1.

AKTUATORI I IZVRNI ORGANI

1.1 UVODNA RAZMATRANjA
Izvrni organ je element direktne grane SAU kojim se neposredno mijenja izvrna
(upravljaka) vlast. Obino, izvrni organ mijenja intenzitet toka energije ili materijala kroz
objekat upravljanja u cilju dostizanja odreenih performansi.
Za pokretanje izvrnih organa mehanikog tipa koristi se izvrni mehanizam
mehanikog tipa koji se kratko naziva aktuator, koji obezbjeuje zahtjevanu snagu. Postoje razni
vidovi aktuatora, to sve zavisi od prirode izvrnog organa koji pokreu, tipa energije koju koriste
za svoj rad, tipa upravljakog signala itd. Pozicioni aktuatori esto se zovu i servomotori koji
pozicioniraju izvrne organe, npr. manipulativnu polugu kod regulacionog ventila. Servomotori
se mogu posmatrati kao konvertori jednog vida energije koji je obino niskog nivoa, u drugi vid
energije koji je obino visokog nivoa, a koji je neophodan za uspjeno pokretanje izvrnog
organa.
Takoe, aktuatori se mogu posmatrati i kao generatori sile ili momenta. Sila ili momenat
mogu se izraziti kao proizvod F(p)I, gdje je F(p) racionalni operator, a I standardi ulazni
signal srazmjeran signalu upravljanja malog energetskog nivoa. U operatoru F(p) sadran je
zakon preslikavanja ulazne veliine I u izlaznu veliinu, stanje servomotora, kao i pojaanje
servomotora.
Rezultat dejstva sile servomotora na izvrni organ je kretanje izvrnog organa koje moe
biti karakteristino pomakom (pozicijom), brzinom, ubrzanjem, itd. U tom sluaju, servomotori
se mogu smatrati kao izvori kretanja sa odreenom unutranjom otpornou.
U svim linearnim sistemima pod otporom, uslovno se definie odnos ulaznog i izlaznog
signala, koji zavisi od elemenata linearnog sistema. Od dvije mogue analogije u
elektromehanikim sistemima: napon sila i napon brzina, druga analogija ee se
primjenjuje.
Mehaniki otpor moe se razmatrati kao odnos brzina/sila (ili momenat), tj.

ZM = M
CM

gdje je:

(1.1)

M maksimalna ugaona brzina,

CM obrtni momenat pri ugaonoj brzini jednakoj nuli.

Za elektrine motore bitne su dinamika i statika karakteristika motora. To je obino

zavisnost momenat u funkciji brzine za razne nivoe upravljakog signala, o emi e kasnije u
odjeljku 1.3 biti vie govora.

1.2 REGULACIONI VENTILI

U zavisnosti od objekta uptravljanja, tj. upravljke (manipulativne) varijable zavisi i tip
izvrnog organa. Kod objekata upravljanja u procesnoj industriji (tehnoloki procesi) najei
izvrni organi su ventili, klapne, leptirice, zasuni, itd. kada je protok manipulativna varijabla
1

nosilac energije kroz objekat upravljanja. Ako je npr. uptavljaka varijabla elektrina snaga tada
izvrni organ moe biti elektromehanika sklopka, tiristor(i), tranzistor, itd. S obzirom da je
problematika izvrnih organa tretirana u irokoj literaturi, ovdje e biti preciznirani samo tipini
predstavnici izvrnih organa.
1.2.1. Regulacioni ventili
Kada je manipulativna varijabla protok, tada se za regulisanje protoka kroz upravljani
objekat koristi regulacioni ventil, koji u zavisnosti od radne take, tj. protoka ima odreeno
pojaanje i linearnost. Kod izbora ovih parametara karakteristike fluida koji protie kroz
regulacioni ventil moraju biti uzete u obzir. Osnovni parametri i veliine koje definiu
regulacioni ventil su: koeficijent protoka KV, statika karakteristika, protona karakteristika,
nominalni otvor NO, i nominalni pritisak NP. Nominalni otvor definisan je u mm, a nominalni
pritisak u barima to je odgovarajuim standardima sankcionisano.
1.2.1.1 Koeficijent protoka
Bie razmotren turbulentni protok fluida u sistemu koji sadri pumpu koja obezbjeuje
protok fluida kroz otvoreni ventil, slika 1.

Slika 1. - Mjerenje parametara ventila

Neka je fluid obina voda temperature 150 C, a pritisak na izlazu pumpe po pri protoku
Q. Voda prolazi kroz ventil i dolazi u rezervoar sa konstantnim pritiskom p1. Pritisak po raste kao
funkcija brzine pumpe. Ako se protok Q izrazi kao
Q = KV

po - p1

(1.2)

tada, koeficijent protoka KV, definisan kao protok vode pri 150 C u kubnim metrima na sat kroz
ventil kada je ventil potpuno otvoren i kada je razlika pritiska ispred i iza ventila 1 bar, moe se
izraziti sljedeom relacijom

KV =
gdje je:

1
1000

dQM / pM

(1.3)

QM volumetrijski protok kroz potpuno otvoren vetil, [m3h-1],

d specifina teina vode pri temperaturi od 150 C,
pM pad pritiska na potpuno otvorenom ventilu, u barima.

Jednaina (1.3) vai samo za protoke bez pojave kavitacije i vaporizacije i kada je
nominalni otvor cjevovoda do ventila i iza ventila jednak nominalnom otvoru ventila. Na slici 2.
dat je dijagram protoka u finkciji po - p1 .

Slika 2. Karakteristika Q = f

po - p1

Kriva na slici 2. je horizontalna u podruju kritinog protoka QC; za po>pv, gdje je pv

pritisak zasiene pare, protok kroz ventil QC je konstantan. Pri tome, smatra se da je p1
konstantan.
Sada e biti razmoren fizikalni fenomen u ventilu. Brzina nekompresibilnog fluida
poraste kada se presjek cjevovoda smanji budui da protok ostaje konstantan.
Kada se suma kinetike i potencijalne energije ne mijenja gubitak pritiska troi se na
poveanje brzine. Kada dijametar cjevovoda postaje vei, brzina fluida opada i pritisak se lokalno
restaurira (poveava). Dio pritiska koji se ne restaurira konvertuje se u internu energiju kroz
gubitke.
Pod specifinim uslovima, vrijednost minimalnog pritiska moe dostii vrijednost
pritiska zasiene pare. Mjehurii koji se tako formiraju u fluidu manifestuju se kao porast pritiska
u fluidu. Vrlo veliki porast pritiska formirajui se u fluidu, dovodi do erozije zidova ventila, to
dovodi do destrukcije samog ventila. Ova pojava naziva se kavitacija, i moe se izbjei
ograniavanjem maksimalnog pada pritiska pM u jednaini (1.3).
Za gasove, varijacija Q u funkciji pada pritiska p data je na slici 3. ova zavisnost
veoma je slina zavisnosti za nekompresibilne fluide, slika2, izuzev to je prelaz sa karakteristike
sa nagibom na karakteristiku bez nagiba drugaiji.

Slika 3. Protok gasa u finkciji pada pritiska

3

Koeficijent protoka za gasove definisan je kao

KV =
gdje je:

QM
Npo

MToYZ
r

(1.4)

QM zapreminski protok, m3/h,

N bezdimenzionalna konstanta koja uzima u obzir dimenzije,
Po ulazni apsolutni pritisak, Kpa,
M molekularna masa protonog fluida,
To ulazna apsolutna temperatura, K,
r odnos diferencijalnog pritiska prema ulaznom pritisku.

Za nekompresibilne fluide, kritini protok QC javlja se radi isparavanja fluida koji

ekspandira u ventilu. Za kompresibilne fluide, kritini protok rezultira iz drugih fenomena. Kada
brzina dostigne lokalnu brzinu zvuka, javljaju se diskontinuiteti (ok talasi) u protoku fluida.
Takvi ok talasi uzrokuju vibracije i umove u okolini ventila. U nekim radnim uslovima nivo
umova moe dostii i 110 dB. Pratee vibracije mogu u tom sluaju da izazovu velike
tehnoloke i fizioloke tete.
Radi sprjeavanja ovih pojava preduzimaju se razne mjere, kao to je upotreba
akustinih apsorbera, podjela protoka na manje protoke, itd.

1.2.1.2 Bazna/konstruktivna karakteristika

Na slici 4. data je skica regulacionog ventila sa aktuatorom (pozicionerom) pneumatskog
tipa.

Slika 4. Regulacioni ventil sa pozicionerom: x pomak manipulativnog vretena ventila,

Q protok fluida, S propusni presjek ventila, protona povrina, u upravljaki signal
Funkcionalna zavisnost protone povrine S od pomaka manipulativnog vremena x data
izrazom

S = f(x)

(1.5)

naziva se bazna ili konstruktivna karakteristika, a ventil koji ima takvu karakteristiku
regulacioni ventil.

Promjenom protone povrine S sa pomakom manipulativnog vretena mijenja se protok

Q, a time i regulie protok materijala ili energije kroz upravljani objekat.
Tip funkcionalne veze f(.) definie konstruktivnu karakteristiku. Najee susretane
konstruktivne karakteristike su:

1. LINEARNA
Kod ove karakteristike je
d (S / SM )
(1.6)
=K
d ( x / xM )
Nakon integracije (1.6) ima se da je linerana konstruktivna karakteristika opisana
relacijom
(1.7)
S = Kx + K1
S = S / S M - normalizirana protona povrina,
SM - maksimalna protona povrina,
x = x / xM - normalizirani pomak manipulativnog vretena.
Vrijednosti za K i K1 odreuju se na osnovi poetnih uslova za S/SM pri x = 0 , i S/SM
pri x = 1 .
Veoma vaan parametar regulacionog ventila je dijapazon promjene protone
povrine, tj.
S
(1.8)
R= M
Sm
gdje je: Sm minimalna protona povrina kod koje je protok Q jo upadljiv.
Povrina Sm esto se zove i povrina curenja.
To je povrina koja odgovara vrijednosti x = 0 , tj. poziciji x koja odgovara
zatvorenom ventilu u smislu pomaka manipulativnog ventila, ali ne i u smislu
protone povrine S.

gdje je:

2. RAVNOPROCENTNA (EKSPONENCIJALNA)
Kod ove karakteristike ventila varijacija pozicije manipulativnog vretena daje istu
varijaciju protone povrine, to se moe napisati u diferencijalnoj formi
S
d

SM = K S
(1.9)

d ( x / xM )
SM
Nakon integracije (1.9), izraz za konstruktivnu karakteristiku je
ekx
(1.10)
S=
k1
gdje je: k1 konstanta integracije.
Vrijednosti za k i k1 odreuju se iz konturnih uslova, tj. definiu se protone povrine
za x = 0 i x = 1 .

3. HIPERBOLNA KARAKTERISTIKA
Relacija koja opisuje konstruktivnu karakteristiku u diferencijalnom obliku je u
ovom sluaju opisana sa
d (S ) 2
kS
(1.11)
dx
Nakon integracije (1.11) dobija se izraz za konstruktivnu karakteristiku
1
(1.12)
S =
kx + k1

Neka je za x = 0 , S = 0, 02 i za x = 1 , S = 1 , tada se ima da je statika

karakteristika
1
(1.13)
S=
50 49 x
Pored ovih karakteristika postoje i druge, ali su linearna i ravnoprocentna
karakteristika, najee susretane u tehnikoj praksi.
Na slici 5. grafiki su prikazane konstruktivne karakteristike.

Slika 5. Konstruktivne karakteristike regulacionih ventila: 1. Linearna; 2.

Eksponencijalna; 3. Hiperbolna; 4. Korijenska
1.2.1.3 Protona karakteristika
Funkcionalna zavisnost protoka Q od poloaja manipulativnog vretena x naziva se
statika ili protona karakteristika regulacionig ventila. Izbor regulacionog ventila koji najbolje
odgovara datom sistemu zavisi od njegovog koeficijenta protoka KV. Neophodno je znati
vrijednost maksimalnog protoka QM i pada pritiska pM na potpuno otvorenom ventilu u radnim
uslovima tj. u sluaju kada je regulacioni ventil dio industrijskog sistema koji treba da bude
upravljan. Protona karakteristika opisna je relacijom
Q = f (x )
gdje je:

(1.14)

Q
- normalizirani protok.
QM
Odreivanje relacije (1.14) bie uraeno na primjeru sistema sa fiksnim padom pritiska,
Q=

slika 6.

Slika 6. Sistem sa fiksnim padom pritiska; p2 p3 statiki pad pritiska izmeu izlaza procesa i
izlaza, po pritisak pumpe
Dinamiki pad pritiska generisan protokom kroz proces moe se izraziti kao
p1 p2 = KQ2
gdje je:

(1.15)

K protoni koeficijent koji zavisi od strukture procesa.

Pad pritiska na regulacionom ventilu genesrisan promjenljivom protonom povrinom

ventila dat je izrazom
p1 p2 = K (SM/S)2 Q2

(1.16)

Podjela pada pritiska u sistemu sa slike 6. data je na slici 7.

Slika 7. Raspodjela pada pritiska

Slika 7. predstavlja krive padova pritiska u funkciji protoka Q kroz sistem. Pritisak po p
dodat je na statiki pritisak, a p1 - p2 oduzet je od po.
Q
u funkciji S / SM.
Neka bude razmotren izraz
QM
Polazei od toga da je Q1 sa dijagrama 7. maksimalni protok kroz ventil, izabrani ventil
mora ispuniti sljedee uslove: QM = Q1 i pM = po p1M, a protoni koeficijent je

1
dQ1 / po p1M
1000
Maksimalni pritisak p1M je
p1M = p2 + KQ12
KV =

(1.17)
(1.18)

Polazei od relacija (1.15), (1.16), (1.18) i injenice da je na osnovi (1.16) za S = SM,

Q = QM, te
po p1M = K(1)2QM2
(1.19)
moe se napisati sljedea relacija za normalizacioni protok Q/QM
2

Q
( K + K )( S / S M ) 2
K + K
=
=

K + K *( S M / S ) 2
K (S / SM )2 + K
QM

(1.20)

Ako se definie koeficijent kao

pad pritiska na potpuno otvorenom ventilu

pad pritiska na ventilu i procesu kod minimalnog protoka

(1.21)

ili
po p1M
QM2
(1.22)
= K
po p2
po p2
U zavisnosti od toga o kojoj se konstruktivnoj karakteristici radi S / SM = f(x / xM),
relacija se moe napisati u vidu
1/ 2
Q
(1.23)
= f ( x / xM ) + (1 )( f ( x / xM )) 2
QM
i zove se protona ili realna karakteristika regulacionog ventila.
Na dijagramu 8. data je protona, instalirana, karakteristika regulacionog ventila sa
ravnoprocentnom konstruktivnom karakteristikom, za razne vrijednosti koeficijenta .

Slika 8. Protona karakteristika ravnoprocentnog ventila

Iz ovog dijagrama vidi se da je karakteristika za x > 0,5 priblino linearna kada je

= 0,33 i da nije u tom opsegu potrebna linearizacija protone karakteristike.
esto se u tehnikoj praksi susree modifikovana procentna konstruktivna karakteristika.
Njen analitiki izraz dat je u obliku

S = x 2 2 x 2

1/ 2

(1.24)

Protona karakteristika, u tom sluaju, za razne vrijednosti koeficijenta , data je na

slici 9.

Slika 9. Protona karakteristika ventila sa modifikovanom procentnom konstruktivnom

karakteristikom

Iz ovog dijagrama vidi se da je za = 0,33 karakteristika linearna pa nije potrebna njena

linearizacija, ili prepodeavanje regulatora za razna podruja rada. Glavni cilj izbora
regulacionog ventila i njegovo smjetanje u hidruliku liniju od kojeg zavisi parametar je dobiti
linearnu ili njoj veoma blisku, protonu karakteristiku u itavom opsegu primjene protoka.
Opseg promjene protoka definisan je izrazom
R =
gdje je:

QM
Qm

(1.25)

Qm minimalni protok kroz regulacioni ventil.

Nakon odgovarajuih smjena moe se dobiti da je
1

S 2 S
R = + (1 ) m m
SM SM

(1.26)

ili nakon korienja relacije (1.6) dobija se da je opseg promjene protoka u funkciji opsega
promjene protone povrine dat izrazom

R = ( R 2 + 1 ) 2

(1.27)

Izbor regulacionog ventila veoma je vaan kod projektovanja SAU. Maksimalni protok
QM bira se tako da se pri tom protoku ima oko jedna treina pada pritiska po p2.
Kod manjeg pada pritska, to uvijek zavisi od konkretnog sluaja, protona
karakteristika postaje nelinearna, to vodi u sve one probleme koje unosi nelinearnost u SAU.
1.2.1.4 Osnovne izvedbe ventila
Postoje razne konstruktivne izvedbe regulacionih ventila i njima primjerenih aktuatora
koji nekada ine i jedinstvenu cjelinu. Jedan tipian dvosjedi regulacioni ventil dat je na slici 10.
sa glavnim djelovima.

Slika 10. Regulacioni ventil, dvosjedi

Na slici 11. dat je jednosjedi regulacioni ventil koji je jednostavan za projektovanje. U
zavisnosti od oblika zapornog organa odreuje se i zavisnost propusnog predjeka S od pomaka
manipulativnog vretena.

Slika 11. Jednosjedi regulacioni ventil

Za razliku od dvosjedog regulacionog ventila iji je uproen izgled dat na slici 10., kod
kojeg se sile, koje se stvaraju na manipulativnom vretenu usljed djelovanja protoka ponitavaju,
10

jednosjedi regulacioni ventil ima silu na manipulativnom vretenu koja je rezultat djelovanja
protoka Q na manipulativno vreteno, to je nepovoljno za aktuator koji pomjera vreteno. Pri
tome, aktuator mora i tu silu da savlada.
Kada se negdje u procesu eli dijeljenje ili sumiranje dva protoka koriste se troputi
ventili, slika 12., a i b. Ovi ventili koriste se samo kada su fluidi isti, tj. kada nemaju vrstih
djelova.

Slika 12. Troputi ventili

Za pokretanje vretena ventila, tj. za otvaranje ili zatvranje regulacionog ventila koriste se
aktuatori.
Ako aktuator ima povratnu spregu po poziciji svog izlaza onda se on zove pozicioner.
Pored aktuatora i pozicionera, za pogon regulacionog ventila koriste se i servomotori koji mogu
da budu izvedeni u raznim tehnologijama.
Na slici 13., a i b data je uproena predstava regulacionog ventila zajedno sa
aktuatorom.

Slika 13. Regulacioni ventil u spoju sa aktuatorom: a) jednosjedi ventil; b) dvosjedi ventil
Jednosjedi regulacioni ventil ima samo jedan zaporni organ, i odatle samo jednu
propusnu povrinu S kroz koju moe tei fluid. Ova izvedba ima svoje prednosti; jednostavna je
konstrukcija vratila i lako zatvaranje.
Osnovni nedostatak jednosjedog ventila, slika 13.a, je sila, koja se usljed protoka kroz
ventil javlja na manipulativno vreteno, i raste sa padom pritiska na ventilu. Ta sila data je
izrazom
Fa = Fs + (p1 p2) S
(1.28)
11

gdje je:

Fa sila koju formira membrana aktuatora; ako se radi o pneumatskom aktuatoru,

onda je ta sila srazmjerna pritisku upravljakog signala i povrini membrane aktuatiora;
Fs sila kontraopruge;
p1 p2 pad pritiska na regulacionom vretenu usljed protoka Q;
S propusna povrina regulacionog ventila.
Kod velikih padova pritisaka zahtjeva se i velika snaga aktuatora kako bi mogla
savladati kontra silu.
U sluaju dvosjedog regulacionog ventila, slika 13.b, njegova prednost je to pad
pritiska ne stvara znaajniju silu na ventilu. Tada se za silu moe napisati izraz
F1 = F2 = (p1 p2) S

(1.29)

Aktuator mora da savlada samo kontra silu opruge Fs.

Nedostatak dvosjedog regulacionog ventila je to je sloeniji i ne moe se obezbijediti
dobro zatvaranje obiju propusnih povrina simultano.

1.3 IZVRNI MEHANIZMI

Za pokretanje tipova izvrnih organa mehanikog ili drugog tipa koriste se razni tipovi
izvrnih mehanizama. Na osnovi definicije izvrnog mehanizma kao i uvedene klasifikacije u
Tabeli 1. daju se osnovne karakteristike najee korienih izvrnih mehanizama.
S obzirom na veliki broj razliitih tipova aktuatora, ovdje e biti opisani samo oni tipini
koji se danas sve vie i ee susreu u tehnikoj praksi sistema upravljanja. Pri tome, ovi
elementi SAU bie razmatrani sa upravljake take gledita a nee detaljnije biti razmatrani
fizikalni fenomeni rada.

1.3.1 Istosmjerni motor sa nezavisnom pobudom

Izvrni mehanitmi na bazi istosmjernog motora sa nezavisnom pobudom veoma su esto
zastupljeni u tehnikoj praksi. ematski dijagram ovog motora koji se esto naziva i istosmjerni
motor upravljan strujom armature, dat je na slici 14.
Istosmjerni motor sa konstantnom nezavisnom pobudom esto se koristi kao izvrni
mehanizam kada se zahtjeva odreena snaga na njegovom izlazu koja treba da savlada neki teret
karakterisan momentom inercije i ekvivalentnim viskoznofrikcionim trenjem f.
Neka bude razmoren istosmjerni motor sa slike 14. sa upravljanom strujom armature ia.
Oznake sa slike 14. su:

12

13

Ra otpor namotaja rotora, armature

La induktivnost armature,
ia struja armature,
if struja pobude,
ea napon armature, upravljaki signal,
eb kontraelektromotorni napon,
- ugao zaokreta izlazne osovine motora,
T obrtni momenat koji razvija motor,
J ekvivalentni momenat inercije motora i optereenja sveden na osovinu motora,
f koeficijent ekvivalentnog viskozno-frikcionog trenja motora i optereenja sveden na
osovinu motora.

Slika 14. ematski dijagram istosmjernog motora sa konstantnom pobudom

Obrtni momenat motora T, proporcionalan je proizvodu struje armature ia i magnetnog
fluksa u vazdunom zazoru koji je srazmjeran struji pobude
gdje je:

Kf konstanta.

= Kf i f

(1.30)

Momenat T moe biti izraen sa

T = Kf if K1 ia
(1.31)
gdje je: K1 konstanta.
Kod istosmjernog motora upravljanog strujom armature, struja pobude odrava se
konstantom. Kada je struja konstanta tada je i fluks konstantan, pa je obrtni momenat direktno
proporcionalan struji armature tako da se ima
T = K ia
gdje je:

(1.32)

K = K1Kf konstanta motora.

Kada rotor (armatura) rotira, tada se na krajevima rotora inducira napon proporcionalan
proizvodu fluksa i ugaone brzine. Za konstantan fluks, inducirani napon eb direktno je
proporcionalan ugaonoj brzini. Odatle je

14

eb = K b
gdje je:

d
dt

(1.33)

Kb konstanta.

Brzina ovakvog motora kontrolisana je naponom armature ea. Napon ea dobija se iz

pojaivaa ili iz generatora, tj. odgovarajue upravljake strukture. Za rotorski krug vai
diferencijalna jednaina koja opisuje elektrinu ravnoteu
La

dia
+ Ro ia + eb = ea
dt

(1.34)

Struja armature proizvodi momenat koji treba da savlada optereenje, ili

J

d 2
d
+f
= T = Kia
2
dt
dt

(1.35)

Uz pretpostavku da su svi uslovi jednaki nuli, uzimanjem Laplac-oce transformacije

jednaina (1.33), (1.34) i (1.35) dobija se sistem jednaina
K b s ( s ) = Eb ( s )
( La s + Ra ) I a ( s ) + Eb ( s ) = Ea ( s )
( Js + fs ) ( s ) = T ( s ) = KI a ( s )
2

(1.36)
(1.37)
(1.38)

Uzimajui da je ea ulazni, upravljaki, signal, a ugao pozicija motora, funkcija prenosa

(s)
Ea ( s )

K
s La Js + ( La f + Ra J ) s + Ra f + KK b
2

(1.39)

Kako je induktivnost La obino mala, to ona moe biti zanemarena pa relacija (1.39)
moe biti napisana kao
Km
(s)
(1.40)
=
Ea ( s ) s (Tm s + 1)
gdje je:

Km = K / (Raf + KKb) pojaanje motora, i

Tm = RaJ / (RaJ + KKb) vremenska konstanta motora.

Iz jednaina (1.39) i (1.40) vidi se da funkcija prenosa sadre lan 1/s to govori da je
motor integrator u odnosu na ugaonu poziciju.
Mnoei sa s lijevu i desnu stranu (1.40), dobija se da je
Km
s ( s )
=
Ea ( s ) (Tm s + 1)

(1.41)

15

Kako je s(s) = (s), to prethodna relacija opisuje funkciju prenosa po brzini.

Blok dijagram analiziranog motora dat je na slici 15.
Sada e biti izloen pozicioni servosistem (pozicioner) po uglu na bazi istosmjernog
motora sa nezavisnom pobudom. ematski dijagram dat je na slici 16, to predstavlja pozicioni
servosistem. Optereenje koje je predstavljeno sa momentom inercije JL i koeficijentom
viskozno-frikcionog trenja moe za koordinatu stanja imati ugao x ili poziciju. Kada se radi o

Slika 15. Blok dijagram motora sa nezavisnom pobudom

izlaznoj poziciji, tada mora postojati na izlaznoj osovini motora konvertor ugaonog kretanja u
linerano kretanje, to se moe ostvariti puastim prenosom, zupastom letvom itd.

Slika 16. Pozicioni servosistem

Da se nae funkcija prenosa pozicionog servosistema sa slike 16. neka budu dinamiki
opisani sljedei podsistemi:
Potenciometarski detektor greke moe se u s domenu opisati sljedeom jednainom:
E ( s ) = K1 [ X z ( s ) X ( s ) ]
gdje je:

(1.42)

K1 pojaanje potenciometarskog detektora greke.

Pojaalo se moe opisati jednainom
Ea(s) = Kp E(s)

(1.43)
16

gdje je:

Kp pojaanje pojaala.
Ekvivalentni moment inercije motora i optereenja sveden na osovinu motora je
J = J m + n2 JL

(1.44)

Jm moment inercije motora,

n = N1 / N2 prenosni odnos reduktora broja obrtaja.
Ekvivalentni koeficijent vikozno-frikcionog trenja motora i optereenja sveden na
osovinu motora je

gdje je:

f = fm + n2 fL

(1.45)

Polazei od relacije (1.40), funkcija prenosa motora je

(s)
Ea ( s )
gdje je:

Km
s [Tm s + 1]

(1.46)

Km = K / (Ra f + KKb), a Tm = Ra J / (Ra f + KKb).

Prenosni odnos izlaznog zupastog reduktora sa N1 i N2 zubaca je
n = N 1 / N2 , N 2 > N 1

(1.47)

pa se ulazni ugao x moe napisati kao

x = n

(1.48)

Na osnovu relacija (1.42), (1.43), (1.46) do (1.48), moe se za funkciju prenosa u

zatvorenom za pozicioni sistem sa slike 16, napisati izraz

X (s) = X z ( s)

nK1 K m K p
Tm s 2 + s + nK1 K m K p

(1.49)

na osnovi kojeg se moe vriti analiza odziva sistema na razne ulaze, frekventna propusnost,
statistika greka, itd.

1.3.2. Jednosmjerni motor sa upravljanom pobudom

ematski dijagram istosmjernog motora sa uptavljanom pobudom dat je na slici 17.

17

Slika 17. Jednosmjerni motor upravljan pobudom

Oznake na slici 17. su iste kao i na slici 14., uz dodatak da je upravljaka veliina ef
napon pobudnog namotaja, a Rf otpor pobudnog namotaja i Lf induktivitet pobudnog
namotaja. Napon ef dobija se iz odgovarajueg pojaala koje daje snagu pobude. Struja rotora ia
odrava se konstantnom. Ovo se postie izvorom konstantnog napona ea i ubacivanjem velikog
serijskog otpora u seriju sa otporom Ra. Ako je pad napona na tom otporu veliki u poreenju sa
indukovanim naponom eb, tada je efekat eb mali. Stepen iskorienja ovakvog motora mali je,
meutim, ovakav motor koristi se u sistemima za upravljanje brzine. Odravanje konstantne
struje armature ia sloeniji je problem od odravanja konstantne struje pobude ij radi toga to se
ima uticaj indukovanog napona eb, jer njegov iznos zavisi od brzine motora.
Obrtni momenat T koji razvija motor, proporcionalan je proizvodu magnetnog fluksa i
struje rotora
T = K1 ia
(1.50)
K1 konstanta.
Budui da je ia konstantan, fluks je samo funkcija struje pobude if, pa se izraz za obrtni
momenat moe napisati u vidu
T = K2 if
gdje je:

gdje je:

K2 konstanta.
Jednaine koje opisuju kretanje elektrinog i mehanikog podsistema imaju oblik
Lf
J

di f
dt

+ Rf if = ef

d 2
d
+f
= t = K 2i f
2
dt
dt

(1.51)
(1.52)

Uzimanjem Laplace-ove transformacije prethodnih jednaina uz nulte poetne uslove,

moe se napisati funkcija prenosa

(s)
E f ( s)

Km
K2
=
s ( L f s + R f ) ( Js + f ) s (T f s + 1) (Tm s + 1)

(1.53)

18

gdje je:

Km = K2 / (Rf f) pojaanje motora,

Tf = Lf / Rf vremenska konstanta pobudnog kruga, elektrina,
Tm = J / f vremenska konstanta motora, mehanika.
Kako vremenska konstanta pobudnog kruga Tf nije zanemarljiva, funkcija prenosa
istosmjernog motora upravljanog pobudom je treeg reda.
Prednost motora upravljanog pobudom je u tome to je snaga pojaivaa pobude mala
jer je i snaga pobude mala. Meutim, zahtjev da struja pobude if bude konstantna je ozbiljan
nedostatak, u odnosu na obezbjeenje izvora konstantnog napona. Istosmjerni motori upravljani
pobudom imaju niz nedostaka u odnosu na istosmjerne motore upravljane strujom rotora. Kod
motora upravljanog strujom rotora indukovani napon eb djeluje priguujue na kretanje motora,
dok u sluaju rotora indukovani napon eb djeluje priguujue na kretanje motora, dok u sluaju
motora upravljanog pobudom guenje se mora obezbijediti motorom i optereenjem. Radi toga,
motori upravljani pobudom imaju manji stepen korisnog dejstva i generiu vee toplotne gubitke
u rotoru.
Vremenske konstante motora upravljanih pobudom u principu su vee od vremenskih
konstanti motora upravljanih strujom rotora. Meutim, kod uporeivanja vremenskih konstanti
kod oba motora treba uzeti u obzir i vremenske konstante odgovarajuih pojaivaa.

1.3.3

Dvofazni servomotor

Dvofazni servomotor, esto upotrebljavan u instrumentalnim servomehanizmima, slian

je konvencionalnom dvofaznom (indukcionom) motoru, s tim to ima neke specijalne zahtjeve
kao to je mali odnos dijametar/duina rotora radi minimiziranja momenta inercije i dobijanja
dobrih dinamikih karakteristika.
Opseg snage za koju se proizvode ovi motori za razne primjene je od jednog vata do
nekoliko stotina vata.
ematski dijagram dvofaznog motora dat je na slici 18.
Fiksna faza motora sa slike 18. neprekidno je pobuivana referentnim naponom, obino
frekvence 60, 400 ili 1000 Hz.
Druga, upravljaka faza, napajana je upravljakim naponom koji je vremenski pomaknut
za 90o u odnosu na referentni napon. Pri tome, upravljaki napon ec ima promjenljivu amplitudu i
polaritet. Namotaji fiksne faze smjeteni su u odnosu na namotaje upravljake faze pod uglom
od 90o.
Kod dvofaznog servomotora, polaritet napona odreuje smjer rotacije. Trenutna
vrijednost upravljakog napona ec(t) ima oblik

Slika 18. ematski dijagram dvofaznog servomotora

19

 = Ec (t ) sin t
ec (t )
= Ee (t ) sin(T + )

Ec (t ) > 0

Ec (t ) < 0

(1.54)

Ovo znai da izmjena u znaku Ec(t) mijenja fazu za radijana. Odatle, promjena u znaku
Ec(t) mijenja smjer rotacije motora. Kako je referentni napon konstanta, obrtni momenat T i
ugaona brzina , funkcije su upravljakog napona Ec(t). Ako su promjene napona Ec(t) spore u
poreenju sa frekvencom izmjeninog napajanja, obrtni momenat koji razvija motor
proporcionalan je sa Ec(t). Ovo je dato na slici 19a.
U stacionarnom stanju ugaona brzina proporcionalna je upravljakom naponu Ec(t).
Familija krivih momenat-brzina, za razne vrijednosti upravljakog napona i stalnu
vrijednost napona napajanja fiksne faze data je na slici 19b. Generalno, ove krive su paralelne za
relativno irok opseg brzine, ali one ne mogu biti ekvidistantne. Za datu brzinu, momenat ne
varira linearno sa upravljakim naponom. U podruju malih brzina, krive momenat-brzina obino
su prave linije i ekvidistantne u podruju malih upravljakih napona. Budui da motor rijetko radi
na visokim brzinama, linearni djelovi momentne karakteristike mogu biti proireni na podruje
visoke brzine. Uz pretpostavku da su sve krive ekvidistantne za sve upravljake procese, ovaj
servomotor se moe razmatrati kao linearni sistem.
Sa slike 19b. vidi se da ovaj motor obezbjeuje obrtni momenat i pri brzini jednakoj
nula. Sa iste slike se vidi da je obrtni momenat koji generie motor dat relacijom

T = K n + K c Ec
gdje su:

(1.55)

Kn i Kc pozitivne konstante.

Slika 19. a) ec(t), Ec(t); b) karakteristike momenata brzina motora za razne vrijednosti Ec;
c) blok dijagram servomotora
20

S druge strane, obrtni momenat T mora da savlada odgovarajue reaktivne momente

J + ( f + K n )  = K c Ec

(1.56)

Polazei od toga da je upravljaki napon Ec, a izlaz ugao zakreta osovine motora ,
funkcija prenosa je data izrazom

(s)
Ec ( s )

Kc
Km
=
Js + ( f + K n ) s s (Tm s + 1)
2

(1.57)

gdje je:

Km = Kc / (f + Kn) pojaanje motora,

Tm = J / (f + Kn) vremenska konstanta motora.
Koeficijent (f + Kn) predstavlja ekvivalentni koeficijent viskoznog trenja motora i
optereenja. Ako je momenat inercije rotora dovoljno mali, tada se za vei dio frekventnog
opsega motora moe smatrati da je Tm s << 1 , pa se motor moe smatrati integratorom.
Funkcija prenosa motora data sa (1.58) izvedena je uz pretpostavku da je motor linearan
to u praksi nije sluaj. Vrijednost Kn nije konstantna, a Km i Tm takoe nisu konstantne i variraju
sa upravljakim naponom Ec.
Pored odravanja pozicije, mnogi industrijski procesi zahtjevaju promjenljive brzine
izvrnih mehanizama. Savremeni sistemi grijanja svoj rad baziraju na promjeni protoka tople
vode kroz grejna tijela uz konstantan pad temperature na grejnim tijelima. U tom sluaju,
promjenljivi protok tople vode obezbjeuje se centrifugalnim pumpama sa promjenljivom
brzinom okretanja. U tehnikoj praksi za izvrne organe sa promjenljivom brzinom sve se vie
koriste asinhroni motori upravljani po brzini koji zamjenjuju odgovarajue istosmjerne maine ili
hipersinhrone kaskade za sisteme velike snage. Ogranienja kao to su korienje u eksplozivno
opasnim sredinama, velike brzine, velika snaga, itd. vodila su razvoju brzih varijatora brzine na
bazi izmjeninih motora i specijalnih indukcionih maina koje su robusne, a veoma jeftine.
Razvoj komponenti energetske elektronike (tristori, tranzistori snage, triaci, itd.)
promovisao je poboljane statike konvertore za napajanje motora izmjenine struje. Brzi razvoj
digitalne tehnike upravljanja i specijalno mikroprocesora, omoguio je razvoj i primjenu veoma
sofisticiranih algoritama upravljanja, koji osiguravaju rad saglasno ogranienjima upravljanog
procesa.
Do sada su razvijene mnoge metode i sistemi upravljanja brzine izmjeninih indukcionih
maina, koje predstavljaju posebnu oblast upravljanja elektrinih maina, te ovdje nee biti ni
razmatrane. Ova problematika razmatrana je u veoma irokoj literaturi.

1.3.4

Step motor

Step motor je elekromehaniki inkrementalni aktuator koji konvertuje digitalne ulazne

impulse u pomak izlazne osovine motora. Svaki ulazni impuls proizvodi elementarni pomak
rotora koji se naziva step odakle i potie naziv step motor.
Veina elektrinih motora ima rotor koji kontinualno rotira kada je napajan elektrinom
energijom, i postoji direktan odnos izmeu brzine rotacije i parametra napajanja (napon, struje,
frekvenca). Rotor moe biti stacionaran samo ako je ostvareno upravljanje sa povratnom

21

spregom. Nasuprot tome, kod step motora postoji direktan odnos izmeu fiksne, stabilne pozicije
rotora i konfiguracije napajanja. Pomak izmeu dvije stabilne pozicije postie se sa jednom ili
vie modifikacija napajanja namotaja motora. Kod ovog motora, dakle, mogue je upravljanje
pozicije i brzine u otvorenoj petlji, bez povratne sprege, ulaznim upravljakim impulsima.
Struktura motora i konfiguracija napajanja odreuju broj ravnotenih stanja, pozicija, rotora
motora. Broj ravnotenih stanja u jednom obrtaju moe biti veoma velik (12, 24, 48, 100, 200,
800, itd.) i vei od ovog broja. Greka u poziciji nije kumulativna, tako da je step motor podesan
za numeriko upravljanje alatnih maina i robota. Radi toga to savremeni SAU esto imaju
potrebu za inkrementalnim kretanjem, step motori postaju sve vaniji aktuatori. Inkrementalno
kretanje susree se kod svih tipova periferijske opreme raunara kao to su printeri, trake,
diskovi, zatim sistemi procesnog upravljanja, itd.
Postoje razni tipovi step motora, zavisno od principa rada. U tehnikoj praksi susreu se
dva tipa motora: motor sa promjenljivom reluktansom i motor sa permanentnim magnetom.
Matematika analiza ovih motora veoma je kompleksna, budui da su ovi motori jako nelinearni.
Za razliku od istosmjernih i asinhronih motora, linearna predstva step motora je
nerealna. Radi toga e se nee razmatrati ova problematika.
Na slici 20. daje se blok ema sistema upravljanja step motora.

Slika 20. - Blok ema upravljanja step motora

Upravljaka jedinica koja je obino mikroprocesorski bazirana, proizvodi upravljake
impulse i signale za smjer rotacije saglasno datom broju stepova (koraka) ili brzini. Translator
transformie ulazne informacije u logiku kombinaciju koja onda odreuje odgovarajuu
konfiguraciju napajanja. Pojaalo snage direktno napaja namotaje motora sa odgovarajuim
naponima ili strujama.
Funkcija translatora moe se ralizovati pomou logikih digitalnih modula. Primjeuje
se da korani motor nema povratnu spregu po poziciji, meutim on omoguava i bez povratne
snage, precizno pozicioniranje. Ovakav rad motora bez informacije o trenutnom poloaju vratila
motora, mogu je samo ako su promjene optereenja neznatne. Tada brzina ponavljanja
upravljakih impulsa motora mora biti usaglaena sa prelaznim procesom u svakom koraku.
Da se pobolja dinamiki rad step motora, uvodi se digitalna povratna sprega po poziciji
vratila step motora. Osnovna korist od ovakve povratne sprege ogleda se u mogunosti da se
motor okree brzinom koja je u sinhronizaciji sa trenutnom brzinom obrtaja. U prisustvu
povratne sprege motor e raditi uspjeno i u uslovima znatnih promjena optereenja na izlaznom
vratilu. Prisustvo digitalne povratne sprege omoguava daleko bolje karakteristike, jer se tada
brzina ponavljanja upravljakih impulsa podeava automatski u zavisnosti od trenutne brzine
motora i karakteristika optereenja. Takoe, povratna sprega onoguava maksimalnu brzinu
ponavljanja upravljakih impulsa u toku procesa ubrzavanja motora i u toku regulacije neke
konstantne brzine obrtanja vratila motora.

22

Slika 21. Step motor sa promjenljivom reluktansom

Step motor sa promjenljivom reluktansom dat je na slici 21. na statoru ima Zs zubaca, a
na rotoru Zr, Zs Zr. Upravljaki namotaji postavljeni su prema slici na dijametralne zupce
statora. Kada se dovede napon napajanja V, rotor motora rotira sve dok se ne postavi u poziciju
najmanjeg magnetnog otpora (poklope se ose odgovarajuih zubaca statora sa odgovarajuim
zubcima rotora). Slika 21. pokazuje popreni presjek jednog reluktantnog step motora za Zs = 8 i
Zr = 6. Ravnoteni poloaj ovog motora ima se kada tee struja kroz namotaj j i j,
j, j{1, 2, 3, 4}, a u ovom sluaju to je struja I1 koja tee kroz namotaj 1 i 1. Kada je I1 = 0, tada
tee samo I2 i rotor step motora zaokrene se za korak (mehaniki step ugla).

p = 2 (Zr Zs) / Zr Zs

(1.58)

Za ovaj sluaj je p = 15o. Za vrijeme rotacije rotora, mijenjaju se reluktansa i

induktivnost namotaja. Ove varijacije utiu na moment koji razvija motor.
Step motori sa promjenljivom reluktansom imaju visok broj koraka po obrtaju i mali
moment inercije, ali njihovi vazduni zazori moraju biti veoma mali kako bi se dobio veliki
moment. Odatle, njihova konstrukcija je sloena, a izrada skupa, pa imaju ogranienja u
primjenama.
Step motor sa permanentnim magnetom izveden je iz sinhronog motora. Rotirajue
manetno polje formirano je statorskim namotajima i magnet rotora rotira usmjeravajui se prema
polju statora. Uproena slika step motora sa permanentnim magnetom data je na slici 22.

Slika 22. Step motor sa permanentnim magnetom

23

U cilju da se dobije vei broj koraka po obrtaju, koriste se viepolni rotori ime se broj
koraka dobija kao multipl para polova. Ako se ima motor sa 5, 12 ili 24 pari polova, broj koraka
po obrtaju je 20, 48 ili 96, respektivno.
Za pokretanje regulacionih ventila kako je ve reeno koriste se i pneumatski i
elektropneumatski pozicioneri i servomotori.
1.3.5 Hidrauliki pokreta sa linearnim pretpokretaem
Kada se zahtjevaju vee snage za pokretanje izvrnih organa kao to su komandne
povrine na savremenim borbenim i putnikim avionima, kao pokretai se koriste
elektroservohidrauliki pokretai, koje karakterie kompaktivnost i velika gustina snage po
jedinici volumena. Pri tome, u praksi se susreu razliite izvedbe.
Za pokretanje komandnih povrina u poslednje vrijeme koriste se aktuatori koji se satoje
iz dva dijela: linearnog pretpokretaa koji ulazni elektrini signal (koji je obino viestruk)
pretvara u pomak, i hidraulikog pojaivaa koji pomak klipia servorazvodnika pretvara u
izlazni pomak hidraulikog pojaivaa uz generisanje neophodne snage na svom izlazu. Blok
ema takvog jednog pokretaa data je na slici 23. Ovaj pokreta namijenjen je sistemima
elektrinih komandi kod savremenih aviona (tzv. Fluy-By-Wire (FBW sistemi).
Upravljaki signal koji je naponski uporeuje se sa signalom iz davaa poloaja pomaka
klipa glavnog cilindra i razlika se obrauje po nekom zakonu u servopojaivau SP1. Signal iz
SP1, e1 uporeuje se sa signalom iz davaa pozicije lineranog pretpokretaa i nakon uporeivanja
i dinamike obrade, dobija se strujni signal i2. Linearni pretpokreta je elektromehaniki
konvertor koji na svom ulazu ima strujni signal, a na izlazu daje silu koja je praena pomakom x1.

Slika 23. Elektrohidrauliki pokreta sa elektromehanikim lineranim pretpokretaem

Ta sila moe se izraziti u vidu
F1 = Bli2N
gdje je:

(1.59)

B jaina magnetnog polja linearnog pretpokretaa (elektromehanikog konvertora)

N broja namotaja i
l duina namotaja u magnetnom polju.

24

Magnetno polje B ostvaruje se pomou permanentnog magneta na bazi rijetkih zemalja

radi vee gustine magnetene energije.
Radi zahtjevane pouzdanosti ovakvih sistema na avionima (intenzitet otkaza za
mehanike komande leta je = 10-7 otkaza/sat) da bi se imala pouzdanost elektrinog sistema
komani, neophodno je da sistem bude etvorostruk, jer elektrini sistem ima intenzitet otkaza
0,25 10-7 otkaza/sat. Zbog istog zahtjeva su i prenosni putevi ostalih elektrinih signala
etvorostruki, to je na slici 23. oznaeno sa 4 kose crte na svakom prenosnom putu signala.
Informacije o poziciji linearnog pretpokretaa i pozicije hidraulikog cilindra dobijaju se
pomou linerno varijabilnog diferencijalnog transformatora (LVDT).
Blok ema pokretaa sa slike 23. data je na slici 24.
Strogo razmatranje hidraulikog pokretaa (servorazvodnik sa hidraulikim cilindrom),
sloeno je i kompleksno, i vodi do nelineranih diferencijalnih jednaina. Meutim, za dovoljno
mali opseg promjena ulaza xi(t) i izlaza xo(t), hidrauliki pokreta moe se aproksimirati
linearnim modelom.

Slika24. - Blok ema elektrohidraulikog servopokretaa sa linearnim pretpokretaem;

GSP! funkcija prenosa SP1, GSP2 funkcija prenosa SP2, GLP funkcija prenosa linearnog
pretpokretaa, GHP funkcija prenosa hidraulikog pokretaa, K2 funkcija prenosa davaa
pozicije, K1 funkcija prenosa davaa pozicije
Sila pritiska fp = p1 S1 p2 S2, koja djeluje na klip glavnog cilindra, funkcija je pada
pritiska fluida na klipu, odnosno protoka fluida kroz cilindar. Ako je fluid nestiljiv, njegov
protok kroz cilindar uglavnom zavisi od promjenljive xi(t), i brzine kretanja klipa xo(t). Radi toga
je i sila pritiska na klip funkcija ove dvije promjenljive
fp = f(x1, xo)

(1.60)

U linearnom reimu rada ova sila moe se napisati u obliku

fp(t) = a1x1(t) a2xo(t)
gdje su:

(1.61)

a1 i a2 pozitivne konstante.
Jednaina dinamike ravnotee sila koja djeluje na klip ima oblik
mxo (t ) = f ( x1 , xo ) fxo (t )

(1.62)

25

gdje je:

f koeficijent viskoznog trenja klipa,

m masa klipa i optereenja ako postoji.

Ako optereenje posjeduje i elemente krutosti, onda to, preko odgovarajueg

koeficijenta krutosti treba uzeti u obzir.
Za male vrijednosti xi(t) i xo(t) u okolini xi(t) = 0 i xo(t) = 0, i na osnovu jednaine (1.61),
moe se jednaina (1.62) napisati u obliku
mxo (t ) a1 x1 (t ) a2 xo (t ) fxo (t )

(1.63)

Funkcija prenosa je onda

GHP ( s ) =

a1
a1
=
ms + (a2 + f ) s s [ ms + (a2 + f ) ]
2

(1.64)

U sluaju da se mase koje uestvuju u kretanju mogu zanemariti, m 0, funkcija prenosa

tada je

GHP ( s ) =

a1
1
2
=
=
(a2 + f ) s a2 + f T1s

a1

(1.65)

pa se tada hidrauliki pojaiva moe smatrati integratorom, a integralno vrijeme je

T1 = (a2 + f) / a1.
Prenosne funkcije GSP1 i GSP2 biraju se iz uslova da sistem bude pozicioni sa
odgovarajuom statikom i dinamikom karakteristikom, tj. frekventnom propusnou.
U cilju sprjeavanja lijepljenja klipia servorazvodnika, na signal i2 koji je
sporopromjenljiv (odgovara dinamici uR), superponira se jedan visokofrekventni um koji se
naziva signal podrhtavanja, s ciljem da se sprijei zalijepljivanje klipia. Amplituda tog signala je
reda nekoliko procenata od i2, a frekvenca je reda 1-2 KHz.
Sistem nadgledanja i glasanja vie kanala komande ovdje nije elaboriran ali on, u
konkretnim tehnikim rjeenjima, igra znaajnu ulogu.

1.4 POVEZIVANjE AKTUATORA SA UPRAVLjAKIM STRUKTURAMA I

REGULATORIMA
Veina metoda za projektovanje SAU bazirana je na pretpostavci da proces upravljanja
moe biti opisan linearnim modelom. Mada linearna teorije ima veliku primjenljivost, veoma
esto egzistiraju neke nelinearnosti koje moraju biti uzete u obzir. Na primjer, skoro uvijek
aktuatori su nelinearni kako je pokazano na slici 25. regulacioni ventil se takoe moe smatrati
nelinearnim elementom tipa zasienja, gdje granicama odgovara potpuno otvoren ili potpuno
zatvoren ventil. Sistem prikazan na slici 25. je liearan samo kada se imaju velike promjene
signala upravljanja u. Tada se javljaju mnoge tekoe u SAU za vrijeme sartovanja i zaustavljanja
26

procesa, ili kod velikih promjena upravljanja. Tipian primjer za to je zasienje integratora u
regulatoru.
Radi toga neophodno je detaljno razmotriti uticaj nelinearnosti na SAU. Potekoe se
javljaju to je regulator dinamiki sistem. Kada je upravljanje u zasienju, potrebno je biti siguran
da se izlaz regulatora ponaa odgovarajue. Za prevazilaenje ovog problema postoje razni
naini.

Slika 25. Blok ema procesa sa nelinearnim aktuatorom

1.4.1. Uticaj zasienja upravljanja na aktuator
Da bi se analizirao ovaj problem neka bude razmotren problem upravljanja s povratnom
spregom sa zadavanjem polova. Projektovanje SAU sa zadavanjem polova moe se posmatrati
kao proirenje klasinog modela korijenskog hodografa. Svrha je da se odredi pojaanje povratne
sprege tako da svi polovi zatvorenog sistema imaju unaprijed definisane vrijednosti. Pretpostavlja
se da su sve varijable stanja dostupne.
Neka je proces koji treba da bude upravljen, opisan jednainom

dx
= A x + B u
dt

(1.66)

gdje x predstavlja koordinatu stanja, u je upravljanje, a A i B su konstantne matrice. Sistem (1.66)

se nakon diskretizacije moe napisati u vidu

x ( k + 1) = x(k ) + u (k )

(1.67)

gdje su matrice i date izrazima

= e AT
T AS
= e ds B
0

Dalje, pretpostavlja se da smetnja moe biti predstavljena u vidu poetnog uslova.

Regulacioni problem sastoji se u tome da se obezbijedi da sistem iz poetnog stanja
pree u nulto stanje. Brzina pribliavanja nultom stanju, specificira se rasporedom polova
zatvorenog sistema.
Neophodno je specificirati informacije koje su na raspolaganju u cilju dobijanja signala
upravljanja. Kako su osobine sistema definisane rasporedom polova, zatvoreni sistem mora biti

27

linearan. Povratna sprega mora takoe biti linearna. Ako se pretpostavi da su sva stanja dostupna
i mjerljiva, dopustivo upravljanje moe biti izrazeno kao
u(k) = -L x(k)

(1.68)

Parametri koji se biraju u procesu projektovanja su period uzorkovanja i eljeni raspored

polova. Meutim, rijetko je korisnik u stanju da specificira ove parametre. Projektant mora da
bude u stanju da neke druge parametre korelira sa ovim parametrima. Ti drugi parametri su oblik
prelaznog procesa, koordinata stanje, vrijeme smirenja, preskok, itd.
Rijetko je mogue, meutim, pretpostaviti da su sve koordinate stanja i smetnje,
dostupne i mjerljive. Ako je matematiki model sistema na rapolaganju, mogue je neka
nedostupna stanja sraunati (dobiti) iz dostupnih ulaza i izlaza.
Neka je diskretizirani sistem opisan sa
x (k + 1) = x(k) + u(k)
(1.69)
y(k)= Cx(k)
Sada e biti razmotren problem sraunavanja x(k) na osnovu izlaznog niza
y(k), y(k-1),... i ulaznog niza u(k), u(k-1),...
Neka se pretpostavi da stanje x(k) treba aproksimirati stanjem x modela
x (k + 1) = x (k ) + u (k )
(1.70)
koji ima isti ulazni signal kao i sistem (1.69). Ako je model opisan sa (1.70) identian procesu
(1.69) i ako su isti poetni uslovi, tada e i x biti identino sa x. Ako su poetni uslovi ova
dva sustema razliiti x e konvergirati ka x samo ako je sistem (1.69) asimptotski stabilan.
Rekonstrukcija u (1.70) ne koristi informaciju o mjerenom izlazu. Ova
rekonstrukcija moe biti poboljana uvoenjem razlike izmeu mjerene i ocijenjene
vrijednosti, y - C x , kao povratna sprega se dobije
x (k + 1/ k ) = x (k / k 1) + u (k ) + K [ y (k ) Cx (k / k 1) ]

(1.71)

Notacija x (k + 1/ k ) znai da je ocjena, ili predikacija, signala x(k + 1) bazirana na

mjerenjima raspoloivim u trenutku k. Neka bude uvedena greka rekonstrukcije
x = x x

(1.72)

Oduzimanjem relacije (1.71) od (1.69) dobija se

x (k + 1/ k ) = x (k k 1) K [ y (k ) Cx (k / k 1) ] = [ KC ] x (k / k 1)

(1.73)

Matrica K bira se tako da sistem (1.73) bude asimptotski stabilan i da uvijek

konvergira nuli. Na taj nain, uvodei povratnu spregu po mjerenjima u rekonstrukciju,
mogue je greku svesti na nulu ak i kad je sistem opisan sa (1.69) nestabilan. Sistem opisan
sa (1.71) naziva se observer sistema opisanog sa (1.72) radi toga to on proizvodi, daje, stanja
sistema na osnovu mjerenja ulaza i izlaza.

28

Postoji mnogo varijanti observera (1.72). observer ima kanjenje, tj. x (k / k 1)

zavisi samo od mjerenja u trenutku vremena k 1. Da se izbjegne ovo, sljedei observer se
moe upotrijebiti
x (k / k ) = x (k 1/ k 1) + u (k 1) + K [ y (k ) C (x (k 1/ k 1) + u (k 1)) ] =

= [ I KC ][ x (k 1/ k ) + u (k 1) ] + ky (k )

(1.74)

Greka rekonstrukcije je onda

x (k / k ) = x (k ) x(k / k ) = ( KC) x (k 1/ k 1)

(1.75)

Dalje se moe napisati da je

y (k ) Cx (k / k ) = Cx(k ) Cx (k / k ) = Cx (k / k ) =
= (C CKC ) x (k 1/ k 1) = ( I CK )C x (k 1/ k 1)

(1.76)

Ako sistem ima p izlaza, tada je matrica I-CK dimenzija pxp. Matrica K moe biti
odabrana tako da je CK = I iako je rank(C) = p. Ovo podrazumijeva da je Cx(k/k) = y(k), tj.
izlazi sistema ocijenjeni su bez greke. Ovo e omoguiti da se iz (1.74) eliminie p
jednaina, to vodi redukciji reda observera. Reducirani observer ovog tipa nekada se naziva
Lienberger-ov observer.
Izrazom (1.68) definisano je upravljanje kada su sva stanja mjerljiva. Kada stanja ne
mogu biti mjerena, rezonski je upotrebiti zakon upravljanja.

u (k ) = Lx (k / k + 1)

(1.77)

gdje se x (k / k 1) dobija pomou observera

x (k + k /1) = x (k / k 1) + u (k ) + K [ y (k ) Cx (k / k 1) ]

(1.78)

Blok dijagram koji predstavlja sistem opisan sa (1.77) i (1.78) dat je na slici 26.

Slika 26. Blok dijagram regulatora dobijen kombinovanjem povratne sprege sa observerom
Struktura regulatora kao servo problema, tj. postojanja referentnog modela data je na
slici 27. Neka je referentni model n-tog reda opisan jednainom

29

 xm (k + 1) = m xm (k ) + m u x (t )

ym (k ) = Cm xm (k )

(1.79)

Slika 27. Struktura regulatora sa uvoenjem kombinovanog signala i sa povratnom

spregom

Sistem sa slike 27. opisan je realcijama

x(k + 1) = x(k ) + u (k )
u (k ) = L [ xm (k ) x(k ) ] + um (k )

(1.80)

x ( x + 1/ k ) = x (k / k 1) + (u (k )) + [ y (k ) Cx (k / k 1)] K
Ako izlaz iz aktuatora sa slike 25. nije mjeren, on moe biti ocijenjen
obezbjeujui da je njegova nelinearna karakteristika poznata. Za sluaj linearnosti sa
zasienjem, zakon upravljanja moe biti napisan u vidu
x (k / k ) = x (k / k 1) = K [ y (k ) Cx (k / k 1) ] =
= [ A KC ] x (k 1/ k 1) + Bu A (k 1)
ua (k ) = sat [ L( xm (k ) x (k / k )) + um ]

(1.81)

x (k + 1/ k ) = Ax (k / k ) + Bua (k )
gdje je funkcija zasienja (saturation) definisana kao

30

u
u ulow
low
sat (u ) = u
ulow < u < uhigh

u uhigh
uhigh

(1.82)

kada je upravljanje skalarno, i

sat

sat
sat (u ) =
#
sat

u1
u2
um

kada je upravljanje vertikalno.

Veliine ulow i uhigh odabiraju se tako da odgovaraju ogranienjima aktuatora. Blok
dijagram regulatora sa modelom aktuatora dat je na slici 28.
Stanje sistema u (1.81) e uvijek biti ogranieno, ako je matrica (A-KC) stabilna. Dalje,
jasno je da e x biti dobro ocijenjeno ak i ako je aktuator u stanju zasienja, uz uslov da su
veliine ulow i uhigh odgovarajue izabrane.

Slika 28. Regulator sa kompenzacijom zasienja

Polazei od relacije (1.91)
R(q)u(k) = T(q)xz(k) S(q)y(k)
njen opti oblik moe se napisati u vidu
R(q)u(k) = T(q)xz(k) S(q)y(k)

(1.83)

Rearanirajui jednainu (1.83) dodajui i lijevoj i desnoj strani iznos Ao(q)u(k) tako da
ona izgleda kao dinamiki sistem sa observerom sa tri ulaza, komandovanim signalom xz,
procesnim izlazom i upravljanjem u, dobija se:
Aou = Txz Sy + (Ao R)u

(1.84)

31

gdje je:

Ao(q) eljeni karakteristini polinom observera.

Regulator sa kompenzacijom zasienja dat je izrazom
Aov = Txz Sy + (Ao R)u
u = satv

(1.85)

Ovaj regulator ekvivalentan je regulatoru (1.84) kada sistem nije u zasienju. Kada je
upravljanje u zasienju, onda se sistem moe interpretirati kao observer sa dinamikom
definisanom karakteristinim polinomom observera Ao.
Blok dijagram (1.85) dat je na slici 29.
Trei nain rjeenja problema zasienja regulatora moe se ilustrovati kroz primjer
predstavljen u prostoru stanja. Neka je funkcija prenosa PI regulatora data u diskretnom obliku

Slika 29. Blok dijagram regulatora opisanog sa (1.85) koji ima zatitu od zraenja

Gp =

so y + s1 so ( z 1) + so + s1
=
z 1
z 1

T
so = K p ; s1 = K p 1 + .
T1

Neka je greka e, a upravljanje u. U prostoru stanja regulator se moe pisati sa

relacijama
u(k) = soe(k) + i(k)
i(k+1) = i(k) + (so + s1)e(k)

gdje je:

ili kad se uvede funkcija zasienja, ima se

i(k+a) = s1e(k) + u(k)

u (k ) = sat [ so e(k ) + i (k ) ]

32

1.4.2 Nain povezivanja izvrnih mehanizama sa upravljakom strukturom

Postoji vie naina upravljanja izvrnim organima, tj. njihovog povezivanja sa
regulatorom. Na slici 30. daje se direktno upravljanje poloajem.
Na slici 31. dat je primjer upravljanja izvrnim mehanizmom sa povratnom spregom po
poloaju.

Slika 30. Direktno upravljanje poloajem

Slika 31. Upravljanje sa neprekidnom povratnom spregom po poloaju

Slika 32. Upravljanje sa diskretnom povratnom spregom po poloaju

Na slici 32. data je blok ema upravljanja sa diskretnom povratnom spregom po
poloaju. Pri tome, algoritam upravljanja poloajem digitalno je realiziran.

33