand exercitiul precedent avem: L = 0, M =

1
,
1+x2 +y 2

N = 0.
S9.7 Se cer cele doua forme fundamentale pentru o suprafata de rotatie S avand axa Oz ca axa
de rotatie si curba meridian n planul xOz de forma C : x = (u), z = (u).
Rezolvare Efectuam o rotatie de unghi v n jurul axei de rotatie si obtinem ecuatia vectorial
aa
suprafetelor de rotatie:
S : r(u, v) = ((u) cos v, (u) sin v, (u)).
(9.15)
Avem tabelul:
r
ru
rv
ruu
ruv
rvv

x
cos v
sin v
cos v
sin v
cos v

2cos v 2
( ) +( )

y
sin v
cos v
sin v
cos v
sin v

2sin v
( ) +(

0

0
0
)2

( )2 +( )2

48

M. Crasm
areanu

de unde rezulta:
{
E = ( )2 + ( )2 , F = 0,


L =
, M = 0,
2
2
( ) +( )

G = 2 ,
N=

EG F 2 = 2 (( )2 + ( )2 ),

.
2
2

( ) +( )

S9.8 Acceasi problema pentru cilindrul circular drept: (u) = 1, (u) = Ru cu R > 0.
Rezolvare Din formulele precedente avem: E = R2 , F = 0, G = 1, EG F 2 = R2 , L = M = 0,
(u, v) = (cos v, sin v, 0) si imaginea sa este cercul S 1 =ecuatorul lui
N = 1. Aplicatia Gauss este: N
2
S .
S9.9 Aceeasi problema pentru curba meridian C parametrizata canonic.
Rezolvare Din parametrizarea canonica avem: ( )2 + ( )2 = 1 si deci: E = 1, F = 0, G = 2 ,
EG F 2 = 2 , L = , M = 0, N = .
S9.10 Acceasi problema pentru S(O, R) data de (5.12).
Rezolvare Avem: (u) = R cos u, (u) = R sin u si aplicand formulele de la S9.7 avem: E = R2 ,
F = 0, G = R2 cos2 u, EG F 2 = R4 cos2 u, L = R, M = 0, N = R cos2 u. Aplicatia Gauss a sferei
este:
(u, v) = (cos u cos v, cos u sin v, sin u)
N
si se observa ca nu depinde de raza sferei. Este exact aplicatia antipodala si imaginea este toata sfera
S2.
S9.11 Aceeasi problema pentru pseudosfera: (u) = R sin u, (u) = R(cos u + ln tg u2 ).
Rezolvare E = R2 ctg 2 u, F = 0, G = R2 sin2 u, EG F 2 = R4 cos2 u, L = Rctgu, M = 0,
(u, v) = ( cos u cos v, cosu sin v, sin u).
N = R sin u cos u. Aplicatia Gauss este: N
S9.12 Acceasi problema pentru tor: (u) = R + r cos u, (u) = r sin u.
Rezolvare E = r2 , F = 0, G = (R + r cos u)2 , EG F 2 = r2 (R + r cos u)2 , L = r, M = 0,
N = cos u(R + r cos u). Cum u, v [0, 2] aria torului este:

A(T (r, R)) = r

0

dv

2
(R + r cos u)du = 2r (Ru + r sin u)|2
0 = 2r 2R = 4 rR (9.16)

exact aria patratului de laturi: 2r si 2R sau nca, aria cilindrului de lungime 2R si raza r. Volumul
torului este:
r
r
2
V (T (r, R)) =
A(T (t, R))dt = 2 R
2tdt = 2 2 R t2 |r0 = 2 2 Rr2 .
(9.17)
0

S9.13 Acceasi problema pentru conul circular: (u) = u, (u) = Ru.

Rezolvare E = 1 + R2 , F = 0, G = u2 , EG F 2 = (1 + R2 )u2 , L = M = 0, N =
Aplicatia Gauss este:
)
(
R sin v
1
R cos v

,
,
N (u, v) =
R2 + 1
R2 + 1 R2 + 1
2 =
deci a treia componenta zN este o constanta (evident subunitara) si x2N + yN
imaginea aplicatiei Gauss consta ntr-un cerc pe S 2 la cota zN = R12 +1 .

Ru .
1+R2

R2
=constant.
R2 +1

Deci

S9.14 Acceasi problema pentru catenoid: (u) = R cosh u, (u) = Ru.

Rezolvare E = G = R2 cosh2 u, F = 0, EGF 2 = R4 cosh4 u, L = N = R, M = 0. Aplicatia
Gauss este:
(
)
cos v
sin v sinh u

N (u, v) =
,
,
.
cosh u cosh u cosh u

Cursul 10

Curbura normal
a. Curburi principale.
Curbura medie si total
a
Fixam suprafata regulata si orientabila S R3 si punctul generic P S. Deci, avem n punctul P
formele fundamentale: I(P ), II(P ). Fie 0P vectorul nul din spatiul tangent TP S.
Denitia 10.1 Functia kP : TP S \ {0P } R data de:
kP (X) =

II(P )(X, X)
I(P )(X, X)

(10.1)

se numste curbura normal

a a lui S n P .
Fixam (U, ) o parametrizare locala a lui S n jurul lui P ; deci P = (
u) cu u
= (u, v) = (u1 , u2 ) =
1
2
a X = X 1 + X 2 atunci:
i=12 . Dac

(ui )

kP (X) =

bij (
u)X i X j
b11 (
u)(X 1 )2 + 2b12 (
u)X 1 X 2 + b22 (
u)(X 2 )2
=
.
gij (
u)X i X j
g11 (baru)(X 1 )2 + 2g12 (
u)X 1 X 2 + g22 (
u)(X 2 )2

(10.2)

Din aceasta relatie rezulta o proprietate importanta a curburii normale si anume invarianta la scalari
X X cu numar real nenul:
kP (X) = kP (X).
(10.3)
Prin urmare, putem considera kP ca ind de fapt functia kP : S(TP S) R:
kP (X) = II(P )(X, X)

(10.4)

unde S(TP S) este sfera unitate din spatiul vectorial euclidian (TP S, I(P )) i.e. S(TP S) = {X
TP S; I(P )(X, X) = 1}. Rezulta ca S(TP S) este o multime marginita si nchisa n TP S R2 ; deci
S(TP S) este o multime compacta! Reamintim un rezultat de Topologie: o functie continu
a pe un

compact este marginita si si atinge marginile! In concluzie, exista k1 =minimul functiei continue kP
si k2 =maximul lui kP .
Denitia 10.2 Numerele reale k1 , k2 se numesc curburile principale ale lui S n P .
Un mod de caracterizare a curburilor pricipale este urmatorul: am demonstrat n Cursul precedent
ca operatorul shape AP = dNP este autoadjunct relativ la produsul scalar I(P ). Un rezultat foarte
important al Algebrei Liniare spune ca un operator liniar autoadjunct A : (Rn , g) (Rn , g) determina
o baza g-ortonormata {e1 , ..., en } n (Rn , g) formata din vectori proprii: A(ei ) = i ei , i = 1, ..., cu
(i ) valori proprii reale pentru A.
Prin urmare, AP admite vectorii proprii e1 , e2 S(TP S) cu I(P )(ei , ej ) = ij si corespunzator,
valorile proprii 1 , 2 : AP (ei ) = i ei . Presupunem 1 2 .
Cum {e1 , e2 } este o baza n TP S rezulta ca orice X S(TP S) se descompune n mod unic:
X = cos e1 + sin e2

(10.5)

50

M. Crasm
areanu

unde este unghiul orientat dintre X si e1 . Rezulta:

kP (X) = II(P )(X, X) = I(P )(cos e1 + sin e2 , AP (cos e1 + sin e2 ))
si deci:
kP (X) =< cos e1 + sin e2 , cos 1 e1 + sin 2 e2 >= 1 cos2 + 2 sin2 .

(10.6)

Propozitia 10.3 Functia f : [0, ], f () = 1 cos2 + 2 sin2 admite pe 1 ca minim si 2 ca

maxim.
Demonstratie Avem: f () = 1 2 cos sin +2 2 sin cos = (2 1 ) sin 2 si ecuatia f () =
0 admite solutiile 1 = 0, 2 = 2 . Rezulta ca:
i) minimul lui f corespunde lui 1 si f (0) = 1 ,
ii) maximul lui f corespunde lui 2 si f ( 2 ) = 2 . Avem deci concluzia. 2
Corolarul 10.4 k1 este valoarea proprie minim
a a lui AP iar k2 este valoarea proprie maxim
aa
lui AP .
Avem deci: AP (e1 ) = k1 e1 si AP (e2 ) = k2 e2 .
Denitia 10.5 Vectorii proprii ai lui AP , e1 , e2 S(TP S) se numesc directiile principale ale lui
S n P .
Curburile principale permit o clasicare a punctelor unei suprafete:
Denitia 10.6 Punctul P S se numeste:
1) umbilical daca k1 = k2 = 0 si planar daca k1 = k2 = 0,
2) eliptic daca k1 k2 > 0, hiperbolic daca k1 k2 < 0 si parabolic daca k1 k2 = 0 dar una din curburile
principale este nenula.
Notiunile introduse n denitia urmatoare sunt fundamentale n teoria suprafetelor:
Denitia 10.7 Numim:
1) curbura medie functia pe S:
k1 + k2
2

(10.7)

K = k1 k2 .

(10.8)

H=
Suprafata S o numim minimal
a daca are H 0.
2) curbura total
a sau Gauss functia pe S:

Suprafata S o numim plat

a daca are K 0.
Pentru determinarea acestor curburi reamintim, conform Corolarului 10.4, ca k1 , k2 sunt exact
valorile prorii ale operatorului shape AP . Prin urmare, ele sunt solutiile ecutiei caracteristice:
det(II(P ) I(P )) = 0.
Avem deci:

L E
M F

(10.9)

M F
=0
N G

sau, prin dezvoltare:

(L E)(N G) (M F )2 = 0.
Un calcul imediat da ecuatia nala a curburilor principale:
(EG F 2 )2 (LG M F + N E) + (LN M 2 ) = 0

(10.10)

iar forumulele Viete dau concluzia:

H(P ) =

LG M F + N E
(P ),
2(EG F 2 )

K(P ) =

LN M 2
det II(P )
=
.
2
EG F
det I(P )

(10.11)

Cursul 10

51

Invers, daca stim H si K atunci curburile principale sunt solutiile ecuatiei:

2 2H + K = 0.

(10.12)

Aceasta ecuatiie avand solutiile reale va avea discriminantul pozitiv si deci:

H2 K 0
iar solutiile sunt:
k1,2 = H

H 2 K.

De asemeni, deoarece expresia operatorului shape n raport cu baza {e1 , e2 } este:

(
)
k1 0
AP =
0 k2

(10.13)

(10.14)

(10.15)

obtinem:
1
H(P ) = T rAP ,
2
O caracterizare a tipurilor de puncte este:

K(P ) = det AP .

(10.16)

Propozitia 10.8 Punctul P S este:

1) eliptic dac
a si numai dac
a K(P ) > 0 si parabolic dac
a si numai dac
a K(P ) = 0,
2) hiperbolic dac
a si numai dac
a K(P ) < 0,
(P )
(P )
(P )
= gb12
= gb22
= k1 (= k2 ).
3) umbilical dac
a si numai dac
a gb11
11 (P )
12 (P )
22 (P )
Demonstratie Echivalentele 1)-2) sunt evidente din denitia lui K. Sa aratam 3). Avem n
general: k1 kP (X) k2 pentru orice X TP S \ {0P }. Deci ntr-un punct umbilical functia curbura
normala este constant egala cu k1 . Pentru X = ru obtinem: b11 (P ) = k1 g11 (P ) iar pentru X = rv
obtinem b22 (P ) = k1 g22 (P ). Revenind apoi la kP (X) k1 rezulta b12 (P )X 1 X 2 = k1 g12 (P )X 1 X 2
pentru orice pereche (X 1 , X 2 ) de unde obtinem concluzia. 2
SEMINARUL 10
Se cer curburile suprafetelor urmatoare:
S10.1 de la S9.1.
Rezolvare K =

1
(u2 +2)2

deci toate punctele sunt hiperbolice.

S10.2 de la S9.2.
Rezolvare K = H = 0. Toate punctele sunt planare si parabolice.
S10.3 de la S9.3.
4
Rezolvare H = 0, K = 9(u2 +v
a Enneper este
2 +1)2 . Toate punctele sunt hiperbolice. Suprafat
2
2
minimala. Ecuatia (10.10) a curburilor principale devine: [2 3(1 + u + v )][2 + 3(1 + u2 + v 2 )] = 0
2
deci avem curburile principale: k1,2 = 3(1+u
2 +v 2 ) .

S10.4 de la S9.4.
Rezolvare H = 0, K = (u2h
. Toate punctele sunt hiperbolice. Elicoidul este o suprafat
a
+h2 )2
2
minimala. In fapt, pentru elicoid ecuatia (10.10) a curburilor principale este: (u2 + h2 )2 u2h+h2 = 0
si deci avem curburile principale: k1,2 = u2h
.
+h2
2

S10.5 de la S9.5.
Rezolvare H =
S10.6 de la S9.6.

(1+p2 )t2pqs+(1+q 2 )r
3

2(1+p2 +q 2 ) 2

,K=

rts2
(1+p2 +q 2 )2

52

M. Crasm
areanu
Rezolvare H =

2xy

(1+x2 +y 2 ) 2

1
.
(1+x2 +y 2 )2

,K=

Toate punctele sunt hiperbolice.

S10.7 de la S9.7.
Rezolvare H =

(( )2 +( )2 )+( )
3
2(( )2 +( )2 ) 2

,K=

( )
.
(( )2 +( )2 )2

S10.8 de la S9.8.
Rezolvare H = 12 , K = 0. Toate punctele sunt parabolice. Cilindrul circular drept este o
suprafata plata. Ecuatia (10.10) a curburilor principale devine: (1 ) = 0 deci avem curburile
principale: k1 = 0, k2 = 1.
S10.9 de la S9.9.
Rezolvare H =

,
2

K=

( )
.

S10.10 de la S9.10.
a
Rezolvare H = R1 , K = R12 . Toate punctele sunt eliptice. Sfera are curbura medie constant
2
si curbura totala constanta pozitiva! Ecuatia (10.10) devine (1 R) = 0 deci avem curburile
principale: k1 = k2 = R1 si toate punctele sunt ombilicale!
S10.11 de la S9.11.
Rezolvare H =
constanta negativa!

ctg2u
R ,

K = R12 . Toate punctele sunt hiperbolice. Pseudosfera are curbura

S10.12 de la S9.12.
Rezolvare H =

R+2r cos u
2r(R+r cos u) ,

K=

cos u
r(R+r cos u) .

S10.13 de la S9.13.
Rezolvare H =

R
,
2u 1+R2

K = 0. Deci conul circular este suprafata plata.

S10.14 de la S9.14.
1
Rezolvare H = 0, K = R2 cosh
a minimala si are curbura ne4 . Deci catenoidul este suprafat
u

gativa dar neconstanta. In fapt, exista doar doua suprafete minimale de rotatie: planul si catenoidul!
Putem determina curburile principale din ecuatia (10.10) care devine:
1
(R R2 cosh2 u)(R + R2 cosh2 u) = 0. Deci: k1,2 = R cosh
2 .
u

S10.15 banda lui M

obius S : r(u, v) = (cos u(1 + v sin u2 ), sin u(1 + v sin u2 ), v cos u2 ).
Rezolvare E = (1 + v sin u2 )2 +

v2
4 ,

F = 0, G = 1.

Cursul 11

Derivata covariant
a pe o suprafat
a.
Simbolii Christoel
Fixam suprafata regulata, orientabila si scufundata S : r = (u,
v), (u, v) U R2 si punctul generic
P (u0 , v0 ) S. Fie functia f : S R gandita ca f (P ) = f (u, v) deci ca f : U R2 R. Aseman
ator
Denitiei 8.5 introducem:
Denitia 11.1 f se numeste neted
a daca este innit derivabila partial n raport cu variabilele u

si v. Fie C (S) multimea acestor functii netede numite de catre zicieni c

ampuri scalare.
Observatia 11.2 C (S) este inel comutativ relativ la operatiile de adunare si nmultire.
Fixam acum X TP S si doua curbe pe S, reprezentanti pentru X ca n Cursul 5, ci (t) =
i
1
2
(ui (t), v i (t)), t (, ), i = 1, 2. Deci ci (0) = (u0 , v0 ) si dc
a X = X 1 ru (P ) +
dt (0) = (X , X ) dac
X 2 rv (P ). Prin urmare:
du2
du1
(0) =
(0) = X 1 ,
dt
dt

dv 1
dv 2
(0) =
(0) = X 2 .
dt
dt

(11.1)

Urmatorul rezultat arata independenta derivatei unui camp scalar f de-a lungul curbelor ce-l reprezint
a
pe X:
conditiile precedente avem: (f c1 ) (0) = (f c2 ) (0).
Propozitia 11.3 In
Demonstratie Fie Fi : (, ) R functia neteda (ind compunere de functii netede) Fi (t) =
(f ci )(t) = f (ui (t), v i (t)). Avem Fi (0) = f (P ) si prin derivare compusa obtinem:
Fi (0) =

dui
f
dv i
f
(P )
(0) +
(P )
(0).
u
dt
v
dt

Datorita relatiilor (11.1) avem concluzia: F1 (0) = F2 (0).

Acest rezultat permite introducerea urmatoarei notiuni fundamentale:

Denitia 11.4 Pentru f C (S) si X TP S numim derivata directional
a a lui f n P S
relativ la directia X numarul real:
X f = (f c) (0)

(11.2)
unde c : (, ) S este o curba pe S prin P cu c (0) = X.
Proprietatile acestui numar sunt date de:
Propozitia 11.5 Fie X, Y TP S, , R si f, f1 , f2 C (S). Atunci:
X+Y f =
X f +
Y f,
i)

X f2 ,
ii) X (f1 + f2 ) = X f1 +
X (f1 f2 ) =
X f1 f2 (P ) + f1 (P )
X f2 .
iii) (Leibniz)
In contrapartida cu notiunea de camp scalar introducem si:

54

M. Crasm
areanu

Denitia 11.6 Numim c

amp vectorial pe S o aplicatie Z : S R3 constituita din 3 campuri
1
2
3
scalare: Z = (Z , Z , Z ).
Daca n particular avem ca Z(P ) TP S pentru orice P S reobtinem notiunea de camp vectorial
tangent la S din Denitia 6.4ii). Extindem derivata directionala la campuri vectoriale:
Denitia 11.7 Dat X TP S si campul vectorial Z pe S numim derivata directional
a a lui Z n
P relativ la directia X ansamblul:
X Z = (
X Z 1,
X Z 2,
X Z 3 ).

(11.3)

Proprietatile acestei derivate sunt date de:

Propozitia 11.8 Fie X, Y TP S, , R, f C (S) si c
ampurile vectoriale Z, W . Avem:
X+Y Z =
X Z +
Y Z,
i)
X (Z + W ) =
X Z +
XW ,
ii)

X Z,
iii) (Leibniz) X (f Z) = X f Z(P ) + f (P )
iv) (compatibilitatea cu metrica euclidian
a)
X (< Z, W >)(P ) =<
X Z, W (P ) > + < Z(P ),
XW > .

(11.4)

Ultimul tip de derivare dupa o directie se aplica campurilor vectoriale tangente la S adica elementelor din X (S). Sa observam ca avem descompunerea n suma directa:
TP R3 = TP S NP

(11.5)

termenii sumei ind chiar ortogonali relativ la produsul scalar euclidian. Relativ la aceasta descopunere introducem proiectorii (ortogonali):
PT : TP R3 TP S,

PN : TP R3 NP

(11.6)

si obtinem urmatorul concept fundamental:

Denitia 11.9 Dat X TP S si Z X (S) descompunerea ortogonala:
X Z = P Z + B P (X, Z) = T (
X Z) + N (
X Z)

X
P
P

(11.7)

se numeste formula Gauss. Aplicatia P : TP S X (S) TP S se numeste derivata covariant

a a lui
P
Z n P relativ la directia X. Setul de aplicatii : X (S) X (S) X (S) dat de = ( )P S se
numeste conexiunea Levi-Civita a lui S.
Sa observam ca derivata Levi-Civita o gandim astfel: (X, Z) X (S) X (S) X Z X (S)
unde X Z : P S PX(P ) Z TP S!
In continuare sa particularizam formulele obtinute la X element al bazei Gauss {u (P ), v (P )}
a lui TP S. Conform discutiei din Cursul 6 avem ca u (P ) este vectorul tangent n P la curba
Cv0 : u = u(t), v = const = v0 cu u(0) = u0 si u (0) = 1. Prin urmare avem:
(P ) f = (f Cv ) (0) = df (u(t), v0 )|t=0 = f (P )u (0) = f (P ).

0
u
dt
u
u

(11.8)

(P ) f = f (P )

v
v

(11.9)

Absolut analog:

si deci putem remarca urmatoarele:

i) cu o globalizare de tipul celei considerate la derivata Levi-Civita putem nota:
u f = f ,

v f = f .

(11.10)

Cursul 11

55

ii) putem renota formal:

u =

,
u

v =

.
v

(11.11)

Pentru derivata directionala pe campuri vectoriale obtinem deci:

( 1
)
Z
Z 2
Z 3

i (P ) Z =
(P ),
(P ),
(P ) .
ui
ui
ui

(11.12)

Sa observam ca proiectorul normal are expresia foarte simpla:

(P ) >
PN (Z(P )) =< Z(P ), N
si atunci putem calcula usor B P (i (P ) =

, Z)
ui

(11.13)

pentru Z = j :

(P ) j , N
(P ) >=< j (P ), N
(P ) >=< ij (P ), N
(P ) >
B P (i (P ), j ) =<
i
ui
si o comparatie cu relatiile (9.11) conduce la faptul ca B P = II(P ). In concluzie, formula Gauss se
poate globaliza la:
X Z = X Z + II(X, Z)

(11.14)
pentru orice pereche (X, Z) X (S)!
Pentru acceasi pereche (X = i , Z = j ) formula Gauss devine:

ij = i j + bij N

(11.15)

si descompunerea generica a primului termen din membrul drept este:

i j = k k

(11.16)

cu ... funtii netede pe S.

Denitia 11.10 Functiile ... se numesc simbolii Christoel ai lui S.
Sa observam ca derivatele partiale comuta ij = ji si atunci datorita relatiei (11.16) avem
comutarea simbolurilor Christoel n raport cu indicii inferiori:
kij = kji .

(11.17)

Pentru a determina expresia acestor functii vom folosi compatibilitatea cu metrica din Propozitia
11.8:
(< j , k >) =<
j , k > + < j ,
k >

i
i
i
care devine:

gjk
= aij gak + aki gja .
ui

(11.18i )

(In membrul drept aveam si componente normale dar acestea sunt ortogonale cu r. deci produsele
scalare respective sunt nule.) Facem permutarea ciclica a indicilor i, j, k si operatia (11.18j ) +
(11.18k ) (11.18i ) conduce la expresia nala:
gji gjk
gik
+

= 2ajk gai
uj
uk
ui
ceea ce produce cu interschimbarea a i:
ijk

g ia
=
2

gja gjk
gak
+

j
u
uk
ua

)
.

(11.19)

56

M. Crasm
areanu

O formula ce unica calculele este:

( 1 )
(
)1 (
1 g11 g12
ij
=

2ij
2 g12 g22
Deci:

111
211
(

122
222

g1j
ui
g2j
ui

+
+

gi1
uj
gi2
uj

gij
u1
gij
u2

)
.

)1 (
)
1 g11
g11 g12
1
2
u
=

g12
11
g12 g22
12 g
u1
u2
)1 ( 1 g11 )
) (
g11 g12
112
2 u2

=
1 g22
g12 g22
212
2 u1
) (
)1 ( g12 1 g22 )
g11 g12
2 u1
u2
=

.
1 g22
g12 g22
2 u2
)

(11.20)

(11.21)

Denitia 11.11 i) Crosetul Lie pe suprafata S este aplicatia: [, ] : X (S)2 = X (S) X (S)
X (S):

[X, Y ] = [X, Y ]i i
(11.22)
u
unde:
Y i
X i
[X, Y ]i = X(Y i ) Y (X i ) = X a a Y a a .
(11.23)
u
u
ii) Tensorul de curbur
a al conexiunii Levi-Civita este aplicatia R : X (S)3 X (S):
R(X, Y )Z = X Y Z Y X Z [X,Y ] Z.
Se obtine imediat ca R este un camp tensorial de tip (1, 3) avand componentele locale:
(
)

k
R
, j
= Rijl
i
l
u u
u
uk
unde:

kjl

(11.25)

kil
+ ajl kai ail kaj .
uj

(11.26)

[
]
1
1
2
g
R
+
g
R
.
11
12
122
122
EG F 2

(11.27)

k
Rijl
=

ui
Se arata (a se vedea Cursul urmator) ca:
K=

(11.24)

Aceasta relatie foarte importanta determina introducerea tensorului covariant de curbur

a
4

R : X (S) C (S):
R(X, Y, Z, W ) = g(R(X, Y )Z, W )
(11.28)
avand componentele locale:

Rijkl

= g R( i , j ) k , l
u u u u

)
.

(11.29)

Cu (11.25) obtinem:
a
Rijkl = Rijk
gal

iar formula curburii totale devine:

K=

R1221
.
detg

(11.30)
(11.31)

Relatia (11.18i ) exprima local faptul ca conexiunea Levi-Civita este metric

a adica derivata covarianta g este nula sau nca X g = 0 pentru orice X X (S) unde:
(X g)(Y, Z) := X(g(Y, Z)) g(X Y, Z) g(Y, X Z).

(11.32)

Cursul 11

57
SEMINARUL 11

cg

S11.1 Fie g conexiunea Levi-Civita a metricii g si constanta reala c > 0. Sa se arate ca:
= g
Rezolvare Rezulta imediat din expresia (11.19) a simbolurilor Christoel.

S11.2 Spunem ca S este rapotata la coordonate polare geodezice daca forma I-a fundamental
a este
g(r, ) = dr2 + G(r, )d2 . Se cer simbolii Christoel si curbura Gauss.
1 G
1 G
2
2
2
Rezolvare Singurii nenuli sunt: 122 = 21 G
r , 12 = 21 = 2G r , 22 = 2G . Din (11.27)
avem:
[
]
[
]
[
]
1 122 112
1
1
1
1
1 2
1 1
a 1
a 1
2 1

+ 22 a1 12 a2 =
Grr 12 22 =
Grr +
G
K = R122 =
G
G u1
u2
G
2
G
2
4G r

cu expresia nala:

]
1 [ 2
Gr 2GGr r .
(11.33)
2
4G
O concluzie interesanta este aceea ca pentru K nu avem nevoie de derivatele n raport cu ale lui G.
K=

S11.3 Sa se aplice calculul precedent la elicoid.

Rezolvare Avem G(r = u, = v) = u2 + h2 si rezulta ca singurii nenuli sunt: 122 = u,
u
212 = 221 = u2 +h
2 . Avem:
K=

[
]
[ 2
]
1
h2
1
2
2
2
2
2
(2u)

2(u
+
h
)2
=
u

(u
+
h
)
=
4(u2 + h2 )2
(u2 + h2 )2
(u2 + h2 )2

n acord cu exercitiul 10.4.

S11.4 O parametrizare a lui S pentru care g11 = g22 = 1 si g12 = cos cu = (u, v) se numete
retea Cebsev. Se cer simbolii Christoel.
( 1 )
(
) ( 1 )
(
)
11
cos
22

1
1
u
v
Rezolvare
= sin
,
= sin
si restul nuli. Din (11.27)
211
222

cos
u
v
avem:
]
1 [ 1
2
K=
R122 + cos R122
.
2
sin
unde:
1
R122

122 112

+ a22 1a1 + a22 1a1 =

u
v
u
2
R122
=

v
sin

)
+ 122 111 =

uv
sin

222 212
cos uv

+ 122 211 a12 2a2 =

.
u
u
sin

In concluzie:
K=

] uv
uv [
.
1 + cos2 =
3
sin
sin

S11.5 Se cere curbura Gauss a sferei S(O, R).

Rezolvare Metrica sferei este: g = R2 du2 + R2 cos2 udv 2 si cu relatia (11.27) avem:
[ 1
]
1
R122
1
22 112
R2
a 1
a 1
=
=

K= 4
22 a1
12 a2 .
R cos2 u
R2 cos2 u
R2 cos2 u u1
u2
sin u
si 122 = sin u cos u ceea ce da:
Dar singurii simboli Christoel nenuli sunt: 212 = cos
u
[
]
sin u
1
1
2
2
cos u sin u +
sin u cos u = 2
K= 2
2
R cos u
cos u
R

(11.34)

58

M. Crasm
areanu

n acord cu exercitiul S10.10!

S11.6 Se cere curbura Gauss a catenoidului
Rezolvare Din S9.14 avem metrica g = R2 cosh2 u(du2 + dv 2 ) si din (11.27) rezulta:
[ 1
]
R1
1
22 112
a 1
a 1
K = 2 122 2 = 2

22 a1
12 a2 .
u2
R cosh u
R cosh2 u u1
sinh u
Singurii simboli Christoel nenuli sunt: 111 = 122 = 212 = cosh
si deci:
u
[
(
)
(
) ]
sinh u 2
sinh u 2
1
1
1
+
= 2
K= 2

2
2
cosh u
cosh u
R cosh u
cosh u
R cosh4 u

analog cu rezultatul de la S10.14.

Denitia 11.11 Campul X X (S) se numeste covariant constant daca X = 0 i.e. Y X = 0
pentru orice Y X (S).

S11.7 Sa se arate ca norma lui X i.e. fX = g(X, X) este constanta.

2 este constant
Rezolvare E sucient sa aratam ca fX
a. Avem din metricitatea (11.28):
2
2
2
0 = (Y g)(X, X) = Y (fX
) 2g(Y X, X) = Y (fX
) 0 = Y (fX
).

In particular, spunem ca X este paralel de-a lungul curbei : I S daca X = 0. Acest rezultat
spune ca norma unui camp paralel este constanta de-a lungul curbei.
Denitia 11.12 Fie functia neteda pe o suprafata f : S R. Laplacianul lui f este functia pe
S:
( 2
)
f
ij
k f
f = g
ij k .
(11.35)
ui uj
u
Ecuatia: f = 0 se numeste ecuatia Laplace pe S iar o solutie o numim functie armonic
a pe S.
Prin urmare, ecuatia Laplace este:
(
)
(
)
(
)
G f11 k11 fk 2F f12 k12 fk + E f22 k22 fk = 0.

(11.36)

Exemplul 11.13 In planul fara origine cu metrica warped data de coordonatele polare ecuatia
Laplace pentru o functie radial simetrica f = f (r) este:
r2 frr + rfr = 0

(11.37)

cu solutia generala: fa,b (r) = a ln r + b, a si b ind constante reale.

Exemplul 11.14 Pe sfera S(O, R) folosim exercitiul 11.5; ecuatia Laplace este:
cos2 ufuu + fvv sin u cos ufu = 0.
Sa cautam solutii f = f (u); avem ecuatia (cos uf ) = 0 si deci:
(
)
tan u2 + 1
C
sin u + 1

.
f (u) =
= f (u) = C ln
= C ln
cos u
cos u
tan u2 1

(11.38)

Cursul 12

Teorema Egregium si teorema

fundamental
a a suprafetelor
Fixam suprafata regulata, orientabila, scufundata S : r = (u, v), (u, v) U R2 . Reamintim din
Cursul precedent formula Gauss:
.
ij = kij k + bij N
(12.1)

= ( N1 , N2 ) =
Urmarim stabilirea unei formule asemanatoare pentru gradientul versorului normalei: N
u u

(N1 , N2 ):

k = As s + Bk N
(12.2)
N
k
coecientii din aceasta relatie urmand a determinati. Pentru aarea celui de al doilea coecient
si avem:
nmultim scalar (12.2) cu N
k , N
>
Bk =< N
si deci:
k , N
>+<N
, N
k >= (< N
, N
>) = 1 = 0.
2Bk =< N
k
u
uk
Vedem astfel o motivatie pentru alegerea normalei ca versor. Pentru aarea primului coecient
nmultim scalar cu rt :
k , t >= As < s , t >= As gst .
<N
k
k
Comparand cu relatia (9.4) rezulta:
bkt = Ask gst
si n multim acum cu g tj :
g tj btk = Ask gst g tj = Ask sj = Ajk .
In concluzie, relatia (12.2) devine formula Weingarten:
k = (g jt btk )j .
N

(12.3)

Perechea de relatii (F G) = (12.1), (F W ) = (12.3) constituie formulele fundamentale ale teoriei

suprafetelor.
Teorema 12.1 Ecuatiile fundamentale ale teoriei suprafetelor sunt:
I) (EG) ecuatia Gauss
[
]
j22 j21
det II = g1j

+ (k22 jk1 k21 jk2 ) .

(12.4)
u1
u2
II) (EC) ecuatiile Codazzi

b12
u1
b22
u1

b11
u2
b21
u2

+ (k12 bk1 k11 bk2 ) = 0

+ (k22 bk1 k21 bk2 ) = 0.

(12.5)

60

M. Crasm
areanu

Demonstratie Derivam formula Gauss n raport cu uk :

ijk

1ij
2ij
bij
1
k
=
1 + ij 1k + k 2 + 2ij 2k +
N + bij N
uk
u
uk

si folosim din nou (F G) + (F W ):

ijk =

2ij
1ij
bij
1
) + 2 (1 1 + 2 2 + b2k N
)+

+
2 +
N + ij
(11k 1 + 21k 2 + b1k N
1
ij
2k
2k
k
k
u
u
uk
+bij (g 1s bsk 1 g 2s bsk 2 ).

Regrupam dupa vectorii reperului Gauss:

(
)
(
)
2
1ij

ij
ijk =
+ 1ij 11k + 2ij 12k bij g 1s bsk 1 +
+ 1ij 21k + 2ij 22k bij g 2s bsk 2 +
uk
uk
(
+

)
bij
1
2
.
+ ij b1k + ij 2k N
uk

(12.6)

Schimbam j k:
( 1
)
( 2
)
ik
ik
1 1
2 1
1s
1 2
2 2
2s
ikj =
+ ik 1j + ik 2j bik g bsj 1 +
+ ik 1j + ik 2j bik g bsj 2 +
uj
uj
(
+

)
bik
1
2
.
+ ik b1j + ik 2j N
uj

(12.7)

Egalitatea ijk = ikj citita pe cele trei componente ale relatiilor (12.6), (12.7) conduc la cele trei
ecuatii cerute. 2
Consecinta cea mai importanta a rezultatului precedent este asa-numita Teorema de Aur a lui
Gauss care, n esenta, este unul din cele mai uimitoare si remarcabile rezultate din Matematica. Astfel,
desi ingredientele notiunii de curbura totala nu au caracter intrinsec, rezultatul lor este intrinsec:
Teorema Egregium (Gauss) 12.3 Curbura total
a este un invariant intrinsec al lui S.
II
Demonstratie Cum K = det
atat ca det II este un invariant intrinsec al lui
det I este sucient de ar
S. Dar, acest fapt este consecinta a ecuatiei (EG). 2

O armatie echivalenta cu Teorema Egregium este urmatoarea:

Teorema Egregium (variant
a) 12.4 Fie S1 si S2 dou
a suprafete regulate, orientabile, scufundate si f : S1 S2 o izometrie. Atunci pentru orice P S1 avem KS1 (P ) = KS2 (f (P )).
O observatie importanta este aceea ca Teorema 12.4 nu admite reciproca! Exista exemple de
perechi de suprafete (S1 , S2 ) si o functie neteda f : S1 S2 astfel ncat K1 (P ) = K2 (f (P )) pentru
orice P S1 dar f nu este izometrie.
Finalizam Cursul cu o alta metoda de calcul a curburii toale ce va revala din nou caracterul
intrinsec al acestui invariant. Vom scrie forma a I-a fundamentala sub forma:
g = I = ( 1 )2 + ( 2 )2

(12.8)

unde 1 , 2 sunt doua 1-forme diferentiale ortonormate; se arata ca acest lucru este posibil ntotdeauna
dar vom exemplica n continuare acest fapt pe suprafete concrete. Mai n detaliu, daca F = 0 atunci
luam:

1 = Edu, 2 = Gdv.
(12.9)

Cursul 12

61

Revenind la cazul general (12.8) se arata ca exista o matrice antisimetrica de 1-forme:

(

0 12
21 0

asa ncat prin diferentiere avem:

d i = j ji
(

sau matriceal:
d( , ) = ( , )
1

(12.10)
0 12
21 0

)
.

(12.11)

Aceste relatii se numesc ecuatiile de structur

a ale suprafetei. Prin retinerea doar a 1-formei 12 = 21
ele devin:
{
d 1 = 2 12
(12.12)
d 2 = 1 12
unde d este operatorul diferential
a exterioar
a iar este produsul exterior. Reamintim ca: dd = d2 = 0
si = 0!
Atunci curbura totala este data de formula:
d12 = K 1 2 .

(12.13)

Exemplul 12.5 (Elicoidul) Reamintim ca forma I-a a elicoidului este:

g = I = du2 + (u2 + h2 )dv 2 .

(12.14)

Rezulta, cu expresiile de mai sus pentru i :

1 = du,

2 =

u2 + h2 dv.

Ecuatiile de structura devin:

{
d 1 = d2
u = 0 = 2 12

d 2 = d( u2 + h2 dv) = u2u+h2 du dv + u2 + h2 d2 v =

(12.15)

u
du
u2 +h2

dv = 1

u
dv
u2 +h2

= du 12 .
(12.16)

Prin urmare, din a doua ecuatie deducem:

12 =

u
dv.
+ h2

(12.17)

u2

Diferentiem aceasta 1-forma:

u
u
d12 = d(
) dv +
d2 v =
2
2
2
u +h
u + h2
= K

u2 + h2
u2 +

u
u2 +h2
2
h

du dv =

h2
3

(u2 + h2 ) 2

du dv =

u2 + h2 du dv

ceea ce da rezultatul nal:

K=

h2
(u2 + h2 )2

n acord cu exercitiile S10.4 si S11.3.

SEMINARUL 12

(12.18)

62

M. Crasm
areanu
S12.1 Sa se arate ca ntr-o parametrizare ortogonala a lui S, i.e. F = 0, avem:
[
]
1
Ev
Gu
K=
(
)v + (
)u
2 EG
EG
EG

(12.19)

unde indicele inferior indica derivarea partiala n raport cu acea variabilua.

Rezolvare Metoda I. Teorema Egregium da urmatoarea formula pentru curbura Gauss:
(
)
)
(

2EFu F Eu EEv
F Ev EGu

+
(12.20)
2 EG F 2 K =
E EG F 2 u
E EG F 2
v
si din ipoteza F = 0 avem relatia ceruta.

Metoda II (cu ecuatii de structura). Avem: 1 = Edu, 2 = Gdv; deci ecuatiile de structura
devin:
{
2
v du dv =
2E
G1 dv
E

G
u du dv =
Edu 12
2 G
ceea ce conduce la:
12 =
Avem atunci:

[
]
1
Ev
Gv

du +
dv .
2
EG
EG

Gu
1 Ev
)v + (
)u ]du dv
d12 = K EGdu dv = [(
2
EG
EG

ceea ce da formula ceruta.

Alte formule pentru curbura Gauss:
g11 )
1) daca g = g11 (du2 +dv 2 ) atunci: K = (ln
2g11 ; coordonatele (u, v) se numesc isotermale=izotermice,
n engleza isothermal coordinates,
2 ln g
12
2) daca g = 2g12 dudv atunci: K = g112 uv
.
S12.2 S
a se calculeze curbura Gauss daca S este raportata la coordonate polare geodezice si sa
se integreze cazul K = 1.
Rezolvare Aplicam exercitiul precedent si avem:
(
)
(
)
1
G
1
Gr
r =

K=
.
2 G r
G
G r 2 G

Dar ultima paranteza este exact r

G si n concluzie:

r2 G
K= .
G

(12.20)

Pentru a integra cazul K = 1 cautam G(r, ) de forma x(r) si avem ecuatia diferentiala ordinara:
x = x. Datele initiale (Cauchy) pentru aceasta ecuatie sunt: x(0) = 0 si x (0) = 1. Solutia unica
este: x(r) = shr si deci: G(r, ) = sh2 r.
S12.3 Se cere curbura Gauss a unei suprafete cu retea Cebsev.
Rezolvare Din relatia (12.18) avem:

1 F 2K =

Fu
1 F2

)
=

ceea ce da exact relatia (11.29):

K=

1 2
.
sin uv

sin u
sin

Cursul 12

63

S12.4 Se cere curbura Gauss a suprafeteide rotatie S : x2 + y 2 = f 2 (z) si sa se integreze cazul

K = 1. Caz particular: S(O, R) cu f (u) = R2 u2
Rezolvare Parametrizam S astfel S : (u, v) = (f (u) cos v), f (u) sin v, u). Avem:
u = (f cos v, f sin v, 1) si v = (f (u) sin v, f (u) cos v, 0) de unde rezulta: g = (1 + (f (u))2 )du2 +
f 2 (u)dv 2 . Aplicand formula (12.18) obtinem:
K=

f (u)
.
f (u)[1 + (f (u))2 ]2

Prin urmare cazul K = 1 conduce la ecuatia diferentiala: f = f (u)[1 + (f (u))2 ]2 .

Pentru sfera S(O, R) reobtinem rezultatul cunoscut K = R12 .
Singurii simboli Christoel nenuli sunt:
111 =

f f
,
1 + (f )2

212 =

f
,
f

122 =

f f
.
1 + (f )2

S12.5 Se cere curbura Gauss a suprafetei de rotatie S : z = f (

K = 1 si K = 0.

x2 + y 2 ) si sa se analizeze cazurile

Rezolvare Parametrizam S astfel S : (u, v) = (u cos v, u sin v, f (u)) si deci: u = (cos v, sin v, f (u)),
v = (u sin v, u cos v, 0). Rezulta: g = [1 + (f (u))2 ]du2 + u2 dv 2 si aplicand formula (12.17) avem:
(
)
1
1
d

K=
.
u 1 + (f (u))2 du
1 + (f (u))2
Cu notatia (u) =
unde rezulta: f (u)

(u)
1
(u))2 avem: K = 2u .
1+(f

1
1du. Pentru c =
=
u2 +c

f (u) =

Pentru K = 1 putem integra (u) = u2 + c de

0 gasim:

1
1
1 u2 ln(1 + 1 u2 ) + ln(1 1 u2 )
2
2

deci u (1, 1). Pentru K = 0 avem = c=constant, deci f = C1 =constant de unde rezulta
f (u) = C1 u + C2 .
S12.6 Fie S un deschis din planul euclidian R2 cu forma I-a fundamentala conform
a cu metrica
2v
euclidiana: gij = Eij = e ij . Presupunem ca E = E(r) i.e. v = v(r); spunem ca g este rotational
simetric
a. Se cere curbura Gauss si sa se analizeze cazul K = 1. Exemplu: E = (1r4 2 )2 .
Rezolvare Cu relatia (12.17) obtinem:
(
)2
(
)
1
1
1

K = 2 E (r) + E (r) = v (r) + v (r) e2v .

2E
r
r
Cazul K = 1 conduce la ecuatia diferentiala: v (r) + 1r v (r) = e2v(r) iar pentru exemplu obtinem:
2 2

)
K = 32 (1+2r
.
(1r2 )4

S12.7 Pentru suprafata Monge S : z = f (x, y) si punctul xat P (x, y, f (x, y)) S sa se arate ca:
( 2
)
f
2 2
K(P ) = (1 + f (x, y) ) det
(x, y).
xj xk
Rezolvare Tema.
S12.8 Se cere curbura sferei S(O, R) cu ecuatii de structura.
Rezolvare Din g = R2 du2 + R2 cos2 udv 2 rezulta: 1 = Rdu, 2 = R cos udv. Ecuatiile de
structura:
d 1 = 0 = 2 12 , d 2 = R sin udu dv = Rdu 12

64

M. Crasm
areanu

dau: 12 = sin udu. Rezulta:

d12 = cos udu dv = R2 cos uKdu dv
cu rezultatul cunoscut: K =

1
.
R2

S12.9 Se cere curbura pseudosferei cu ecuatii de structura.

1

Rezolvare Din exercitiul S9.11 avem metrica g = R2 ctg 2 udu2 + R2 sin2 udv 2 si deci:
= Rctgudu, 2 = R sin udv. A doua ecuatie de structura da:
d 2 = Rctgudu d12 = R cos udu dv

adica: 12 = sin udu. Rezulta:

d12 = cos udu dv = R2 cos uKdu dv
ceea ce da rezultatul cunoscut: K = R12 .
S12.10 Se cere curbura metricii warped g = du2 + f 2 (u)dv 2 cu ecuatii de structura.
Rezolvare Din 1 = du, 2 = f (u)dv rezulta a doua ecuatie de structura:
d 2 = f (u)du dv = du 12
ceea ce da: 12 = f (u)dv. Prin urmare:
d12 = f du dv = Kf du dv
ceea ce implica:
K=

f (u)
.
f (u)

(12.21)

Pentru f = G reobtinem (12.20) adica metricele n coordonate polare geodezice. Pentru K = 1

obtinem ecuatia diferentiala f +f = 0 cu solutai generala fA,B (u) = A cos u+B sin u = A cos(u+u0 ).
Alegand A = 1 si u0 = 0 reobtinem metrica sferei S 2 .
[
]
S12.11 Se cere curbura metricii Poincare g = v12 du2 + dv 2 ; a se vedea Exemplul 14.9.
Rezolvare Din 1 =

du
v ,

= dv
a prima ecuatie de structura:
v rezult
d 1 =

ceea ce da: 12 =

du
v

1
dv du = f racdvv 12
v2

= 1 . Prin urmare:
d12 =

ceea ce da: K = 1 constant negativa!

1
1
du dv = K 2 du dv
2
v
v

Cursul 13

Curbe pe o suprafat
a: reperul
Darboux
Fixam suprafata regulata, orientabil
a, scufundata S : r = r(u, v), (u, v) U R2 . De asemenea,
i
xam o curba C pe S data de C : u = ui (t), t I R. Deci:
C : rC (t) = r(ui (t)), t I.
Pentru simplicarea calculelor vom presupune curba ca ind parametrizata canonic.
Curba C ind n spatiu i atasam, conform teoriei Frenet, reperul Frenet {T, N, B} si invariantii
k, . Dar, ind pe S putem asocia lui C un nou reper care sa faca legatura dintre C si S.
(s)}
Denitia 13.1 Numim reperul Darboux al perechii (C, S) reperul RD(
rC (s)) = {
rC (s) : T (s), Ng (s), N
unde versorul Ng se numeste normala tangential
a la curba C si este astfel ales ncat reperul sa e
pozitiv orientat.
Avem deci:
(s) T (s).
Ng (s) = N

(13.1)

Pentru a obtine ecuatiile de miscare ale reperului Darboux consideram (s) unghiul orientat dintre
(s). Sa observam ca versorii N
(s), N (s), B(s) sunt n acelai plan, normal la T (s), iar ultimii
N (s) si N
doi sunt ortogonali. Rezultatunci relatia (n care renuntam la argumentul s pentru simplicarea
scrierii):
= cos N + sin B
N
(13.2)
si combinand aceste doua relatii avem:
Ng = sin N cos B.
Relatiile (13.2 3) exprima deci reperul Darboux n functie de cel Frenet:

T
1
0
0
T
Ng = 0 sin cos N

B
0 cos sin
N
ceea ce conduce la primul set de ecuatii de miscare:

T
0
k
0
T
d
Ng = k sin cos ( + ) sin ( + ) N .
ds

B
k cos sin ( + ) cos ( + )
N
Dar, putem inversa relatiile (13.4):

T
1
0
0
T
N = 0 sin cos Ng .
N
0 cos sin
B

(13.3)

(13.4)

(13.5)

(13.6)

66

M. Crasm
areanu

Obtinem deci:

0
k sin
k cos
T
T
d
Ng = k sin
0
+ Ng
ds

N
k cos ( + )
0
N

(13.7)

numite, binenteles, ecuatiile Darboux ale perechii (C, S)

Renotam:
-kg = k sin si o numim curbura geodezic
a,
-kn = k cos ,
-g = + si o numim torsiunea geodezic
a.
Propozitia 13.2 kn este tocmai curbura normal
a kP (s) cu P (s) punctul generic pe curba dat
a.
Demonstratie Din a treia ecuatie (13.5) avem:

dN
kn = <
,T > .
ds
>= 0 rezulta:
Cum < T, N
dT
d2 r
kn =<
, N >=< 2 , N
>
ds
ds
si comparand cu relatiile (9.11) rezulta:
kn = II(P )(T, T ) = kr(s)
deoarece T (s) este versor. Avem deci concluzia.

Cazurile de egalitate pentru inegalitatea precedenta sunt precizate de:

Prin urmare putem scrie ecuatiile Darboux:

T
0
kg kn
T
d
Ng = kg
0
g Ng .
ds

N
kn g 0
N

SEMINAR 13
S13.1 .
Rezolvare .
S13.2 .
Rezolvare .
S13.3 .
Rezolvare .
S13.4 .
Rezolvare .
S13.5 .
Rezolvare .
S13.6 .
Rezolvare .
S13.7 .
Rezolvare .

Cursul 14

Geodezice
Fie suprafata S : r = r(u, v) = r(u1 , u2 ) = r(ui ), (ui ) = (u1 , u2 ) U R2 . Deci n orice punct al lui
}. Reamintim formula Gauss:
S avem reperul Gauss {P (
r) : r1 , r2 , N

rij = kij rk + bij N

(F G)

unde b = (bij ) este forma a doua fundamental

a iar sunt simbolii Christoel:
(
)
1 ka gaj
gia gij
k
ij = g
+

.
2
ui
uj
ua
Avem ca g = (gij ) este forma ntia fundamental
a a lui S iar g 1 = (g ij ) este inversa matricii g.
Fixam o curba C pe S data de C : ui = ui (t), t I R. Deci:
C : rC (t) = r(ui (t)), t I.

(14.1)

Denitia 14.1 Curba C se numeste geodezic

a a lui S daca pentru orice t I avem:
(
rC (t) N
rC (t))

(G)

adica n orice punct P al curbei C vectorul acceleratie rC (P ) este perpendicular pe planul tangent
TP S.
Interpretare zic
a Rezulta ca pentru un locuitor al lui S curba C nu are acceleratie; altfel spus
o particula cu traiectoria C se misca cu viteza constant
a de-a lungul lui C pe S.
Reamintim si Legea a II-a a dinamicii newtoniene: Forta = masa nmultota cu acceleratia, F = m
a.

Deci a
= 0 este echivalent cu absenta fortei. In concluzie, un punct material n miscare libera (far
a
forte) sau actionat de o forta perpendiculara mereu pe S are ca traiectorie o geodezica a lui S.
Observatia 14.2 Daca S contine dreapta d atunci, cum r este nul pentru o dreapta, rezulta ca
d este geodezica pe S. Prin urmare, dreptele sunt geodezice ale planului euclidian si mai general, ale
oricarei suprafete riglate !
Sa deducem ecuatiile geodezicelor. Din (13.1) avem:
rC (t) = ri (uj (t))u i (t),

(14.2)

rC (t) = rij (ua (t))u i (t)u j (t) + rk (ua (t))

uk (t).

(14.3)

Introducand ecuatiile Gauss n (13.3) avem:

rC (t) = (
uk (t) + kij u i (t)u j (t))
rk (ua (t)) + bij N
si deci avem:

(14.3)

68

M. Crasm
areanu
Teorema 14.3 Sistemul diferential al geodezicelor este:

sau nc
a:

u
k (t) + kij (ua (t))u i (t)u j (t) = 0

(SG)

{
u
1 (t) + 1ij (ua (t))u i (t)u j (t) = 0
u
2 (t) + 2ij (ua (t))u i (t)u j (t) = 0.

(14.4)

Consecinte remarcabile 14.4

1. Din expresia simbolilor Christoel rezulta ca teoria geodezicelor apartine geometriei intrinseci a
lui S. Altfel spus, geodezicele sunt obiecte intrinseci ale lui S.
2. Sistemul (SG) este neliniar deci rezolvarea lui explicita este foarte dicila sau chiar imposibila.
3. Stim de la Cursul de Ecuatii Diferentiale ca problema Cauchy are solutie unica. Avem deci:
Teorema 14.5 Fie punctul P0 (ui0 ) S xat si vectorul tangent V TP0 S cu V = 1. Atunci
exist
a = (P0 , V ) > 0 si o unic
a geodezic
a C, rC : (, ) S parametrizat
a canonic si satisf
ac
and
datelor initiale:
1) C(0) = P0 ,
2) rC (0) = V .
Sa studiem simbolii Christoel. Ei sunt n numar de 23 = 8 dar avem o simetrie ce reduce num
arul
lor. Astfel, din simetria gij = gji a formei I-a fundamentale rezulta:
kij = kji

(14.5)

ceea ce reduce numarul lor la 6 esentiali: 1ij , 2ij cu (i, j) {(1, 1), (1, 2), (2, 2)}.
Exemplul 14.6 (Planul) Stim ca dreptele din plan, parametrizate constant (!), sunt geodezice. In
fapt, acestea sunt toate. In adevar, putem considera planul ca ind xOy deci r(ui ) = (u1 , u2 , 0), (ui )
U = R2 . Avem atunci gij = ij si deci = 0. Sistemul geodezicelor devine u
i = 0 cu solutia unica
i
i
i
1
2
u (s) = u0 + sv0 . Acestea sunt dreptele ce trec prin P0 (u0 , u0 ) si au versorul director V = (v01 , v02 ).
Un rezultat foarte important, ce apare ca rescriere a Interpretarii zice, este:
Teorema 14.7 Dac
a C : r = rC (t), t I R este o geodezic
a pe S atunci functia t I
rC (t) R este constant
a.
Demonstratie

d
C (t)2
dt r

= 2 < rC (t), rC (t) >= 0 deoarece rC (t)rC (t).

Corolarul 14.8 Fie C geodezica rC : (a, b) R S.

1. Fie : (d, e) (a, b) o aplicatie neted
a (C ). Atunci C este geodezic
a dac
a si numai dac
a
exist
a numerele reale m, n asa nc
at (t) = mt + n. Deci singurele reparametriz
ari ce invariaz
a
caracterul de geodezic
a sunt cele ane !
2. Presupunem c
a aplicatia rC este difeomorsm de la (a, b) la C(a, b) R3 . Fie C : (d, e) S
e) C(a, b). Atunci C este geodezic

cu C(d,
a dac
a si numai dac
a functia t (d, e) C(t)
este
constant
a.
Natura variational
a a geodezicelor Pe S avem (ui ) coordonatele unui punct iar un vector tangent
oarecare are coordonatele (v i ). Reamintim ca multimea T S = P S TP S se numeste bratul tangent
al lui S si un element al sau are coordonatele (ui , v i ). O functie L : T S R se numeste Lagrangian
daca este neteda admitand ca stim faptul ca pe T S se poate face uin calcul diferential analog celui
de pe S, variind doar dimensiunea: dimS = 2, dimT S = 4. Unui Lagrangian i se asociaza ecuatiile
Euler-Lagrange:
( ) L
d L
Ei (L) := dt
ui = 0 .
(EL)
v i
Rezultatul fundamental al acestei teorii este faptul ca geodezicele sunt solutiile sistemului EulerLagrange pentru Lagrangianul Energie al metricii g:
1
E(g) = gij (ua )v i v j
2

(Eg)

Cursul 14

69

iar n (EL) vom considera v i = u i . Teorema 13.7 de parametrizare constanta a geodezicelor se reduce
n acest cadru la Conservarea energiei: E(g) este integrala prima pentru sistemul Euler-Lagrange si
drept consecinta reduce cu 1 numarul ecuatiilor ce sunt necesare a studiate !
De asemeni, daca forma a I-a fundamentala nu depinde de variabila ui cu i {1, 2} atunci sistemul
L
j
diferential Euler-Lagrange admite integrala prima v
i = gij (u)v =constant !
Exemplul 14.9 (Semiplanul superior) Modelul Poincare al geometriei hiperbolice are ca suport
urmatoarea varietate 2-dimensionala (care nu se poate realiza ca suprafata) H 2 = {(u1 , u2 ) R2 :
u2 > 0} nzestrata cu metrica:
]
1 [
gh = 2 2 (du1 )2 + (du2 )2 .
(14.6)
(u )
Energia acestei metrici este deci:
1
[(v 1 )2 + (v 2 )2 ]
2(u2 )2

E(gh ) =
cu ecuatiile Euler-Lagrange:
{
E1 (E(gh )) =
E2 (E(gh )) =

d
v1
dt [ (u2 )2 ]
v2
d
dt [ (u2 )2 ]

=0

1
[(v 1 )2
(u2 )3

+ (v 2 )2 ] = 0.

(14.7)

(14.8)

Din prima ecuatie avem integrala prima:

u 1 = C1 (u2 )2

(14.9)

cu C1 numar real arbitrar. In ecuatia a doua dupa efectuarea derivarii si eliminarea numitorului
comun (u2 )3 avem:
u
2 u2 2(u 2 )2 + C12 (u2 )4 + (u 2 )2 = 0
(14.10)
adica:
u
2 u2 (u 2 )2 + C12 (u2 )4 = 0

(14.11)

u
2 u2 (u)
2
+ C12 (u2 )2 = 0
(u2 )2

(14.12)

Impartim prin (u2 )2 :

echivalent:
d
dt

u 2
u2

)
+ C1 u 1 = 0

(14.13)

care se integreaza:
u 2
+ C1 u1 = C2 .
u2

(14.14)

u 2 u2 + C1 u1 (u2 )2 = C2 (u2 )2 .

(14.13)

Inmultim ultima ecuatie cu (u2 )2 :

Vom scoate (u2 )2 din integrala prima (14.9) si aici discutia se mparte n doua cazuri:
a) C1 = 0; rezulta din (14.9) ca u 1 = 0, deci u1 = constant = u10 sunt geodezice. Acestea sunt drepte
perpendiculare pe axa Ox.
b) C1 = 0. Revenind la (14.13) avem:
u2 u 2 + u1 u 1 =

C2 1
u
C1

(14.14)

adica:
u2 u 2 + u 1 (u1 u10 ) = 0

(14.15)

70

M. Crasm
areanu

unde u10 =

C2
C1 .

Ultima ecuatie se integreaza:

(u2 )2 + (u1 u10 )2 = C3 > 0

(14.16)

care este un cerc cu centrul pe axa Ox n x0 = u10 .

In concluzie, toate geodezicele lui (H 2 , gh ) sunt:
1) semidrepte perpendiculare pe Ox situate n semiplanul superior,
2) semicercuri cu centrul pe Ox situate n semiplanul superior.
Sa prezentam o a doua metoda, cea care face apel la integrala Energiei si care nlocuieste calculele
de dupa (14.9). Avem deci:
(u 1 )2 + (u 2 )2 = 1 (u2 )2
(14.17)
deci vom considera geodezice cu parametrizarea canonica. Folosind (14.9) cu C1 = 0 avem:
(du1 )2 (du2 )2
du1
+
=
(dt)2
(dt)2
C1 dt
si multiplicam cu

(dt)2
(du1 )2

(14.18)

(deci consideram doar geodezice cu u1 neconstant):

(
1+

du2
du1

)2
=

dt
1
= 2 2 2.
1
C1 du
C1 (u )

(14.19)

Inmultim aceasta ecuatie cu (u2 )2 si notam 1/C 2 cu R2 . Rezulta:

1
(
u2

du2
du1

adica:

)
=

R2 (u2 )2

u2 du2
R2 (u2 )2

= du1

si integrand aceasta ultima relatie avem:

R2 (u2 )2 = u1 u10
ceea ce coincide cu (14.16) pentru R2 = C3 > 0.
Exemplul 14.10 (Suprafete de rotatie). Fie S o suprafata de rotatie avand pe Oz ca axa
de rotatie. Deci curba meridian este Cm : r(u) = ((u), (u)) n planul xOz. Reamintim forma I-a
fundamentala:
g = [( )2 + ( )2 ](du)2 + 2 (dv)2 .
(14.20)
Vom presupune ca Cm este parametrizata canonic; deci ( )2 + ( )2 = 1. Energia acestei metrici
este:
1
E(g) = [(v 1 )2 + 2 (u1 )(v 2 )2 ]
(14.21)
2
cu ecuatiile Euler-Lagrange:
{
d 1
E1 (E(g)) = dt
[v ] (u1 ) (u1 )(v 2 )2 = 0
(14.22)
d
E2 (E(g)) = dt
[2 (u1 )v 2 ] = 0.
Din a doua ecuatie obtinem integrala prim
a Clairaut:
2 (u1 )u 2 = constant.

(14.23)

Cursul 14

71

Rezulta ca toate curbele meridian Cm,u20 parametrizate constant (u 1 = v 1 =const) deci cu u2 =

constant = u20 sunt geodezice. Curbele paralele u1 = constant = u10 sunt geodezice daca si numai
daca (u10 ) = 0 !
Exemplul 14.11 (Cilindrul circular drept) Avem = constant = R, (u) = u. Se veric
a
imediat faptul ca Cm este parametrizata canonic. Avem integrala prima Clairaut R2 u 2 = constant,
deci u 2 = constant = a2 si deci putem integra u2 = a2 t + b2 . Cum = 0 prima ecuatie (14.19) se
reduce la u
1 = 0 care se integreaza complet: u1 = a1 t + b1 . In concluzie , geodezicele cilindrului sunt:
C : r(t) = (R cos(a1 t + b1 ), R sin(a1 t + b1 ), a2 t + b2 ).

(14.24)

Daca a2 = 0 obtinem cercul paralel z = b2 = const. Daca a1 = 0 obtinem generatoarea ce trece prin
punctul (R cos(b1 ), R sin(b1 ), b2 ). Pentru a1 = 0 obtinem o elice deoarece r are a treia component
a
constant egala cu b2 !
SEMINARUL 14
S14.1 Se dau numerele reale a, b si suprafata S cu parametrizarea globala (R2 , ):
(u1 , u2 ) = (a(u1 + u2 ), b(u1 u2 ), u1 u2 ).
Sa se arate ca liniile (curbele) de coordonate pe S sunt geodezice.
Rezolvare Avem: 1 (u1 , u2 ) = (a, b, u2 ), 2 (u1 , u2 ) = (a, b, u1 ) si deci:

E = a2 + b2 + (u2 )2
F = a2 b2 + u1 u2

G = a2 + b2 + (u2 )2 .
Energia metricii g va :
1
1
E(g) = {[a2 + b2 + (u2 )2 ](v 1 )2 } + [a2 b2 + u1 u2 ]v 1 v 2 + {[a2 + b2 + (u1 )2 ]}(v 2 )2
2
2
si obtinem ecuatiile Euler-Lagrange:
{ d
2
2
2 2 1
2
2
1 2 2
2 1 2
1 2 2
dt {[a + b + (u ) ]v + (a b + u u )v } [u v v + u (v ) ]
d
2
2
1
2
1
2
2
1
2
2
2
1
2
1 1 2
dt {(a b + u u )v + [a + b + (u ) ]v } [u (v ) + u v v ].
Efectuand calculele obtinem:
{
2u2 v 1 v 2 + [a2 + b2 + (u2 )]v 1 + (a2 b2 + u1 u2 )v 2 = 0
2u1 v 1 v 2 + (a2 b2 + u1 u2 )v 1 + [a2 + b2 + (u1 )2 ]v 2 = 0.
Fie curba C : v = const, adica (u1 (t) = u10 + , u2 (t) = u20 ). Avem deci (v 1 (t) = 1, v 2 (t) = 0) si
sunt satisfacute ultimele ecuatii. Analog pentru C : u = const adica (u1 (t) = u10 , u2 (t) = u20 + ) i.e.
(v 1 (t) = 0, v 2 (t) = 1).
S14.2 Sa se studieze geodezicele elicoidului.
Rezolvare Avem metrica: g = 12 [du2 + (u2 + h2 )dv 2 ] deci energia:
E(g) =

(v 2 )2
u 2
v 2
(v 1 )2
+ [(u1 )2 + h2 ]
=
+ (u2 + h2 ) .
2
2
2
2

Ecuatiile Euler-Lagrange sunt:

{

uv 2 = 0

E1 (E(g)) =

du
dt

E2 (E(g)) =

d
2
dt [(u

+ h2 )v]
= 0.

72

M. Crasm
areanu

Prin urmare, a doua ecuatie Euler-Lagrange genereaza integrala prima:

(u2 + h2 )v = C1 .
S14.3 S
a se studieze geodezicele lui S = R2 \ {O} cu metrica euclidiana folosind coordonatele
polare.
Rezolvare Sa aam mai ntai expresia metricii euclidiene n coordonate polare. Din:
{
x = r cos
y = t sin
{

rezulta:

dx = dr cos r sin d
dy = dr sin + r cos d

si deci avem metrica:

g = dx2 + dy 2 = dr2 + r2 d2
cu energia:
1
1
1
E(g) = [(v 1 )2 + (u1 )2 (v 2 )2 ] = [(u 1 )2 + (u1 )2 (u 2 )2 ] = [r 2 + r2 2 ].
2
2
2
Ecuatiile Euler-Lagrange sunt:
{
E1 (E(g)) = ddtr r2 = 0
d 2
E2 (E(g)) = dt
[r ] = 0.
Din a doua ecuatie avem integrala prima:
r2 = C1 .
Pentru C1 = 0 adica = const obtinem dreptele prin originea O !
S14.4 Sa se studieze geodezicele unei metrici warped i.e. a unei metrici de tipul:
g(r, ) = dr2 + G(r)d2 .

Rezolvare Avem:

cu ecuatiile Euler-Lagrange:

1
E(g) = [r 2 + G2 ]
2
{

E1 (E(g)) =
E2 (E(g)) =

G 2
dr
dt 2 ()
d

dt [G] = 0.

=0

Din a doua ecuatie avem integrala prima:

G(r) = C1 .
Exemple: 1) R2 \ {O} cu metrica euclidiana n coordonate polare, G(r) = r2 ; vezi exercitiul 8.6.
2) elicoidul, G(r) = r2 + h2 .
3) suprafete de rotatie cu curba meridian parametrizata canonic, G(r) = 2 (r). Astfel, sfera S(O, R)
are (u) = R cos u.
Vom deduce acum o alta ecuatie diferentiala pentru geodezice diferite de curbele u=constant.
Avem:
dv
dv 1
v
=
du =
(14.25)
du
dt dt
u
respectiv:
d
d2 v
=
du2
du

( )
( )
v
1 d v
1 vu v
u
1
v
= du
=
= 2 v 3 u
.
2
u
dt
u

dt

Cursul 14

73

Inlocuim u
si v cu expresia corespunzatoare din sistemul diferential al geodezicelor:
)
)
d2 v
1 ( 2 2
v ( 1 2
2
2 2
1
1 2
=

2
u

2
u

11
12
22
11
12
22
du2
u 2
u 3
adica, folosind (14.25):
d2 v
= 122
du2

dv
du

)3

(
+

(2112

222 )

dv
du

)2
+ (111 2212 )

dv
211 = 0
du

(14.26)

care este noua ecuatie diferentiala a geodezicelor.

Exemplu Planul Poincare are coecientii Christoel:
( 1 ) (
)
( 1 ) ( 1 )
11
0
12
v
=
,
=
1
2
211

0
12
v

Atunci ecuatia (14.26) devine:

v =
care se poate scrie:

1 2 1
(v )
v
v

vv + (v )2 = 1.

Ultima ecuaatie se integreaza n raport cu variabila u:

vv = u0 u
si deci:

(u u0 ) + (vv ) = 0.

Si aceasta ecuatie se integreaza:

1
1
1
(u u0 )2 + v 2 = R2 .
2
2
2
Reobtinem astfel semicercurile cu centrul (u0 , 0) pe axa Ox.

122
222

(
=

0
v1

)
.

(14.27)

74

M. Crasm
areanu

Cursul 15

Conexiuni liniare
Fixam M n o varietate diferentiabila neteda de dimensiune n N .
Denitia 15.1 i) Numim conexiune liniar
a pe M o aplicatie : X (M )X (M ), (X, Y ) X Y
cu proprietatile:
CL1) este C (M )-liniara n primul argument: f X+gY Z = f X Y + gY Z,
CL2) este R-liniara n al doilea argument: X (Y + Z) = X Y + X Z,
CL3) satisface identitatea Leibniz n al doilea argument: X (f Y ) = X(f )Y + f X Y ,
pentru orice , R, f, g C (M ) si orice X, Y, Z X (M ).
ii) Pentru X X (M ) xat aplicatia X : X (M ) X (M ), Y X Y se numeste derivata
covariant
a relativ la X. Daca X Y = 0 spunem ca Y este -covariant constant n raport cu X.
Daca X Y = 0 pentru orice X X (M ) spunem ca Y este un camp vectorial -paralel sau covariant constant. Daca este explicita din context nu mai scriem litera la aceste notiuni.
Observatia 15.2 a) Fie campul vectorial nul 0 X (M ); avem 0 X = X 0 = 0 pentru orice
X X (M ).
b) Din conditia CL3 avem ca aplicatia nu este camp tensorial de tip (1, 2); pentru acest fapt ar
trebuit conditia: X (f Y ) = f X Y i.e. C (M )-liniaritatea si n al doilea argument.
c) Se arata imediat ca aplicatia este local
a n ambele argumnete i.e. dat punctul p M vectorul
X Y (p) Tp M depinde doar de X(p) Tp M si de valorile lui Y pe o vecinatate a lui p. Prin urmare,
pentru un deschis U M si X, Y X (U ) avem ca X Y X (U )
Propozitia 15.3 Exist
a conexiuni liniare pe M .
Demonstratie Se utilizeaza partitia unitatii asociata unui atlas dat pe M precum si faptul ca
exista o conexiune liniara pe deschisii lui Rn . In adevar, e deschisul U Rn ; atunci X, Y X (U )

j
au expresia bf globala: X = X i x
a imediat ca plicatia (X, Y )
i , Y = Y xj . Atunci se veric
DX Y := X(Y j ) x j este o conexiune liniara pe U . 2
Denitia 15.4 Conexiunea D introdusa anterior o numim conexiunea euclidian
a pe U .
In cele ce urmeaza vom da o explicatie a denumirii acestei notiuni foarte importanta din geometria
varietatilor diferentiabile. Fie : I R M o curba neteda pe M . Aplicatia neteda V : I
T M o numim c
amp vectorial de-a lungul lui daca V (t) T(t) M pentru orice t I. Fie X ()
multimea acestor aplicatii. X () este nevida deoarece c
ampul vectorial tangent apartine lui X ().
1
n
Exprimarea locala: e harta locala h = (U, x , ..., x ) cu U (I) = . Pe deschisul U (I) avem

ecuatiile curbei : xi = xi (t), t I, 1 i n. Atunci: (t) = x i (t) x

i |(t) T(t) M unde
i
dx
i
i

x = dt = (x ) este derivata ordinara a functiei netede x . X () este C (M )-modul deoarece

V X (M ) si f C (M ) implica f V X (M ). Dat Y X (M ) oarecare avem restrictia la
anume Y | X (). Dam urmatorul rezultat fara demonstratie:
Propozitia 15.5 Fie conexiunea liniar
a si curba neted
a . Atunci exist
a o aplicatie
X () X () unic
a relativ la propriet
atile urm
atoare:

D
dt

76

M. Crasm
areanu

D
D
D
D
D
DC1) dt
(V + W ) = dt
V + dt
W , DC2) dt
(f V ) = f V + f dt
V,
D
DC3) dac
a V X () este restrictia lui Y X (M ) atunci: ( dt
V )(t) = (t) Y ((t)). Expresia din
membrul drept este n acord cu proprietatea lui de a local; a se vedea Obseravtia 15.2c).
D
Denitia 15.6 Aplicatia dt
o numim derivata covariant
a indus
a de de-a lungul lui . Campul
D
V X () l numim paralel de-a lungul lui daca dt V = 0.
D
Observatia 15.7 Propozitia precedenta spune ca dt
este un operator R-liniar ce nu este C (M )D
liniar! Multimea campurilor paralele de-a lungul lui este Ker( dt
)=R-subspatiu vectorial n X().

Propozitia 15.8 Fie conexiunea liniar

a si curba neted
a . Fix
am t0 I si vectorul tangent
V0 T(t0 ) M . Atunci exist
a un unic c
amp V X () ce este paralel de-a lungul lui si satisface
V (t0 ) = V0 .
Demonstratie Rezulta direct din existenta si unicitatea solutiei pentru Problema Cauchy.

Denitia 15.9 Campul paralel V X () dat de rezultatul precedent se numeste transportul

paralel al lui V0 de-a lungul lui indus de conexiunea liniar
a .
D
Observattia 15.10 Propozitia precdenta spune ca aplicatia Pt0 : Ker( dt
) T(t0 ) M , V V0

este bijectie! Dar Pt0 este operator R-liniar si deci Pt0 este izomorsm R-liniar. Consecinte:
D
i) dimKer( dt
) = dimT(t0 ) M = n,
( )1
ii) aplicatia Pt0 ,t1 : T(t0 ) M T(t1 ) M , Pt0 ,t1 = Pt1 Pt0
este izomorsm de spatii vectoriale reale
ind o compunere de izomorsme liniare.
Denitia 15.11 Izomorsmul Pt0 ,t1 se numeste transportul paralel de-a lungul lui de la t0 la t1
indus de conexiunea liniara .
Dat vectorul tangent v T(t0 ) M avem ca Pt0 ,t1 (v) T(t1 ) M se obtine considerand campul
( )1
paralel Pt0
(v) X () si luand valoarea acestui camp la momentul t1 .
Propriet
a

t
i
ale
paralel:
( )1 transportului

TP1) Pt0 ,t1

= Pt1 ,t0 , TP2) Tt1 ,t2 Tt0 ,t1 = Pt0 ,t2 ,
TP3) conexiunea liniara se poate reconstitui din transportul paralel. Fie punctul p M xat si
X, Y X (M ) cu X(p) = 0. Fie : (, ) M curba integrala a lui X cu (0) = p. Atunci:
)
1(
X Y (p) = lim
Pt,0 (Y ((t))) Y (p) .
(15.1)
t0 t
In cele ce urmeaza prezentam expresia locala a unei conexiuni locale, posibila datorita Observatiei
15.2c). Fie deci harta locala h = (U, x1 , ..., xn ) si baza { x 1 , ..., xn } a lui X (U ). Cum campul
vectorial x j X (U ) rezulta ca se descompune n baza data: deci exista un set de functii
xi

netede kij C (U ) pentru toti indicii i, j, k {1, ..., n} asa ncat:

xi

= kij k
xj
x

(15.2)

relatie ce da expresia locala a lui .

Denitia 15.12 Functiile netede se numesc coecientii de conexiune n harta data.

Fie acum X, Y X (U ) oarecare. Avem X = X i x

si Y = Y j x j . Rezulta:
i
(
)
[ j
]

i
j
i Y
k j
X Y = X Y
=X
+ ij Y
= X i Y;ik i
j
i
j
k
i
x
x x
x
x
x
unde:
Y;ik =

Y k
+ kij Y j .
xj

Uneori, pentru simplicarea scrierii se utilizeaza notatia Y,ij =

Y;ik = Y,ik + kij Y j

(15.3)

(15.4)
Y i
xj

si deci:
(15.5)

Cursul 15

77

ceea ce spune ca apare ca o deformare a derivarii uzuale (partiale) avand caracter geometric!

Putem scrie acum problema Cauchy a transportului paralel: X = (t) = x i (t) x

si Y = V =
i
este vectorul necunoscut. Avem pentru orice k {1, ..., n}:
V
[
]
V k
dV k
i k
i
k
j
0 = X Y;i = x (t)
(t)
+

((t))V
(t)
=
(t) + kij ((t))x i (t)V j (t)
(15.6)
ij
xj
dt
j (t)
xj

la care adaugam conditia initiala: V k (t0 ) = V0k .

SEMINAR 15
S15.1 Pe deschisul U R2 se da conexiunea liniara avand nenuli doar coecientii:
111 (x, y) =

x2

5
,
+x6

222 =

y2

3
+ 5y + 4

(deci U este planul R2 fara punctele (3, 4), (3, 1), (2, 4), (2, 1)) si curba (t) = (t2 , t + 1). Se
considera vectorul tangent V0 = (5, 2) Tp U cu p = (0, 1). Se cere vectorul tangent n q = (1, 2) ob
tinut prin transportul paralel al lui V0 de-a lungul lui .
Rezolvare Avem p = (0), q = (1) si problema Cauchy:
dV 1
5
(t) + 2 2
2tV 1 (t) = 0,
dt
(t ) + t2 6

dV 2
3
(t) +
1 V 2 (t) = 0
2
dt
(t + 1) + 5(t + 1) + 4

cu data initiala (V 1 (0) = 5, V 2 (0) = 2). Prin integrare, cu functia logaritm, obtinem:
V 1 (t) = a

t2 + 3
,
t2 2

V 2 (t) = b

t+5
t+2

cu a, b constante ce vor determinate din conditia initiala: a 23 = 5, b 52 = 2. In concluzie:

V 1 (t) =

10 t2 + 3
,
3 t2 2

V 2 (t) =

4t+5
5t+2

8
si deci: V (1) = ( 40
3 , 5 ).

S15.2 Pe varietatea M se dau k 2 conexiuni liniare 1 , ...., k si functiile f1 , ..., fk C (M )

asa ncat: f1 + ... + fk = . Denim: = f1 1 + ... + fk k . Sa se arate ca:
i) daca = 1 atunci este conexiune liniara,
ii) daca = 0 atunci este camp tensorial de tip (1, 2).
Rezolvare i) Se verica denitia. ii) Se verica C -biliniaritatea.
S15.3 Pe U = R2 \ {O} se da conexiunea euclidiana D. Se cer X Y si Y X pentru:
X = y
unde r este raza polara: r =

+x ,
x
y

Y =

x
y
+
r x r y

(15.7)

x2 + y 2 .

Rezolvare XY = X(Y 1 ) x
+ X(Y 2 ) y
. Avem:

X(Y 1 ) = X

(x)
r

= y

(x)
(x)
y
+x
= ,
x r
y r
r

X(Y 2 ) = X

de unde rezulta: X Y = 1r X. Analog: Y X = Y (X 1 ) x

+ Y (X 2 ) y
cu:

y
Y (X 1 ) = ,
r

Y (X 2 ) =

x
r

(y )
r

x
r

78

M. Crasm
areanu

ceea ce da: Y X = 1r X.
S15.4 .
Rezolvare .
S15.5 .
Rezolvare .
S15.6 .
Rezolvare .
S15.7 .
Rezolvare .

Cursul 16

Torsiunea si curbura unei conexiuni

liniare
Fixam conexiunea liniara pe varietatea neteda M n . Introducem doua campuri tensoriale remarcabile asociate lui :
Propozitia 16.1 Aplicatia T : X (M ) X (M ) X (M ) dat
a de:
T (X, Y ) = X Y Y X [X, Y ]

(16.1)

este un c
amp tensorial de tip (1, 2) pe M .
Demonstratia Trebuie vericata C (M )-biliniaritatea lui T . Dar observam ca T este antisimetrica:
T (X, Y ) = T (Y, X)
(16.2)
si prin urmare e sucient de aratat C (M )-liniaritatea n al doilea argument:
T (X, f Y ) = X (f Y )f Y X [X, f Y ] = X(f )Y +f X Y f Y X X(f )Y f [X, Y ] = f T (X, Y )
(16.3)
si deci avem concluzia ceruta. 2
Denitia 16.2 Campul tensorial T T21 (M ) se numeste c
ampul tensorial de torsiune al lui .
Pe scurt, l numim torsiunea lui .
Pentru expresia locala a lui T e harta locala h = (U, x1 , ..., xn ) n care are coecientii de
conexiune kij . Componentele lui T n aceasta harta le notam:
(
T

,
xi xi

)
= Tijk

xk

(16.4)

j
astfel ca pentru X, Y X (M ) cu expresiile X = X i x
i , Y = Y xj avem:

T (X, Y ) = Tijk X i Y j

.
xk

(16.5)

Functiile Tijk sunt netede i.e. Tijk C (U ) pentru orice i, j, k {1, ..., n}. Expresia lor rezulta imediat
din:
[
]
(
)

k
k
k
k
k
Tij i =

,
=

0
=

ij
ji
ij
ji
j
i
x
xi xj
xk
xk
xk
xi x
xj x
ceea ce da:
Tijk = kij kji .
Aceasta expresie conduce la urmatorul tip de conexiune liniara:

(16.6)

80

M. Crasm
areanu
Denitia 16.3 se numeste conexiune simetric
a daca T = 0 i.e. kij = kji .

Avand expresia locala (16.6) putem proba caracterul tensorial al lui T si prin comportarea la
, x
schimbari de harti locale (U, xa ) (U
i ) de forma:
x
i = x
i (x1 , ..., xn ) = x
i (xa )
( i)
cu rangul matricii Jacobiene rank xxa = n ceea ce implica existenta functiilor inverse:
xa = xa (
x1 , ..., x
n ) = xa (
xi ).
Schimbarea bazei canonice a lui X (U ),

xa

x
i

(16.7)

(16.8)

este:

xa
=
x
i
x
i xa

(16.9)

deoarece x a sunt componentele unui camp vectorial=camp tensorial de tip (1, 0). Pentru schimbarea
coecientilor de conexiune avem:

x
i

kij =
kij x
=

x
j
x
k
x
k xc

(16.10)

cu:
(

[ 2 b
] ( 2 c
)
a
b
xa
x

xb c
x

c x x

=
+ j ab =
+ ab i j
.
i
j
a
b
i
j
c
i

x
x

x
x

(16.11)
Comparand ultimele doua relatii avem formula de schimbare a coecientilor de conexiune la o schimbare de harti:
a
c
2 c
b
kij x = x + c x x

(16.12)
ab
x
k
x
i x
j
x
i x
j
iar prezenta derivatei partiale de ordinul doi din membrul drept arata faptul ca nu este camp
tensorial de tip (1, 2) asa cum s-a remarcat n Observatia 15.2b)! In schimb, prin scaderea a doua
relatii (16.12) cu a doua avand rolul i j obtinem:

= xa
x
j
x
i

xb
x
j xb

xa xb
xc
xa xb
Tijk k = cab i j cab j
.
x
x

x
x
i
x

(16.13)

In ultimul termen din membrul stang facem a b si rezulta:

a
b
xc
c x x
Tijk k = Tab
x
i x
j
x

(16.14)

sau nca:

x
k xa xb
Tijk =
xc x
i x
j
ceea ce probeaza caracterul tensorial de tip (1, 2) al lui T !

(16.15)

Propozitia 16.4 Pe varietatea M exist

a conexiuni liniare simetrice.
Demonstratie Am aratat n Cursul precedent ca pe M exista macar o conexiune liniara . Fie
: X (M ) X (M ) X (M ) data de:
atunci aplicatia
:= 1 T

(16.16)

este conexiune liniara. Vrem torsiunea sa:

cu T torsiunea lui . Un calcul imediat arata ca si
1
1
T(X, Y ) = X Y (X Y Y X [X, Y ]) Y X + (Y X X Y [Y, X]) [X, Y ] = 0
2
2

Cursul 16

81

ceea ce da concluzia. De altfel, putem calcula coecintii conexiunii :

(
)

1 k

k
k

ij k =
=
T ( i , j ) = ij Tij
j
j
x
x x
2
xk
xi x
xi x
si deci:

) 1(
)
1( k
Tijk = kij
ij + kji =
kij + kji
2
2

ceea ce arata din nou simetria lui .

2

(16.17)

Inspirati de formula (16.16) ne punem problema generala diferentei a doua conexiuni liniare:
dou
este un c
Propozitia 16.5 i) Fie si
a conexiuni liniare pe M . Atunci A =
amp
tensorial de tip (1, 2) pe M .
= + A este tot o conexiune
ii) Reciproc, dac
a este o conexiune liniar
a si A T21 (M ) atunci
liniar
a.
Demonstratie i) Trebuie vericata C (M )-biliniaritatea lui A. Avem:
{
f X Y f X Y = f
X Y f X Y = f A(X, Y )
A(f X, Y ) =
X (f Y ) X (f Y ) = X(f )Y + f X Y X(f )Y f X Y = f A(X, Y ).
A(X, f Y ) =
2

ii) Se verica imediat denitia din Cursul precedent.

Introducem acum al doilea camp tensorial anuntat:

Propozitia 16.6 Aplicatia R : X (M ) X (M ) X (M ) X (M ) dat

a de:
R(X, Y )Z = X Y Z Y X Z [X,Y ] Z

(16.18)

este un c
amp tensorial de tip (1, 3) pe M .
Demonstratie Trebuie vericata C (M )-liniaritatea n cele trei argumente. Avem antisimetria
n primele doua:
R(X, Y ) = R(Y, X)
(16.19)
deci e sucient de vericat C (M )-liniaritatea n ultimele doua argumente.
R(X, f Y )Z = X (f Y Z) f Y X Z X(f )Y +f [X,Y ] Z = X(f )Y Z + f R(X, Y )Z X(f )Y Z
2

si la fel R(X, Y )f Z = f R(X, Y )Z.

Denitia 16.7 Campul tensorial R T31 (M ) se numeste c

ampul tensorial de curbur
a al lui .
Pe scurt, l numim curbura lui . Daca R = 0 spunem ca este o conexiune plat
a.
Expresia locala a lui R este:
(
)

a
R
,
= Rijk
(16.19)
xi xj xk
xa
si deci pentru campurile vectoriale X, Y, Z = Z k x k avem:
a
R(X, Y )Z = Rijk
X iY j Z k

.
xa

(16.20)

a sunt netede pe U
si se determina din:
Functiile Rijk
a
Rijk

=
xa
xi

(
ujk

xu

adica:
a
Rijk
=

xj

ajk
xi

uik

xu

(
=

ajk

aik

+ ujk aiu uik aju

xi
xj

aik
+ ujk aiu uik aju .
xj

xa

(16.21)

82

M. Crasm
areanu

Pentru a avea exmple de conexiuni plate introducem urmatorul tip de varietate:

Denitia 16.8 M se numeste varietate paralelizabil
a daca exista n campuri vectoriale X1 , ..., Xn
asa ncat pentru orice p M avem T pM = span{X1 (p), ...Xn (p)} i.e. {X1 (p), ..., Xn (p)} este baza n
Tp M .
Exemple 16.9 i) M = S 1 cu X=campul vectorial tangent (unitar).
ii) Produsul de varietati paralelizabile este varietate paralelizabila. In particular, torul T n = S 1
.... S 1 (n factori) este paralelizabil.
iii) Singurele sfere paralelizabile sunt S 0 , S 1 , S 3 si S 7 ce corespond multimii elementelor unitare n
algebrele reale normate cu diviziune: R, C, H=algebra cuaternionilor, O=algebra octonionilor.
iv) Orice varietate 3-dimensionala orientabil
a este paralelizabila.
Propozitia 16.10 Dac
a M este paralelizabil
a atunci exist
a pe M conexiuni plate.
Demostratie Fie X1 , ..., Xn X (M ) date de denitie. Cosnideram par cu par
si
Xi X j = 0

extinsa apoi prin C (M )-liniaritate:

par
(Y = g j Xj ) = X(g j )Xj .
X=f i Xi

(16.22)

Se arata imediat ca par este conexiune liniara pe M ; se poate considera ind analoaga conexiunii
euclidiene de pe Rn . Cum R este camp tensorial este sucient sa aratam ca se anuleaza pe baza data:
R(Xi , Xj )Xk = [Xi ,Xj ] Xk .
u X ceea ce conduce la R(X , X )X =
Dar [Xi , Xj ] se descompune n aceasta baza si deci [Xi , Xj ] = Cij
u
i
j
k
0. 2
In ultima parte a acestui Curs extindem derivata covarianta indusa de pe toata algebra tensoriala
a lui M :
f
1) pe functii netede, : X (M ) C (M ) C (M ), (X, f ) X(f ); local X(F ) = X i x
si
i
observam ca aceasta extindere este universala adica nu depinde de ,
2) pe 1-forme, : X (M ) 1 (M ) 1 (M ), (X, ) X . Deci pentru Y X (M ) avem
(X )(Y ) C (M ) si vrem ca sa avem identitatea Leibniz:

X ((Y )) = (X )(Y ) + (X Y )

(16.23)

(X )(Y ) := X ((Y )) (X Y ).

(16.24)

ceea ce conduce la denirea:

3) pe campuri tensoriale de tip (1, k) cu k 1, : X (M ) Tk1 (M ) Tk1 (M ), (X, J) X J cu

actiunea pe k campuri vectoriale:
(X J)(X1 , ..., Xk ) = X (J(X1 , ..., Xk ))

J(...X Xi ...).

(16.25)

i=1

In particular, pentru k = 1 avem:

(X J)Y = X (J(Y )) J(X Y ).

(16.26)

4) pentru campuri tensorile de tip (0, k), : X (M ) Tk0 (M ) Tk1 (M ), (X, g) X g cu actiunea
pe k campuri vectoriale:
(X g)(X1 , ..., Xk ) = X(g(X1 , ..., Xk ))

g(...X Xi ...).

(16.27)

i=1

In particular, pentru k = 2 avem:

(X g)(Y, Z) = X(g(Y, Z)) g(X Y, Z) g(Y, X Z).

(16.28)

Cursul 16

83
SEMINAR 16

S16.1 Consideram conexiunea liniara si e {E1 , ..., En } o baza locala lui X (M ) pe deschisul
U M . Fie { 1 , ..., n } co-baza duala i.e. i (Ej ) = ji . Daca X, Y X (U ) atunci denim:
X Ej = ji (X)Ei ,

T (X, Y ) = T i (X, Y )Ei ,

R(X, Y )Ei = Rij (X, Y )Ej .

(16.29)

Sa se arate ca:
i) ji sunt 1-forme, numite formele de conexiune ale lui pe U ,
ii) T i sunt 2-forme, numite formele de torsiune ale lui pe U ,
a ale lui pe U ,
iii) Rji sunt 2-forme, numite formele de curbur
iv) toate aceste 1 si 2-forme satisfac ecuatiile de structur
a ale lui Cartan:
1
d i + ki k = T i ,
2

1
dji + ki jk = Rji .
2

(16.30)

Se cere torsiunea pe baza data {Ei } n functie de constantele de structura {ckij } C (U ) date de:
[Ei , Ej ] = ckij Ek .
Rezolvare Vericari imediate. Din: Ei Ej = jk (Ei )Ek rezulta:
T k (Ei , Ej ) = jk (Ei ) ik (Ej ) ckij

(16.31)

relatia ceruta pentru torsiune.

S16.2 In ipotezele problemei precedente presupunem ca este simetrica. Sa se arate ca pentru
orice 1 (M ) avem:
1
d = k Ek
(16.32)
2
deci putem exprima diferentiala exterioara cu ajutorul unei conexiuni simetrice date.
Rezolvare Presupunem = u Eu . Avem:
(Ei )(Ej ) = Ei (j ) ju (Ei )u

(16.33)

si deci:
(
)
( k Ek )(Ei , Ej ) = (Ei )(Ej ) (Ej )(Ei ) = Ei (j ) Ej (i ) ju (Ei ) iu (Ej ) u .
Din (16.31) rezulta ca ultima paranteza din membrul drept este cuij . Avem si:
2d(Ei , Ej ) = Ei (j ) Ej (i ) cuij u

(16.34)

de unde rezulta (16.32).

Atunci
:= f + g
este conexiune
S16.3 Fie f, g C (M ) si conexiunile liniare si .
liniara daca si numai daca f + g = 1.
Rezolvare Vericari imediate.
S16.4 Daca g T20 (M ) este o metrica Riemanniana atunci conexiunea Levi-Cita este data global
prin formula Koszul:
2g(X Y, Z) = X(g(Y, Z)) + Y (g(Z, X)) Z(g(X, Y )) + g([X, Y ], Z) g([Y, Z], X) + g([Z, X], Y ).
(16.35)
Caz particular: {E1 , ..., En } este o baza locala ortonormata.
Rezolvare Procedeul Christoel. Pentru cazul particular dat avem:
2g(Ei Ej , Ek ) = ckij cijk + cjki

(16.36)

84

M. Crasm
areanu

unde {cuab } sunt constantele de structura.

S16.5 .
Rezolvare .
S16.6 .
Rezolvare .
S16.7 .
Rezolvare .

Cursul 17

Formule Ricci de comutare

Fixam conexiunea liniara si campul vectorial Z X (M ). Avem atunci derivata covariant
a Z
1
T1 (M ) denita prin Z : X (M ) X (M ):
X (Z)(X) := X Z

(17.1)

Continuam nca un pas de aplicare a lui si obtinem (Z) = 2 Z T21 (M ):

(X, Y ) 2 Z(X, Y ) := (X (Z)) (Y ) = X ((Z)Y ) (Z)(X Y ).

(17.2)

Evident procesul se poate continua dar apar complicatii mari de calcul. Formulele Ricci de comutare
au ca obiect comutativitatea campului tensorial 2 Z:
Propozitia 17.1 Avem formula Ricci de comutare:
(2 Z)(X, Y ) (2 Z)(Y, X) = R(X, Y )Z T (X,Y ) Z.

(17.3)

particular, pentru conexiune simetric

In
a avem:
(2 Z)(X, Y ) (2 Z)(Y, X) = R(X, Y )Z.

(17.4)

Demonstratie Din (17.2) rezulta formula completa a derivatei covariante de ordinul doi:
(2 Z)(X, Y ) = X Y Z X Y Z

(17.5)

si deci:
(2 Z)(X, Y ) (2 Z)(Y, X) = X Y Z X Y Z Y X Z + Y X Z = R(X, Y )Z T (X,Y ) Z
ceea ce da concluzia.

Sa exprimam local formula (17.3). Fie harta locala h = (U, x1 , ..., xn ) si expresia locala a

j
k
campurilor date: X = X i x
iei (15.3) avem ca Z =
i , Y = Y xj , Z = Z xk . Conform relat

a
k
a
b
2
k
Z;a dx xk si deci Z = Y;ab dx dx xk unde:
k
Z;ab

( 2 )

=
Z
xk

,
xa xb

)
.

(17.6)

Cu formula (17.2) rezulta:

(
(
)
(
)
)
)
(

k
k
k
k
Z;ab k = a Z( b ) Z a b = a Z;b k Z(uab u ) = Z;b;a
uab Z;u
x
x x
x
x
x
x
x
xk
de unde avem:
k
k
k
Z;ab
= Z;b;a
uab Z;u
.

(17.7)

86

M. Crasm
areanu

Prin urmare, avem diferenta:

k
k
k
k
k
Z;ab
Z;ba
= Z;b;a
Z;a;b
(uab uba )Z;u
.
k Zu
Dar diferenta primilor doi termeni din membrul drept este Rabu
si n concluzie avem exprimarea
locala formulei Ricci de comutare:
k
k
k
u k
Z;ab
Z;ba
= Rabu
Z u Tab
Z;u

(17.8)

respectiv formula derivatei covariante de ordinul doi:

k
(2 Z)(X, Y ) = Z;ij
X iY j

.
xk

(17.9)

Pentru conexiune simetrica avem cazul particular al formulei (17.8):

k
k
k
Z;ab
Z;ba
= Rabu
Z u.

(17.10)

Incheiem acest Curs cu identitatile Bianchi. Acestea sunt valabile pentru orice conexiune dar pe
acest caz general au o expresie complicata si de aceea vom considera doar simetrica:
Propozitia 17.2 Identit
atile Bianchi pentru conexiunea simetric
a sunt:

{
R(X, Y )Z := R(X, Y )Z + R(Y, Z)X + R(Z, X)Y = 0
cyclic
(
X R)(Y, Z) := (X R)(Y, Z) +(Y R)(Z, X) +(Z R)(X, Y ) = 0.
cyclic

(17.11)

Demonstratie i) In identitatea data de anularea torsiunii:

aplicam X si avem:

Y Z Z Y = [Y, Z]

(17.12)

X Y Z X Z Y = X [Y, Z].

(17.13)

Sumam ciclic aceasta relatie si obtinem:

(

)
R(X, Y )Z + [X,Y ] Z =
Z [X, Y ]
cyclic

adica:

(17.14)

cyclic

R(X, Y )Z =

cyclic

Z [X, Y ] [X,Y ] Z

cyclic

dar termenul din membrul drept este, aplicand (17.12), egal cu [Z, [X, Y ]]. Prin urmare:

R(X, Y )Z =
[Z, [X, Y ]] = 0
cyclic

cyclic

datorita identitatii Jacobi n algebra Lie X (M ).

ii) Derivata covarinata a campului tensorial de curbura R T31 (M ) este:
(X R)(Y, Z)W := X (R(Y, Z)W ) R(X Y, Z)W R(Y, X Z)W R(Y, Z)X W
si dupa modelul anterior se ajunge din nou la identitatea Jacobi.
Expresia locala a identitatilor Bianchi este:
{ a
a + Ra = 0
Rijk + Rjki
kij
a
a
a
= 0.
+ Rkil;j
Rijl;k + Rjkl;i

(17.15)

(17.16)

Cursul 17

87
SEMINAR 17

si campul tensorial diferenta A :=

T 1 (M ). Se cer
S17.1 Fie conexiunile liniare ,
2
diferentele:
ce au aceeasi torsiune
i) T T . Drept consecinta a rezultatului i) se cere multimea conexiunilor
cu .
R cand T = 0. Caz particular: A este camp tensorial paralel n raport cu i.e. A = 0.
ii) R
Rezolvare i) Avem imediat:
XY
Y X X Y + Y X = A(X, Y ) A(Y, X).
(T T )(X, Y ) =

(17.17)

avand pe A ca tensor simetric: A(X, Y ) = A(Y, X)

Multimea ceruta este multimea conexiunilor
pentru orice X, Y X (M ). ii) Avem:

X (Y Z + A(Y, Z))
Y (X Z + A(X, Z)) [X,Y ] Z A([X, Y ], Z)
R(X,
Y )Z =
adica:

(RR)(X,
Y )Z = A(X, Y Z)+X A(Y, Z)+A(X, A(Y, Z))A(Y, X Z)Y A(X, Z)A(Y, A(X, Z))
A(X Y, Z)+A(Y X, Z) = (X A)(Y, Z)(Y A)(X, Z)+A(X, A(Y, Z))A(Y, A(X, Z)). (17.18)
Daca A este camp tensorial paralel relativ la atunci:
R)(X, Y )A = A(X, A(Y, Z)) A(Y, A(X, Z))
(R

(17.19)

= R daca si numai daca A satisface comutativitatea: A(X, A(Y, Z)) =

si deci, n aceste conditii avem R
A(Y, A(X, Z)) pentru orice X, Y, Z X (M ).
S17.2 Fie conexiunea liniara avand torsiunea T . Se denesc aplicatiile t , s : X (M )
X (M ) X (M ) prin:
tX Y := Y X + [X, Y ],

s :=

)
1(
+ t .
2

(17.20)

Se cere:
i) Aratati ca t si s sunt conexiuni liniare. t se numeste transpusa lui iar s se cheam
a
conexiunea simetric
a asociata lui ,
ii) torsiunile T t si T s respectiv (t )t ,
iii) sa se arate ca t = (deci avem si s = ) daca si numai daca T = 0 i.e. conexiunea initial
a
este simetrica.
Rezolvare i) Se verica imediat denitia pentru t . Pentru s aplicam exercitiul S15.2i).
ii) T t (X, Y ) = tX Y tY X [X, Y ] = Y X tY X = Y X (X Y + [X, Y ]) = T (X, Y ). Pentru
s avem:
T s (X, Y ) =

) 1
1(
X Y + tX Y Y X tY X [X, Y ] [X, Y ] = (T + T t )(X, Y ) = 0
2
2

ceea ce justica numele. Avem: (t )tX Y = tY X + [X, Y ] = (X Y + [Y, X]) + [X, Y ] = X Y , deci
(t )t = .
iii) Daca t = rezulta Y X + [X, Y ] = X Y adica T = 0. Reciproc, din T = 0 scriind relatia
precedenta rezulta = t .
S17.3 Pe varietatea M = {(x, y) R2 ; x > 0, y > 0} se considera conexiunea avand nenuli

doar coecientii: 111 = x1 , 222 = y1 . Fie campurile vectoriale X = x x

y y
, Y = y x
si 1-forma
= ydx, Se cer:

88

M. Crasm
areanu

i) X Y , Y X, X , Y ,
ii) torsiunea si curbura lui .
Rezolvare i) Avem:
X Y = x

Y y Y = x

Y X = y

(x

(y

) y (y ) = x(111 y)
y( ) = y
y
= 2Y
x
x
x
x
x
x
x

y ) = y (x ) = y(
+ 111 ) = y(

) = 0.
x
x
y
x
x
x
x x

Formula pentru derivata covarianta pe 1-forme este:

(
)
X = ;k dxk = X(k ) aik X i a dxk

(17.21)

si deci:
(
)
(
)
1
y2
X (ydx) = X(y) + 1i1 X i y dx = (y xy)dx = 0, Y (ydx) = Y (y) + 1i1 Y i y dx = 2 dx.
x
x
ii) Torsiunea este anti-simetrica si deci: Tiia = 0. Pentru i = j avem Tija = 0 deoarece aij = 0. Analog
R = 0.
S17.4 Se cere torsiunea si curbura n dimensiune n = 1.
1 = T 1 ceea ce implic
Rezolvare Deoarece n = 1 singura componenta a torsiunii este T11
a
11
1
1
1
1
T11 = 0. Analog, singura componenta a curburii este R111 dar R111 = R111 de unde obtinem:
1 = 0. Deci torsiunea
R111
si curbura sunt nule.

S17.5 Se considera varietatea paralelizabila M n cu n 2 si o baza {E1 , ..., En } a lui X (M ) ce

da paralelizarea. Se denesc aplicatiile + , 0 : X (M ) X (M ) X (M ) date pe baza prin:
+
Ei Ej := [Ei , Ej ],

1
0Ei Ej := [Ei , Ej ]
2

ce se extind prin C (M )-liniaritate la conexiuni liniare. Se cere expresia acestor conexiuni liniare,
torsiunile lor si conexiunea simerica asociata.
Rezolvare Avem:
(
)
{ +
j [E , E ]
X Y = X i Ei (Y j Ej ) = X i (Ei (Y j Ej ) = X i X(Y j )E
+
Y
j
i
j
)
0X Y = X i Ei (Y j Ej ) = X i X(Y j )Ej + 12 Y j [Ei , Ej ] .

(17.22)

Pe baza data avem:

T + (Ei , Ej ) = [Ei , Ej ],

T 0 (Ei , Ej ) = 0

si deci 0 este simetrica iar T + (X, Y ) = X i Y j [Ei , Ej ]. Cele doua conexiuni au aceeasi conexiune
simetrica asociata:
)
1(
0s
+s
X(Y i )Ei + Y (X i )Ei + [X, Y ] .
(17.23)
X Y = X Y =
2
S17.6 Fie {E1 , E2 , E3 } sistemul de
campuri vectoriale ce paralelizeaza R3 si aplicatia produs
3
3
vectorial : X (R ) X (R ): X Y = 3i=1 (X i+1 Y i+2 X i+2 Y i+1 )Ei daca X = X i Ei , Y = Y j Ej
si indicii de sumare sunt considerati modulo 3.
i) Sa se arate ca T21 (R3 ),
ii) Fie D conexiunea euclidiana pe R3 : DX Y = X(Y j )Ej si = D + 12 . Sa se arate caceast
a
conexiune are:
1
T = , R(X, Y )Z = (X Y ) Z.
(17.24)
4
Rezolvare i) T (X, Y ) = DX Y DY X [X, Y ] + 12 (X Y Y X) = X Y deoarece D este
simetrica. ii) R(X, Y )Z = 12 (DX Y Z DY X Z) + 14 (X (Y Z) Y (X Z)) si avem formula
dublului produs vectorial: a (b c) =< a, c > b < a, b > c.

Bibliograe
[1] M. Abate; F. Tovena, Curves and Surfaces, Springer, 2012.
[2] M. Anastasiei; M. Crasmareanu, Lectures on geometry (Curves and surfaces) (in Romanian), 200
p., Ed. Tehnopress, Iasi. 2005.
[3] M. Crasmareanu, Curves and surfaces: Problem Book (in Romanian), 101 p., Ed. Cermi, Iasi,
2003.
[4] A. Fedenko et coll., Recueil dexercices de geometrie dierentielle, Mir, Moscou, 1982.
[5] S. Montiel; A. Ros, Curves and Surfaces, Graduate Studies in Mathematics vol. 69, A.M.S., 2005.
[6] V. Rovenski, Modeling of curves and surfaces with MATLABr , Springer, 2010.

Index
aplicatia Gauss a unei suprafete, 45
aria si volumul sferei, 43
aria unui compact pe o suprafata, 40
astroida, 5
atlas, 26
banda lui Mobius, 31
banda lui Mobius, parametrizarea, 52
baza Frenet pentru o curba, 10
baza ortogonala, 35
baza ortonormata, 10, 35
baza canonica din Rn , 10
camp covariant constant, 58
camp scalar pe o suprafata, 53
camp tensorial de tip (0, 2) pe o suprafata, 37
camp vectorial covariant constant, 75
camp vectorial de-a lungul unei curbe, 9, 75
camp vectorial normal la o suprafata, 31
camp vectorial paralel, 75
camp vectorial pe o suprafata, 54
camp vectorial tangent la o suprafata, 31
campul vectorial binormal, 12
campul vectorial normal la curbe n plan, 11
campul vectorial tangent al cercului, 9
campul vectorial tangent al unei curbe, 9
cardioida, 16
catenoidul, 48
cercul unitate, 1
cicloida, 5
cilindru generalizat, 27
cilindrul circular drept, 48
coecientii locali ai unei conexiuni, 76
con generalizat, 27
conexiune liniara, 75
conexiune liniara plata, 81
conexiune liniara simetrica, 80
conexiunea Levi-Civita, 54
conexiunea liniara euclidiana, 75
conul circular, 48
conventia de notare a matricilor, 9
coordonate locale pe o suprafata, 26
criteriu de orientabilitate a suprafetelor, 31
crosetul Lie, 56
curba, 1

curba n pozitie generala, 10

curba n plan, 1
curba n spatiu, 1
curba biregulata, 10
curba Frenet, 10
curba parametrica, 1
curba parametrizata canonic, 3
curba parametrizat
unitar, 3
curba plana, 1
curba regulata, 2
curba directoare a unei suprafete riglate, 27
curbe n plan n coordonate polare, 6
curbe coordonate pe o suprafata, 26
curbe parametrizate echivalente, 2
curbura n coordonate polare, 15
curbura astroidei, 15
curbura cicloidei, 14
curbura curbelor implicite, 15
curbura elipsei, 14
curbura geodezica, 66
curbura gracelor, 15
curbura hiperbolei, 14
curbura lemniscatei, 15
curbura medie a unei suprafete, 50
curbura normala a unei suprafete, 49
curbura spiralei logaritmice, 15
curbura totala a unei suprafete, 50
curbura unei conexiuni liniare, 81
curbura unei curbe n plan, 12
curburile principale ale unei suprafete, 49
curburile unei curbe n Rn , 11
derivata covarianta indusa de o conexiune, 76
derivata covarianta pe o suprafata, 54
derivata directionala a unui camp scalar, 53
derivata directionala a unui camp vectorial, 54
difeomorsm ntre intervale reale, 2
difeomorsm ntre suprafete, 42
diferentiala unei aplicatii ntre varietati, 41
diferentiala unei aplicatii netede, 29
directiile pricipale ale unei suprafete, 50
distanta euclidiana, 17
ecuatia explicita a unei suprafete, 26
ecuatia Gauss, 60

Index
ecuatia implicita a unei suprafete, 32
ecuatia Laplace pe o suprafata, 58
ecuatia parametrica a unie curbe, 1
ecuatiile Codazzi, 60
ecuatiile Darboux, 66
ecuatiile Frenet, 21
ecuatiile fundamentale ale teoriei suprafetelor, 60
elice generalizata, 23
elice relativ la o directie, 22
elicea circulara, 19
elicoidul, 38
elipsoidul, 38
expresia campului vectorial normal la o curba n
plan, 11
forma biliniara, 35
forma pozitiv denita, 35
forma simetrica, 35
forma a II-a fundamentala, 46
forma I-a fundamentala, 36
formula Gauss, 54
formula schimbarii de variabila n integrale, 4
formula Weingarten, 59
formule Ricci de comutare, 85
formulele fundamentale ale teoriei suprafetelor, 59
functie armonica pe o suprafata, 58
functie neteda ntre suprafete, 41
functie neteda pe o suprafata, 53
generatoarea unei suprafete riglate, 27
geodezica pe o suprafata, 67
geometria euclidiana n-dimensionala, 17
geometria intrinseca a unei suprafete, 39
geometria unei curbe, 2
geometria unei suprafete, 26
gradientul unei functii netede, 32
grupul izometriilor unei suprafete, 42
grupul liniar general, 35
harta globala, 26
harta locala, 26
hiperboloidul cu doua panze, 38
hiperboloidul cu o panza, 38
hiperplan, 21
identitati Bianchi, 86
identitatea Lagrange a calculului vectorial, 37
imersie, 25
invariant al unei curbe, 2
invariantul Lancret, 22
izometrie, 17
izometrie ntre suprafete, 42
lungimea cercului de raza oarecare, 6

91
lungimea
lungimea
lungimea
lungimea

curbelor n coordonate polare, 6

de arc a unei curbe, 3
gracului unei functii, 4
unei curbe, 3

marime geometrica a unei curbe, 2

matrice ortogonala, 18
matricea Jacobiana, 25
matricea unitate de ordin n, 35
metrica warped, 72
metrica planului ca metrica warped, 43
multime compacta, 49
normala la o suprafata, 30
normala tangentiala, 65
operatorul shape, 45
operatorul Weingarten, 45
paraboloidul eliptic, 38
paraboloidul hiperbolic, 38
parametrizare locala, 26
parametrizarea canonica a cercului, 4
parametru natural pe o curba, 3
parametru pe curba, 1
parametrul canonic pe o curba, 3
planele ca suprafete, 26
planul osculator la o curba, 23
planul tangent la o suprafata, 30
produs scalar, 35
produsul scalar euclidian, 35
proprietate geometrica a unei curbe, 2
proprietate intrinseca a unei suprafete, 39
pseudosfera, 48
punct hiperbolic pe o suprafata, 50
punct critic pentru o functie neteda, 32
punct eliptic pe o suprafata, 50
punct inexionar al unei curbe n plan, 12
punct parabolic pe o suprafata, 50
punct planar pe o suprafta, 50
punct regulat al unei curbe, 2
punct singular al unei curbe, 2
punct umbilical pe o suprafata, 50
retea Cebsev, 57
regula Einstein de sumare, 9
relatie de echivalenta, 2
reparametrizarea unei curbe, 2
reper Frenet ntr-un punct al curbei, 10
reperul Gauss al unei suprafete, 30
repreul Darboux, 65
schimbari de harti locale pe o varietate, 80
schimbare de parametru pe curbe, 2

92
sfera de raza R centrata n origine, 38
sfera unitate, 27
sfera unitate n-dimensionala, 22
sferele ca suprafete regulate, 32
simbolii Christoel, 55
simbolul Kronecker, 10
sistem de n vectori negativ orientat, 10
sistem de n vectori orientat pozitiv, 10
sisteme de vectori contrar orientate, 10
sisteme de vectori la fel orientate, 10
spatiul euclidian n-dimensional, 17
spatiul tangent la o cuadrica: dedublarea, 34
spatiul vectorial tangent la o suprafat
a, 30
spirala logaritmica, 5
spirala lui Arhimede, 6
subspatiul vectorial generat de un sistem de vectori, 9
suprafata de nivel, 32
suprafata de rotatie, 47
suprafata minimala, 50
suprafata Monge, 26
suprafata neorientabila, 31
suprafata orientabila, 31
suprafata plata, 50
suprafata regulata, 26
suprafata riglata, 27
suprafata Enneper, 38
suprafete difeomeorfe, 42
tensor de tip (0, 2) pe un spatiu vectorial, 36
tensorul de curbura al unei suprafete, 56
teorema de existenta si unicitate a bazei Frenet,
10
teorema Egregium, 60
torsiunea geodezica, 66
torsiunea unei conexiuni liniare, 79
torul, 48
transport paralel indus de o conexiune, 76
unghiul dintre doua curbe pe o suprafata, 40
varf al unei curbe n plan, 12
valoare critica pentru o functie neteda, 32
valoare regulata pentru o functie neteda, 32
varietate paralelizabila, 82
vectori si valori proprii, 49
vectori coliniari, 10
versorul normalei la o suprafata, 30

Index