ELEKTROTEHNIKI FAKULTET U SARAJEVU

Odsjek za ELEKTROENERGETIKU
Predmet Automatsko upravljanje
Ispit odran dana 18. Juni 2004.
ZADACI
1.

Sistem je opisan slijedeom diferencijalnom jednainom:

1 d 2 x (t ) dx (t )

x (t ) u (t )
4 dt 2
dt

Odrediti analitiki oblik odziva sistema i grafiki ga prikazati, ako je u(t) = 1(t-1), uz nulte poetne uslove,
gdje je 1(t) jedinina odskona funkcija.
2.

Za sistem opisan prenosnom funkcijom oblika:

10( s 1)
,
s 2 ( s 10)

G(s)

nacrtati Nyquist-ov i Bode-ove dijagrame

3.

Dat je sistem automatskog upravljanja kao na slici:

K sn2
s 2 2n s n2

1
Ti s

Doi do relacije koju moraju zadovoljavati parametri Ks, Ti, n i , tako da dati sistem (cjelokupan) bude
stabilan .
4.

Nacrtati GMK i komentarisati stabilnost sistema datog sljedeom prenosnom funkcijom:

G0 (s)

5.

K ( s 2)
s ( s 1)( s 6)

Nai opisnu funkciju nelinearnog bloka sa slike, a potom utvrditi da li je u sistemu mogu samooscilatorni
reim i ako jeste:
a) pronai frekvenciju vlastitih oscilacija
b) napisati jednainu ije je rjeenje priblina amplituda tih oscilacija
c) ispitati stabilnost oscilacija

1
(Ts 1) 3

u=0

(c,b)

y
(-c,-b)

6.

Data je prenosna funkcija sistema G ( s ) ( s 1)( s 2)( s 4) . Napisati odgovarajuu diferencijalnu

jednainu koja opisuje ponaanje sistema. Odrediti matematski model u prostoru stanja, napisan pomou
matrice u prateoj formi. Pomou matrice transformacije prevesti dati model prostora stanja u model sa
dijagonalnom matricom stanja. Predstaviti sistem u obliku blok dijagrama

INTEGRALNI ISPIT: Zadaci 1, 2, 5 i 6 (svi zadaci nose isti broj bodova). Ispit traje 180 minuta
I Parcijalni: Zadaci 1, 2 i 3 (svi zadaci nose isti broj bodova). Ispit traje 120 minuta
II Parcijalni: Zadaci 4, 5 i 6 (svi zadaci nose isti broj bodova). Ispit traje 120 minuta