CAPITULO XIII ECUACIONES DIFERENCIALES § 1. PLANTEO DEL PROBLEMA ECUACION DEL MOVIMIENTO DE UN CUERPO, SIENDO LA RESISTENCIA DEL MEDIO PROPORCIONAL A LA VELOCIDAD. ECUACION DE LA CATENARIA Supongamos que la funcién y = f (x) expresa cuantitativamente un fenédmeno. Al estudiar este fenémeno es imposible establecer directamente el cardcter de la dependencia entre y y 2; sin embargo, se puede establecer uma dependencia entre las magnitudes z, y, y las derivadas de y respecto a x: y’, y”, ... y‘"., es decir, se puede escribir una ecuacién diferencial. De la dependencia obtenida entre z, y y las derivadas es preciso deducir la dependencia directa entre z e y, es decir, hallar y = f (2), o, como suele decirse, integrar una ecuacién diferencial. Estudiemos dos ejemplos. Ejemplo 1. Desde una cierta altura se ha arrojado un cuerpo de masa m. Determinar la ley segin la cual cambia la velocidad de caida v, si sobre el cuerpo, ademas de la fuerza de gravedad, actia la fuerza de resistencia del aire, proporcional a la velocidad «(el coeficiente de proporcionalidad es k), es decir, es preciso encontrar v = f(t). Solueién, En virtud de la segunda ley de Newton miter, donde, = ms la aceleracién del cuerpo en movimiento (la derivada de la velocidad respecto al tiempo), y F es una fuerza que actiia sobre el cuerpo en la direccién del movimiento. Esta altima es resultante de dos fuerzas: la de gravedad, mg, y la de la resistencia del aire, kv (se toma con signo menos, puesto que esta diri- gida en direccién opuesta a la velocidad). Entonces dv mG- = mg—ke. ay Hemos obtenido una relacién entre una funcién desconocida v y su derivada dv — an as decir, una ecuacién diferencial respecto a la funciém desconocida v (Ia ecuacién del movimiento de paracaidas de ciertos tipos). Resolver esta ecua- cin diferencial significa encontrar una funcién v= f'(1) tal que_satisfaga idémticamente a la ecuacién diferencial dada. Existe una infinidad de fun- ciones de este tipo. Es facil comprobar que toda funcién del tipo k =Ce mt ye )6 Ecuactones diferenciales satisface la ecuacién (1) cualquiera que sea cl ntimero constante C. éPero, cuil do estas funciones dara la dependencia buscada entre v y f? Para encon- trarla, usemos una condicion adicional: al arrojar el cuerpo, le damos una velo- cidad ‘inicial vp (que, en particular, puede ser igual a cero); supongamos cono- cida esta velocidad inicial. Pero, en este caso, la funcidn buscada v = f (t) debe ser tal que para ¢ = 0 (al principio del movimiento) se verifique la con- dicién v = vp. Poniendo t = 0, v = vo en la formula (2), obtenemos: C478, de donde: C= —7£. De esta manera se determina la constante C. Por consiguiente, la depen- dencia buscada entre v y f es: X% okt =(—2) eo +E 2" v= (mE) “4+. @) De esta férmula se deduce que si ¢ es suficientemente grande, la velocidad v dopende poco de vs. Notemos que si & = 0 (es decir, la resistencia del aire no existe o es tan pequelia que podemos despreciarla), obtenemos el resultado*) bien conocido en fisica: v= e+ ate ey Esta funcién satisface la ecuacién diferencial (1) y la* condicién inicial: v= vo para t = 0. Ejemplo 2. Un hilo flexible homogéneo std suspendido por sus dos extre- mos. Hallar la ecuacién de la curva cuya forma va a tomar el hilo bajo su pro- pio peso (esta forma es la que toman las cuerdas, y 7 cables y cadenas suspendidas). Solucién. Sea Mo (0, b) el punto més bajo del hilo, y M, un punto arbitrario (fig. 244). Examinemos la parte MoM del hilo. Esta parte Mm” esta equilibrada bajo la accién de tres fuerzas: 4) Ja tensién T, que acta a lo largo de la tangente al punto M, y forma con el eje Ox el 7 Angulo 9; . 2) la’ tensién H, en el punto Mo, que actia we horizontalmente; 3) el peso ys del hilo, dirigido verticalmente hacia abajo; donde s es la longitud del arco MoM, a % yes el peso especitico lineal del hilo. Descomponiendo 7 en sus componentes hori- Fig. 244 zontal y vertical, obtenemos las ecuaciones del equilibrio: 7 cosg =H, Tseng = YS. Dividiendo la segunda igualdad por la primera, obtenemos: we=aP 5. ® *) La formula (2”) puede obtenerso de la (2'), pasando al limite: ‘i . ms my me tim [ (rE) e+] meatEcuacién del movimiento de un cuerpo. Ecuacién de la catenaria 7 Supongamos ahora que la ecuacién de la curva buscada se puede escribir en la forma: y = f (2). Aqui, f (z) es la funcién que debemos encontrar. Note- mos que 1 () —4¥. tgq=s'(e)=-b Por tanto, 1 was, (4) donde por a esté designada la razén 4. Derivemos respecto a z ambos miembros de la igualdad (4): dy 1 ds aad: @) Pero ya sabemos (véase § 1, cap. VI) que: ds dy \2 aenV t+ (ae) Poniendo esta expresién’ en la ecuacién (5) obtenemos la ecuacién dife- rencial de la curva buscada: 14 (#) (6) a dz} Esta funcién expresa 1a relacién entre derivadas primera y segunda de la fun- cidn desconocida y. Sin prestar atencién a los métodos de resolucién de ecuaciones, indique- mos que toda funcidn de la forma +62 (7) satisface la ecuacién (6), cualesquiera que sean los valores de las constantes Cy y C2, Esto es facil comprobar, introduciendo las derivadas primera y segunda de la funcién mencionada en la ecuacién © Indiquemos sin demostracién que estas funciones (para diferentes Cy y Cz) abarcan todas las soluciones posi- bles de la ecuacién (6), lo que sera demostrado més adelante (en el § 18). Las graficas de todas las funciones obtenidas de esta manera se Ilaman catenarias, Aclaremos, ahora, como se debe elegir las constantes C, y C2 para obtener precisamente la catenaria en la que el punto inferior M tenga las coor- denadas (0, 6). Puesto que, para z = 0, el punto de la catenaria ocupa la posi- a (“e +1) ae (= ily cién mds baja, la tangente a este punto es horizontal, es decir, = = 0. Ade- més, segiin la hip6tesis, en el punto indicado la ordenada es igual a b, es decir y= ob. De la ecuacién (7) se deduce: tof ft - y= iG = Poniendo aqui z=0, obtenemos: Om F (et —en%), Por tanto, €,=0.8 Ecuaciones diferenciales Si b es la ordenada del punto Mo, entonces y = b para x = 0. Suponiendo que z= 0, C,=0 de la ecuacién (7) obtenemos 6 = =$il A)+ Cz, de donde: €,=b—a. En definitiva encontramos: ape. -%, => (e the ) +b—a, La ecuacién (7) se simplifica considerablemente, si tomamos la ordenada del punto Mp igual al nimero a. Entonces, la ecuacién de la catenaria sera: § 2. DEFINICIONES n 1. Una ecuacién que establece una relacién entre f(x) y sus Defin la variable independiente z, la funcién buscada y derivadas y', y", ... y se lama ecuacién diferencial. Una ecuacién diferencial se puede escribir simbélicamente en la forma siguiente: Pw vs Wye YX) =0 dy dy oy) oon 2,2) m0 2M ae" at az” Si la funcién buscada y = f (x) es la de una sola variable inde- pendiente, la ecuacién diferencial se llama ordinaria. Ocupémonos, por ahora, sélo de las ecuaciones diferenciales ordinarias*). Definici6n 2. El orden de la derivada superior que entra en la ecuacién se Hama order de la ecuacién diferencial. Por ejemplo, la ecuacién y — dy? +5=0 6 es de primer orden. *) A la par con Las ecuaciones diferenciales ordinarias, en el andlisis mate- mético se estudian también las ecuaciones en derivadas parciales. Las ecuacio- nes que establecen una relacién entre la funcién desconocida 2, dependiente de dos o varias variables z, y, ..., las propias variables x, y, ..., ¥ las deri- ° 62 0s Oz ; vadas parciales de 2: 5, =, 5%, etc., se llaman ecuaciones en derivadas par- ciales. Por ejemplo, 1a ecuacién 25 — yS™ seri on derivadas parciales con la funcién desconocida (2, y). Es facil comprobar que la funcién = = xy? satisface la ecuacién dada (asi como infinidad de otras funciones). En el curso presente las ecuaciones en deri- vadas parciales se estudian en el capitulo XVIII, tomo II.Eeuaciones diferenctales de primer orden 9 La ecuacién y’ + ky! — by —senz =0 es de segundo orden, etc. La ecuacién examinada en el ejemplo 1 del pdérrafo anterior es de primer orden, y la del ejemplo 2, de segundo orden. Definicién 3. Toda funcién y =f (x) que, introducida en la ecuacién, la transforma en una identidad, se llama solucién o integral de una ecuacién diferencial. Ejemplo 1. Sea la ecuacién diferencial dy ag “ger ty=0. 2 cosz, y = 3 sen z — cos 2, y, en gene- Las funciones y = sen 2, y Cy senz, y = Cy cosz, ral, toda funcidn de la forma y 6 y= Cy senz+ Cz cosz son soluciones de la ecuacién dada cualesquiera que sean las constantes C, y C2. Esto es facil comprobar, al introducir las funciones mencionadas en la ecuacién. Ejemplo 2. Examinemos la ecuacién: ys—2—y=0. Sus soluciones son funciones de la forma: y= a+ Cx, donde C es una constante arbitraria. En efecto, derivando la funcién y = = a*-+ Cz, hallamos: , y =22+C. Sustituyendo las expresiones y e y’ en la ecuacién original, obtenemos la identidad: (22+ C)2e—2t — 2? — Cr = 0. Cada una do las ecuaciones examinadas en los ejemplos 1 y 2 tiene una infinidad de soluciones, § 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN (GENERALIDA DES) 4. La ecuacién diferencial de primer orden tiene la forma: Fy y)=0. (1) Si esta ecuaci6n se resuelve respecto a y’, se puede escribirla en la forma: y =f y)- (1’) En este caso se dice que la ecuacién diferencial esté solucionada respecto a la derivada. Para tal ecuaci6n es valido el siguiente teo- rema acerca de la existencia y la unicidad de Ja solucién de una ecuacién diferencial.10 Ecuaciones diferenciales Teorema. Si en la ecuacién y =f (x, y) la funcion { (2, 1) y su derivada parcial 5 respecto a y son continuas en cierto dominio D del plano Oxy, y si (19, yo) es un punto de este dominio, entonces existe la tinica solucién de esta ecuacién, y = @ (zx), que satisface la condicién y = yo, para x = 2. El significado geométrico del teorema es que existe sélo la ‘nica funcién y = @ (x) cuya grafica pasa por el punto (x9, yo)- Del teorema anterior se deduce que la ecuacién (1’) tiene una infinidad de soluciones diferentes [por ejemplo, la solucién cuya grafica pasa por el punto (zo, yo), otra solucién cuya gréfica pasa por el punto (zo, ys), por el punto (zp, y2) etc., siempre cuando estos puntos se encuentren en el dominio D]. La condicién de que lafuncién y debe tomar valor del nimero dado yo, para z= zo, se llama condicién inicial. Muy a menudo esta condicién so escribe en la forma: Ylemas = Yor Definicién 1. Se Hama solucién general de una ecuacién dife- rencial de primer orden a la funcién y= (2, €), (2) que depende de una constante arbitraria C y satisface las condicio- nes siguientes: a) satisface la ecuacién diferencial para cualquier valor concreto de la constante C; b) cualquiera que sea la condicién inicial y = yo, para « = 2, es decir (y)x—xy = Yo S@ puede encontrar un. valor C = Co tal, que la funcién y = @ (x, Cy) satisfaga la condicién inicial dada. En este caso se supone que los valores xp € yo pertenecen al dominio de variacién de las variables z e y, en el que se verifican las condiciones del teorema sobre la existencia y la unicidad de la solucién. 2. Durante la bisqueda de la solucién general de una ecuacién diferencial Ilegamos a menudo a una correlacién de la forma: D(z, y, C) = 9, (2) no resuelta respecto a y. Al resolverla respecto a y, obtenemos la solucién general. Sin embargo, no siempre es posible expresar y a partir de la correlacién (2’) mediante las funciones elementales. En tales casos la solucién general se queda en forma implicita. Una igualdad de la forma ® (z, y, C) = 0, que da la solucién general en forma implicita, se llama integral general de la ecuacién diferencial.Ecuaciones diferenciales de primer orden 14 Definicién 2. Toda funcién y = @ (z, Co) deducida de la solu- cién general y = g (a, C), dando a la constante C un valor determi- nado C = Co, se llama solucién particular. En este caso la correla- cién ® (2, y, Co) = 0 se llama integral particular de la ecuacién. Ejemplo 1. La ecuacién de primer orden ay dz tiene por solucién general una familia de funciones v=E; esto se puede comprobar mediante una simple sustitucién en la ecuacién. Hallemos una solucién particular que satisfaga la siguiente condicién inicial: yo=4, para xy=2. Poniendo estos valores en 1a férmula y=— , ebtenemos: 1=-5-6 C=2, Por consiguiente, 1a funcién y= es la solu. cién particular buscada, Desde un punto de vista geométrico, la integral general repre- senta una familia de curvas en el plano de coordenadas, dependiente de una constante arbitraria C (0, como se suele decir, de un pard- metro C). Estas curvas se llaman curvas integrales de la ecuacién diferencial dada. Cada integral particular esta representada por una curva de esta familia, que pasa por un punto dado del plano. Asi, en Gltimo ejemplo la integral general est4 representada geométricamente mediante la familia de hipérbolas y = £, y la integral particular, determinada por la condicién inicial indicada, mediante una de estas hipérbolas que pasa por el punto Mg (2,4). En la figura 245 estén representadas las curvas de la familia que corresponden aciertos valores del pardmetro: C= +4, = 1,€ = 2, 2 C= —4, ete. Con el objeto de ilustrar mejor nuestros razonamientos, llamare- mos solucién de la ecuacién no sélo a la funcién y = @ (x, Co), que satisface la ecuacién, sino también a la curva integral corres- pondiente. En relacién con esto trataremos, por ejemplo, de la solucién que pasa por el punto (2, Yo). dy y Observacién: La ecuacién ee nO tiene solucién que pase por un punto del eje Oy (véase fig. 245). Esto se debe a que el segundo miembro de la ecuacién no esta definido para x = 0, y, por tanto, no es continuo.12 Ecuaciones diferenciales Solucionar 0, como se dice a menudo, integrar una ecuacién diferencial significa: a) encontrar su solucién general o la integral general (si no estén dadas las condiciones iniciales), o b) hallar Ja solucién particular de la ecuacién que satisfaga las condiciones iniciales dadas (si éstas existen). cet )o=t Cafe CmI2 Fig. 245 38. Demos la interpretacién geométrica de la ecuacién diferencial de primer orden, Sea una ecuacién diferencial, resuelta respecto a la derivada: WF, y, () y sea y = @ (z, C) su solucién general. Esta solucién general deter- mina toda la familia de curvas integrales en el plano Oxy. Para todo punto M, de coordenadas z e y, la ecuacién (4’) deter- mina un valor de la derivada #, es decir, el coeficiente angular de Ja tangente a la curva integral que pasa por este punto. Por consi- guiente, la ecuacién diferencial (1’) define un conjunto de direcciones ©, como se dice, determina el campo de direcciones en el plano Oxy. Desde el punto de vista geométrico el problema de la integracién de una ecuacién diferencial consiste en hallar las curvas, cuyas tan- gentes estdn orientadas de modo que su direccién coincida con la direcci6n del campo en estos puntos.Ecuaciones diferenciales de primer orden 13 En la figura 246 se representa el campo de direcciones definido por la ecuacién diferencial dy dr 4, Examinemos, ahora, el problema siguiente: Sea una familia de funciones que depende sélo de un pardme- tro C: y = @ (% C) (2) de modo que por todo punto del plano (0 de un dominio en el plano) pase sélo una curva de esta familia. Fig. 246 éCual es la ecuacién diferencial que acepta esta familia de fun- ciones como integral general? Derivando respecto a x, encontramos de la relacién (2): @) Puesto que por todo punto del plano pasa una sola curva de la familia, para cada par de nimeros xz e y se determina un valor tnico C de la ecuacién (2). Introduciendo este valor C en la corre- lacién (3) hallamos # como funcién de z e y. Asi obtenemos la ecuacién diferencial satisfecha por toda funcién de la familia (2).14 Ecuaciones diferenciules Por consiguiente, para establecer la relacién entre 2, y y dy da es decir, para escribir la ecuacién diferencial cuya integral general se determina por la formula (2), es preciso eliminar C’ de (2) y (3). Ejemplo 2. Hallar 1a ecuacién diferencial do la familia de pardbolas y = = Cx (fig. 247), Fig. 247 Derivando la ecuacién respecte a z, hallamos: ft 202, Tntroduciendo en esta Ultima el valor c rm definido por la ecuacién de la familia, obtenemos una ecuacién derivable de la familia dada: 2y 2 Esta ecuacién diferencial se verifica para z 0, es decir, en todo domi- nio que no tenga puntos en el eje Oy. § 4. ECUACIONES CON VARIABLES SEPARADAS Y SEPARABLES. PROBLEMA DE LA DESINTEGRACION DEL RADIO Estudiemos una ecuacién diferencial de la forma #— Ah, 0)Ecuaciones con variables separadas y separables 15 donde el segundo miembro es el producto obtenido mediante la multiplicacién de una funcién que depende s6lo de x por una fun- cién dependiente s6lo de y. Suponiendo que fz (y) 0, transforme- mos (1) del modo siguiente: dy = f, (x) dr. At hw Suponiendo que la funcién y de x es conocida, la ecuacién (1‘) se puede considerar como igualdad de dos diferenciales, cuyas inte- grales indefinidas se diferenciarén en un sumando constante. Inte- grando el primer miembro respecto a y y el segundo, respecto a 2, obtenemos j i dy = J f(a) dz +6. Hemos obtenido una correlacion entre la solucién y, la variable independiente zy la constante arbitraria C, es decir, hemos obtenido la integral general de la ecuacién (1). 4. La ecuacién diferencial de la forma (1’) M (x) dx + N (y) dy=0 (2) se llama ecuacién con variables separadas. Segin lo demostrado, su integral general es SM (@dx+SN(ydy=e. Ejempto 1. Sea la ecuacién con variables separadas: zdz-+ ydy=0. Integrando, obtenemos la integral general: Puesto que el primer miembro de la Ultima ecuacién no es negativo, lo mismo sera el segundo miembro. Designemos 2C, por C?: at y= C3, Esta es la ecuacién de una familia de circunferencias concéntricas (fig. 248) de radio € y centro en el origen de coordenadas. 2. La ecuacién de la forma My (2) Ny {y) dx + Mz (2) Nz (y) dy = 0 (3) se ]lama ecuacién con variables separables. Esta puede ser reducida*) *) Estas transformaciones son vilidas slo en un dominio donde tanto N,(y), como Ms (z) no se anulan.16 Ecuaciones diferenciales a una ecuacién con variables separadas, dividiendo ambos miembros por la expresién N, {y) M2 (2): MON) gy 4 Ma@)N2W) gy 9 Nx (y) Mo (2) Nx (y) Mz (a) Myl0) 9, 4 Ne gy —o, My (2) Ni) es decir, a una ecuacién de la forma (2). Ejemplo 2. Sea la ecuacién Separemos las variables: Integrando, encontramos: dy dz wa ( +0, § v § + = es decir, —In|zl+in|c|) 6 tn [y|=ta| S| ; Inly| de donde obtenemos Ia solucién general: ya . *) Teniendo en cuenta las transformaciones ulteriores, hemos designado Ja constante arbitraria mediante In | C| lo que es admisible puesto que In | C | (cuando C 0) puede tomar cualquier valor en los limites de — co hasta ++ co:Ecuaciones con variables separadas y separables 17 Ejemplo 3. Sea la ecuacién (1+2) ydz+(1—y)zdy=0. Separando las variables, encontramos: tte 4t-y a 5 (4 1 AS ae Sh ayo; (=+1) ae + (4-1) dy=0. Integrando, obtenemos: Inje|+2+In|y|—y=C 6 Inlay |-+2e—y=c; la diltima relacién es la integral general de la ecuacién dada. Ejemplo 4. Se ha establecido que la velocidad de Ja desintegracién del radio es directamente proporcional a su masa en cada instante dado. Determi- nar la ley de variacién de la masa del radio en funcién de tiempo, si para t = 0 la masa del radio fue mo. La velocidad de la desintegracién se determina del modo siguiente. Sea m la masa al instante ¢ y m-+ Am, al instante t+ At. La masa desintegrada durante el tiempo Ates Am. La razon a cién. El limite de esta razén para At —> 0: lim 4m _ am Ato At dt es la velocidad de desintegracién del radio al instante t. Segiin la hipdtesis: es la velocidad media de desintegra- ac —km, (4) donde & es un coeficiente de proporcionalidad (k > 0). Ponemos el signo me- nos, porque a medida que transcurre el tiempo la masa del radio disminuye y, por eso: od <0. La ecuacién (4) es una ecuacién con variables separables. Separemos las variables: dm ta kd, m Resolviendo la ecuacién, obtenemos: Inm=—kt+InC, de donde Ing=—m, m=Ce-kt, (5) Siendo dada la masa del radio.igual a mp en el instante t = 0, entonces C debe satisfacer la correlacién: my —Ce~*0 6, Introduciendo el valor de C en la ecuacién (5), obtenemos la dependencia buscada (véase la fig. 249) de la masa del radio en funcién del tiempo: m=mge-™!. (6) El coeficiente & se determina experimentalmente de la manera siguiente. Sea a el % de la masa inicial del radio desintegrada durante el tiempo to. Por 2-53618 Ecuaciones diferenciales tanto se cumple la correlacién: de donde: De tal modo hemos establecido que para e) radio k == 0,00044 (la unidad de medida del tiempo es el afio). Poniendo este valor de & en la férmula (6), tenemos: mmo 000441, Hallemos el periodo de semidesintegracién del radio, 0 sea el intervalo de tiempo durante el-cual se desintegra la mitad de Ja masa inicial del radio. m m™ Fig. 249 Sustituyendo m en Ja dltima formula por el valor 72, obtenemos la ectuacién para determinar el periodo 7 de semidesintegracién: mee 2000447, de donde: —0,000447 = — In2, © sea, ind In . T,0004e = 159° aflos. Notemos que muchos otros problemas fisicos y quimicos desembocan en una ecuacién de la forma (4). Observacién. La ecuacién diferencial con variables separadas de la forma od z a1) 6 dy=f(x)de es la més simple. Su integral general tiene la forma: y=Sf@)ae+e. A la solucién de ecuaciones de este tipo esta dedicado el capi- tulo X.Ecuaciones homogéneas de primer orden 19 § 5. ECUACIONES HOMOGENEAS DE PRIMER ORDEN Definicién 1. La funcién f (x, y) se ama komogénea de grado nrespecto a las variables x e y, si para todo 4 se verifica la identidad: J (ax, Ay)—=2"f (2, y)- Ejemplo t. La funcién /(z, y)=)/ 25--y5 es homogénea de primer grado, puesto que Haz, be V Oe - OMS = 2 FU (2, U)e Ejemplo 2. (zy) =2y—y? es una funcién homogénea de segundo grado puesto que (Ax) aa =)? [zy —y?}. Bjemplo 3. f(x, y= 2" (ax)? — (Ay)? Gay”) ay A(Ax, Ay)=J(e, y) 6 (Ax, Ay)=2Ff (2, y) Definicién 2. La ecuacién de primer orden Botte, » w) se llama homogénea respecto a xe y, si la funcién f (x, y) es homogé- nea de grado cero respecto a ze y. es una funcién homogénea de grado cero puesto que yes decir, Solucién de una ecuacién homogénea. Segtin la hipétesis, f (Aa, hy) = f (w, y). Haciendo 2 =—, tenemos: 1 (a, n=t(1, 2), es decir, Ja funcién homogénea de grado cero depende sdlo de la raz6n de los argumentos. En este caso, la ecuacién (41) toma la forma: dy y gas(t, 2). () Efectuemos Ja sustitucién: u = 2. es decir, y = ux. Entonces tenemos: wy +2 du Sustituyendo este valor de la desinada en (1’) obtenemos: upemsit, uy,20 Ecuaciones diferenciales que cs una ecuacién con variables separables: du F(t, uw) eas, jou } Integrando, hallamos: du dx j (1, uw) —u =|#+e. Sustituyendo wu por Ia razén 4, después de integrar, obtenemos la integral de la ecuacién (1’). Ejemplo 4. Sea la ecuacién dy zy a ae En el segundo miembro tenemos una funcidn homogénea de grado cero. Por consiguiente, se trata de una ecuacién homogénea. Realicemos la sustitu- cién: de 4—u; entonces Separando las variables, resulta: (i—u)du_ dz (4 1), ae CPSs: (a -a)ees de donde, después de integrar, encontramos: 4 i —qar—in|ul|=inte|+in[e| 6 —zyeln [usc |. Sustituyendo u =i obtenemos Ia integral general de Ia ecuacién inicial: 2 art inicvl. Es imposible en el caso dado expresar y como funcidn explicita de x mediante las funciones elementales. Sin embargo, es facil expresar = en funcién de y: ray V—2iniCy). Observacién. La ecuacién de Ia forma M (a, y) de +N (z, y)dy=0 serd homogénea sélo en aquel tinico caso, en que M (x, y) y N (2, y) sean funciones homogéneas de un mismo grado. Esto se deduce de! hecho de que la razén de dos funciones homogéneas de un mismo grado es una funcién homogénea de grado cero.Ecuaciones que se reducen a ecuaciones homogéneas 21 Ejemplo 5. Las ecuaciones (2% + 3y) dx + (x —2y) dy=0, (z2-+- y?) dx —2ey dy=0 son homogéneas. § 6. ECUACIONES QUE SE REDUCEN A ECUACIONES HOMOGENEAS Se reducen a ecuaciones homogéneas las ecuaciones de la forma dy ___ax+by+e dz az by +e Si cy =¢ = 0, la ecuacién (1) es, evidentemente, homogénea. Supongamos, ahora, que ¢ y cy (0 uno de ellos) son diferentes de cero. Realicemos el cambio de variables: geuth youth. (1) Entonces, ty @) dz dx, Introduciendo en la ecuacién (2) las expresiones de z, y y e tenemos: dys ax, + by, + ah + bk +e Ay ayaty + bis ayhy + dik + cy Elijamos hk y k de tal modo que se verifiquen las ecuaciones ron tsce t “ ah+ bk + = 0, es decir, determinemos k y k como soluciones del sistema de ecuacio- nes (4), Bajo esta condicién la ecuacién (3) es homogénea: dy, __azs + bys ary ayty + bays” Al solucionar esta ecuacién, y pasando de nuevo a ze y, segin las f6rmulas (2), obtenemos la solucién de la ecuacién (A). (3) El sistema (4) no tiene solucién, si =0, es decir, si b by ab, ==a,b. Pero en este caso Ha tay, es decir, a;=Aa, bs =Ab,22 Ecuaciones diferenciales Y, por consiguiente, se puede transformar la ecuacién (1) en la forma: dy_ (z+ bye dz K(ar+ by) +c Haciendo la sustitucién z= azx-+ by, (6) la ecuacién se reduce a una ecuacién con variables separables. En efecto, (5) dz ay —=at+b~, de donde: dy _1dz a 7 abd" (7) Poniendo las expresiones (6) y (7) en la ecuacién (5) obtenemos: tdz a ate bdr b hzte" que es una ecuacién con variables separables, El procedimiento utilizado para la integracién de la ecuacién (1) se aplica, también, a la integracién la ecuacién oY 4/ art te) dx Nae + by +c)" donde, f es una funeién continua arbitraria. Ejemplo 1. Sea la ecuacién ay _ t+y—3 dz ~z—y—1 * Para transformarla en una ecuacién homogénea hacemos 1a sustitucion: r=2,+h; y=uy-+k, Entonces, ayy ty tht k—3 dz, 2 —wy+h—k—1 * Resolviendo el sistema de dos ecuaciones h+k—3=0; h—k—1=0, encontramos: h=2, k=t. Como resultado obtenemos la ecuacién homogénea Sys Sb azy iy"Ecuaciones que se reducen a ecuaciones homogéneas 23 que resolvemos mediante la sustitucién 44 —u; entonces, 1 dyy du, du _ itu Wau, Geeta ge eb gpa y obtenemos una ecuacién con variables separables du a dz, Separamos las variables: Integrando, hallamos: aretg ut In (t-+u2)=Inz,-41n€, arctg u=In (Cz, /1-+u2) Cry VTP wi caret, Sustituyendo u por en la tiltima igualdad, tenemos: 1 My aretg— CVatyi=e 1, Por fin pasando a las yariables z e y, obtenemos en definitiva: CVE Ejemplo 2. La ecuacién no se puede resolver mediante la sustitucién z = x,-+ h, y = y; +-k, puesto que en este caso el sistema de ecuaciones, que sirve pata determinar fh y k, es irresoluble (aqui, cl determinante es igual a cero), ; : Se puede reducir esta ecuacién a una ecuacién con variables separables mediante la sustitucién: 75| de tos coeficientes de Ins variables 2e-fyes. Entonces y'~=2'—2 y la ecuacién se reduce a la forma: 0 sea,24 Ecuaciones diferenciales Resolviéndola, encontramos: 2,7 Feta lat 9-240. Como z=2z-+-y, obtenemos la solucién definitiva de la ecuacién inicial en la forma: wie (2r-+ y+ ae In| 10e-+5y-+9|=24+0 10y —S24-7 In| 102-4 dy +9|=Cy, es decir, en la forma de una funcién implicita y de x. § 7. ECUACIONES LINEALES DE PRIMER ORDEN Difinicién. La ecuacién que es lineal respecto a la funcién des- conocida y su derivada, se llama ecuacién lineal de primer orden. La ecuacién tiene la forma: #4 P@y=0@, ) donde P (2) y Q (2) son funciones continuas dadas de x (oconstantes). Resolucién de la ecuacién lineal (4). Busquemos la solucién de la ecuacién (1) en la forma de un producto de dos funciones de 2: y = u (2) v (2). ) Se puede tomar arbitrariamente una de estas funciones, la otra se determinard entonces segin la ecuacién (1). Derivando los dos miembros de la igualdad (2) encontramos: dy du lv an et ae Poniendo la expresién obtenida de la dervada # en la ecua- cién (1), tenemos: ue Hy PQ di du u (4 Pr) +vE=—e (3) Elijamios la funcién v de tal manera que et Pv=0. (4)Ecuaciones lineales de primer orden 25 Separando las variables en esta ecuacién diferencial respecto a la funcién v, encontramos: —=—Pdz, v Integrando, obtenemos: —InC,+Inv=—J Par —\P woe TP Puesto que es suficiente tener una solucién cualquiera, distinta de cero, de la ecuacién (4), tomemos por la funcién v (x): prae SP, (5) donde | Pdzes una funcién primitiva cualquiera, Es evidente que v(«)30. Sustituyendo el valor encontrado de v(z) en la ecua- cién (3), obtenemos | teniendo en cuenta que 2 pyuo Me oz va) EZ =, © sea, du_ Q(z) dz v(x)” de donde: u= 28) ic v(x) Introduciendo esta expresién en la ecuacién (2) obtenemos en definitiva: r=ve[[22asel], v (a) y= rf 22 a 4 co09. 6) v(a) Observacién: Es evidente que la expresién (6) no variard, si, en lugar de la funcién v (x) determinada por la ecuacién (5), tomamos alguna otra funcién y; (2) = Cv (x). En efecto, sustituyendo en (6)26 Ecuaciones diferenciales v (z) por y (z), obtenemos: y=Cow | a de + CCo(z). En el primer término se elimina C, en el segundo término el producto CC es una constante arbitraria la que designemos por C y regresamos de nuevo a la expresién (6). Si designamos: Q@) 4 J v (2) ae— (2) la expresién (6) toma la forma ¥ = v (2) @ (x) + Cv (x). (6) Es evidente que (6’) es la integral general, puesto que se puede elegir C de tal modo que se satisfaga Ie condicién inicial y = yo para x = 2. El valor de C se determina de la ecuacién: Yo = Y (Xo) @ (#0) “> CV (2). Ejemplo. Hallar la solucién de la ecuacién 4 -r gamle ay Solucién. Hagamos: Entonces: ; io, son amici Introduciendo 1a expresién ca en la ecuacién inicial, tenemos: di “Ete sar qemlet a dv Bast) te Baer ) Para determinar v, obtenemos la ecuacién: es, 8p al de a+ ' es decir, dv aes 2dz yet’ de donde: Inv=2In(z+1),Ecuacién de Bernoulli 27 © sea v=(e+1)% Introduciendo la expresién de la funcién v en la ecuacién (7) obtenemos la ecuacién para determinar u, di (e+ 4 = (e409 Baty, de donde: 1 SEM Lo, Por consiguiente, la integral general de la ecuacién dada tendré la forma: (241) S46 e+ La familia obtenida es la solucién general. Cualquiera que sea la condi- in: (zo, yo), donde zo + —1, siempre se puede clegir C de tal manera que la solucién particular correspondiente satisfaga la condicién inici Por ejemplo, la solucién particular que satisface le condicién yo = 3 para z= 0 se encuentra del modo siguiente: 3a OEM Soot c= 5 Por tanto, la solucién particular buscada es: (z+ 14 2 5 y +5 $M Sin embargo, si se toma la condicién inicial (zo, yo) de modo tal que zo = — 1, entonces no sera posible encontrar una solucion particular que satis- faga esia condicién. Esto se explica por el hecho de que la funcién P (z) = =-3 7° discontinua en el punto z) = — 1 y, por tanto, no se cumplen las condiciones del teorema de la existencia de la solucién. § 8. ECUACION DE BERNOULLI Estudiemos una ecuacién de la forma*) 4 Pay=Oy", (t) donde P (xz) y Q(z) son funciones continuas de zx (0 constantes), y, n 0, n> 4 (en el caso contrario resulta una ecuacién lineal). *) Esta ecuacién se reduce del problema sobre el movimiento de un cuer, si la resistencia F del medio depende de la velocidad: i i . dv . dv La ecuacién del movimiento sera nae Ayu)", 6 — 4 dt28 Ecuactones diferenciales Esta ecuacién, llamada de Bernoulli, se reduce a una ecuacién lineal mediante la siguiente transformacién: Dividiendo todos los términos de la ecuacién por y", obtenemos: ys py rat, ro) Efectuemos ahora la sustitucién: gay tt Entonces, dz andy maint ty in’ Introduciendo esta expresién en la ecuacién (2), obtenemos una ecuacién lineal: Ht (—n $1) P2=(—n $10. Al encontrar su integral general, y sustituyendo z por su expre- sién y~**!, obtenemos la integral general de la ecuacién de Bes- noulli. Ejemplo. Hallar la solucién de la ecuacién di Shey = any, @ Solucién. Dividiendo todos los términos por y3, tenemos: yo 8y! bry 2 28, (A) Introduzcamos una nueva funcién: entonces, Sustituyendo este valor en la ecuacién (4), obtenemos la ecuacidn lineal: dz eet — 28, (5) Hallemos ahora su integral ees dz FEW de ae = 24 ae de” Sustituyendo las expresiones de z y & en la ecuacién (5), obtenemos: 2B y—2ew em 228 u rg uy 24 228, é )+REcuaciones en diferenciales totales 29 Igualemos a cero la expresidn entre paréntesis: fe eva; Be m2e ds; dz v x2 Inv=2%; vee, Para determinar u obtengamos la ecuacidn: et du ps, Separemos las variables: du=—2e-28de, u=—2§ e* "ear +0. Integrando por partes, encontramos: waste e840; seu ctt14ce™, Por consiguiente, 1a integral general de la ecuacién dada cs: 1 Varpito Observacién. Andlogamente a lo que hemos hecho en el caso de las ecuaciones lineales se puede demostrar que es posible buscar la solucién de la ecuacién de Bernoulli en la forma de producto de dos funciones: yAsst+146e, 0 sea: y= y =u) va), donde v (z) es una funcién arbitraria distinta de cero, que satisface la ecuacién v’ + Pv = 0. § 9. ECUACIONES EN DIFERENCIALES TOTALES Definicién. La ecuacién M (x, y) dz + N (2, y) dy =0, . A) se llama ecuacién en diferenciales totales, si M (x, y) y N (z, y) son seociones continuas y derivables para Jas que se cumple la corre- jacién: OM __ ON ee (2) dy 6x siendo OM, y oN continuas en un cierto dominio. Oy Oz . Integracién de las ecuaciones en diferenciales totales. Demos- tremos qué si el primer miembro de la ecuacién (1) es una diferen cial total, se cumple la condicién (2), y, viceversa, si se cumple la30 Ecuaciones diferenciales condicién (2), entonces el primer miembro de la ecuacién (1) es la diferencial total de cierta funcién wu (x, y), es decir, la ecuacién (1) tiene la forma: du (x, y) = 0 (3) y, por tanto, su integral general es u (x, y) = C. Supongamos, primeramente, que el primer miembro de la ecua- cién (1) sea diferencial total de cierta funcién u (z, y), es decir, a a M(x, y)dx+ N (zx, V) dy = du~ Fi de + 5 ay; entonces: ou Ou =s3 N=<. 4 M oz" oy @ Derivando Ja primera relacién respecto ay, y Ja segunda, respec- to a x, lenemos: eM Gu, ON Fu ay ax ay’ ax ay ax Suponiendo que las segundas derivadas son continuas, tenemos: 7 es decir, la igualdad (2) es condicién necesaria para que el primer miembro de la ecuacién (1) sea diferencial total de cierta funcién u (z, y). Mostremos que esta condicién sera también suficiente, es decir, si se cumple la igualdad (2), el primer miembro de la ecua- cién (1) es diferencial total de cierta funcién w (z, y). De la relacién Ou BoM DY hallamos que: u= JM (a, Nar+ ow), donde zp es Ja abscisa de un punto arbitrario en el dominio de exis- tencia de la solucién. Integrando respecto a z, supongamos y constante. Por eso, la constante arbitraria de integracion puede depender de y. Eligamos la funcién @ (y) de tal modo que se cumpla la segunda de las corre-Ecuaciones en diferenciales totales Bt laciones (4). Para esto derivemos*) ambos miembros de la ultima igualdad respecto a y e igualamos el resultado a N (x, y): x | Mag =e, yi oy 2 oy aM _ ON Jace Pero, como ey ee se puede escribir: z J tatow=n, es decir, N(x, y Ej +o Y=N (a, v) 6 N (@, y) — N @os y) + 9 Y) = N (@ 9). Por tanto, é #' (y)=N (Tory), y Oy) = IN (eo, y)dy +Cy. 0 Asi pues, la funcién u (z, y) tomard la forma: x ¥ u=JSM(a, y)dr+ \N (a, y) dy+C. Xo Yo Aqui, P (zo, yo) es un punto en cuya vecindad existe la solucién de la ecuacién diferencial (4). Igualando esta expresién a una constante arbitraria C, obtene- mos la integral general de la ecuacién (1): ‘ y JM (, wart SN (a, y)dy=C. (5) %, Ye Ejemplo. Sea la ecuacién 2: = dz 0. # *) La integral | M(z, y)dz depende de y. Para hallar ta derivada de esta integral respecto a y, es preciso derivar respecto a y el integrando: a ¢ ¢ oar wy § M (x, y) az= | wr dr. % te Ello se deduce del teorema de Leibniz sobre la derivacién de una integral definida respecto a un pardmetro. (Véase § 10, cap. XI, tomo I)32 Ecuaciones diferenciaies Averigiiemos si esta ecuacién esta dada en diferenciales totales, ‘ Designemos: entonces, Para y #0 se cumple la condicién (2). Por tanto, el primer miembro de la ecuacion dada es! la diferencial total de clerte’ fungién clesconocida u(z, y). Hallamos esta funcién. au Puesto que E38 » resulta: Faepo We Z+o), donde p(y) es una funcién de y, que es preciso determinar, Derivando respecto a y esta relacién y tomando en cuenta que hallamos: ~ tie w ee : Por consiguiente, . 4 4 x 4 ® W=ar PW=~— Bren u(r, ary te Asi, la imtegral general de Ja ecuacién inicial es: ot voy § 10. FACTOR INTEGRANTE Suponemos que el primer miembro de la ecuacién M (a, y) de + N (x, y) dy =0 (4) no es una diferencial total, Se logra a veces elegir una funcién u. (z, y) tal que, si multiplicamos todos los términos de la ecuacién por esta funcidn, el primer miembro se convierte en una diferencia) total. La solucién general de la ecuacién asi obtenida coincide con Ja solucién general de la ecuacién inicial; la funcién p (x, y) se llama factor integrante de la ecuacién (1). Para hallar un factor integrante » procedemos del modo siguien- te: multipliquemos los dos_ miembros de la ecuacién dada por el factor integrante p, por ahora desconocido: HM dx -+ uN dy = 0.Factor _integrante 33 Para que la altima ecuacién esté dada en diferenciales totales es necesario y suficiente que se cumpla la relacién A(uM) _ 9(WN) oy ox” es decir, oM Op an ou —+M—~=p— + N—, ay tay oe + oe oO sea 16S aye OY, ay ax dx ay Al dividir por y los dos miembros de la wltima ecuacién, obtenemos: m2inw _ yy Olnw _ ON _ OM (2) oy Ox Ox oy Es evidente que toda funcién p (x, y) que satisface la altima ecuacién es un factor integrante de la ecuacién (1). La ecuacién (2) es una ecuacién en derivadas partiales con una funcién desconocida p, dependiente de dos variables x e y. Se puede demostrar que en ciertas condiciones la ecuacién posee una infinidad de soluciones y, por tanto, la ecuacién (4) tiene el factor integrante. Pero en el caso general el problema de la busqueda de p (2, y) de la ecuacién (2) es mas dificil que el de integrar la ecuacién (1). Sdlo en algunos casos particulares se logra determinar la funcién p (x, y). Supongamos, por ejemplo, que la ecuacién (1) admita un factor integrante que depende s6lo de y, Entonces, Oing ar y para hallar yw obtenemos una ecuacién diferencial ordinaria: aN 3M Olnp ox ay oy M de la que se determina (por medio de una cuadratura) Inj y, por tanto, el propio p. Es evidente, que de esta manera se puede pro- an iM ceder sélo cuando la expresién Be. oy no depende de z. 3-53634 Ecuaciones difereuciates ON Andlogamente, si la expresién no depende de y, N sino exclusivamente de x, es facil hallar el factor integrante que depende solamente de z. Ejemplo. Hallar la solucién de la ecuacién (y-+-2y?) dz—zx dy=0. Solueién. Aqui: M=y--2y% N= Por consiguiente, el primer miembro de la ecuacién no es diferencial total. Examinemos si esta ecuacién admite un factor integrante que depende sélo de y. Notemos que aN aM ox ey ~1—1—2ry 2 M vray concluimos que la ecuacién lo admite. Encontremos ahora este factor integrante: ain, 2 oy y? de donde: Inp=—2Iny, es decir wade . Después de multiplicar todos los términos de la ecuacién dada por el factor integrante determinado p1 obtenemos la ecuacién (4+) de Fay 0 aM _ aN oy or ye en diferenciales totates ( su integral general; )- Resolviéndola, encontramos § 11. ENVOLVENTE DE UNA FAMILIA DE CURVAS Sea dada una ecuacién de la forma ® (2, y, C) = 0, (4) donde ze y son las coordenadas variables de Descartes y C, un parémetro que pueda tomar diferentes valores fijados.Envolvente de una familia de curvas 35 Para cada valor dado del pardmetro C la ecuacién (1) determina cierta curva en el plano Ozy. Dando a C todos los valores posibles obtenemos una familia de curvas que dependen de un solo para- metro, 0, como suele decirse, una familia de curvas monoparamétrica. Asi, la ecuacién (4) es la ecuacién de una familia de curvas mono- paramétrica (puesto que contiene una sola constante arbitraria). Definici6n. La linea L se lama envolvente de una familia de curvas monoparamétrica, si en cada uno de sus puntos toca una u otra y 0 x Fig. 250 curva de la familia, y también, diferentes curvas de la familia dada tocan la linea Z en distintos puntos (fig. 250). Ejemplo 1. Examinemos la familia de curvas (e—C)2+4 y2= RB, donde R es una constante, y C, un pardmetro. Es la ecuacién de una familia de circunferencias de radio R -y centros en el eje Ox. Es evidente que esta familia admite como envolventes las rectas y=R, y= —R (fig. 254). Fig. 251 Biasqueda de la ecuacién de la envolvente de una familia dada. Sea la familia de curvas ® (x, y, C)=0, (f) que dependen de un pardmetro C. 3°36 Ecuaciones diferenciales Supongamos que esta familia tenga una envolvente cuya ecuacié se puede escribir en la forma y = 9 (x), donde @ (z) es una funcién continua y derivable de z. Examinemos un punto M (z, y) que se halla en la envolvente. Este punto pertenece, también, a cierta curva de la familia (1). A esta curva corresponde un valor deter- minado del pardmetro C, este valor para dadas (x, y) se define de la ecuacién (1) C = C (z, y). Por tanto, para todos los puntos de la envolvente se verifica la igualdad D(x, y, C(x, y)) = 0. (2) Supongamos que C(x, y) sea funcién derivable, no constante en ningin intervalo de los valores estudiados de x, y. Partiendo de la ecuacién (2) de la envolvente, encontremos el coeficiente angular de la tangente a la envolvente en el punto M (z, y). Derivemos la ecuacién (2) respecto a x, considerando y como funcién de z: a @ [2 2 8} y Scores ¥=0 oz" aC ae ' Lay oC ay o 9.4 Oy +0[ 4 Ly]—o. @ Ox Oy Luego, el coeficiente angular de la tangente a la curva de la familia (1) en el punto M (z, y) se deduce de Ja ecuacién: O40, =0 (4) (en la curva dada C es constante). Supongamos que 0; en caso contrario consideremos x como la funcién e y, como el argumento. Puesto que el coeficiente angular k de la envolvente es igual al de la curva de la familia, de las ecuaciones (3) y (4) se deduce: a, x oe 24 £y|n0 ° Ox + oy y Pero como C (x, y) const en la envolvente, entonces: ee | we £y Zt y 0, az t ay! por lo que para sus puntos es valida la igualdad: De (x, y, C) =0. 6)Envolvente de una familia de curvas 37 Asi, para determinar la envolvente sirven las dos ecuaciones D(z, y, C) siguientes: oe none} © Si, eliminando C de estas ecuaciones, obtenemos y = @ (z), donde (z) es una funcién derivable, siendo C ~ const en esta curva, entonces y = @ (z) es la ecuacién de la envolvente. Observaci6n 1. Si una funcién y= @(z) es la ecuacién del lugar geométrico de puntos singulares de la familia (1), es decir, de los puntos donde ®; = 0 y @, = 0, entonces las coordenadas de estos puntos también satisfacen las ecuaciones (6). En efecto, las coordenadas de los puntos singulares se pueden expresar en funcién del pardmetro C que entra en la ecuacién (4): z=2(C), y=p(C)- a Poniendo estas expresiones en la ecuacién (1), obtenemos una identidad respecto a C: On©, 1O, l= Derivando esta identidad respecto a C, obtenemos: dh oe dh wy a,“ +40,+* + 0, =0; at vac t e puesto que para los puntos cualesquiera se cumplen las igualdades @:. = 0, M, = 0, para estos puntos se cumple, también, la ecuacién 0 Ve 5 De esta manera hemos demostrado que las coordenadas de los puntos singulares satisfacen las ecuaciones (6). Asi, las ecuaciones (6) definen la envolvente, o bien el lugar geométrico de los puntos singulares de la familia (1), 0 bien la com- binacién de ambas cosas. Por consiguiente, al obtener una curva que satisface las ecuaciones (6), hace falta realizar un estudio con el objeto de determinar, ‘si esta curva es envolvente o lugar geomé- trico de los puntos singulares. Ejemplo 2, Hallar Ja envolyente de la familia de circunferencias (— oy + yt— R= que dependen de un solo parimetro C. Soluci6n. Derivando la ecuacién de la familia respecto a C, tenemos: 2(@—-O)=0. Eliminando C de estas dos ecuaciones, obtenemos Ja ecuacién: yi—RP=06y=4R.38 Ecuaciones diferenciales De consideraciones geométricas resulta que el par de rectas obtenido es la enyolvente (y no lugar geométrico de los puntos singulares, puesto que las circunferencias que integran la familia no tienen puntos singulares). Ejemplo 3. Hallar la envolvente de Ia familia de las rectas: xeosa-+ ysena—p=0 (a) donde, @ es un parémetro. Solucion. Derivando respecto a « la ecuacién dada de la familia, tenemos: —rsena + y cosa = 0. (b) Para climinar el pardmetro a de las eeuaciones (a) y (b), multipliquemos los términos de la primera ecuacién por cos y los términos de la segunda, Fig. 252 por sena. Luego restamos Ja segunda ecuacién de la primera. En este caso obtenemos: z pcos c. Sustituyendo esta expresiém en la ecuacién (b), hallamos: = psena, Elevando al cuadrado los miembros de las dos iiltimas ecuaciones y sumén- dolas miembro a miembro obtenemos: ah y? Es la ecuacién de una circunferencia que sirve de envolvente de la fami- lia de rectas (y no lugar geométrico de los puntos singulares, puesto que las rectas no tienen estos puntos) (fig. 252). Ejemplo 4. Hallar la enyolyente de las trayectorias de los proyectiles lan- zados, por una pieza de artilleria, con velocidad v» bajo diferentes angulos de inclinacién de] cafién respecto al horizonte. Supongarnos que los proyectiles son lanzados desde el origen de coordenadas y que sus trayectorias se hallan en el plano Ozy (despreciando la resistencia del aire). Solucién, Hallemos al principio la ecuacién de la trayectoria de un pro- yectil lanzado bajo el angulo @ en la direccién positiva del eje Ox. Durante su yuelo el proyecti] participa simult4neamente en dos movimientos: un movi- miento uniforme en la direccién del lanzamiento, con velocidad v; y otro movimiento de caida por accién de la fuerza de gravedad.38 Ecuaciones diferenciales De consideraciones geométricas resulta que el par de rectas obtenido es la envolvente (y no lugar geométrico de Jos puntos singulares, puesto que las circunferencias que integran la familia no tienen puntos singulares). Ejemplo 3. Hallar la envolvente de la familia de las rectas: xcosa-+ ysena—p=0 (a) donde, @ es un pardmetro. Solucién. Derivando respecto a a@ a ecuacién dada de la famitia, tenemos: —rsena -} y cosa = GO. (bj Para climinar el pardmetro a de las ecuaciones (a) y (b), multipliquemos los términos de Ja primera ecuacién por cosa y los términos de 1a segunda, Fig. 252 por sen@. Luego restamos la segunda ecuacién de Ja primera. En este caso obtenemos: z= pcosa. Sustituyendo esta expresién en la ecuacién (b), hallamos: y= psena. Elevando al cuadrado los miembros de las dos iiltimas ecuaciones y suman- dolas Miembro a miembro obtenemos: eh yh = pt. Es la ecuacién de una circunferencia que sirve de enyolvente de la fami- lia de rectas (y no lugar geométrico de los puntos singulares, puesto que las rectas no tienen estos puntos) (fig. 252). Ejemplo 4. Hallar la envolyente de las trayectorias de los proyectiles lan- zados, por una pieza de artilleria, con velocidad 1 bajo diferentes angulos de inclinacién del cafién respecto al horizonte. Supongamos que los proyectiles son lanzados desde el origen de coordenadas y que sus trayectorias se hallan en el plano Ozy (despreciando la resistencia del aire). Solucién. Hallomos al principio la ecuacién de Ja trayectoria de un pro- yectil lanzado bajo el Angulo @ en la direccién positiva del eje Ox. Durante su vuelo el proyectil participa simulténeamente en dos movimientas: un movi- miento uniforme en la direccién del lanzamiento, con velocidad vo; y otro movimiento de caida por accién de la fuerza de gravedad.Envolvente de una familia de curvas 39 Por eso, a cada instante f, la posicién del proyectil M (fig. 253) esta dofi- nida por las ecuaciones: x vot COS a, = alll, y=uot sena—S—. Estas son las ecuaciones paramétricas de la trayectoria (el parimetro es el tiempo ¢). Eliminando ¢, obtenemos la ecuacién de la trayectoria en la siguiente lorma: = a Y= Tea sos a? e introduciendo las designaciones: tg a=k, a, obtenemos: * Bue y=kx—azt(1+k), (8) Esta ecuacién define una parabola con el eje vertical, que pasa por el origen de coordenadas y las ramas dirigidas hacia abajo. Para distintos valo- res de k obtenemos trayectorias diferentes. La ecuacién (8), por consiguiente, ol Fig. 254 es Ja ecuacién de una familia monoparamétriea de pardbolas, que son. laa, trae yectorias del proyectil a diferentes angules a, eon una velocidad inicial dada vo (fig. 254). . Hallemos 1a envolvente de esta familia de pardbolas. Derivando respecto a k ambos miembros de la ecuacién (8), tenemos: x—2ak22=0. (9)40 Ecuaciones diferenciales Eliminando k de las ecuaciones (8) y (9), obtenemos: yaad Es la ecuacién de una parabola eon el vértice en el punto (0, 74) , euyo eje coincide con el Oy. Esta ecuacién no es un lugar geométrico de los puntos y lugar geométrico de los puntos singulares * Fig. 255 singulares (puesto que las pardbolas (8) no tiene puntos singulares). Asi, la parabola 4 2 yaar? 4a es envolvente para la familia de trayectorias. Se llama parabola de seguridad, puesto que ningun punto situado fuera de sus limites puede ser alcanzado por un proyectil lanzado de este cafién dado con la velocidad inicial vo. Ejemplo 5. Hallar la envolvente de la familia de pardbolas semicibicas y8—(z—C)? =0. Solucién. Derivemos la ecuacién dada de la familia respecto al pard- metro C: 2(e—C)=0. Eliminando el parémetro C de ambas ecuaciones, obtenemos: y=0. El eje Ox es un lugar geométrico de los puntos singulares: los de retro- geea, de primera especie (fig. 255). En efecto, hallemos Jos puntos singulares je la curva ve (@ — 0) = 0, fijando el valor de C. Derivando respecto a ze y, hallamos: Pro —2(2—€)= Fi, =8y? = 0. Rosolviondo simulténeamente las tres ecuaciones anteriores, hallamos las coorlonaivs de un punto singular: 2 —C. y -- 0. Por tanto, cada curva de Te Tamilia dada tiene un punto singular en’el eje Oz, Si el pardmetro C varia continuamente, los puntos singulares llenan todo el eje Oz.Envolvente de una familia de curvas Mw Ejemplo 6. Hallar la envolvente y el lugar geométrico de los puntos sin- gulares de la famil w—or—4 @—op=0. (10) Solucién. Derivando respecto a C ambos miembros de la ecuacién (10), encontramos: —2 v—0)+-2.3 (2c =0 y—C—(z—Ci=0, (aay Eliminemos ahora el pardémetro C de las ecuaciones (10) y (14). Poniendo Ja expresién y—C=(2—Cy en la ecuacién (10), obtenemos: (2—c'—2 (2c =0, @—098[ @—0)— de donde obtenemos dos valores posibles de C a los que corresponden dos soluciones del problema. Primera solucién: Segunda solucién: C=2; C=z—Z; por eso, de la ecuacién (11) po? eso, de la ecuacién (11) encontramos: encontramos: yo-orile-aeii <0 y—s44_[2-2 42 Jao 6 6 = age = 7 o° Hemos obtenido dos rectas: y=x e yard. La primera do ellas es el lugar geométrico de los puntos singulares, Ja segunda es envolvente (fig. 256). Observacién 2. Hemos demostrado en el § 7, cap. VI, que las normales a una curva son las tangentes a la evoluta de esta curva. Por consiguiente, la familia de las normales a una curva dada es al mismo tiempo la familia de las tangentes a su evoluta. Asf, la evoluta de una curva es la envolvente de la familia de las normales a esta curva (fig. 257).42 Ecuaciones diferenciales Fig. 256 Pig, 257 La observacién dada permite utilizar un métoco mas para hallar la evoluta: para obtener la ecuacién de la evoluti: es preciso hallar al principio la familia de todas las normales a la curva dada y des- pués encontrar Ja envolyente de esta familia. § 12, SOLUCIONES SINGULARES DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN Supongamos que la ecuacién diferencial dy F(z, y as =0 (4) tenga Ja integral general ® (2, y, C)=0. @) Supongamos también que Ja familia de las curvas integrales, correspondiente a la ecuacién (2), tiene una envolvente. Demostre- mos que esta envolvente es también una curva integral de la ecuacién diferencial (4). + En efecto, la envolvente toca en cada uno de sus puntos a cierta curva de la familia, es decir, la envolvente tiene en este punto una tangente comin con la curva. Por consiguiente, en cada punto comin la envolvente y la curva de la familia tienen valores iguales de las magnitudes z, y, y’. Pero, para la curva de la familia las magnitudes 2, y, y’ satis- facen la ecuacién (4). Por tanto, la abscisa, la ordenada y el coefi- ciente angular de cada punto de la envolvente satisfacen también la misma ecuacién lo gue significa que la envolvente es una curvaEcuacién de Clairaut 43 integral y que su ecuacién es una solucién de la ecuacién diferencial dada. Pero, como la envolvente no es en general una curva de la familia, su ecuacién no se puede deducir de la integral general (2), cualquiera que sea el valor particular de C. La solucién de la ecua- cién diferencial que no se obtiene de la integral general cualquiera que sea el valor de C, y que tiene como grafica la envolvente de la familia de curvas integrales que entran en la solucién general, se llama solucién singular de la ecuacién diferencial. Suponemos conocida la integral general ® (x, y, C)=0; eliminando C de esta ecuacién y de la ecuacién @¢ (z, y, C)=0 obtenemos la ecuacién wp (x, y) = 0. Si esta funcién satisface la ecuacién diferencial (y no pertenece a la familia (2)), entonces es la integral singular. Notemos que por todo punto de la curva que represente la solu- cién singular pasan por lo menos dos curvas integrales, es decir, Ja unicidad de la solucién se perturba en cada punto de una solucién singular. Ejemplo. Hallar 1a solucién singular de la ecuacién Wty") =R2, @) Solucién. Hallemos su integral general. Resolvamos 1a ecuacién respecto ay’: 40 4 VRE dz 7 Separando las variables, obtenemos: — te _ ae, + VR De aqui, integrando, encontramos la integral general: (z—0)24 y2= Ra, Es facil ver que la familia de curvas integrales es la de circunferencias de radio R, con centros en el eje de las abscisas. La envolvente de esta familia de curvas esta dada por las dos rectas y= -+ R. Las funciones y = + H satisfacen la ecuacién diferencial (*), de donde se deduce que es la integral singular. § 13, ECUACION DE CLAIRAUT Examinemos la ecuacién dy dy 1 y=rety (# : (4) llamada de Clairaut.44 Ecuactones diferenciales Esta se integra introduciendo un pardmetro auxiliar. Hagamos dy dx P, @ntonces la ecuacién (4) toma la forma: y = xp + 9 (p)- (ay Derivemos todos los términos de la altima ecuacién respecto . dq 4 a Z, teniendo en cuenta que page es una funcién de z; =P priv ing (e+y on? an! Tgualando a cero cada factor, cuncesnsrs dp _ 0, 2) ¥ , r+ (p) =0. (3) 1) La integraci6n de la igualdad (2) da p=C (C = const.). Poniendo este valor de p en Ja ecuaci6n (1’) encontramos su integral general: y= aC + p(C), (4) que, desde el punto de vista geométrico, representa una familia de rectas. 2) De la ecuacién (3) encontremos p como funcién de z, y pon- gdmoslo en la ecuacién (4’), entonces obtenemos la funcién: y = ap (2) + lp (aI, (a) la cual es una solucién de la ecuacién (1), lo que es muy facil demos- trar. En efecto, en virtud de la igualdad (3) tenemos: . q =ptle+v@le=p. Por eso, introduciendo la funcién (1”) en la ecuacién (1), obtene- mos la identidad: zp + tp (p) = zp + » (p). La solucién (1"} no se puede obtener a partir de la integral gene- ral (4), cualquiera que sea el valor de C. Es una solucién singular y se obtiene eliminando el pardmetro p de las ecuaciones y= 2p +p(p), } z= (p)=0,Ecuacién de Clairaut 45 o, lo que es igual, eliminando C de las ecuaciones y= xl + pC), z+ ce (C)=0. Por consiguiente, la soluci6n singular de la ecuacién de Clairaut determina una envolvente de la familia de rectas, dadas por la integral general (4). UJ Ejemplo: Hallar las integrales general y singular de la ecuacién dy yorse + V(X Solucién. Sustituyendo $4 por © obtene- mos la integral general: peaep— “2. Vite Fig. 258 Para obtener la solucién singular derivamos la ultima ecuacién respecto a C: z+ 0. tesa (1-0n% La solucién singular (ecuacién de la envolvente) se obtiene en la forma paramétrica (donde C es el pardmetro): a © (0a acs Eliminando el parémetro C podemos obtener la dependencia directa entre ze y. Elevando ambos miembros de cada ecuacién a la potenica 2, y sumando miembro a miembro las ecuaciones obtenidas, hallamos la soluciéa singular en la forma siguiente: asp ys aa%s, Es una astroide. Sin embargo, como envolvente de la familia de rectas (y, por tanto, como solucién singular) se presenta no toda la astroide, sino solo su mitad ‘izquierda (puesto que de las ecuaciones paramétricas de la envol- vente se deduce que x <0) (fig. 258).46 Ecuaciones diferenciales § 14. ECUACION DE LAGRANGE La ecuacién de la forma y= 29) + 9s (t) donde @ y p son funciones conocidas de #, se lama ecuacién de Lagrange. Esta ecuacién es lineal respecto a y y x. La ecuacién de Clairaut, examinada en el pdrrafo anterior, es un caso particular de la ecuacién de Lagrange, cuando @ (y’) = y’. Lo mismo que en el caso de la ecuacién de Clairaut, Ja ecuacién de Lagrange se integra introduciendo un pardémetro auxiliar p. Hagamos: y =P entonces, Ja ecuacién original toma la forma: y = 29 (p) + » (p)- (ty Derivando respecto a xz, obtenemos: p=9(p) + [29 (p) + vol?, o p—9@)=[2e ~) + ¥ (pn) 2. wv’) De esta ecuacién se puede deducir inmediatamente ciertas solu- ciones, a saber: ka ecuacién se transforma en una identidad para todo valor constante p = po, que satisfaga Ja condicién: Po — & (Po) = 0. En efecto, siendo p constante, la derivada 22.0 y ambos ax miembros de la ecuaci6én (1”) se anulan. La solucién que corres- ponde a cada valor de p= po, es decir, 4b pa, es una funcién lineal de x (puesto que Ia derivada cd es constante sélo para las funciones Iineales}. Para hallar esta funcién es suficiente susti- tuir en la ecuacién (1’) el valor p= po: Y¥ =2Q(Po) + (Po)- Si esta solucién no se deduce de Ja solucién general, cualquiera que sea el valor de la constante arbitraria, sera, por tanto, una solu- cién singular.Ecuacién de Lagrange 47 Encontremos, ahora, la solucién general. Para esto escribamos la ecuacién (1") en Ja forma: dx _ a (p) ¥ (p) dp = =p—(p) p—*¥(P) considerando z como funcién de p. La ecuacién obtenida es entonces una ecuacion diferencial lineal respecto a la funcién z de p. Resolviéndola, encontramos: z= @(p, C). (2) Eliminando el pardmetro p de’ las ecuaciones (1’) y (2), obtenemos la integral general de la ecuacién (1) en la siguiente forma: (2, y, C) = 9. Ejemplo. Sea la ecuacién y= zy? y (1) Haciendo y’ = p, tenemos: y = zp? + p% (r') Derivando respecto a x, obtenemos: pape (2rp-+2p) 22 a’) Hallemos Jas soluciones singulares. Puesto que p = p%, cuando po — 0 y p= 4, en calidad de soluciones se presentan las funciones lineales [véa- se (I')]: y = 2-0? + 08, es decir, y port Después de encontrar la integral general, veamos, si estas funciones son las soluciones particulares o singulares. Para hallar la integral general escri- bamos la ecuacién (I*) en la forma: dz, 2 dp p—pt i—p considerando z como funcién de la variable independiente p. Integrando la ecuacién lineal (respecto a z) hallamos, : 0, e ce z=—1i GS (iy Eliminando p de las ecuaciones (I') y (11), obtenemos la integral general: y= (C+ Ve+l)2 La integral singular de la ecuacién original sera: y= 0, puesto que esta solucién no se deduce de Ja solucién general cualquiera que sea el valor de C. Sin embargo, la funcién y = z-+ 1 noes una solucién singular, sino particular, y se deduce de la solucién general, poniendo € = 0.48. Ecuaciones diferenciales § 15. TRAYECTORIAS ORTOGONALES E ISOGONALES Sea una familia de curvas monoparamétrica Oy, C) = 0. (1) Las lineas que cortan todas las curvas de la familia dada (1) bajo un dngulo constante se llaman trayectorias isogonales. Si este Angulo es recto, las trayectorias se Haman ortogonales. Trayectorias ortogonales. Hallemos la ecuacién de las trayecto- rias ortogonales, Escribamos la ecuacién diferencial de la familia dada de curvas, eliminando C de las ecuaciones: ® (x, y, C) =0 y SO) SO Ox oy dx dyy _ ‘ Sea F (2, » =) =9 ay una ecuacién diferencial. Aqui, ay. es un coeficiente angular de la tangente a una curva de la familia en el punto M(z, y). Puesto que la trayectoria orto- gonal, que pasa por el punto M (x, y), es perpendicular a la curva . ae dj correspondiente de la familia, entonces el coeficiente angular cd de la tangente a esta curva esté ligado con {4 por 1a correlacién (fig. 259) dy 4 = ——. 2 dx dy r @) dx Introduciendo esta expresién en la ecuacién (1’) y omitiendo el {ndice 7, obtenemos una relacién entre las coordenadas de un punto arbitrario (z, y) y el coeficiente angular de la trayectoria ortogonal en este punto, es decir, la ecuacién diferencial de las trayectorias ortogonales: Flay -% =0. (3) dr.Trayectorias ortogonales e isogonales 49 La integral general de esta ecuacién ®, (2, y, C) =0 da la familia de trayectorias ortogonales. Las trayectorias ortogonales se encuentran, por ejemplo, cuando estudiamos una corriente plana de un liquido. Supongamos que la corriente de un liquido en un plano sea tal que en cada punto del plano Ozy esté determinado el vector v(z, y) de la velocidad del movimiento. Si este vector depende y Pia Zz oy) Fig. 259 Fig. 260 s6lo de la posicién del punto en el plano y no depende del tiempo, entonces este movimiento se llama estacionario, o establecido. Examinemos, precisamente, un movimiento semejante. Admitamos, ademds, que existe un potencial de velocidades, es decir, una fun- cién wu (z, y) tal que las proyecciones del vector v (x, y) sobre los ejes de coordenadas v, (z, y) yVy (z, y), sean sus derivadas parcia- les respecto a x e y: Ou ou jg sh wo Bus (4) Las curvas de la familia u(t, y)=C (5) se llaman equipotenciales (es decir, lineas de igual potencial). Las curvas cuyas tangentes en cada punto coinciden en direccién con el vector v fe y), 8e llaman lineas de corriente y representan las trayectorias de los puntos méviles. Demostremos que las lineas de corriente son trayectorias ortogo- nales de la familia de lineas equipotenciales (fig. 260). 4-53650 Ecuaciones diferenciales Sea @ el angulo formado por el vector de velocidad v con el eje Ox, En virtud de la correlacién, (4) tenemos: du (x, y) . Guta, y)_ — cosg; SY —|y|seng; Oa oy de aqui hallamos el coeficiente angular de la tangente a la linea de corriente (6) Derivando la relacién (5) respecto a xz, obtenemos el coeficiente angular de la tangente a la lines equipotencial: ou, Gudy _ at ayaz— de donde: Ou dy Ox ae aa 1) ay Por consiguiente, el coeficiente angular de Ja tangente a la linea equipotencial es inyerso, en magnitud y signo, al coeficiente angular de la tangente a la linea de corriente, de donde se deduce que las lineas equipotenciales y las de corriente son mutuamente ortogo- nales. Si se trata de un campo eléctrico o magnético, las trayectorias ortogonales de la familia de lineas equipotenciales son las lineas de fnerza de] campo correspondiente. Ejemplo 1. Hallar las trayectorias ortogonales de la familia de pardbolas y = Cz, Solucién. Escribames la ecuacjén diferencial de 1a familia: y’ = 2Cz. Eliminando C, obtenemos: y' _2 ye Sustituyendo y’ porte, obtenemos Ja ecuacién diferencial de la familia de trayectorias ortogonales:Trayectorias ortogonales ¢ isogonales 5h © sea zdz yay= —— Su integral general es: 2d sei =C2 < c Por consiguiente, las trayectorias ortogonales de la familia dada de paré- bolas forma una familia de eclipses con semiejes a= 2C, y b= C V/2 (fig. 261). Pig. 261 Trayectorias isogonales. Supongamos que las trayectorias corten las curvas de una familia dada bajo el Angulo a, siendo tga = k. El coeficiente angular 1 tag (fig. 262) de la tangente a la curva de la familia, y el coeficiente angular ie tgp de la tangente a la trayectoria isogonal estan ligados mediante la correlacién: _ ep—tea tg p= tg (p— a) Ttteates52 Ecuaciones diferenciales es decir, ayn dy _ az —* dx “aa ot (2) ayy katy dz + Introduciendo esta expresién en la ecuacién (1’) y quitando el {ndice 7, obtenemos la ecuacién diferencial de las trayectorias isogonales. Fig. 262 Ejemplo 2. Hallar las trayectorias isogonales de la familia de rectas: y= Cz, (8) que cortan las lineas de la familia dada bajo el dngulo a, siendo tga = k. Soluci6n, Escribamos la ecuacién diferencial de Ja familia de rectas. Derivando la ecuacién (8) respecto a z, hallemos: ay a Por otra parte, de la misma ecuacién se deduce: cat, : Por consiguiente, la ecuacién diferencial de la familia dada tiene la forma: ay We den" Utilizando la relacién (2') obtenemos la ecuacién diferencial de las trayectorias isogonales:Ecuaciones diferenciales de ordenes supertores 53 Integrando esta ecuacién homogénea obtenemos Ia integral general: In variant arctg Ly In€, (9) que determina Ja familia de las trayectorias isogonales, Para aclarar cudles son las curvas de esta familia, pasemos a coordenadas polares: Lateq VAFR=p. Fig. 268 Introduciendo estas expresiones en la igualdad (9), obtenemos: Inp=4+inc Is p=Ce*. Por consiguiente, la familia de las trayectorias isogonales esté compuesta por espirales logaritmicas (fig. 263). § 16. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDENES SUPERIORES (GENERALIDADES) Como hemos indicado mas arriba (véase § 2), se puede escribir simbélicamente una ecuacién diferencial de z-ésimo orden en la forma: FR WY en =O, (1) 0, si se puede resolverla respecto a la n-ésima derivada, WMTW KU en YO) C9)54 Ecuaciones diferenciales En el capitulo presente estudiamos sdlo las ecuaciones de érdenes superiores, que se resuelven respecto a la derivada del orden mas alto. Para estas ecuaciones tiene lugar el teorema de existencia y unicidad de la solucion, analogo al teorema correspondiente sobre la solucién de las ecuaciones de primer orden. Teorema. Si en la ecuacién =I a yyy Yr) la funcién f(z, y, y’, ... y-") y sus derivadas parciales respecto @ los argumentos y, y', . . ., y®—') son continuas en un cierto dominio que contiene los valores x = 29, y= Yo. Y= Yor es YO) = = y("-1), existe solamente la solucién tinica y = y (x) de la ecuacidn que satisface las condiciones: Q) Estas condiciones se aman iniciales, En la presente obra no se demuestra este teorema. Si analizamos una ecuacién de segundo orden y" (ts Y's las condiciones iniciales de la solucién para x = zo serdn: Y=Yo ¥ = Yoo donde 2, Yo, ys son nimeros dados. El significado geométrico de estas condiciones es el siguiente: por el punto dado de un plano (zo, yo) pasa una sola curva cuya_tangente del Angulo de inclinacién de la linea tangente es y,. De aqui se deduce, ademas, que si damos diferentes valores a y,, conservando constantes 2 @ Yo, obtenemos una infinidad de curvas integrales con diferentes angulos de inclinacién que pasan por el punto dado. Introduzcamos, ahora, la nocién de solucién general de una ecuacién de n-ésimo orden. Definicién. Se ama solucién general de una ecuacién diferencial de n-ésimo orden una funcién y= @ (2, Cs, Cx ~~ +1 Cn), que depende de nm constantes arbitrarias C,, C2, ..., C, de tal modo que: a) satisfaga la ecuacién cualesquiera que sean los valores de las constantes Cy, Co, ... Cn;Ecuacién de la forma y™ =f (x) 55 b) para las condiciones iniciales dadas: Yamno = Yor. Vaay = Yor wesw? se puede elegir las constantes Cy, C2...,C€, asi que la funcién y= = @ (z, C1, C2, ..., Cy) satisfaga estas condiciones (suponiendo que los valores iniciales 2, yo, yj, ..-, y@—!) pertenezcan al dominio de existencia de la solucién). Una correlacién de la forma ® (z, y, C1, C2, ...,; Cn) = 0, que define la solucién general de manera implicita se llama integral general de la ecuacién diferencial. Toda funcién que se obtiene de la solucién general para valores concretos de las constantes C;, C2, ..., Cp, se lama solucién particular, La grafica de una solucién particular se llama curva integral de la ecuacién diferencial dada. Resolver (integrar) una ecuacién diferencial de n-ésimo orden significa: 1) hallar su solucién general (si no se han dado las condiciones iniciales), o: 2) hallar tal solucién particular de la ecuacién que satisfaga las condiciones iniciales dadas (si éstas existen). En los pérrafos siguientes veremos los métodos de resolver distintas ecuaciones de n-ésimo orden. § 17. ECUACION DE LA FORMA y")=/ (a) La ecuacién de la forma y =/ (2), (t) es la mas simple de m-ésimo orden. Hallemos su integral general. Integrando ambos miembros de la ecuacién respecto a x, y toman- do en consideracién que y™ = (y"-1))’, obtenemos: yo =F @ae ty, donde 2 es un valor arbitrario de z, y C; es una constante de inte- gracién.56 Ecuaciones diferenciales Integrando una vez més tenemos: yr? -} G 1 (2) dx )de + Cy (a — 9) + Co Pracediendo de esta mantra, obtendremos por fin, después de n integraciones, la expresién de la integral general: x = _ Cea)" ya [inde det at +0! +. (n— 2)! Para hallar la solucién particular que satisfaga las condiciones iniciales: Yx=r es suficiente hace Cr = Yo Ca-1= Yo Ejemplo {. Hallar la integral general de la ccuacién y" = sen (kz) + Cr= Yo y la solucién particular que satisfaga las condiciones iniciales: Yom =9, Ying =1- Solucién: son ke de} C,=——— — + Cy, e cos kx—1 wl 0 © * v=—J sakeat) otf Cyde+Ce sn kz te tC t+Co. y= Esta es la integral general. Para hallar Ja solucién particular que satis- face las condiciones iniciales dadas es suficiente determinar los valores co- reespondientes de C, y C2. De la condicién yg = hallamos Cz ~ 0. De la condici6n yx=9 = 1 hallamos C, = 4. Asi, la solucién particular buscada tiene Ja forma: +2 (p44). sen kz y=—Ecuacién de la forma y= (z) 87 Ecuaciones diferenciales de este género se encuentran en la teoria de la flexién de vigas. Eiemplo 2. Examinemos una viga prismética eléstica sometida a la fle- xién por accién de fuerzas externas, tanto repartidas continuamente (peso, cares) como, concentradas. Dirijamos 61 eje Oz horizontalmente, a lo largo i ols ds la viga todavia no deformada y el eje Oy verticalmente hacia abajo ig. 264). Toda fuerza aplicada a la viga (por ejemplo, la carga, reaccién de los apoyos) tiene un momento respecto a cualquier seceién transversal de la viga; este momento es igutl al producto de la fuerza, por la distancia entre la seccién dada y el punto de aplicacién de la fuerza, La suma M (2) de los momentos de todas las fuerzas aplicadas por un mismo lado de la seccién de Fig. 264 abscisa z, se lama momento de flexién de la viga respecto a la seccién dada. En el curso de ¢Resistencia de materiales» se demuestra que el momento do flexién de una viga es igual a: at , donde, E es el médulo de elasticidad, que depende de material; J es el momento de inercia del area de la seccién trans- versal de la viga respecto al eje horizontal que pasa por el centro de gravedad de esta seccién; R es el radio de curvatura del eje de la viga encorvada, que se expresa mediante la formula (§ 6, cap. VI): pay y Asi, la ecuacién diferencial del eje de la viga encorvada tiene la forma: yi _ (2) Gaya BT @) Si admitimos que las deformaciones son pequefias y los angulos entre las tan- pe al eje de la viga encorvada y el eje Gz son bastante pequefios, podemos jespreciar la magnitud y’? que es el cuadrado de y’, y considerar: R v La ecuaci6n diferencial de la viga encorvada tomara entonces la forma: M (2) aoe a) y que es una ecuacién de la forma (1). Ejemplo 3. Una viga esté encastrada por su extremo O y sometida a la accién de una fuerza vertical concentrada P, aplicada al extremo libre L, a una distancia 2 del punto de fijacién (fig) 264). Despreciemos el peso de la viga. :58. Ecuactones diferenciales Examinemos la seccién en el punto N(x). El momento de flexién res- pecto a la seccién N sor M (2)=(l—2) P. La ecuacién diferencial (2’) tomara la forma: P gy (t—2)- Las condiciones iniciales son: cuando z=0, la flexién y es igual a cero la tangente al eje de la viga encorvada coincide con el eje Ox, es lecir: y Yeo, Venp =O. Integrando Ja ecuacién encontramos: = afro etd 2 =r (#*-9)- ® De la férmula (3) se determina, en particular, la flexién h en el ex- tremo L de la viga: se =~ 357" =, § 18. ALGUNOS TIPOS DE ECUACIONES DIFERE NCIALES DE SEGUNDO ORDEN QUE SE REDUCEN A ECUACIONES DE PRIMER ORDEN 1, La ecuacién de la forma no contiene explicitamente la funcién desconocida y. Solucién. Designemos por p la derivada e es decir, haga- mos: fu. P- bec Introduciendo estas expresiones de las derivadas en la ecuacién (1) obtenemos una ecuacién de primer orden =1(z, p)Ecuaciones diferenciales de segundo orden 59 donde p es la funcién desconocida de x. Al integrar esta ecuacién, encontramos su solucién general: P=P(2,C), y, luego, de Ja correlacién Gap obtenemos la integral general de la ecuacién (1): y=Sp(e, C)adr+Cp Ejemplo 1. Examinemos la ecuacién diferencial de una catenaria (véase § ay 4 dy \2 Gena V t+(B) Hagamos: ay “dz Entonces, ay dp dz? dz” y obtenemos una ecuacién diferencial de primer orden respecto a la funcién auxiliar p de z: BoA Vine. P. Separando Jas variables, tenemos: dp Vip? @ de donde: In (p+ VIFF) = pod (BH), dy Pero, como p= esta dltima correlacidn es una ecuacién diferencial ror cto a la funcién sleSeonocida y. Integréndola, obtenemos la ecuacién ja catenaria (véase § 1): 24a -(S+er yah (8 Le )) sc, Encontremos la solucién particular que satisface las siguientes condi- ciones iniciales: Yen =% Y' x060 Ecuaciones diferenciales La primera condicién da Cz=0; la segunda, C,=0. lefinitiva tenemos: sz v= > (e* +e 4 ). Observacién. De modo andlogo se puede integrar la ecuacién f(x, yi), Poniendo y"-) =p, obtenemos una ecuacién de primer orden para determinar p: Bas, p). Determinando p en funcién de z, se deduce y de la correlacién yr) = p (véase § 47). Il. La ecuacién de la forma (02) —= = (2) ae tly, a (2) no contiene explicitamente la variable independiente a. Pasa resol- verla hagamos de nuevo: ao? (3) pero, ahora consideremos p como funcién de y (y no de x, como antes). Entonces: Poniendo en la ecuacijén (2) las expresiones 4 y ae , obtene~ mos una ecuacién de primer orden respecto ala funcién auxiliar p: q oo FY, p)- (4) Integréndola, hallamos p en funcién de y y de una constante arbitraria Cy: P =P (y C1). Introduciendo este valor en la correlacién (3), obtenemos una ecuacién diferencial de primer orden para la funcién y de 2: di BaP Cd.Ecuaciones diferenciales de segundo orden 64 Separando variables, tenemos: di is: pty, Cx) Integrando esta ecuacién, obtenemos la integral general de la ecuacién original: ® (x, y, C1, C2) = 0. Ejemplo 2. Hallar la integral general de la ecuacién = ayt=y *. Solucién, Hagamos pat considerando p como funcién de y. Entonces, v= pe y, por tanto, obtenemos una ecuacién de primer orden para la funcién auxiliar p: a a a 3p a =y Integrando esta ecuacién, hallamos: 2 paCi-y © &° paaV y-y *. Pero pat, por consiguiente, para determinar y obtenemos la ecua- cidn: de donde: Para calcular la Gltima integral hagamos la sustitucién: Cyt =e, Entonces: 1 ae! Ais ® te vi (48)? Sri dy =3t (194-4)/*62 Ecuaciones diferenciales Por consiguiente, y'sdy 4p +t) 3 Cr ¢ t= § Vewe— 1 En la forma definitiva tenemos: —_—— ahem oe V CW (Cw +2), Ejemplo 3. Supongamos que un punto se mueve a Jo largo del eje Ox bajo la accién de una fuerza dependiente sdlo de la posiciéy del punto. La ecuacion diferencial del movimiento sera: da moe k (2). Sea x= 29, Hany para t=0. Al multiplicar ambos miembros de Ja ecuacién por i dt © integrando entre los limites de 0 a t, obtenemos: 1 we \2 4 pn (#) yp mj= F (x) dx. 0 dx 2 ¢ 4 ae tm (=) +[-§ F (2) ax] =F mo} = const. Xo EI primer término de la Gltima ecuacién representa la energia cinética y el segundo, la energia potencial del punto mévil. De la ecuacion obtenida so deduce que la suma de las energias cinética y y potencial permanece constante durante todo el tiempo de: movimiento. Problema de péndulo matemético. Suponga- mos que un punto material de masa m se mueve jo la accién de la fuerza de gravedad por una circunferencia Z que se halla en un plano verti- cal. Hallemos la ecuacién del movimiento del punto despreciando las fuerzas de resistencia (frota- miento, resistencia del aire, etc.). Ubiquemos el origen de coordenadas en el punto inferior de la circunferencia, dirigiendo el eje Oz a lo largo de la tangente ‘a esta circun- ferencia (fig. 265). Designemes por l el radio de la circunferen- cia y por s, la longitud del arco a partir del origen O hasta el punto variable MM donde se halla la masa _m; al mismo tiempo tomemos la longitud mencionada con el signo correspondiente (s > 0, si M se encuentra a la derecha del ori- Fig. 265 gen OF #<0, si M oo encusnira a Ja izquierda iel 0). El problema en consideracion consiste en establecer la dependencia entre sy el tiempo t.Ecuaciones diferenciales de segundo orden 63 Descompongamos la fuerza de gravedad mg en dos componentes: tangencial y normal. La primera, que es igual a — mg sen, causa el movimiento, Ia segunda se elimina por la reaccién de la curva descrita durante el movimiento de la masa m. ‘Asi, la ecuacién de movimiento tiene la forma: m 8 se) 1 eT meg sen 9. Puesto que para la circunferencia el dngulo 9=F3 obtenemos la ecuacidn; as 5 Guanes. Es una ecuacién diferencial del tipo II (por no contener explicitamente la variable independiente 1). Integréndola de la manera correspondiente tenemos: ds as dp a ae as Por consiguiente, ap s poe = —geen+, o bien, pdp=—g sen+-ds, de donde: pi=2gleost-+Cy. Designemos mediante sp la longitud mdxima del arco descrito por el punto, M. Cuando s= 5s, la velocidad del punto es igual a cero: ae Gt soy P lamey Esto permite determinar Cy; 0. 0= 2g! cos B+, de donde <0 Cy = —2gl cos 1 Por tanto, ds)2 5 s 2 (28)? _ 961 (cos + cos 20. p' ($) Qgt (cos + cos 2), o, aplicando a la ultima expresién la férmula que determina la diferencia de cosenos: ds\2_ s+) 9 —s (Ge) "4d son =37 son 5, ®)64 Ecuaciones diferenciales o bien *): s tH. 5 Tn2Va YV sen SP son. (8) Esta es una ecuacién con variables separables. Separéndolas, obtenemos; =2 Val dt. () Supongamos por ahora que s 4 sp, entonces el denominador de la frac cién 68 distinto de cero. Si suponemos que s=0 para t =0, de la igualdad (7) obtenemos: . § it 8) 0 sen 20 ° v= ao Esta igualded exprosa la dependencia entre s y t. La integral del miembro iaquierdo no se expresa mediante las funciones elementales; lo mismo ocurre con s como funcion de ¢. Examinemos del modo aproximado el problema planteado, Supongamos que los éngulos 5° y £ son pequefios. Los angulos £49 y 8S no son superiores a 4°. Sustituyamos en Ia ecuacion (6) los senos de Gngulos por los Sngulos: ds = 8+59 aaVva a Ot yf kan. 6” Separando las variables, obtenemos (suponiendo provisionalmente que tH a): V fa. (7) Supongamos otra vez que s=0 para t =0. Integrando la ultima ecuacion, obtenemos: =1/ £ 5 Vis 6) s g arcson S-= Vf ts *) Tomamos el signo més delante de la raiz. De 1a observacién que so da al final del problema se deduce que no hay necesidad de examinar él caso cuan- do se toma el signo menos. o bien,Ecuaciones diferenciales de segundo orden 65 de donde: (9) Observacién. Al resolver el problema, hemos supuesto que s s. Sin embargo, por medio de Ja sustitucién directa nos convencemos de que la fun- cién (9) es solucién de la ecuacién (6’) para cualquier valor de ¢. Recordemos que la solucién (9) es aproximada para la ecuacién (5), puesto que habiamos sustituido la ecuacién (6) por la ecuacién aproximada (6’). La ecuacién (9) muestra que el punto M, (que se puede considerar como el oxtremo del péndulo), ofecta oscilaciones arménicas de periodo P—20 J/ Este periodo no dependo,de la amplitud do la oscilacién . Ejemplo 4. Problema de la segunda velocidad césmica (velocidad de escape). Determinar la minima velocidad con la cual se debe lanzar un cuerpo verticalmente hacia arriba para que éste no regrese a la tierra, La resistencia del aire se desprecia, Solucién. Designemos las masas de la Tierra y del cuerpo lanzado por M ym, respectivamente. En virtud de la ley newtoniana de atraccién, la fuerza f que actua en e] cuerpo m, es: M-m tor, donde, r es la distancia entre el centro de la Tierra y el centro de gravedad del cuerpo lanzado; & es la constante de gravitacién universal. La ecuacién diferencial de movimiento de este cuerpo de masa m es: dr Mem mga ka dr M aa = (40) Hemos tomado el signo menos puesto que la aceleracién en el caso dado es negativa. La ecuacién diferencial (10) es una ecuacién de la forma (2). Resol- vamos esta ecuacién tomando las siguientes condiciones iniciales: cuando 1=0, r=Ry “P=, at Aqui, R es ol radio de la Tierra, vg esla velocidad de lanzamiento. Introduzcamos las designaciones: ar ar a “ae donde v es la velocidad del movimiento, Sustituyendo esta expresién en la ecuacién (10), tenemos: dv Carr Separando las variables, resulta: vdv=—ke 20, =) 5-53666 Ecuaciones diferenciales Integrando esta ecuacién, encontramos: v2 1 ati ten (a4) Determinemos C; de Ia condicién v=vo, en la superficie de la Tierra (r=R): vs 4 pn TM ae es . - kM | ove ty Sustituyendo el valor de Cy en la ignaldad (14): pe 1 kM, wt gee a ha 6 (12) Segtin la hipétesis, la velocidad del cuerpo debe ser constantemente 2 - positiva, por tanto: 7 >0. Como la magnitud —— se hace muy pequefia 2 cuando r crece indefinidamente, la condicién S—>0 se cumple para todo r sélo en el caso de que: 2 kM a> (43) 2kM > VR Por tanto, la velocidad minima se define por la igualdad (14) donde k= 6,66-10-8 2, arses R=63-107 cm, En la superficie de la Tierra, cuando r—R, la aceleracién de la fuerza de grayedad es igual a g (g=981 a) . En virtud de lo tltimo, obtenemos de la igualdad (40):Método grafico de la integraciin 67 é eke Mas. Poniendo este valor de M en la férmula (14), tenemos: sah SR cm km = igh = V/2-981-03-40" = 14,2-408 SP = 44,22 | V9 = V 2gh = 2-981-683-4107 = 14,2- 10! 2eg 14,2 eg § 19. METODQ GRAFICO DE LA INTEGRACION DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES DE SEGUNDO ORDEN Aclaremos cual es la interpretacién geométrica de una ecuacién diferencial de segundo orden. Sea la ecuacién W=feywy) (4) designemos por @ el Angulo formado por la tangente a la curva con la direccién positiva del eje Ox; entonces, (2) Para aclarar el significado geométrico de la segunda derivada recordemos la formula que determina el radio de curvatura de una curva en un punto dado*): Raat yy? . y De donde tenemos: (49)? Ri i: Pero, V=teo 1+ y?=14+ te e=se?g; Ay)? = 5 = | see’ l= rel Por eso: 1 Y= Rcos*@] (3) *) Hasta ahora siempre hemos considerado que el radio de curvatura es un nivnero positive. Pero, en este parrafo supongamos que el radio de curvatura pueda tomar valores tanto positives como negativos: si la curva es convexa (y” <0), consideremos el radio de curvatura negativo (R < 0); si la curva es céncava (y” > 0), eonsiderémoslo como positive (R > 0). 5°68, Ecuaciones diferenciales Introduciendo, ahora, las expresiones obtenidas para y ¢ y” en la ecuacién (1), obtenemos: 1 Sel oe te), Roos" ol f(z, y, te @) 6 4 R=>———_——_ : (4 Joos* @|-F(z, y, te) : Esto demuestra que la ecuacién diferencial de segundo orden determina la magnitud del radio de curvatura de la curva integral, Fig. 266 si estan dadas las coordenadas del punto y la direccién de la tangente en este punto. De Jo anterior se deduce el método de la construccién aproximada de una curva integral con ayuda de una curva lisa*); la curva esta constituida por arcos de circunferencias. Supongamos, por ejemplo, que cs preciso hallar una solucién de la ecuacién (1), que satisfaga las siguientes condiciones iniciales: Yxe=xq = Yor Tracemos por el punto Mo (zp, yo) un rayo MoT y, cuyo coefi- ciente angular es y’ = tg M = y, (fig. 266). De la ecuacién (4) encontramos la magnitud R = 2p. Pongamos un segmento MoCo igual a Ap en la perpendicular a la direccién MoT y tracemos (tomando el punto Co por centro) un arco pequefio MgM, de radio Ro. Notemos que es preciso orientar el segmento M,C en la direc- *) Es una curva que tiene en todos los puntos Ia tangente, cuyo Angulo de inclinacién es una funcién continua de la longitud s del arco.Ecuaciones lineales _homogéneas 69 cién conveniente para que el arco de la circunferencia sea convexo hacia arriba cuando Ry < 0; y sea convexo abajo cuando Ry > 0 (véase la nota en la pagina 67). Sean 2; € y: las coordenadas del punto M;, en el arco construido y ubicado suficientemente préximo al punto Mo, y sea tg, el coeficiente angular de la tangente M,7; a la circunferencia trazada en el punto M;. De la ecuacién (4) hallamos el valor de R = Ry correspondiente al punto M,. Tracemos el segmento M,Ci, igual a R, y perpendicular a M,7;; tomando el punto C; como centro, os tracemos arco M,M; de radio Ry. Tomemos luego en este arco un punto Mz (x2, y2), proximo a My, y continuemos nuestra construc- cién hasta obtener un tramo suficiontemente grande de la curva, formado por los arcos de circunferencias. De lo anteriormente dicho se deduce que esta curva es aproximadamente una linea integral que pasa por el punto Mp. Es evidente que la curva construida tanto mas se aproximard a la curva integral cuanto menores serdn los —_ arcos MyoM,, M,M2, ... § 20. ECUACIONES LINEALES HOMOGE DEFINICIONES Y PROPIEDADES GENERAL Definicién 1. Una ecuacién diferencial de n-ésimo orden se llama lineal si es de primer orden respecto a la funcién descunocida y y sus derivadas y/, ..., y'-1), y®, es decir, si esta ecuacion tiene la forma ayy ay... any =F (2), 0) donde ap, @4, @, ..-, @ y f (x) son funciones dadas de 2 0 con- stantes; ademas, ap + 0 para todos los valores de z, en el dominiv de definicién de la ecuacién (1). En adelante supongamos que las funciones ag, @1, .- +) a Y f(z) son continuas para todos los valo- res de x y que el coeficiente a) — 1 (si ayes distinto de la unidad, es suficiente dividir por él todos los términos de 1a ecuacién). La fun- cién f (x), se llama segundo miembro de la ecuacién. Si f (x) 0, la ecuacién se Hama lineal no komogénea, 0 ecua- cién con segundo miembro, Si f (z) = 0, la ecuacién tiene la forma: Yay +... + any =0 (2) y se llama lineal homogénea, 0 ecuacion sin segundo miembro (el primer miembro de esta ecuacién es una funcién homogénea de primer orden respecto a y, y’, y", -. ., y™). Definamos algunas propiedades fundamentales de las ecuaciones lineales homogéneas, limitandonos a las demostraciones de las ecuaciones de segundo orden.70 Ecuaciones diferenciales Teorema 1. Si y; € y2 son dos soluciones particulares de la ecuacién lineal homogénea de segundo orden y" + ayy! + 9 @) entonces, y: + yo es también la solucién de esta ecuacién. Demostracién. Si y, e y2 son las soluciones de la ecuacién, en- Wh + aay + aay) tonces: 0 fe : 4 haw teg ae} A Poniendo en la ecuacién (3) la suma y: + y2 y tomando en consideracién las identidades (4), tenemos: (ys Ye)” a (Ys YoY A 2 (Ys + Yo) = = (yi + ai + aeys) + Ya + aie + ays) = 0+ 0= 0, es decir, y; -+ yz es solucién de la ecuacién. Teorema 2. Si y, es una solucién de la ecuacién (3), y C es una constante, el producto Cy; es, también, una solucién de esta ecua- cién (3). Demostracién. Introduciendo en la ecuacién (3) la expresién Cys, obtenemos: (Cys) + ay Cys) + a2 (Cys) = € (ys + aes + aays) = C-0= 0; y el teorema queda demostrado. Definicién 2. Dos soluciones y; e y2 de la ecuacién (3) se Haman linealmente independientes en el segmento a, bl, si su razén en éste Ultimo no es constante, es decir, cuando 4 Zeonst. Ye En caso contrario, las soluciones se llaman linealmente depen- dientes. En otras palabras, dos soluciones y; e yz se llaman lineal- mente dependientes en el segmento [a, b], si existe un numero con- stante 2 tal que # =), cuandoa . Pues, la solucién particular buscada es: fe sen 22, La grafica de la solucién se muestra en la figura 267. III. Las rafces de la ecuaci6n caracteristica son reales ¢ iguales, es decir, ky = kz. Una de las soluciones particulares, a saber, y: = e*, se obtiene en virtud de los razonamientos precedentes. Es preciso encontrar la segunda solucién particular, linealmente80. Ecuaciones diferenciales independiente de la primera (la funcién e** es idénticamente igual a eax, por lo que no puede considerarse como segunda solucién particular). Busquemos la segunda solucién particular en la forma: w= u(a)e*, donde u (z) es una funcién desconocida a determinar. Derivando, encontramos: ye =e + kyue™™ = e™* (u' + kyu), ys ue 4 Oke" + Kul = eM * (u” 4 2k’ + Kf). Sustituyendo las expresiones de las derivadas en la ecuacién (1), obtenemos: ou" + (2hy + pw + (Ri + pk +e) = 0. Como fk, es una raiz miltiple de la ecuacién caracteristica, tene- mos: K+pky+q=0 Ademés, ky = kp = -$ 6 Qky= —p, 2ky-+p=0. Por tanto, para hallar u(z), hace falta resolver la _ecuacién etx," —0 6 u"=0. Integrando, obtenemos: u=Ar+B. En parti- cular, se puede poner A=1, B=0; entonces, u=z. Asi, en cali- dad de segunda solucién particular se puede tomar: yn ze™*, Esta ecuacién es ljnealmente independiente de la primera, puesto que “2 — 24 const. 4 Por tanto, como integral general se puede tomar la funcién: y= Ce* + Core™ = e* (C, + C22). Ejemplo 3. Sea la ecuacién y" — 4y' + 4y = 0. La ecuacién caracteristica es k* — 4k-+ 4 = 0. Encontremos sus raices key = ke = 2. La integral general es: y= Cy 4 Coret®, § 22. ECUACIONES LINEALES HOMOGENEAS DE N —ESIMO ORDEN CON COEFICIENTES CONSTANTES Examinemos una ecuacién lineal homogénea de n-ésimo orden: ) yay? +... + any=0. (A)Ecuaciones lineales homogéneas de n—ésimo orden 81 Supongamos que a, @2, ..., @, son las constantes. Antes de indicar un método de resolver la ecuacién (1) introduzcamos una definicién que ser util mas adelante. Definicién 1. Si para todos los x del segmento [a, }] se verifica la igualdad Gn (Z) = Asgs (2) + Aoge (2) +... + AntPn-t (2), donde Ay, Az, ..., A, son constantes, de las cuales por lo menos una no es igual a cero, suele decirse que 9, (z) es una combinacién lineal de las funciones q; (x), $2 (2), » - +1 Pn-t (2)- Definicién 2. n funciones py; (z), Pz (Zz), «= ++ Pn- (Z)s Pn (2) se llaman linealmente independientes, si ninguna de ellas puede ser representada como combinacién lineal de las otras. Observacién 1. De estas definiciones se deduce que si las fun- ciones 4; (z), 2 (z), .. +) Pa (2) son linealmente dependientes, entonces existen las constantes Cy, C2, ..., Cp de las cuales por lo menos una no es igual a cero. Estas constantes son tales que para todos los x del segmento [a, 6] se cumple la identidad: Crgs (2) + Capa (@) + + + Can (2) = 0. Ejemplos: 1. Las funciones y;—e*, yg=e?*, yg~3e* son linealmente dependientes, puesto que para C;=1, C2=0, G=—> se verifica la identidad: Cyt + Coe + Cgde% = 0. 2. Las funciones y, = 4, =z, ys = 2* son linealmente independien- tes, puesto que no se puede antler la expresion Cyd + Oye Coe? gualesquiera que sean Cy, C2, Cx, siempre cuando no son simulténeamente iguales a cero. 3. Las funciones yey yee, 2, yneln®, ..., donde ky, kay veey King oes son mimeros arbitrarios y linealmente independientes. (Demos esta afirmacion sin demostracién). Pasemos, ahora, a la solucién de Ja ecuacién (1). Para esta ecua- cién es vdlido el teorema siguiente, Teorema. Si las funciones y1, Yo, -- +; Yn Som soluciones lineal- mente independientes de la ecuacién (1), su solucién general es: y = Crys + Coy2 +. ++ + Cnn (2) donde Cy, ..., Cy, son constantes arbitrarias. 6-53682 Ecuwaciones diferenciales Si los coeficientes de la ecuacién (1) son constantes, la solucién general se halla del mismo modo como en el caso de Ja ecuacién de segundo orden, 41) Formemos la ecuacién caracteristica: KP ah” 4 ak P42. + ty =O. 2) Hallemos las raices de la ecuacién caracteristica: ky, aa 6 Bia 3) Seguin el cardcter de las raices, escribamos las soluciones particulares, Jinealmente independientes, partiendo de lo siguiente: i a) a toda raiz real simple & corresponde una solucién particu- ar eh; b) a todo par de raices complejas conjugadas k = a + ip y k® = a@ — if, corresponden dos soluciones particulares: e** cos Br y e™ sen Ba; ©) a toda raiz real kde multiplicidad r corresponden r soluciones particulares linealmente independientes; eo, ye rat he, BE, cos ey d) a todo par de raices complejas conjugadas de multiplicidad pik? = a-+ ip, k® = @ — if, corresponden 2 p soluciones par- ticulares: e** cos Bz, xe**cos Bz, ..., a ‘e** cos Be, Natya e** sen Bz, ze** sen Ba, ..., 2’ sen Ba. El nimero de estas soluciones particulares es igual al grado de la ecuacién caracteristica (es decir, al orden de la ecuacién dife- rencial dada). Se puede demostrar que estas soluciones son lineal- mente independientes. 4) Al encontrar x soluciones particulares linealmente indepen- dientes y:, yo, -.-. Yn» formemos la solucién general de la ecua- cién lineal dad; y = Crys + Coys +... + Cada donde C,, Cz, ..., EC, son las constantes arbitrarias. Ejemplo 4. Hallar Ia solucién general de [a ecuacién y¥_y =o. Solucién. Formemos la ecuacién caracteristica M—1=0 Hallemos las raices de esta ecuacién ky= 1, ko = 4, bs = tp y= La integral general es: y = Cue + Cre* + A cos 2+ B sen z, donde C,, C2, A, B on constantes arbitrarias.Ecuaciones lineales no homogéneas de segundo orden 83 Observacién 2. De lo expuesto se deduce que toda la dificultad para resolver una ecuacién diferencial homogénea con coeficientes constantes consiste en la resolucién de la ecuacién caracteristica correspondiente. § 23. ECUACIONES LINEALES NO HOMOGENEAS DE SEGUNDO ORDEN Sea uha ecuacién lineal no homogénea de segundo orden y" + ayy’ + aay = f (2). () La estructura de la solucién general de tal ecuacién (1) se deter- minaré por el teorema siguiente: Teorema 1. La solucién general de la ecuacién no homogénea (1) se representa como suma de cualquier solucién particular y* de esta ecuacién y de la solucién general y de la ecuacién homogénea correspondiente y+ ay’ + ay =0. (2) Demostracién. Es preciso demostrar que la suma y=uty" (8) es la soluci6n general de la ecuacién (1). Demostremos primeramente que la funcién (3) es una solucién de la ecucacién (1). Sustituyendo la suma ¥ ++ y* en la ecuacién (f), en lugar de y, tenemos: Gtyy +aG+y)+aW@+y)=f@) (+ aay’ + ay) + (y+ yy” + aay") =f (2). (4) Como ¥ es una solucién de la ecuacién (2), la expresién encerrada en el primer paréntesis es idénticamente igual a cero. Como y* es una solucién de la ecuacién (1), la expresién encerrada en el segundo paréntesis es igual af (x). Por tanto, la igualdad (4) es una identidad, quedéndose demostrada la primera parte del teorema. Demostremos, ahora, que la expresién (3) es la solucién general de la ecuacién (1), es decir, que se pueden elegir las constantes arbitrarias que la integran de modo que se satisfagan las condiciones iniciales: (5) 6e84 Ecuaciones diferenciates cualesquiera que sean 2, Yo & y, (siempre y cuando gp se toma en el dominio donde las funciones a, a2 y f (x) son continuas). Notemos que 7 se puede escribir en la forma: y=Ciys + Cots, donde y, e yz son dos soluciones linealmente independientes de la ecuacién (2); y C:, Cz son constantes arbitrarias. La ecuacién (3) se puede presentar en la forma: y = Cry + Cay2 + y*. (3) En virtud de las condiciones (5), tenemos*): Cutt + Cafa0 + Yo = Yor ; - a5: Cryo + Catron + Yo = Yo. De este sistema de ecuaciones es preciso determinar Cy y Co. Escribamos el sistema en la forma: Cryo + Catan = Yo — Yo, } 6) Catia + Caio = Yo — Yo. Notemos que el determinante de este sistema es el Wronskiano de las funciones y; e y, en el punto x = 2. Puesto que, segtin la hipd- tesis, estas funciones son linealmente independientes, el Wronskiano no puede ser nulo. Por consiguiente, el sistema (6) tiene una solu- cién bien determinada, (; y C2, es decir, existen los valores Cy y C2 tales que la formula (3) determina la solucién de la ecuacién (1) que satisface las condiciones iniciales dadas. El teorema queda completamente demostrado. Se puede concluir, pues, que si se conoce la solucién general 7 de la ecuacién homogénea (2), la tarea principal durante la inte- gracién de una ecuacién no homogénea (1) consiste en la busqueda de una solucién particular cualquiera y* de la ultima. Indiquemos un método general para hallar las soluciones parti- culares de una ecuacién no homogénea, Método de variacién de constantes arbitrarias, Escribamos la solucién general de la acuacién homogénea (2): y = Cy: + Cayo. (7) Busquemos una solucién particular de la ecuacién no homogé- nea (1) en la forma (7), considerando C, y Cz como funciones de z, las que es preciso determinar, Derivemos la igualdad (7): y = Cay + Cope + Cis + Cot *) AE Yor Va0s,¥8, Vio» vio» Ys" Son los valores numéricos de las funciones Vay Var Viv Var y*’ cuando z= 2,Ecuaciones lineales no homogéneas de segundo orden 85 Elijamos las funciones C,; y Cz de modo que se verefique la igualdad Cis + Cate = 0. (8) Tomando en consideracién esta condicién adicional, la primera derivada y’ toma la forma: ¥ =Cya + Coye- Derivando esta expresién, hallamos y": y= Cus + Coys + Cin + Cove. Introduciendo y, y’, y” en la ecuacién (1), obtenemos: Cay + Cope + Cay, + Coys + ay (Cry + Crys) + H ae (Crys + Cope) = f (2) ° Ox (Us + aaa + doy.) + Coys + aay, + aeys) + Crys + Cope =f (2)- Las expresiones encerradas entre los dos primeros paréntesis se reducen a cero, puesto que y; e y2 son las soluciones de la ecuacién homogénea. Por consiguiente, la ultima ecuacién toma la forma: Cis + Cova = f (2). (9) Asi, la funcién (7) es una solucién de la ecuacién (1), no homo- génea, cuando las funciones Cy y C2 satisfacen al sistema de ecua- ciones (8) y (9), es decir, si Cin + Coto = 0, Cis + Cava = f (2). Como el determinante de este sistema es un Wronskiano de las funciones linealmente independientes y; e yo, éste no es nulo; por tanto, resolviendo el sistema, hallemos C; y C{ como funciones determinadas de x: Ch= 1 (2), C= G2 (4). Integrando tenemos: — =Sorldz+ly = Sqolede+C,, donde C;, y C2 son las constantes de integracién. Introduciendo las expresiones obtenidas de (,; y C» en la igual- dad (7) hallemos una integral dependiente de dos constantes arbi- trarias Cy y C2, es decir, la solucién general de la ecuacién no homo- génea*). *) Al hacer C, = C= 0, obtendremos una solucién particular de la ecuacién (1).86 Ecuaciones diferenciales Ejemplo. Hallar la solucién general de la ecuacién Como Hat, tenemos Iny’=Inz+-Ine; y= y= Cy224-Co, Para que esta exprésidn sea la solucién de la ecuacién dada, es preciso determinar C, y Cp como funciones de z del sistema Cit Op1=0, Wie+O;-0 Resolviendo este sistema encontramos: z a=t. C= + 2, de donde, por integracién, obtencmos: Introduciendo las funciones halladas en la formula Cy224+Ca, obte- nemos la solucién general de una ecuacién no homogéne 6 y= Ott Oy donde ©; y Zz son constantes arbitrarias. Para buscar las soluciones particulares, se puede utilizar el siguiente teorema. Teorema 2. Sea una ecuacién no homogénea y" + ay’ + aay = fi (@) + fe (10) tal que su segundo miembro es la suma de dos funciones fy (2) y fo (x). Si y; es una solucién particular de la ecuacién y+ ay! + ay =f (2), (14) € Yo, una solucién particular de la ecuacién y+ ay’ + aay = fe (2), (12) entonces, yy + yes una solucién particular*) de la ecuacién (10). *) Evidentemente, el teorema correspondiente es valido para cualquier nimero de sumandos del segundo miembro,Ecuaciones lineales no homogéneas de segundo orden 87 Demostracién. Introduciendo la expresién y; + yz en la ecua- cién (10), obtenemos: (ys + ya)” + as (Yt + Ya)’ + a2 (Ws + we) =A @ + he @ (Yi + ays + ays) + (yr + asa + Qe¥e) =f (2) + fo (x). (18) De las igualdades (11) y (12) se deduce que (13) es una identidad. El teorema queda demostrado. § 24, ECUACIONES LINEALES NO HOMOGENEAS DE SEGUNDO ORDEN CON COEFICIENTES CONSTANTES Sea la ecuacién diferencial y" + py + ay =f (2), (1) donde p y q son nimeros reales. En el parrafo anterior hemos dado un método general para-hallar las soluciones de las ecuaciones no homogéneas. Si la ecuacién tiene coeficientes constantes, a veces, es més facil hallar una solucién particular, sin recurrir a la integracién, Examinemos algunas varian- tes que se utilizan para resolver la ecuacién (4). 4, Supongamos que el segundo miembro de la ecuacién (1) sea el producto de una funcién exponencial por un polinomio, que tiene la forma: f(a) =Pr(ae™, (2) donde P,, (z) es un polinomio de n-ésimo grado. Entonces son posi- bles los siguientes casos particulares: a) El namero a no es una raiz de la ecuacién caracteristica + pk +4 = 0. En este caso, es preciso hallar la solucién particular en la forma: y= (Apt + Aw" + 20. +A) =Q, (WD e™. (3) En efecto, introduciendo y* en la ecuacién (1), y reduciendo todos los términos por e**, tenemos: Qi (a) + (2a + p) On (z) ++ (+ pa+) Qnit)=Pr@). (4) Q, () es un polinomio de n-ésimo grado, Qi, (z) es un polinomio de (n —1)-ésimo grado: Qj (x), es de (nz — 2)-ésimo grado. Por consiguiente, a la derecha y a la izquierda del signo de igualdad se hallan polinomios de n-ésimo grado, [gualando los cooeficientes de las mismas potencias de x (el numero de los coeficientes descono- cidos es igual a n +- 1), obtenemos un sistema de x + 1 ecuaciones para determinar los coeficientes A, Ay, Az, .. ap Age88 Ecuaciones diferenciales b) El namero a es una rafz simple de la ecuaci6n caracteristica. Si procuramos hallar una solucién particular en la forma (3), obtenemos en el primer miembro de la igualdad (4) un polinomio de (n —1)—ésimo grado, puesto que el coeficiente de Q, (x), es decir, a* + pa + q, es nulo y los polinomios Q; (z) y Qi, (z) son de grados inferiores a nm. Por consiguiente, la igualdad (4) no puede ser una identidad cualesquiera que sean Ao, Ay, ..., Ay. Por esto, en el caso examinado busquemos la solucién particular, en la forma de un polinomio de (n + 4)-ésimo grado sin término absoluto (puesto que éste se elimina durante la derivacién)*): y* = 2Q, (2) e?*. c) a es una raiz doble de la ecuacién caracteristica. Entonces, al ser sustituida la funcién Q, (z) e™* en la ecuacién diferencial, el grado de polinomio disminuye en dos unidades. En efecto, si a es una raiz de la ecuaci6n caracteristica, tenemos: a +- pa+q = adem4s, puesto que a es una raiz doble, tenemos 2a = —p (segin el teorema de Algebra elemental, la suma de las rafces de la ecuacién de segundo grado reducida es igual al coeficiente del término desco- nocido de primero grado tomado con signo contrario). Por eso, 2a+p=0. Por consiguiente, en el primer miembro de la igualdad (4) queda @n (a), es decir, un polinomio de (mn — 2)-ésimo grado. Para obte- ner como resultado de la sustitucién, un polinomio de x-ésimo grado, es preciso buscar una solucién particular en la forma de producto de e** por un polinomio de (n -+ 2)-ésimo grado. Entonces, el tér- mino absoluto de este polinomio y el término de primer grado se eliminan durante la derivacién. Por esto, se pueden omitir en la solucién particular. Asi, cuando a@ es una raiz doble de la ecuacién caracteristica, se puede tomar una solucién particular en la forma: y= 2°Q, (2) e™*. Ejemplo 1. Hallar la solucién general de Ja ecuacién y" +4y' + 38y = 2. Solucion. La solucién general de la ecuacién homogénea correspondiente es: 9 = Cye* + Cye-38, Como el segundo miembro de la ecuacién no homogénea tiene la forma ze, [es decir, la forma P, (2) e0*], y 0 no es raiz de la ecuacion caracteristica k2+ 4k+3=0, busquemos una solucién particular en la forma y* =Q, (z) e*, es decir, haremos: yt = Agr+ Ay. Introduciendo esta expresién en la ecuacién dada, tenemos: 4Ag-+ 3 (Agr + Ay) = 2. *) Notemos que todos los resultados expuestos arriba son vélidos también cuando a es un mimero complejo (esto se deduce de las reglas de derivacién de la funcién e™2, donde m es un nimero complejo arbitrario; véase § 4, cap. VII).Ecuactones lineales no homogéneas de segundo orden 89 Igualando los coeficientes de las mismas potencias de z, obtenemos: BAy = 1, 449+ 34, = 0, de donde: 4 4 A=pi Aad. Por consiguiente, 1 4 zt: La solucién general y=y-+-y* sera: ym Out poe ep ok . Ejemplo 2. Hallar la solucién general de la ecuacién uy’ + Sy = + A) et, Solueién: La solucién general do la ecuacién homogénea se halla facilmente: y= C, cos 3z-} Cz sen 32. El segundo miembro de la ecuacién dada, (z*+ 1) * tiene Ia forma: Pz (2) 3%, Como el coeficiente 3 en el exponente de potencia no es rafz de la ecuacién caracteristica, busquemos una solucién particular de la forma: y*=Qo(z) e8* 6 y*=(Az®+ Bz-+C) ed%, Introduciendo esta expresién en la ecuacién diferencial, tenemos: [9 (429+ Br+ C)+ 6 (242+ B)+ 244 9 (d4z*-} Br+ C)e = = (24+ 4) 8%, Reduciendo ambos miembros por e3* e igualando los cooficientes de las mismas potencias de z, obtenemos; 18A = 1, 124 + 18B = 0, 24+ 68+ 18C=14 1 1 L; C=&.. Por consiguiente, la solucién particular es: 4 v= (a y la solucién general, y=C;cos3z4Ce0en 32 + (+ a—fetZ) a, de donde: A= 5 a 5) ae aT ar) ¢ Ejemplo 3. Hallar la solucién de la ecuacién: y" — Ty! + by = (z — 2) e*. Solucién. El segundo miembro de la ecuacién tiene la forma Py (2) el-*; donde el coeficiente 1 del exponente es raiz simple de un polinomio caracteris- tico. Por tanto, busquemos una solucién particular de la forma y* = Q, (z) e 6 ye = 2 (Az+ B) e%;90 Ecuaciones dijerenciales poniendo esta expresion en la ecuacién, tenemos: (Az? + Bx) 4+ (4Az + 2B) -+ 24 — 7 (Az?+ Ba) — 1(2A2 + B)+ “+ 6 (Az* + Bz)|e* = (@ — 2) & 3 (—10Az — 5B -{- 2A) e* = (2 — 2) e®. Igualando los coeficiontes de las mismas potencias de z obtenemos: —104 =1,—5B+4 2A = 2, de donde: A=— =e. Por tanto, la solucién particular es: 1 9 facta Ve urs =( "+ B) & y Ia solucién general: y= Ce Coe* px ( II. Supongamos que el segundo miembro tiem la forma: f(z) = P (x) e** cos Bx + Q(z) e** sen Ba, (5) donde P (x) y Q (x) son polinomios. Se puede analizar este caso mediante el ; rocedimiento usado anteriormente, ‘pasando de las funciones trigonométricas a las exponenciales. Sustituyendo cos Bz y sen Bz por sus funciones exponenciales, segin las formulas de Euler (véase § 5 cap. VII) obtenemos: Ox 1 9 tbe tix Bae f@=Pme=2— te — 4 gine Se i 6 1) = [4 Pa+e0 (| serine + [4 rahe @| ete) Entre corchetes se encuentran los polinomios cuyos grados son iguales al grado superior de P (x) y Q (z). Resulta que hemos obtenido el segundo miembro de la forma tal, como en el caso I. Es posible demostrar (undue lo admitamos sin demostracién) que se pueden hallar soluciones particulares que no contengan nimeros complejos. Por consiguiente, si el segundo miembro de la ecuacién (1) tiene la forma f (x) = P (x) e** cos Bx 4 Q(z) e** sen Br, (7)Ecuaciones lineales no _homogéneas de segundo orden 41 donde P (z) y Q (2) son polinomios de z, la solucién particular se determina asi: a) si n@mero a + if no es una raiz de la ecuacién caracteristica, es preciso buscar una solucién particular de la ecuacién (1) en la forma: y” = U (2) e** cos Bx + V (x) e** sen Bz, (8) donde, U (z) y V (x) son polinomios cuyo grado es igual al grado superior de los polinomios P (z) y Q @)s b) si el nimero a -++ if es una raiz de la ecuacién caracteristica, una solucién particular adquiere la forma: y" =2[U (2) e**cos Bx + V (x) e** sen Ba). (9) Para evitar errores eventuales notemos que las formas indicadas de las soluciones particulares (8) y (9) son validas también, evidente- mente, cuando en el segundo miembro de la ecuacién (1) uno de los polinomios P (z) y Q (x) es idénticamente igual a cero, es decir, cuando el segundo miembro es de la forma: P(zje*cosBr 6 Q(x) e**senBa. Consideremos, ahora, un importante caso particular. Supongamos que el segundo miembro de una ecuacién lineal de segundo orden es: f(t) =M cos B+ N sen Br, (7) donde, M y N son las constantes. a) Si Bi no es una raiz de la ecuacién caracteristica, busquemos una solucién particular de la forma: * — A cos Bx + B sen fz. (8’) b) Si Bi es una raiz de la ecuacién caracteristica, busquemos una solucién particular de la forma: y* = x(A cos Bx + B sen fz). (9) Notemos que la funcién (7’) es un caso particular de la funcién (7) (P (x) = M, Q (x) = N, a = 0); las funciones (8’) y (9’) son casos particulares de las funciones (8) y (9). Ejemplo 4. Hallar la integral general de la ecuacién lineal no homogénea y"-+ 2y’ + Sy = 2 cos x. Solucién. La ecuacién caracteristica w+ k+5=0 tiene las raice = — 14 2i ky = —1 — 24. Por eso, la integral goneral de la ecuacién Homogénta correspondiente es: Y = e* (C, cos 2z + Cy sen 22),92 Ecuaciones diferenciales t Busquemos wna solucién particular de la ecuacién no homogénea de a forma; * = Acosz+ Bsenz, donde, 4 y B son los coeficientes constantes a determinar. Introduciendo y* en la ecuaci6n dada, tenemos: —A cos z — B senz+ 2 (—A senz+ B cos z) + -+5(A cos z + B sen z) = 2cosz. Igualando los coeficientes de cos z y sen z, obtenemos dos ecuaciones para determiner 4 y By —A+ 2B+ 54 = —B —2A-+ 5B =0, de donde La solueién general de la ecuacién dada es: y=y+-y*, es decir, y=e-* (Cy cos 22-40 sen 2244 cos +5 sen Pa Bjemplo 5. Haller la solucién de la ecuacién y+ Ay = c0s 22. Solucién. Las raices de la ecuacién caracteristica son: ky = 2i, kz —2i; por tanto, la solucién general de la ecuacién homogénea tiene la forma g = Cy cos 2z-+ Cy sen 2z. Busquemos una golucién particular de la ecuacién no homogénea de 1a forma: 2 (A cos 2z-} B sen 22). y Entonces, y* = 2x (—A sen 2x2 -}- B cos 2x) + (A cos 2x + B sen 22), yt” = —4z (—A cos 2x — B sen 22) + 4(—A sen 22+ B cos 22). \ntroduciendo estas expresiones de las derivadas en la ecuacién dada e igualando los coeficientes de cos 2z y sen 2z, obtenemos un sistema de ecuacio- nes para determinar A y B: 4B=1; —44=0, Fe Pues, la integral general de la ecuacidn dada es: y=C, cos 2x-+Cy een 2e-+-1-z sen 2. de donde A=0; Bo= Ejemplo 6. Hallar la solucién de la ecuacion y" — y = 3e% cos z. Solucién. El segundo miembro de la ecuacién tiene la forma: f (@) = &* (M cos z+ N sen 2), siendo M = 3 y N = 0. Las raices de la ecuacién caracteristica k? — 1 oO son: k, = 1, #= —1, La solucién general de la ecuacién homogénea es: J=Cye® + Coe-*,Ecuactones lineales no homogéneas de srdenes superiores 93 Como el ntimero a-+- if = 2-++ i-f no es raiz de ecuacién caracterfstica, pusquemos una solucién particular de la forma: y* == * (A cos x + B sen 2). Poniendo esta expresién en la ecuacién y efectuando la reduccién de los términos semejantes, obtenemos: (24 + 4B) e® cos z+ (—4A + 2B) e®* sen z = 3e%® cos z. Igualando los coeficientes de cosz y sen z, tenemos: 244+ 4B =3, —44+ 2B=0. De donde: aaa, p=. Por consiguiente, la solucién particular es: 3 3 *— eat (~_ asi yt =e (qo coe + = sen x) , y la general, y= Cye* + Coe + 8 (reose+$-sen 2) : § 25. ECUACIONES LINEALES NO HOMOGENEAS DE ORDENES SUPERIORES Sea la ecuacién Y” fay”... + any =f (a), ) donde, a), dz, .--; Gn, f (x) son funciones continuas de x (0 cons- tantes). Supongamos que se conoce la solucién general: 7 = Crys + Coys +... + CnYn (2) de la ecuacién homogénea: ¥ + ayy? + ay +... + any =0. (3) Igual que en el caso de la ecuacién de segundo orden, para la ecuacién (1) es vdlido el siguiente teorema: Teorema. Si 7 es la solucién general de la ecuacién homogénea (3), e y* es una solucién partic:lar de la ecuacién no homogénea (1), entonces y=gry* es la solucién general de la ecuacidén no homogénea. Asi, andlogamente al caso de la ecuacién de segundo orden, la integracién de la ecuacién (1) se reduce a la bisqueda de una soli- cién particular de la ecuacién no homogénea. Igual que para la ecuacién de segundo orden, se puede encontrar una solucién particular de la ecuacién (1) por el método de la varia- cién de las constantes arbitrarias, suponiendo que en la expresién (2) Cy, Co, «.., Cy son las funciones de z.94 Ecuaciones diferenciales Formemos el sistema de ecuaciones (comparar § 23): Cit Cite + + +Cntn=0, ) Cis + Coat -.- + Cnn =0, ee ‘ (4) Ca? + Cat? +... 4+ Cay = 0, | Cy + Cy P+... HCY =F). Este sistema de ecuaciones, con funciones desconocidas Cj, Cj, . . - ‘ny tiene soluciones bien determinadas. (El determinante de entes de Cj}, Cj, ..., Ca, es el Wronskiano compuesto por las soluciones particulares y;, yo, ..-, Yn de la ecuaci6n homo- génea y como, segan la hipétesis, estas soluciones particulares son linealmente independientes, el Wronskiano es distinto de cero). Asi, el sistema (4) puede ser resuelto respecto a las funciones CyC,, ..., Ey. Después de hallar estas funciones e integrarlas, obtenemos: CHSC det Cy CoS Cha Oy; 0.5 Cr =S Cade +n, donde Cy, 2, ..., €, son las constantes de integracién. Demostremos que en este caso la expresién y* = Crys + Coun t+... + Can 6) es la solucién general de la ecuacién no homogénea (1). Derivemos n veces la expresién (5), tomando cada vez en con- sideracién las igualdades (4); entonces tenemos: y =Ci t+ Cont Coy +... + Crue, y= Chi + Cot Cay +... + Onde, PCy P+ CYP? + 2. ECnUR, YP = CY + Coys + --- + Cay + f(a). Multiplicando los términos de la primera ecuacién por a,, los de la segunda, por a,4, ..., y, finalmente, los de la peniltima ecuacién por a; y sumando, obtenemos: FO pay... tay =FO, puesto que ys, yo, ..-., Y¥, son las soluciones particulares de la ecuacién homogénea y, por consiguiente, son nulas las sumas de los términos por columnas. Por consiguiente, la funcién y* = Cys + ... + Cryn [donde Cz, .. +; Cy son las funciones de z, determinadas de las ecuacio-Ecuaciones lineales no homogéneas de érdenes superiores 95 nes (4)] es una solucién de la ecuacién no homogénea (4), y, como la solucién depende de n constantes arbitrarias Cy, Cz, ..., Cay ésta es también la solucién general. El teorema queda demostrado. A veces, se puede hallar mas facil las soluciones particulares de una ecuacién no homogénea de orden superior con coeficientes constantes (§ 24). Se usan siguientes procedimientos: 1. Supongamos que el segundo miembro de Ja ecuacién dife- rencial sea una funcién f (x) = P (z) e**, donde P (z) es un poli- nomio de z. Ps preciso distinguir dos casos: a) si a no es una raiz de Ja ecuacién caracteristica, busquemos una soJucién particular de la forma: y =Q@e*, donde Q (x) es un polinomio del mismo grado que P (2), pero con coeficientes indeterminados; b) si aes una raiz de multiplicidad p de 1a ecuacién caracteristi- ca, busquemos una solucién particular de la ecuacién no homogénea de la forma: + on ax ¥ =2'Q (ac, donde Q (z) es un polinomio del mismo grado que P (2) IL. Supongamos que el segundo miembro de la ccua forma: nes de la f(x) = M cos fx + N sen Be, donde M y N son nimeros constantes. Entonces, la forma de la solucién particular se define del modo siguient a) si Bi no es una raiz de la ecuacién caracte: particular es de la forma: y* = A cos Bx + B sen fir, donde A y B son coeficientes constantes indeterminados; b) si Bi es una raiz de la ecuaci6n caracteristica de multiplicidad fh, entonces: stica, la solucién . y =a" (A cosfa + Bsen Ba). Ill. Sea f(a) = P (a) e* cos Bx + Q (2) e** sen Br, donde, P (x) y Q (2) son polinomios de x. Entonces: a) si @ + fi no es una raiz del polinomio caracteristico, busque- mos una solucién particular de la forma: y” =U (7) e** cos Ba + V (2) e** sen Ba, donde U (x) y V (2) son polinomios cuyo grado es igual al grado superior de los polinomios P(z) y Q (a);96 Ecuaciones diferenciales b) si @ + Bi es una raiz de multiplicidad y del polinomio carac- teristico, busquemos una solucién particular de la forma: y* =2"[U (x) e**cos'Pz + V (2) e** sen Ba], donde U (x) y V (z) tienen el mismo significado que en el caso a). Observacion general respecto a los casos II y III. Sien el segundo miembro de la ecuacién se halla una expresién que contenga sdlo cos Bz 6 sen Bz, es preciso buscar una solucién de la forma indicada arriba, es decir, con un seno y un coseno. En otras palabras, del hecho de que el segundo miembro no contenga cos Bz 6 sen fz de ninguna manera se deduce que la solucién particular de la ecuacién no contiene estas funciones. Podemos convencernos de lo tltimo, examinando los ejemplos 4, 5, 6 del parrafo anterior, asi como el ejemplo 2 del pdarrafo presente. Ejemplo 1. Hallar la solucién general de la ecuacién AV yo 2344, Solucién. Las raices de la ecuacién caracteristica kt — 1 = O son: h=4, k= —i, ky = tk = i Hallemos la solucién general de la ecuacién homogénea (véase ol ojem- plo 4 § 22): 9 =Cye* + Cye-*+-Cy cos z+C, sen z. Busquemos una solucién particular de la ecuacién no homogénee de la forma: y* = Agt® + Aye? Age + Ay, Derivando y* cuatro veces e introduciendo las expresiones obtenidas en la ecuacién dada, tenemos: Agr’ — Aqz? — Age — Ay = 23 + 4, Igualemos los coeficientes de las mismas potencias de z: —Ay=1; —Ay=0; —Ay=0; —Ag=1. Por tanto, y= —23—1, Hallemos la integral general de la ecuacién no homogénea segin la fér- mula: y=g-+y*, es decir, v=Cye® + Cye-*+Cycos z+, sonz—28—1. Ejemplo 2. Hallar la solucién de la ccuacién IV yV—y=5 cosz. Solucién, Las raices de la ecuacién caracteristica k# — 1=0 son: ky = 1, ka = —4, ky'= 1, ky = —1. Por tanto, la solucién goneral de Ia ecuacién homogénea correspondiente es: 9=Cye* + Cye-*4-Cy 008 2+C, sen z.Ecuacién diferencial de oscilaciones _mecdnicas 97 Luego, el segundo miembro de la ecuacién no homogénea dada tiene la forma: f(z) =M cos z-+N sen z, donde M=5, N=0. Como i es una raiz simple de la ecuacién caracteristica, busquemos una solucién particular de la forma: y* =2(A cosz-+ B senz). Introduciendo esta expresién en la ecuacién, hallamos: 4A sen z — 4B cos z = 5 cos z, de donde 4A =0, —4B = 5 6, A=0, B=—7. La solucién particular de la ecuacién diferencial dada es, entonces: pa bem, y la solucién general es: CyeX4+-Coe-* + Cgcosa+Cy sena— > sent. § 26, ECUACION DIFERENCIAL DE OSCILACIONES MECANICAS El objeto del parrafo presente y de los siguientes es el estudio de un problema de la mecanica aplicada con ayuda de las ecuaciones diferenciales lineales. Supongamos que una carga de masa Q reposa sobre un resorte elastico (fig. 268). Designemos por y la desviacién de la carga de Fig. 268 su posicién de equilibrio. Consideremos la desviacién hacia abajo como positiva y hacia arriba, como negativa. En la posicién de equilibrio la fuerza del peso es compensada por la elasticidad del resorte. Supongamos que Ja fuerza que tiende a volver la carga a la 7-53698 Ecuaciones diferenciates posicién de equilibrio, llamada eldstica, sea proporcional a la desvia- cin, es decir, la fuerza elastica es igual a—ky, dondek es una magnitud constante para el resorte dado (asi llamada «rigidez del resorte»)*). Supongamos que al movimiento de la carga Q se opone una fuerza de resistencia proporcional a ia velocidad del movimiento de la Fig. 269 carga respecto al punto més bajo del resorte, es decir; una fuerza hv = =, donde 4 = const > 0 (amortiguador). Forme- mos la ecuacién diferencial del movimiento de la carga sobre el resorte. En virtud de la segunda ley de Newton tenemos: y dy = hy ~ f Q y 7 (1) (aqui, k y 2 son nimeros positivos). Hemos obtenido una ecuacién diferencial lineal homogénea de segundo orden con coeficientes constantes. Escribaémosla en la forma: ftp 2+ amo, « donde a. gan k p= 0° qI= O° Supongamos, ahora, que el punto inferior del resorte efectia movimientos verticales segin la ley z = @ (t). Este fenémeno puede tener lugar, por ejemplo, cuando el extremo inferior del resorte esta fijado a un rodillo que junto con el resorte y la carga se mueve a lo largo de un camino de relieve desigual (fig. 269). *) Los resortes cuya fuerza eléstica es proporcional a la deformacién se Jaman resortes con «caracteristica lineal».Oscilaciones libres 99 En este caso la fuerza eldstica no es igual a —ky, sino a —k ly + @ (1); la fuerza de resistencia sera —A ly’ + q’ (#1, y en lugar de la ecuacién (1) obtenemos la ecuacién: dy dy ‘ at SE + hy = — ke (t) — dep Ut 2) Oat wt p(t) — ep (t) (2) 6 dy dy 3 pe = 2 TE +p ae tay =f (t), (2) donde: Hep (0) + Bag (0) 0 Hemos obtenido una ecuacién diferencial no homogénea de segundo orden. La ecuacién (1’) se ama ecuacién de las oscilaciones libres; la (2'), de las oscilaciones forzadas. 1Qj=—- § 27. OSCILACIONES LIBRES Examinemos primero la ecuacién de las oscilaciones libres y" + py + ay Escribamos la ecuacién caracteristica correspondiente: K+ pk + q = 0, y hallemos sus raices: 2 1) Sea P= g. En este caso las raices ky y It, son mémeros a4 y reales negativos. La solucion general se expresa mediante funciones exponenciales: y=Cye™' + Coe™! (ky <0, ky < 0). (1) De esta férmula se deduce que cualesquiera que sean las condi- ciones iniciales, la desviacién y tiende asintéticamente a cero, cuando #-> oo. En el caso dado no habran oscilaciones, puesto que las fuerzas de frenado son grandes en comparacién con el coeficiente de rigidez k del resorte, 7*100 Ecuaciones diferenciales 2 2) Sea =a; entonces la raiz ky equivale a k, y ambas son iguales al nimero negativo >. Por tanto, la solucién general es: wil oP» — at y=Ce 2) +Cnle 2° =(C,+C.)e 2 (2) Aqui la desviacion también tiende a cero para ¢ > oo, sin embargo, con menor velocidad que en el caso anterior (merced a la presencia del factor Cy + Cet). y y=ASEN(Btt Yo) Fig. 270 3) Sea p = 0, es decir, supongamos que no hay fuerza de frenado. La ecuacién caracteristica tiene la forma: M4+q=0, y sus raices son: ky = Bi; k, = —Pi, donde B = Vq. La solucién general es: y = Cy cos Bt + Cz sen Bt (3) Sustituyamos en la Ultima formula las constantes arbitrarias Cy y Cz por otras A y @o ligadas con C; y C2 por las relaciones: Cy = Asen qo, C2 = A cos go. Las constantes A y @ en funcién de C; y C2 se determinan asi: A=VCi+C, oo= arcig 2 Introdiuciendo los valores de C, y C2 en la férmula (3), obtenemos: y = A sen @p cos Bt + A cos go sen Pt y = A sen (ft + @o). (3’) Estas oscilaciones se Ilaman arménicas, Las curvas integrales son las sinusoides. El intervalo de tiempo 7, durante el cual elOscilaciones libres 404 argumento del seno varia en 2x, se llama periodo de oscilaciones; en nuestro caso pa2t, El némero de oscilaciones durante el tiempo 2m se llama frecwencia de oscilaciones. En el caso dado la frecuencia es igual a f. La constante A que es la desviacién m4xima Fig. 201 a partir de la posicién de equilibrio se llama amplitud de movi- miento oscilatorio y go es la fase inicial. La grafica de la funcién (3') se da en la figura 270. 4) Sea p#O0y Pca En este caso las raices de la ecuacién caracteristica son los nime- ros complejos: ky = a-+ if, ke = a—if, __P 2 VF a=—5<0, p= saps La integral general tiene la forma: donde y= e*' Cy cos Bt + C, sen Bt) (4) o y = Ae" sen (Bt + ). (4) Como amplitud estamos obligados a tomar la magnitud Ae* que depende del tiempo. Como a <0, la magnitud tiende a cero cuando ¢— oo, es decir, en este caso, se trata de oscilaciones amor- tiguadas. La grafica de estas oscilaciones se da en la figura 271.102 Ecuaciones diferenciales § 28. OSCILACIONES FORZADAS La ecuacién de las oscilaciones forzadas tiene la forma: y" + py + ay =f. Analicemos el importante caso practico, cuando la fuerza pertur- badora externa esta representada por la funcién periddica f () = asen ot; entonces, la ecuacién tod Ja forma + py’ + qy = asen ats (4) 1) Supongamos al principio que p£0 y © : 1¥ 1— + Las graficas de la funcién D (2) para diferentes valores de y, se dan en la figura 272 (para concretar las ideas, al construir las OTA, = Iz fl z 48 -| CoE hy 35 Hy 30) 25) 95 Ol G25 05 O75 40 425 45 7 20 Bee Fig. 272 graficas, hagamos: a = 1, By = 1). Estas curvas se llaman curvas de resonancia.Oscitaciones forsadas 105 De la formula (5) se deduce que para y pequefias el valor m4ximo de la amplitud se alcanza cuando los valores de 4 son préximos a la unidad, es decir, cuando la frecuencia de la fuerza externa es pré- xima a la de oscilaciones libres. Si y = 0 (por tanto, p = 0), es decir, si no existe resistencia al movimiento, la amplitud de las oscilaciones forzadas crece indefinidamente cuando 4 —> 1, es decir, para @—> By = V¢@: Cuando ? = q, tiene lugar el fenédmeno de resonancia. 2) Supongamos ahora que p = 0, es decir, examinemos la ecua- cién de oscilaciones eldsticas sin resistencia, en presencia de una fuerza externa periddica: y" + gy = asen ot. (6) La solucién general de la ecuacion homogénea es: 'y = Cy cos Bt-+ Cz sen Bt (B? = g). Si B @, es decir, si la frecuencia de la fuerza externa no es igual a la frecuencia de las oscilaciones propias la solucién particu- lar de la ecuacién no homogénea se escribe en la forma: y* = M cos ot + N sen ot. Poniendo esta expresién en la ecuacién de partida, hallamos La solucién general es: y =A sen (Bt + go) + Asi, el movimiento se obtiene como resultado de la superposi- cién de las oscilaciones propias de frecuencia 6 y de las oscilaciones forzadas de frecuencia o. Si Bp =, es decir, la frecuencia de las oscilaciones propias coincide con la frecuencia de la fuerza externa, 1a funcién (3) no es solucién de la ecuacién (6). En este caso, en virtud de los resultados del § 24, busquemos una solucién particular de la forma 1(M cos wt + N sen wt). (7) ¥106 Ecuaciones diferenciales Introduciendo esta expresién en la ecuacién, encontremos M y N: M ye a — ap tcos wt. 2b La solucién general es de la forma: 7 128, ie ya-fgtoospt 7 a=const const ,7 a < y = Asen (Bt-+ yy) — teos rt, 20 El segundo término del segundo miembro muestra que, en este caso, la amplitud de las oscilaciones crece indefinidamente cuando el tiempo ¢ crece de la misma manera (¢ —» 00). Este fendmeno que tiene lugar cuando la frecuencia de las propias oscilaciones del sistema coincide con la frecuencia de Ja fuerza externa, se llama resonancia. La grafica de fa funcién y* esta Pig. 273 dada en la figura 273. § 29. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS Durante la resolucién de un gran ntiimero de problemas se nece- sita hallar las funciones yy=ys (2); Yo= Yo (2), - ~~ Yn=Yn (Bs que satisfagan a un sistema de ecuaciones diferenciales bajo la condicién de que estas ecuaciones contienen el argumento z, las funciones desconocidas y;, Yo, .- -» Jn Y sus derivadas. Examinemos el sistema de ecuaciones de primer orden: di EE fl, ty Yor oo Uh dx d “Bah (Yay Yow vey Undo i ey () dyn et fn Be Vte Yor ve oe UndoSistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias 107 donde y:, yz, ..-; Yn son las funciones desconocidas, y z es el argumento. Un sistema que tiene en los primeros miembros de las ecuaciones Jas derivadas de primer orden y en los segundos miembros no las tiene se llama sistema normal. Integrar este sistema significa determinar las funciones y;, yo, .. . +++) Yn» que satisfagan al sistema (1) de ecuaciones y a las condi- ciones iniciales dadas: (Ys)s—ax9 = Yio» (Ya)e—xy = Yad +++ (Yn)x—xy = Yno: (2) La integracién del sistema de la forma (4) se realiza del modo siguiente. Derivemos la primera de las ecuaciones (1) respecto a -: fu _ thy, of ain Oh din dx” Ox dy, dx dyn dx” ‘ a dant dys dy» dyn Sustituyendo las derivadas Ge? “ast = por sus expre- siones respectivas f;, fo, ... fy de las ecuaciones (1) obtenemos: a os SH Fi(E Yin vey Unde Derivando Ja ecuacién obtenida y procediendo de la misma manera hallamos: ay; =f ” Yay tee Unde de (GY Y: Yn) Continuando asi, obtenemos en definitiva, una ecuacién ays a" = F(t, Yt +++) Yn) De este modo hemos obtenido el sistema siguiente: dy FEA Ya oo Yah dy, a =Fa(2, Wy oe Udy (3) a” Be Pyle Yu wees Unde108 Ecuaciones diferenciales De las primeras n—4 ecuaciones determinemos yo, Ys --- Ynr expresdndolas en funcién de z, y; y las derivadas ei , oh, ie ay; ve gger? : (n=) Yo G2 (% Yr Yor vey WN )s Va= 9 Yn tor nn WO), @) Y= On Ys Yr vey UY). Poniendo estas expresiones en la Ultima ecuacién del siste- ma (3), obtenemos una ecuacién de n — ésimo orden para hallar y;: 2 Shoe, Ys Yo en (5) Resolviendo esta ecuacién, determinemos y4: =i (2, Cr, C2, ~~ +» Cn). (6) Derivando esta expresién n—1 veces hallemos las derivadas Sh, on, bens oo como funciones de 2, Cy, Ca, ..-5 Cn Sustituyendo estas funciones en (4), determinemos y2, Ys, --+5 Yni = pa (2, Cs, Co, rviereee reek oy Yn=thn (Z Cy, Co, « Para que la solucién obtenida satisfaga a las condiciones ini- ciales dadas (2), es suficiente determinar de las ecuaciones (6) y (7) los valores correspondientes de las constantes (4, C2, ..., (como hemos hecho en el caso de una sola ecuacién diferencial). Observacién 1. Si el sistema (4) es lineal respecto a las funcio- nes desconocidas, la ecuacién (5) serd también lineal. Ejemplo 1. Integrar el sistema aptete, 422 —ty—3e+20 (a) con las condiciones iniciales: (Wao ty am (b)Sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias 109 Solueién: 4) Derivando la primera ecuacién respecto a z, tenemos: dy dy , a& Get ae tae tt Sustituyendo aqui las expresiones ou y #. tomadas de les ecuacio- nes (a), obtenemos: a ae = Ute 2) + (hy 32+ 22) +4 ‘6 “a ae —3y—22432+4. (c) 2) De la primera ecuacién del sistema (a) hallamos: a rah-v-= (a) y, haciendo la sustitucién en la ecuacién (ec), obtenemos: OH 3p (SB ; FY = —ay—2 (= v-2) $3244 dy dy atl gptuasett. ©) La solucién general de 1a dltima ecuacién es: y= (Cy-+Cor) e+ 52—9 ) y en virtud de (d): 2= (Cy—20;—2Cyn) e-*—62 +14. (g) Elijamos las constantes Cy y C2 de manera que so satisfagan las condi- ciones iniciales (b): W)xeo=ts (2)zn9 =0- Entonces de las igualdades (f) y (g) se deduce: 1=C,—9; 0=C,—2C,4 14, de donde: Cy= 10; Co=6. Por consiguiente, la solucién que satisface a las ecuaciones iniciales dadas (b) toma la forma: y=(1046x)e *+52—9, 2 (—14—12z) e~*—6xr-+ 14. Observacién (2). En los razonamientos expuestos hemos supues- to que es posible determinar las funciones y2, ys, -.+- Yn de las primeras (n — 1) ecuaciones del sistema (3), Pero, puede ocurrir que las variables yz, ... y, se eliminan del nimero menor que de n ecuaciones. Entonces para determinar y obtenemos una ecua- cién de orden inferior a n.110 Ecuaciones diferenciales Ejemplo 2. Integrar el sistema: dx a acted Garth grate. Solucién. Derivando la primera ecuacién respecto a t, hallamos: dtr _ dy , dz atx a a ta ett ety, qe sete. Eliminando las variables y y z de las ecuaciones de d2y ae gp ett cbtenemos una ecuacién de segundo orden respecto a z: dtr dx Se 8 apo, Integeéndo esta ecuacién obtenemos su solucién general: aly! Oye, @) de donde hallamos: GF yet 420% y y= Se ) Poniendo las expresiones halladas para x e y en la tercera ecuacién del sistema dado, obtenemos una ecuacién que permite determinar z: dz SF 4 5 3Cy¢2t A te= Cy, —Cye~! 4 2C2¢2! — 2, dt Integrando esta ecuacién, hallamos Cye-t + Coe? () Pero, entonces, en virtud de las ecuaciones (fp) obtenemos Y= —(Cy+C3) 7! 4 ze? (6) Las ecuaciones (a), (6) y (y) dan la solucién general del sistema propuesto, Las ecuaciones diferenciales de un sistema pueden contener las deriyadas de 6rdenes superiores. En este caso se forma el sistema de las ecuaciones diferenciales de érdenes superiores. Asi, por ejemplo, el problema del movimiento de un punto material bajo Ja accién de la fuerza F se reduce a un sistema de tres ecuaciones diferenciales de segundo orden. Sean F,, Fy, Fz las proyecciones de la fuerza ¥' sobre los ejes de coordenadas. La posicion del punto en cada instante ¢ se determina por sus coordenadas z, y, z. Por consiguiente, x, y, z, son funciones de ¢. Las Proyecciones del vector de la velocidad del’ punto material sobre los cjes de coordonadas seran: dx dy dz a! a' a Supongamos que la fuerza F y, por consiguiente, sus proyecciones Fx, Fy, Fz dependen del tiempo ¢, las posiciones x, y, z del punto y de la velo- ea a, ae dy dz cidad de su movimiento, es decir 5-, —-. GpsSistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias 144 Las funciones buscadas en este problema son: z=z(), y= y(t), >= 2 (0). Estas funciones se determinan a partir de las ecuaciones de la dinimica (ley de Newton): dx dz dy dz nae Pe (sana oe a? $). ay dx dy dz mae ty (hens ee Gee a): ® dz dz dy dz mage te (seme Ges gre ae) Hemos obtenido un sistema de tres ecuaciones diferenciales de segundo orden, Si el movimiento es plano, es decir, si la trayectoria es una curva plana (que yace, por ejemplo, en el plano Oxy), obtenemos un sistema de dos ecuacio- nes para ‘determinar las funciones z(t) e y (t): Px dz dy moana (sn SZ, HY), ) ay dx dy mie aly (tm Gee Gr) + ao) Se puede resolver un sistema de ecuaciones diferenciales de drdenes supe- riores, reduciéndolo a un sistema de ecuaciones de primer orden. Utilizando, por ejemplo, las ecuaciones (9) y (10), mostremos el método de la resolucién. Introduzcamos las designaciones: Entonces: ge du dty _ ae a a El sistema de dos ecuaciones (9) y (10) de segundo orden con dos fur nes z(t) e y (¢) desconocidas se sustituye por un sistema de cuatro ccuaciones de primer orden con cuatro funciones desconocidas x, y, u, v: dx dy _ ae oie pe m Fem Fe (ty By Uy yy dv mal y (ta Be Ys ty 0). Notemos en conclusién, que este método general para solucionar los siste- mas de ecuaciones diferenciales se puede reemplazar, en algunos casos conere- tos, por uno U otro procedimiento artificial que conduce mds répidamente al objetivo. saielempto 3. Hallar la solucidn general del sistema de eeuaciones diferen- ciales dy dt dxt “dae112 Ecuaciones diferenciales Solucién. Derivemos ambos miembros de la primera ecuacién dos veces consecutivas respecto a 2: azz dxf dz? * as fant ‘ Pero, Gay = por consiguiente, obtenemos la ecuacién de cuarto orden: Integrando esta ecuacién, obtenemos su solucién general (wéase § 225 ejemplo 4, cap, XIII, tomo II), y= Cye®-+-Cye-® +-Cy cos x +C, sen z, 2 Hallando de esta ecuacién aan y sustituyendo esta expresién en la pri- mera ecuacidén determinamos 2: 2 Cye®+Cye-*—Cy cos z—C, sen 2. § 30. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES Supongamos que tenemos un sistema de ecuaciones diferenciales dz, et tate os + aintny ar, at = AnyXy + Apt + --. + GanTny (ty dz, on + dnote + 66. + Anntn, donde los coeficientes a,; son constantes. Ademas, t es el argumento; a (t), Z(t), . «+, Z (2) son las funciones desconocidas. El siste- ma (1) se llama sistema de ecuaciones diferenciales lineales homo- géneas con coeficientes constantes. Como hemos indicado en el pdrrafo anterior se puede resolver este sistema, reduciéndolo a una ecuacién de orden x, la cual, en el caso concreto dado sera lineal (véase la observacién 1 del parrafo anterior), Sin embargo, se puede resolver el sistema (1) por otro método, sin reducirlo a la ecuacién de n-ésimo orden. Este método permite analizar, de manera mas ilustrativa, el caracter de las solu- ciones.Sistemas de ecuaciones diferenciales lineales 113, Busquemos una solucién particular del sistema en la forma siguiente: ay = aye, xp = aah, ».., my = ager, ) Es preciso determinar las constantes 04, a2, +O y k de modo que las funciones aye", ape", ..., ane" satisfagan el sistema de ecuaciones (1). Sustituyéndolas en el sistema (1), obtenemos: Keoege™! = (ayyoty + QyaGe-f oe. + ainty) e*, aagel = (dgyory -F inte + +4 + Gan dtn) At Kaine = (anit Unetts -F -.. Onna) Simplificamos por e*!. Transponiendo todos los términos a un lado y reuniendo los coeficientes de 04, as,. .., @, obtenemos el sistema de ecuaciones: (a4 — By aut +... Ayn, = 0, (3) Only + Ane + -6+ + (Gan — Kha, = 0. Elijamos a, @2,..., G, y % tales que se satisfaga el sistema (3). Es un sistema de las ccuaciones algebraicas lineales respecto a G4, G2)... Gye Formemos el determinante del sistema (3): Gy — Ke ayy nae Oy Aga] Mt Gk ee dan . “ (nn — 4) Si k es tal que el determinante A se diferencia de cero, el sistema (3) tiene sélo las soluciones nulas: a; = a; =... =a, = 0, y, por tanto, las formulas (2) nos dan solamente las soluciones triviales: HQ =a (=... =a, () = 0. Por consiguiente, obtenemos las soluciones no triviales (2) sélo para tales k que reducen el determinante (4) a cero. Asi legamos a la ecuacién de n-ésimo orden para determinar k: aus ng. ay — hay oe. Ain 5-536414 Ecuaciones diferenciates Esta ecuacién se llama ecuacién caracteristica para el siste- ma (1), y sus raices se llaman rafces de la ecuacién caracteristica. Examinemos algunos casos eventuales: 1. Las raices de la ecuacién caracteristica son reales y diferentes. Designamos por ky, kz, ..., &, las raices de la ecuacién caracte- ristica. Escribimos el sistema (3) para cada raiz ky y determinamos los coeficientes. “ ee a Se puede demostrar que uno de los coeficientes es arbitrario; puede ser igual a 4. De este modo obtenemos: para la raiz k,, la solucién del sistema (4) es aa alelst, 9 gietst, para la raiz k2, Ja solucién del sistema (1) es a= awe; a (pat 4 Ty =H ARery aaPe!, a aedt, para la raiz k, la solucién del sistema (1) es 1) pont fn) n (nd __ phat 2) me Mehnt gh) me gMetat of a ginghat Mediante la sustitucién directa en las ecuaciones convencemos de que el sistema de funciones ay = Cale! + Cra! 4... 4 Caan ett, Wat on heat : 2) nt we = Cae + Cole 4. + Cra$Pelnt, 6 aidet + Coamett + ... + Coane’, donde C,, Co, ..., Cy son constantes arbitrarias, también es la solucién det sistema de ecuaciones diferenciales (1). Esta es la solu- cién general del sistema (1). Es facil demostrar que se puede hallar tales valores de las cons- tantes para los cuales la solucién satisfaga a las condiciones ini- ciales dadas. Ejemplo 1. Hallar la solucién general del sistema de ecuaciones d a , Gha2ert2ry GPae 3en Solucién. Formemos la ecuacién caracter{stica: 2—k 2 4 3—k =O,Sistemas de ecuaciones diferenciales lineales 415 6 k2—5k-+4=0. Hallamos sus rafces: ky=t, ky=4. Buscamos Ja solucion del sistema en la forma: zMaaire, 2 apret raed, xf) aftetl, Formemos el sistema (3) para la raiz ky=1 y determinemos a{” y a{?: (2—1) af? 4-204 =0, to? (3—4) a! af 4-200, ai 4-206" = 0, de donde: of? = — fay”, Poniendo a =1, obtenemos: oM=—t. Asi hemos obtenido la solucién del sistema: 1 ee Formemos, ahora, el sistema (3) para la rafz k,—4 y determinemos of” y ag: 2a?) }- 204 0, a — 2a =0, de donde: ai? =a y al? a= del sistem: . Obtenemos pues, la segunda solucién rel, af La solucién general del sistema ser [véase (6)]: xy =Cyet + Cot, a= — A yet + Czett, II. Las raices de la ecuacién caracteristica son distintas, pero ineluyen raices complejas. Supongamos que entre las raices de la ecuacién caracteristica hay dos raices complejas conjugadas: ky= at if, ky = a — if. A estas raices corresponden las soluciones: af — qftlglettBH G1, am M 2? = Mele 1m (=H Ay, 2) ev sginl (8) Be416 Ecuaciones diferenciales Los coeficientes a$” y a? se determinan del sistema de ecuacio- “nes (3). Igual que en § 21 (cap. XIII), se puede mostrar que las partes real e imaginaria de la solucién compleja son también soluciones. De esta manera obtenemos dos soluciones particulares: 2 = c+ (a cos Bz + 4? sen Bz), } =e (Tf? sen Ba + 4}? cos Br), ®) donde 49°, Aj”, AS, As son niimeros reales, determinados median- te aS” y af’. Las combinaciones correspondientes de las funciones (9) entran en la solucién general del sistema. Ejemplo 2. Hallar la solucién general dol sistema dz Gea tte ne ty —Sit2, Solucién. Formemos 1a ecuacién caractéristica: -i—k 1 —2 =52 6 24 12k-+37=0 y encontremos sus raice' ky=—6+i, ko=—6—t, Sustituyendo ky= —6-+4 en el sistema (3), hallamos: ah=t, af = 14-t Escribimos 1a soluei6n (7): at antel-8H04, = (Aba) el-8 HOE, (7) Sustituyendo k2== —G—i en e! sistema (3), hallamos: aMeat, af=1—i Obtengamos el segundo sistema de las soluciones (8): 18) et-t-bt, 8") 2M aere-ht, 2 os en otra forma la solucidn (7 xi) =e St (cose-+isent), 2f! Escril (1-+ i) en Bt (cos t-+ ¢ sen t) x(Y =e~* cost-+ien®! sent, ai) = e6t (cos t— sen t)-}-ie~® (cos t+ sent). Escribimos en otra forma la solucidn (8'): ai? = e~8t cos t—ie~®! sen t, x{ = e-6! (cos :— sen t)— ie~® (cos t-4-sen t).Sistemas de ecuaciones diferenciales lineales 447 Como los sistemas de las soluciones particulares podemos tomar las partes reales e imaginarias por separado Zz) =e-8! cost, ~6t (cos t— son t), \ @) ~8t (cos t-+-sen ft). aft La solucién general del sistema es 24—Cye! cos t-}-Coe-®! son ty 24e-8t (cos t— sen t) -|- Ce! (cos t-+ sen t). De modo andlogo se puede hallar la solucién del sistema de ecuaciones diferenciales lineales de érdenes superiores con coefi- cientes constantes, En la mecanica y la teorfa de circuitos eléctricos se estudia, por ejemplo, la solucién del sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden = Ayr + Ay, (10) = dye + apy. Luego buscamos la solucién en la forma: z=aeM, y= Bel. Introduciendo estas expresiones en el sistema (10) y simplificando por e*!, obtenemos un sistema de ecuaciones para determinar a pPyk (ass — K) a + anf = 0, (1) Aq + (zg — I’) B = 0. Siendo a y f distintas de cero, se determinan solamente cuando el determinante del sistema es igual a cero: ayy — ny 0. (12) Esta es la ecuacién caracteristica para el sistema (10). Es Ja ecua- cién de cuarto orden respecto a k. Sean ky, ko, kz, ky sus raices (supongamos que las raices son diferentes). Para cada raiz k, del sistema (11) hallamos los valores de a y B. Igual que en el caso (6) la solucién general tiene la forma: +c), (0) - he + (Re Cee! 4 Cyt 4 Cael. Cale", y HCP! 4 CypPMele! 4 CepMElet + CMR,118 Ecuaciones diferenciales Si entre las raices hay unas complejas, a cada par de raices complejas en la solucién general corresponden las expresiones de la forma (9). Ejemplo 3. Hallar la solucién general del sistema de ecuaciones dife- renciales dtr dy ae*— ape _ Solucién. Escribamos Ja ecuacién caracteristica (12) y encontremos sus raices: ety. a oe —1 1—k2| hy » k= V3, y= — V3. Buscamos la solucién en la forma: Oh) = Greil, 1 k= 2m gett, x63) = gt3eV St, 2 age VE, Del sistema (11) encontramos a) y BU: a4, at®==4, Escribimos las soluciones complejas: 2M—e-ilcost+isent, yY=- (cost+isent), x= eH = cost—i sent, (cos t—i sent). Las partes real e imaginaria, tomadas por separado forman las soluciones: zM—=cost, y= 4: cost, zM—sent, — 9? =} sen t. Escribimos, ahora, 1a solucién general: 2=Cy 00s t-+-Cz sen t-+CyeV #4 Ce-V Et, y=0,4c08¢+4 cpsent Cae Cy Fe VR,Nocisn sobre ln teorta de la estabilidad de Liapunov 119 Observacion. No hemos analizado aqui el caso de raices mul- tiples de la ecuacién caracteristica que esté fuera de las tareas del libro presente. § 31. NOCION SOBRE LA TEORIA DE LA ESTABILIDAD DE LIAPUNOV Como las soluciones de la mayoria de las ecuaciones diferen- ciales y de los sistemas de ecuaciones no se expresan mediante fun- ciones elementales o cuadraturas, en estos casos, para resolver las ecuaciones diferenciales concretas, se usan los métodos de integra- cién aproximada. Ya hemos dado algunas nociones de estos _métodos en el § 3 (capitulo XIII tomo II); otros métodos los analizaremos en los §§ 32-34 y también en el capitulo XVI. La deficiencia de estos métodos es que ellos dan sdlo una solu- cién particular; para obtener otras soluciones particulares es preciso realizar de nuevo todos los cAleulos. Conociendo una solucién par- ticular, no se puede juzgar sobre el cardcter do las otras soluciones. En muchos problemas de mecanica y técnica tiene importancia saber no los valores concretos de la solucién correspondientes a los valores concretos dados de] argumento, sino el caracter de varia- cién de la solucién cuando cambia el argumento y, en particular, cuando éste crece indefinidamente. Por ejemplo, tiene importancia saber, si las soluciones que satisfacen las condiciones iniciales dadas son periddicas, o si ellas tiendén asintéticamente hacia una funcién conocida, etc. Estos problemas son de la teoria cualitativa de las ecuaciones diferenciales. La cuestién de la estabilidad de una solucién 0 de un movimiento es uno de los problemas fundamentales de la teoria cualitativa; este problema fue detalladamente analizado por el célebre matema- tico ruso A. M. Liapunoy (1857-1918). Sea el sistema de ecuaciones diferenciales: & dt dy (4) = =frlt, : i fo(t, 2, y) A(t, % wh Sean x = 2 (f) e y = y(t) las soluciones de este sistema que satis- fagan las condiciones iniciales: T=0 = Xo, ‘ 1 Yi=0 = Yo } mo420 Ecuaciones diferenciales Sean, ademas, x = z(t) e y = y (2) las soluciones del sistema (1) que satisfagan a las condiciones iniciales: a) wiki m. Las soluciones t = z(t) e y = y (0), que salisfagan las ecuaciones (1) y las condiciones iniciales (1’), se llaman esta- bles, segiin Liapunoy, cuando t-> co, si para todo e>0, por pequeio que sea, existe 6 > 0 tal que para todos los valores de ¢ > 0 se verificaran las desigualdades \z@)—2(Q| 0 cuando t—>co. Fig. 274 Por consiguiente, la desigualdad (3) se verifica para e cualquiera, siempre cuando se cumple la desigualdad (yo-1)=5< e. Examinemos luego el sistema de ecuaciones: dx a =cx-+ gy, (4) dy tar t by, at ax + by, suponiendo que los coeficientes a, b, c, g son constantes y g=0. Aclaremos a qué condiciones deben satisfacer los coeficientes para que la solucién z= 0, y = 0, del sistema (4) sea estable. Derivando Ja ecuacién primera y eliminando y, obtenemos una ecuacién de segundo orden: &xr dx dy de oe en (gg Se by) = ae ae TE ay gy TE =e + age 0(% er) x at® (b+ oF — (ag —)2=0. (5)422 Ecwaciones diferenciales Su ecuacién caracterfstica tiene la forma: a2 —(b +0) & — (ag — be) = 0. (6) Designemos las raices de la ecuacién caracteristica por Ay y Az. Son posibles los casos siguientes, 4. Las raices de la ecuacién caracteristica son reales, negativas y distintas: I <0, Ag <0, hy A de. Entonces, r=Ce™ + Ce", Y=[CiQu— de 4+ Gay —gerts. La solucién que satisface a las condiciones iniciales thot, y|i-o=Yo, es: a COT Bo — Ts rit + phy — Cy — Yok ott, ) Aye dhe yat [ste athe, yy ht g dade ( Toh — C% — Yok | a ae. De las ultimas formulas se deduce que para cualquier e > 0 se puede elegir z) e yo suficientemente pequefios de modo que para todos t > 0 tenemos: |x(t)| 0, te’ entonees, para Cy y Cz suficientemente pequeiias (es decir, cuando Z € yo son suficientemente pequeiios) sera: ‘|x(t)|0. La solucién es estable. 4. Sea Ay = Az = O. En este caso tenemos: a= 01+ Cat, 1 ya gl Cit Co— Cit). Vemos que por pequeiia que sea C, 0, tanto z, como y tienden al infinito (cuando too), es decir, la solucién es ines- table. 5. Supongamos que por lo menos una de las raices 4, y A, sea positiva, por ejemplo, A, > 0. De la férmula (7) se deduce que, por pequefios que sean 2° © Yo, Si cay + Yo — todo # 0, es decir, si C, = 0, entonces | z (t) | + co cuando t > oo, Por tanto, en este caso la solucién también es inestable. 6. Las raices de la ecuacién caracteristica son complejas con la parte real negativa: M=a+ép igo — ff Jao. En este caso: x= Ce*' sen (bt + 4), 7 y= Ce" [(a — 0) sen (Bt-+ 8) + Bos (BE + 5) 8 Es evidente que para todo e>O0 se puede elegir x e yo de tal modo que sea |C|

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