INSTITUTO TECNOLGICO

DE CELAYA
Control
Mtodos de Sintonizacin
Presenta:
Snchez Aguilar Andre Isa
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INTRODUCCIN.
El diseo de controladores se realiza en funcin del conocimiento del proceso, es decir, a partir del
modelo del proceso, del esquema del control y de las restricciones que se le imponen al mismo. A
diferencia de ello, la sintonizacin de los controladores se realiza sin que se disponga de dicha
informacin y resulta sumamente til en los casos en que la obtencin del proceso es muy engorrosa.
Los mtodos de sintonizacin estn basados en estudios experimentales de la respuesta escaln de
diferentes tipos de sistemas, razn por la cual, los parmetros del controlador que se determinan
utilizando estas metodologas podran dar como resultado una respuesta medianamente indeseable.
Es por ello que dichos parmetros se utilizan como punto de partida para la definitiva sintonizacin
de los mismos, lo cual se realizar ajustndolos firmemente de tal forma que se logre obtener la
respuesta deseada.
Los mtodos de sintonizacin, propuestos por Ziegler y Nichols, los cuales se presentan a
continuacin, son muy convenientes cuando no se conocen los modelos matemticos de la planta.
1) Curva de reaccin.
Condiciones de Aplicacin.
En este mtodo, la respuesta de la planta debe tener el aspecto de una curva en forma de S (Fig. 1) al
aplicrsele un escaln unitario. De no poseer dicha forma entonces no es posible aplicar este mtodo.
Tambin, si la planta incluye integrador(es) o polos dominantes complejos conjugados, la respuesta al
escaln unitario no ser la requerida y tampoco podr aplicarse este mtodo.

Figura 1.- Forma deseada de la planta.

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Procedimiento.
La respuesta escaln se obtiene de manera experimental, y a partir de all, el modelo del proceso
puede ser aproximado a una funcin de transferencia tal cmo:
() =

+ 1

En donde K corresponde a la ganancia, es la constante de tiempo y L es el tiempo de retardo. Estos

deben ser identificados a partir de dicha respuesta. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se
determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexin de la curva con forma de S y
determinando las intersecciones de esta tangente con el eje de tiempo y la lnea c(t)= K
Habiendo identificado los parmetros anteriormente mencionados, se fijarn los parmetros del
controlador utilizando la Tabla 1.
TIPO DE
CONTROLADOR
P
PI
PID

KP

0.9

1.2

Ti

Td

0.3
2

0
0.5

Tabla 1.- Parmetros del controlador.

Diseo y Simulacin.
Ejemplo:
4
Suponiendo que la ecuacin caracterstica de la planta es () = 22 +5+4 al aplicar este
mtodo, obtenemos la grfica de la respuesta en lazo abierto para una entrada escaln unitario y con
la ayuda de la tabla 1 se determina el valor de las constantes para las diferentes acciones de control.
La figura 2 muestra el diagrama de la funcin de transferencia.

Figura 2.- Planta.

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La figura 3 muestra la grfica de la F.T. Vemos que tiene forma de S, por tanto, el mtodo s se puede
aplicar.

Figura 3.- Grfica de G(s).

Apreciando la grfica, se observan los siguientes valores:

= 0.28
= 2.72
Ahora, se calculan las constantes para:
Proporcional:
=

2.72
= 9.71
0.28

RESULTADOS:
La accin de control Proporcional logra que la respuesta transitoria sea ms rpida. Esto es
aumentando el valor de Kp. La figura 4 muestra el diagrama a bloques aplicando la ganancia
proporcional y tambin cmo al aplicar dicha accin se incrementa la velocidad de respuesta (lnea
morada) en comparacin con G(s) antes de aplicarle esta accin (lnea azul). La lnea amarilla
representa la entrada escaln que se le da a la planta.
Recordemos tambin que el Control Proporcional disminuye el error en estado estable, mas nunca lo
elimina.

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Figura 4.- Accin de Control Proporcional.

Proporcional Integral:
= 0.9
=

2.72
= 8.74
0.28

0.28
= 0.93
0.3

Resultados:
La siguiente accin a aplicar es la Proporcional Integral, la cual cuenta con las ventajas de ambas
acciones por separado. Esto es, elimina el error en estado estable (Integral) y hace ms rpida la
velocidad de la respuesta transitoria. Si Kp permanece constante, y Ti disminuye, la respuesta se subamortigua.
La figura 5 muestra el diagrama de bloques aplicando esta accin de control, y la grfica de la planta
para cuando se tiene la accin PI (lnea morada) y para cuando G(s) (lnea azul).

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Figura 5.- Aplicacin del Control PI.

PID:
= 1.2

2.72
= 11.65
0.28

= 2(0.28) = 0.56
= 0.5(0.28) = 0.14

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Resultados:
Este tipo de control es el ms efectivo y el ms utilizado en cuanto a tcnicas de Control Clsico se
refiere. Cuenta con las ventajas de las tres acciones de control, hacindola ser la mejor opcin para el
control de una planta. La figura 6 muestra el diagrama a bloques de dicha accin y tambin se ve en la
grfica la diferencia entre la salida de la planta cuando se aplica la tcnica de control (lnea morada) y
sin aplicrsele (lnea azul).

Figura 6.- Accin de control PID.

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2) Oscilacin Continua.
Condiciones de aplicacin.
Este mtodo slo se puede aplicar cuando se tiene un proceso en lazo cerrado, ya que el controlador
permanece en la trayectoria directa como elemento activo.
Para poder aplicar este mtodo, se debe entender, cuando se refiere a oscilacin continua, que dicho
sistema cuenta con una ganancia crtica, la cual corresponde al lmite de la estabilidad en lazo
cerrado.
La figura 7 muestra el diagrama a bloques y la respuesta del sistema.

Figura 7.- Oscilacin Continua.

Procedimiento.
Al igual que en el mtodo anteriormente visto, tambin existen parmetros para la realizacin y
solucin de este mtodo. Estos son la Ganancia Crtica (Kcr) y el periodo crtico. Estos se pueden
calcular de manera experimental mediante el segundo mtodo de Ziegler-Nichols.
La tabla 2 muestra cmo se calculan las constantes a aplicarse en las diferentes acciones de control.
TIPO DE
CONTROLADOR
P

KP

Ti

Td

0.5

PI

0.45

0.3
0.5

PID

0.5

Tabla 2.- Parmetros de las acciones de control.

0.125

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Diseo y Simulacin.
Ejemplo:
Dado el siguiente sistema, aplicar el segundo mtodo de sintonizacin para obtener las
constantes de las acciones de control y simular los resultados.
() =

3 + 6 2 + 5

La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

() =

3 + 6 2 + 5 +

Se aplica el mtodo de Routh-Hurwitz para encontrar el valor Kcr.

1
6
30
6
K

5
K
0
0

Al despejar K de la expresin de la fila 3 y la columna uno, encontramos que el valor Kcr = 30.
Conociendo el valor crtico, podemos graficar el sistema y de ah obtener el valor de Pcr. Esto se
observa en la figura 8.

Figura 8.- Respuesta marginal del sistema con Kcr.

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De la figura apreciamos que Pcr = 3.8. Teniendo dichos parmetros, ya es posible calcular las
constantes para las acciones de control utilizando las expresiones dadas en la tabla 2.
PROPORCIONAL.
= 0.5 (30) = 15
RESULTADOS.
La accin de control Proporcional logra que la respuesta transitoria sea ms rpida. Esto es
aumentando el valor de Kp. La figura 9 muestra el diagrama a bloques aplicando la ganancia
proporcional y tambin cmo al aplicar dicha accin se incrementa la velocidad de respuesta (lnea
morada). Como se mencion en el mtodo anterior, este no elimina el error en estado estable, slo lo
disminuye.

Figura 9.- Control Proporcional.

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PROPORCIONAL INTEGRAL.
= 0.45 30 = 13.5
=

3.8
= 12.66
0.3

RESULTADOS.
La figura 10 muestra el diagrama a bloques y la grfica del sistema aplicando la accin de control.

Figura 10. Accin PI

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PID.
= (0.5)(30) = 15
= (0.5)(3.8) = 1.9
= 0.125(3.8) = 0.475
RESULTADOS.
La figura 11 muestra el diagrama a bloques y la grfica del sistema al aplicrsele dicha accin de
control.

Figura 11.- Accin PID