LA MACHINE SYNCHRONE MONOPHASEE ET BIPHASEE DANS LES AUTOMATISMES Jean-Frangois HILAIRE Ingénieur recherches CROUZET AUTOMATISMES 26902 VALENCE Cedex 9 Tél. : 75 44 88 44 - Télécopieur : 75 55 98 03 RESUME Les progrés de l'électronique rendent aujourd'hui palais tout en apportant de nouvelles fonctionnal notamment une solution économique & la demande compétitits les petits moteurs synchrones sans lités et de meilleures performances. Is offrent de vitesse élevée et de controle de cette vitesse, Cat ar recpectant les demieres évolutions en matiere de normes de sécurité et 'émissions parasites INTRODUCTION La famille des moteurs synchrones @ aimants permanents peut se décomposer en plusieurs sous-familles : © les moteurs courant continu & aimants et & auto-commutation mécanique. Le collecteur assure la distribution du courant au rotor au cours de sa rotation. La commutation des bobinages est synchrone avec le mouvement du rotor. © les moteurs synchrones @ courant alternatif, fonetionnant sur une tension altemative SOHz ‘ou 60H2, et les moteurs pas a pas, fonetionnant sous une tension “alternative” reconstituée par M'électronique de commande. Ces moteurs fonctionnent en boucle ouverte i ny a pas de retour sur la position réelle du rotor. © les moteurs sans balais : [électronique remplace la fonction collecteur et balais. Ces moteurs sont connus sous de diverses ‘appellations ; moteurs sans balais, sans collecteur, brushless, —_ commutation Glectronique, auto-commuté. Si le moteur est ‘alimenté en courant sinusoidal, on parle alors de moteur synchrone auto-commuté, auto- piloté, auto-synchrone ou sinus. CROUZET a des gammes de moteurs et motoréducteurs synchrones fonctionnant sous tension alternative (puissance utile < 3W), de moteurs asynchrones (puissance utile < 20W). de moteurs pas 2 pas @ aimants permanents (+ réducteurs) et hybrides et de moteurs courant continu @ balais (puissance utile = 60). Dans le domaine des moteurs de faible puissance (< SOW), les applications qui Utilisaient des moteurs alternatifs évoluent vers l'utilisation de moteurs @ courant continu pour des raisons de normes (sécurité basse tension), dlinterfagage avec de l'électronique, de besoin en vitesse variable, et d'augmentation de performances. CROUZET a su adapter son offre en fonction de ces évolutions et posséde aujourd'hui une gamme de moteurs courant continu @ balais Zinsi quune gamme de réducteurs adaptés, Mais les moteurs courant continu a balais ont une durée de vie limitée (ypiquement 2000 heures), un niveau de bruit éleve (typiquement de 45 3 60 dB) et générent des parasites écessitant un systeme de fitrage. Les moteurs sans balais permettent de saffranchir de ces problemes Le développement des moteurs sans balais est donc di a la croissance des demandes spécifiques, & augmentation des performances (vitesse élevée, bruit rédult), @ Tintégration du moteur et de sa commande dans l'application, la demande de fiabilité et de durée de vie de plus en plus élevées. Les 6volutions des aimants, des moyens CAO, des méthodes dassemblage (collage, injection, surmoulage, automatisation), ainsi que Tévolution de "électronique de puissance, des capieurs, des micro-contréleurs, ont permis une réponse économique @ ces demandes.APPLICATIONS. It existe sur le marché une multitude de moteurs sans balais, mais il n’existe pas de "standard marché", Les moteurs sans balais se répartissent en deux groupes @ des moteurs “faible puissance” (<10W) concus pour des applications spécifiques 4 grande diffusion, comme par exemple pour entrainment des disques durs, pour la vidéo ‘ou pour les petits ventilateurs DC. Ces moteurs sont essentiellement —diorigine orientale. © des moteurs "moyenne puissance" (<100W) fabriqués en petites et moyennes séries. Ces moteurs sont souvent d'origine américaine ou européenne. Mais ces moteurs ne conviennent qu’a application pour laquelle ils ont été développés. CROUZET développe une gamme de moteurs sans balais de 2 a 25 Watts de puissance utile, convenant a toute application traditionnelle qui recherche une solution globale plus performante que les solutions actuelles 4 base Ge moteurs synchrones & courant alternatif, ou & courant continu a balais. Les applications potentielles concernent tous: nos secteurs de marché : la bureautique, le médical, I'électroménager, lautomobile, le textile, linstrumentation, 'agro-alimentaire. LE MOTEUR SYNCHRONE SANS BALAIS Le moteur sans balais a une structure inversée ‘par rapport au moteur & courant continu. Les ‘Bimants sont au rotor et les bobinages sont au stator. La particularité de ce type de moteur est quil est congu grace aux capacités de "électronique modeme. ‘se0ueNcEMENT sEQUeNCeNENT COUECTELA = ALAS ‘capris » L=CTRONGUE Figure 1: Comparaison structure moteuw ‘courant continu a balais et moteur sans balais ‘Comme pour un moteur pas & pas, les phases sont alimentées successivement par un commutateur de phases électronique. Par contre, ce nest plus une horloge extérieure qui fixe linstant de commutation, mais la position du rotor par Tintermédiaire de capteurs. Le couple moteur dépendant pour chaque phase de la position du rotor par rapport au stator, les capteurs sont donc placés de maniére & obtenir en permanence un couple maximum. sans batais Les capteurs utilisés sont essentiellement des capteurs a effet Hall. Un capteur a effet Hall est un élément semi-conducteur qui, lorsqui fst alimenté par un courant i et plongé dans un champ induction magnétique 8 perpendiculaire, génére une tension induite proportionnelle au produit ixB. Le rotor d'un moteur sans balais comportant des aimants générant un champ B altematif, ce type de capteur permet une détection simple de la position du rotor. Figure 3 : principe de effet Hall Le nombre de structures possibles pour un moteur brushless est trés élevé a cause des combinaisons possibles des nombreux parametres de ce type de moteur. Le rotor peut étre interne (moteur fermm exteme (grande inertie assurant un "lissag de l'ondulation de couple), de forme disque (faible inertie donc grande accélération). Le moteur peut avoir 1, 2. 3, 4, 5... phases plus le nombre de phases est élevé, plus Fondulation de couple est réduite, mais plus est colteux ensemble moteur & commande électronique. Le stator peut étre a encoches, @ griffes, & plots ou sans dents,Le nombre de paire de péles est variable : il est lié au nombre de plots statoriques et influe sur la vitesse maximum, De plus, les possibilités de électronique multiplient encore ces combinaisons, Les différents types de capteurs, leur positionnement, la durée de conduction “angulaire” des phases, les fonctions annexes pouvant étre intégrées, aboutissent @ des produits aux caractéristiques différentes. Les moteurs sans balais les plus répandus dans les faibles puissances sont des moteurs 1 phase ou 3 phases a faible nombre de pdles. CROUZET développe une gamme de moteurs sans balais 1 et 2 phases. CARACTERISTIQUES COMMUNES DES MOTEURS SYNCHRONES SANS BALAIS ‘CROUZET Concept générique Chaque moteur de cette gamme est congu comme un systéme intégré et non comme un moteur auquel une boTte électronique est adaptée. La réduction de taille et de prix des ‘composants électroniques de commande et de puissance permet aujourd'hui leur integration dans un petit moteur (diamétre 35 mm). Lintégration de électronique au produit favorise augmentation de ta _fiabilité (protection rapprochée, —_connexions Simplifiges), la diminution des codts (reduction du nombre de pieces) et permet un controle déporté rapproché— de_‘actionneur. Liélectronique est de plus _totalement transparenie du point de vue de Futlisateur Rotor Le rotor est intérieur (stator extérieur), afin Glvoir une faible inertie, une meilleure dissipation thermique (la résistance thermique bobinagelair est divisée par deux entre un rotor extérieur et intérieur). On obtient de plus un moteur fermé assurant une protection vis- vis de environnement. Le rotor est constitué d'un plasto-aimant ferrite multipolaire moulé avec un axe chassé. Les solutions ow les aimants sont collés, sont incompatibles avec des _impératifs Sconomiques (nécessité de rectifier le rotor, probiéme de tenue mécanique de la colle, temps de montage trés important...) Il en est de _méme des rotors a insert métallique permettant certes d'augmenter te couple environ 20%, mais doubiant le codt de la fonction rotor. Stator Les structures retenues sont une structure griffes et une & plots. La structure & griffes permet une réduction de cout et d'encombrement car elle supprime les tétes de obine d'une structure & plots. La structure a plots reste _cependant intéressante quand lencombrement n'est pas critique, dans le cas de bobinage concentrique au plot (et non un bobinage imbriqué), car les tdles statoriques ont des formes simples. Commande (électronique intégrée au produit permet auto-commutation des phases, une limitation du courant maximum ainsi quune protection thermique du moteur. Une régulation de couple ou de vitesse peut de plus étre intégrée, MOTEUR SYNCHRONE MONOPHASE ‘SANS BALAIS CROUZET Le moteur sans balais monophasé présente les avantages suivants wm électronique de commande trés simple et économique m architecture du moteur trés simple. Par contre, ce type de moteur a un couple de démarrage faible, ainsi qu'une forte ondulation de couple générant une ondulation de vitesse et donc du bruit. C'est pourquoi ce type de structure est surtout utilisé dans des applications type ventilateurs ou le couple résistant dépend de la vitesse. Dans les applications ventilateurs DC ou disque dur, te rotor est méme externe pour que l'inertie lisse ondulation de vitesse. Ce type de moteur n'est donc pas adapté aux trés basses vitesses et aux applications nécessitant un couple de démarrage important (fortes inerties, couple résistant important. La structure monophasée @ rotor interne qui a été retenue, permet d'obtenir un moteur fermé ainsi qu'une grande latitude pour les fixations {adaptations clients), ce qui est nécessaire pour un produit standard. Sens de rotation : Un moteur monophasé crée un champ tournant sans sens tournant fixé. Si on désire un sens de rotation préférentiel, i! faut obliger le rotor & tourner dans un sens choisi par construction. Les moteurs synchrones fonctionnant sur unetension alternative utilisent_ un _butoir mécanique escamotable appelé anti-retour. Lerotor peut reculer un peu (angle de recul) avant de repartr dans le bon sens. Ge principe ne convient pas bien aux moteurs sans balais monophasés car leur commande de commutation de phase r’est pas imposée par une fréquence exteme sur laquelle les froteurs précédents arrivent 4 s'accrocher, mais par des capteurs de position. Si le moteur est bloqué par Vantietour, il ne fepartira pas car il n'y aura pas de ‘commutation d'alimentation des phases. Les moteurs sans balais _utilisent une dissymétrie polaire. Par un effet de saillance de pole (effet réluctant), on crée une position @équilibre du rotor, moteur non alimenté, ou le couple mutuel (couple créé par lalimentation Gu moteur) impose un couple de démarrage hon nul et fait partir le rotor dans le bon sens. Pour obtenir deux sens de rotation, on crée des instants différents de commutation de la phase pour un sens ou ‘autre. Lalimentation du moteur se fait en courant bipolaire qui permet de micux uliliser le cuivre quune alimentation unipolaire : le couple est muttiplié par J2. Le surcodt apparent da au hombre supérieur de transistors est en fait annulé par le fait de existence de circuits Standards de grande diffusion intégrant le pont fen H complet, permettant dlobtenir un coat peu élevé de la fonction étage de puissance. i ee ee 78 oo Figure 4 - comparaison alimertation bipotare / aimentation uniplaire Figure 5 ‘commutation couple résultant et angle de Figure 6 ; moteur sans balais monophasé CROUZET & plots Figure 7 : moteur sans balais monophasé CROUZET 8 griffes, @ électronique intégrée Caractéristiques du moteur 1 phase 2,5 Tension d'alimentation : 24 V Vitesse nominale : 3.000 trimn Vitesse & vide : > 6 000tr/mn Couple nominal : 8 mN.m Caractéristiques Couple / Vitesse quasiment finéaires (comme un moteur courant continu & palais) permettant un asservissement aisé. Electronique intégrée. Protection thermique intégrée, MOTEUR SYNCHRONE BIPHASE SANS BALAIS CROUZET Dans les applications qui_nécessitent un couple de démarrage important (fortes inerties, couple résistant important) avec 2 sens de rotation, une structure multi-phasée est obligatoire. [es structures triphasées sont les plus courantes car elles permettent une faible ondulation de couple. CROUZET a retenu une structure 2 phases plus simple de construction. Lrondulation de couple supérieure & un moteur 3 phases a été réduile par une fem {rapézoidale induisant un couple trapézoidal.Le flux total par phase est donné par la formule Oryph = Sp « Brx kr ou Sp est la surface des plots dune phase, Br induction remanente de aimant et kr le coefficient de réduction d'induction Le couple total est donné par la formule kx Opp x Nxt od k est un Coefficient dependant du nombre de phases et de la commande, N est le nombre de spires par phase et | le courant par phase. Comme pour le moteur monophasé et pour les mémes raisons, l'alimentation du moteur se fait en courant bipolaire. Str Figure 8 : comparaison alimentation bipolaire / ‘alimentation unipolaire wae — Canim cast pat PASI | PASZ PASS | PASA — coon manet Figure 9 : couple résultant et angie de commutation Caractéristiques du moteur 2 phases 25 W: Tension d'alimentation : 12 8 40 V Vitesse nominale : 4 000 trimn Vitesse a vide : > 8 000tr/mn Couple nominal : 65 mN.m Caractéristiques Couple / Vitesse quasiment linéaires (comme un moteur courant continu palais) permettant un asservissement aisé. Electronique intégrée. Protection thermique intégrée. LES AIMANTS Matériaux La premiere génération d'aimants industriels Gtait composée d'un alliage d'aluminium- nickel-cobalt (Al Ni Co). Ce type d'aimant a une trés bonne stabilité en température, Aujourd’hui, le matériau le plus couramment utilisé est de la ferrite, obtenue a partir doxydes de fer et de baryum. La ferrite s'aimante facilement (induction rémanente Glevée) avec un cycle dihystérésis de forme large. Elle offre en plus la possibilité dimprimer un grand nombre de péles et de leur donner des formes diverses. On trouve des ferrites isotropes (les moins chéres), Cest- a-dire dont les particules magnétiques n'ont pas de direction préférentielle, et des ferrites ‘anisotropes, Cest-a-dire dont les particules ont &té préorientées lors du frittage, ce qui permet de les polariser complétement et d'augmenter ainsi les caracteristiques magnetiques. Les aimants en samarium cobalt (Sm Co) représentent la premiere génération c'aimants terre rare & rapport énergie/volume élevé. Les aimants en fer bore néodyme (Fe B Nd) représentent la demigre génération d'aimants terre rare, lis possédent un rapport @nengie/volume tres élevé, mais leur température maximum d'utilisation est faible et ils présentent une mauvaise résistance la corrosion. Tous ces types précédents de _matériaux magnétiques peuvent étre mélangés @ des Fésines ou a des liants. plastiques afin de réaliser des plasto-aimants. Ges aimants peuvent étre moulés et permettent ainsi Globtenir des piéces moins fragiles et des surfaces plus uniformes avec un meilleur Fespect des tolerances, supprimant ainsi toute opération de reprise. Ces aimants autorisent de plus une grande latitude de formes, permetiant méme diintégrer certaines pieces comme Ja liaison a 'axe ou un pignon de sortie pour les petits moteurs. Si le cout de la matiere des plasto-aimants est plus élevé que la matiére d'aimants traditionnels, le cout total Ge la fonction rotor est inférieur ou égal, Les inconvénients des plasto-aimants sont une tenue en température dépendant du_liant employé, et une énergie volumique plus faible.Tableau indicatit comparatit : Br] armen | P Wiax | Pra kg ace SMGOe Ferre sarepe | O27 | 1 MGOe ra Paste Forte so 0.15 T [0.5 MGOe x, Fernte anaotrege | 0.41 | 4MGOe. 2 Plaste Ferns ons | 0.37 | 2NGOe x [Sim Go OgT [31 MGoe x Fe 8 Na TiT [as wGOe x7. [Plasto FeaNe—[0.sT | 6MGOe x Les ferrites possédent le meilleur rapport énergie/coat. Ce type c'aimant convient bien ‘aux applications od le prix est le critere primordial et non pas le volume et le poids. Si tun volume réduit, un faible poids ou une faible consommation électrique sont critiques, les aimants terre rare a fort rapport énergie/poids seront les mieux adaptés. Evolutions : Les développements des nouveaux aimants portent sur la réduction de poids et sur une énergie plus élevée pour les plasto-aimants. La production actuelle est dominée par les ferrites, mais les aimants terre rare @ fiant plastique plasto Fe8Nd voient leur utilisation fortement augmenter. Les aimanteurs : Ce sont des outils spécifiques dédiés @ un aimant comportant un nombre défini de péles. Un fil parcouru par un courant génére un champ magnétique. Le sens du courant détermine le sens des lignes de champ. La valeur du champ est directement lige @ Fintensité du courant qui parcourt le fil. Les aimanteurs sont généralement construits avec des conducteurs fixés dans une matiére isolante offrant une grande stabilité mécanique car un circuit magnétique en fer pose des obiemes isolation et surtout le fer ‘vintervient plus au-dela de sa saturation. | faut saturer'aimant pour que son aimantation soit stable. L’aimantation saturation est produite par un champ Hs dont energie E est donnée par la formule : E = 1/2xugxHs*xVolume_aimant Lintensité passant dans l'aimanteur peut étre fournie par la décharge d'une batterie de condensateurs. Les aimants AINiCo ou ferrites s'aimantent facilement car ils demandent un champ de magnétisation facilement accessible (6 a 10 kOe). Les aimants terre rare réclament par contre de hautes énergies (40 @ 50 kOe) nécessitant des alimentations pouvant fournir jusqu’a 50 000 watts/s. Le contréle de 'aimantation se fait 2 'aide d'un mesureur de champ & effet Hall ou d'un fluxmetre. CONCLUSION Lslectronique modifie profondément la conception et les applications potentielles des moteurs de faible puissance. Les petits moteurs synchrones sans balais représentent la demiére évolution dans le domaine des petits moteurs. Ceci se traduit par un nombre croissant d'applications o ces moteurs sans balais apportent une solution technico-économique intéressante, Mais ce moteur en est encore & ses débuts. Demain, ces moteurs utiiseront des capteurs indirects afin d'en diminuer leur coat et leur taille et ainsi mieux sintégrer dans application, utiliseront des plasto-aimants performants et intégreront de nouvelles fonctionnalités comme le diagnostic, a maintenance prédictive afin doffrir un meilleur service. De plus, ces moteurs ‘communiqueront afin d'assurer un traitement local paramétrable a distance tout en maintenant le superviseur informé de action effectuée,