Sistemas de Orden Superior

Introduccin
Los sistemas de orden superior contienen ceros y
polos adicionales que afectan al comportamiento
tanto en rgimen transitorio como permanente.

Sistemas de orden sup

Sistemas de segundo orden con

polo adicional
La funcin de transferencia de un sistema de
segundo orden con polo adicional es la siguiente:
n 2
1
H ( s) 2
s 2 n s n2 1 bs

P1

Im(s)

P3

-1/b

P2

Sistemas de orden sup

Re(s)

 La respuesta transitoria viene dada por la siguiente

expresin:
e t
y (t ) 1
send t p sen p e t sen 2 p
2
sen

Que podemos comparar con la de un sistema de

segundo orden puro.

y (t ) K 1
e
2
1

sen d t

Sistemas de orden sup

 Su efecto sobre la respuesta transitoria depender de la posicin relativa

del nuevo polo con respecto al par de polos complejos conjugados:

Sistemas de orden sup

Respuesta transitoria de sistemas

de orden superior
Partimos de una funcin de transferencia genrica
del tipo:
bm s m bm 1s m1 b1s bo
H ( s)
an s n an 1s n 1 a1s ao

s z
m

H ( s) K

j 1
n

s p
i 1

Sistemas de orden sup

 Separando polos en el origen, polos reales y polos

complejos queda:
s z
m

j 1

H ( s) K

s
h 1

s
h 1

j k

j k

Y descomponiendo en fracciones simples:

k
Au q h Bhu
Cku
H ( s) u
u
s
u 1
h 1 u 1 s
k 1 u 1 s j
l

s
u

Sistemas de orden sup

Cku *
k

j k

 Agrupando trminos:
q h
Au
Bhu
H ( s) u
u 1 s
h 1 u 1 s

k 1 u 1

M ku s N ku

2 k s k k
2

Con lo que estos sistemas pueden verse como una

combinacin de sistemas de primer y segundo orden.

Sistemas de orden sup

 La respuesta ante escaln vendr dada por

Y(s)=H(s)/s. Descomponiendo en fracciones simples:
k

M u q h
N hu
Pku
Y ( s ) u

u
u
u 1 s
h 1 u 1 s h
k 1 u 1 s k jk
l

Pku

trmi nos
u
s k jk

debidos

U ( s)

Pasando al dominio temporal:

M u u 1 q h N hu u 1 h
y (t )
t
t e
u 1 u 1!
h 1 u 1 u 1!
l

2 Pku u 1 k t

t e cos k arg Pku L-1 trmi nos debidos a U ( s )

k 1 u 1 u 1!

Sistemas de orden sup

Sistemas de orden reducido

En algunos casos, los sistemas de orden superior
pueden simplificarse para dar lugar a sistemas de
orden inferior ms fciles de analizar.
A) Dominancia: Polos y ceros alejados.
B) Cancelaciones: Pares de polos y ceros prximos.

Sistemas de orden sup

 A) Polos dominantes:
d
>10 d

Sistemas de orden sup

 B) Cancelaciones:

Sistemas de orden sup

 Hay que verificar analticamente o por medio de

simulaciones que la simplificacin es admisible:
Pueden imponerse condiciones al nuevo sistema.
P. E. garantizar el mismo comportamiento esttico:
1
1
lim s0 sH ( s ) lim s0 sK eq H eq ( s )
s
s
Sistema reducido

Sistemas de orden sup