IME / SE-3 - Sistema de Controle II -

Prof Pinheiro - 2015

Formulrio Geral de Controle

LUGAR DAS RAZES
Centro das Assntotas

ngulo das Assntotas

n

p z
i

i =1

c =

(2l + 1)180

nm
para l = 0,1,2,...n m 1

j =1

nm

ngulo de Partida

Pontos de Separao
n

1
1
=

i =1 b + p i
j =1 b + z i
ngulo de Chegada

a = 180 arg[GH * ( z i )]

d = 180 + arg[GH * ( pi )]

GH* a Funo extraindo-se o plo -pi

Regra do mdulo e do ngulo: se si ao lugar
Arg [GH (s i )] = 180

GH (s i ) = 1 e

GH* a Funo extraindo-se o zero -zi

DESEMPENHO DE SISTEMAS DE 2 ORDEM

Parmetros de Desempenho Tempo de Subida

Tr =

n 1 2

Tempo de Pico

n Ts

5
= , Ts =
, PO % = 100 e
n

1 2

Resposta ao Impulso

Tp =

n 1

yu (t ) = 1

y (t ) =

n
1

e nt sen ( d t )

Resposta ao degrau

Razes:

Parmetros de Desempenho PO% e Ts

Sist 2 Ordem Forma cannica

n t

sen ( d t + )

G (s ) =

n2
s 2 + 2 n s + n2

d = n 1 2

s1, 2 = n j n 1 2
ERRO DE REGIME ESTABILIDADE RELATIVA

Teorema do valor final

lim e(t ) = lim sE (s )

t

s 0

K p = lim GH (s ) , K v = lim sGH (s )

s 0

Margens de Ganho e Fase

MG =

Constantes de Erro

s 0

Critrio de Estabilidade de Nyquist

1
, MP = 180 + Arg [G ( j 1 )]
G ( j )

Z=N+P
N no de envolvimento do pt (-1,0)
P no de Plos de GH(s) no SPD
Z no de Zeros de 1+GH(s) ou no de plos em MF no SPD

MODELO E CONTROLE EM ESPAO DE ESTADO

Inversa de Matriz

cof ( A) = ( 1)

i+ j

Adj ( A)
A 1 =
det ( A)

Adj ( A) = [cof ( A)]

det (M ij )

M ij a matriz menor da linha i com a col j

Seja

Ento

M 1

A C
M =

0 B
A 1 A 1CB 1
=

B 1
0

Modelo em Espao de Estados

X& (t ) = AX (t ) + Bu (t )
y (t ) = CX (t ) + Du (t )

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Forma Cannica Controlador

G (s ) =

b0 s + b1 s + b2 s + b3
s 3 + a1 s 2 + a 2 s + a3

Matriz de Controlabilidade

1
0
0
0

A0 = 0
0
1 B0 = 0
a3 a 2 a1
1
C 0 = [b3 b0 a 3 b2 b0 a 2 b1 b0 a1 ]

Ob = C CA CA 2 K CA n1

Forma Cannica Observador

b1 s + b2 s + b3
s + a1 s 2 + a 2 s + a 3

Frmula de Ackermann Controlador

a1 1 0
b1

A0 = a 2 0 1 B0 = b2
a 3 0 0
b3
C 0 = [1 0 0] D0 = 0

Frmula de Ackermann Observador

K c = e n C o d ( A)

Lo = e ( A)Ob en

D0 = b0

Matriz de Observabilidade

C o = B AB A 2 B K A n 1 B

G (s ) =

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en = [0 0 K 1]
T

Soluo Geral da equao de Estados

Converso SS2TF

X (t ) = e At X (0) + e A(t ) Bu ( )d

G (s ) = C (sI A) B + D
1

At

e =L

{(sI A) }
1

Matriz de malha fechada com Observador de estados

Para

X
Xf = ,
X

A
LC

Modelo SS discreto

=e

AT

Mtodo da srie
T

= e dt B
At

Inv Impulso

=I+

Equivalentes discretos

Backward s

BK
B
,
e [C 0]
Ao Bo K LC o Bo
AT A 2T 2 A 3T 3
+
+
+ ...
2!
3!
4!
= I + AT e = T B

Tustin

z 1
z 1
; Forward s
Tz
T

Gimp ( z ) = T Z [G (s )]

ZOH

2 z 1
T z +1

Gh (z ) =

z 1 G (s )
Z

z
s

Matched -Polos e zeros mapeados com

O ganho DC igual ,

z = e sT ;

lim [H (s )] = lim [H (z )] ; e se n-m>1

s 0

z 1

ento tem-se n-m-1 ZEROS mapeados em z = -1.

TRANSFORMADA DE LAPLACE
A (s + )
A o
L Ae t cos( o t ) =
L Ae t sen( o t ) =
2
2
(s + )2 + o2
(s + ) + o

1
1
L1 = u (t ) , L1 2 = tu (t )
s
s

2
1 t
L1 3 = u (t )
s 2

TRANSFORMADA Z - propriedades
z
Az
A
Tz
Z [u (n )] =
Z Aa n u (n ) =
, Z [nTu (n )] =
, Z Aa n 1u (n 1) =
2
z 1
za
za
(z 1)

Z [nf (n )] = z

d
[F (z )]
dz

Z [ f (n no )] = z no F ( z )