Gerzson Pletl Irányítástechnika

rta:
GERZSON MIKLS
PLETL SZILVESZTER
IRNYTSTECHNIKA
Egyetemi tananyag
2011
COPYRIGHT: 20112016, Dr. Gerzson Mikls, Pannon Egyetem Mszaki Informatikai Kar
Villamosmrnki s Informcis Rendszerek Tanszk; Dr. Pletl Szilveszter, Szegedi Tudomnyegyetem
Termszettudomnyi s Informatikai Kar Informatikai Tanszkcsoport
LEKTORLTA: Dr. Szakonyi Lajos, Pcsi Tudomnyegyetem Pollack Mihly Mszaki s Informatikai Kar
Mszaki Informatika Tanszk
Creative Commons NonCommercial-NoDerivs 3.0 (CC BY-NC-ND 3.0)
A szerz nevnek feltntetse mellett nem kereskedelmi cllal szabadon msolhat, terjeszthet,
megjelentethet s eladhat, de nem mdosthat.
TMOGATS:
Kszlt a TMOP-4.1.2-08/1/A-2009-0008 szm, Tananyagfejleszts mrnk informatikus,
programtervez informatikus s gazdasginformatikus kpzsekhez cm projekt keretben.
ISBN 978-963-279-529-4
KSZLT: a Typotex Kiad gondozsban
FELELS VEZET: Votisky Zsuzsa
AZ ELEKTRONIKUS KIADST ELKSZTETTE: Benk Mrta
KULCSSZAVAK:
az irnytstechnikai rendszerek lersa s vizsglatnak mdszerei; a klnbz dinamikus tagok
ismertetse; a stabilits fogalma s vizsglata; a rendszerek lersa szakaszos idtartomnyban
SSZEFOGLALS:
Az Irnytstechnika trgy a mrnk informatikus s a villamosmrnk alapszakos hallgatknak egyarnt
ktelez szakmai alapoz trgyknt szerepel a tantervben. E jegyzet clja elssorban nem a tantervben elrt
teljes anyag ttekintse, hanem a gyakorlati foglalkozsok alkalmazott szimulcis pldk s megoldott
szmolsi feladatok megrtsnek segtse pldkon keresztl. gy ez a jegyzet, a legfontosabb anyagrszek
rvid elmleti ttekintse mellett, jelents szm kidolgozott pldt is tartalmaz.
A jegyzet elssorban a Pannon Egyetem Mrnk informatikus BSc szak tantervben szerepl
Irnytstechnika trgy tanmenett kveti, illetve annak sajtossgaira pl, figyelembe vve a Szegedi
Tudomnyegyetem hasonl szakn oktatott trgy jellegzetessgeit. Ennek megfelelen elssorban az
irnytstechnika megrtshez s alkalmazshoz szksges alapok kerlnek trgyalsra. Az ttekintett
tmakrk az irnytstechnikai rendszerek lersa s vizsglatnak mdszerei; a klnbz dinamikus
tagok ismertetse; a stabilits fogalma s vizsglata; a rendszerek lersa szakaszos idtartomnyban cm
terleteket lelik fel.
Bevezets
Bevezets
Az Irnytstechnika trgy a mrnk informatikus s a villamosmrnk alapszakos
hallgatknak egyarnt ktelez szakmai alapoz trgyknt szerepel a tantervben. E jegyzet
clja elssorban nem a tantervben elrt teljes anyag ttekintse, hiszen erre a kzelmlt
szmos kivl jegyzet kszlt. Pldaknt elssorban Keviczky Lszl Bars Ruth
Hetthssy Jen Barta Andrs Bnysz Csilla Szablyozstechnika jegyzett.
(Megyetemi Kiad megjelentetsben) s (Akadmia Kiad gondozsban) Lantos Bla
Irnytsi rendszerek elmlete s tervezse cm hrom ktetes knyvt illetve Szakonyi
Lajos s munkatrai ltal a szmtgpes folyamatirnyts tmakrben sszelltott s a
Pcsi Tudomnyegyetemen megjelentett jegyzetsorozatot szeretnnk kiemelni, szmos ms
kivl knyv mellett.
Az elmlt vekben szerzett oktatsi tapasztalataink alapjn gy ltjuk, hogy a hallgatk
jelents rsznek gondot okoz az elmleti anyag mlyebb elsajttsa. A gyakorlati foglalkozsok clja ennek segtse szimulcis pldk s szmolsi feladatok megoldsval. E
folyamat tmogatsra kszlt ez a jegyzet, mely a legfontosabb anyagrszek rvid
elmleti ttekintse mellett jelents szm kidolgozott pldt is tartalmaz.
A jegyzet elssorban a Pannon Egyetem Mrnk informatikus BSc szak tantervben
szerepl Irnytstechnika trgy tanmenett kveti, illetve annak sajtossgaira pl, figyelembe vve a Szegedi Tudomnyegyetem ugyanezen szakn oktatott trgy jellegzetessgeit. Ennek megfelelen elssorban az irnytstechnika megrtshez s alkalmazshoz szksges alapok kerlnek trgyalsra. Az ttekintett tmakrk az
irnytstechnikai rendszerek lersa s vizsglatnak mdszerei; a klnbz dinamikus
tagok ismertetse; a stabilits fogalma s vizsglata; a rendszerek lersa szakaszos
idtartomnyban cm terleteket lelik fel.
A jegyzet a TMOP 4.1.2-08/1/A program keretben kszlt, a szerzk ksznik a
jegyzet elksztshez nyjtott tmogatst. Br a kzirat leadsakor a jegyzetrs
folyamatnak egy lpse lezrul, de a szerzk elre is ksznik a jegyzet hasznlinak, az
oktat kollgknak s a hallgatknak egyarnt a visszajelzst, hogy egy jabb kiadsban a
bevezetben megfogalmazott clt, teht az irnytstechnika alapjainak kszsg szint
elsajttst mg inkbb segthessk.
Veszprm Szeged, 2011. janur 31.
Gerzson Mikls
Pannon Egyetem
Mszaki Informatikai Kar
Gerzson Mikls, PE; Pletl Szilveszter, SzTE
Pletl Szilveszter
Szegedi Tudomnyegyetem
Termszettudomnyi s Informatikai Kar
www.tankonyvtar.hu
Irnytstechnika
Tartalomjegyzk
Bevezets .......................................................................................................................... 3
Tartalomjegyzk ................................................................................................................ 4
1. Rendszerek ttekintse ................................................................................................... 6
1.1. Rendszertechnikai alapfogalmak ............................................................................. 6
1.2. Rendszerek osztlyozsa ......................................................................................... 7
1.3. Pldk klnbz rendszerekre ............................................................................. 12
1.4. llapotegyenletek ................................................................................................. 15
1.5. Pldk llapotegyenletekre .................................................................................... 22
1.6. Sima, nemlineris rendszer linearizlsa ............................................................... 40
2. Rendszerelemek matematikai lersa s vizsglata ....................................................... 43
2.1. A bemenet-kimenet modell ................................................................................... 43
2.2. Vizsgl jelek ....................................................................................................... 44
2.2.1. Egysgimpulzus fggvny .......................................................................... 45
2.2.2. A ngyszg-impulzus fggvny .................................................................. 46
2.2.3. Egysgugrs fggvny ................................................................................ 46
2.2.4. Egysgsebessg-ugrs fggvny ................................................................. 47
2.2.5. Egysggyorsuls-ugrs fggvny ................................................................ 47
2.2.6. Szinuszos bemen jel.................................................................................. 48
2.3. Vlaszfggvny meghatrozsa idtartomnyban a slyfggvny ismeretben ..... 48
2.4. Vlaszfggvny meghatrozsa idtartomnyban ltalnos esetben ...................... 49
2.5. Az tviteli fggvny .............................................................................................. 50
3. Laplace transzformci ................................................................................................ 53
3.1. Feladatok Laplace transzformci alkalmazsra .................................................. 56
4. Irnytstechnikai rendszerek lersa ............................................................................ 62
4.1. Alapkapcsolsok ered tviteli fggvnye ............................................................. 64
4.2. Helyettest kapcsolsok ....................................................................................... 67
4.3. Feladatok hatsvzlatok talaktsra .................................................................... 70
5. Dinamikus tagok lersa ............................................................................................... 78
5.1. Nulladrend tag .................................................................................................... 78
5.2. Elsrend tag ........................................................................................................ 79
5.3. Integrl tagok ...................................................................................................... 82
5.4. Msodrend tagok................................................................................................. 83
5.5. Msodrend modellek zrus egytthatval ............................................................ 91
5.6. Magasabb rend tagok .......................................................................................... 93
5.7. Differencil tagok ............................................................................................... 94
5.8. Feladatok dinamikus tagok vizsglatnak tmakrbl.......................................... 96
6. Stabilitsvizsglat ...................................................................................................... 110
6.1. Stabilitsdefincik ............................................................................................. 110
6.1.1. Korltos bemenet korltos kimenet (BIBO) stabilits defincija ........... 110
6.1.2. Az aszimptotikus stabilits defincija ...................................................... 111
6.1.3. Aszimptotikusan stabil rendszer viselkedse egysgimpulzus bemenet esetn113
6.1.4. Aszimptotikusan stabil rendszer viselkedse egysgugrs bemenet esetn 114
6.2. Stabilitsvizsglati mdszerek ............................................................................. 115
6.2.1. Routh-Hurwitz kritrium .......................................................................... 115
6.2.2. Nyquist-, illetve Bode-fle stabilitsi kritrium ......................................... 116
www.tankonyvtar.hu
Bevezets
6.2.3. Gykhelygrbe ......................................................................................... 121

6.3. Feladatok stabilitsvizsglat tmakrbl ........................................................... 132
7. Mintavteles rendszerek ............................................................................................ 143
7.1. Jelek osztlyozsa .............................................................................................. 143
7.2. Mintavteles rendszerek lersa .......................................................................... 143
7.3. Folytonos bemenet kimenet modell diszkretizlsa .......................................... 150
7.4. Differenciaegyenletek megoldsa ....................................................................... 152
7.4.1. Differenciaegyenletek analitikus megoldsa .............................................. 153
7.4.2. Differenciaegyenlet megoldsa z-transzformci segtsgvel................... 154
7.4.3. Differenciaegyenlet megoldsa iteratv ton.............................................. 155
7.4.4. Kimenet meghatrozsa polinom osztssal ................................................ 156
7.5. Az impulzus-tviteli fggvny ............................................................................ 157
7.6. Ered impulzus-tviteli fggvny meghatrozsa ............................................... 160
7.7. Diszkrt idej rendszerek erstsnek meghatrozsa ........................................... 163
7.8. Tartszervek....................................................................................................... 164
7.9. Mintavteles rendszerek stabilitsa ..................................................................... 166
7.9.1. Diszkrt BIBO stabilits ........................................................................... 167
7.9.2. Aszimptotikus stabilits ............................................................................ 168
7.9.3. Stabilitsvizsglati mdszerek................................................................... 172
7.10. Gyakorl feladatok mintavteles rendszerek .................................................. 173
8. Szablyozk paramter belltsa .............................................................................. 206
8.1 PID szablyozk ................................................................................................. 207
8.2. A szablyoz paramtereit vltoztat irnyts ................................................... 213
brajegyzk .................................................................................................................. 218
www.tankonyvtar.hu
Irnytstechnika
1. Rendszerek ttekintse
1.1. Rendszertechnikai alapfogalmak
A tananyag megrtsnek rdekben mindenkpp tisztzni kell nhny, a rendszerrel
kapcsolatos alapfogalmat. A rendszer fogalmnak meghatrozsa tbbfle szempontbl
lehetsges. Szadovszkij professzor ltalnos rendszerelmlet alapjai c. mvben tbb,
meghatroz jelentsg defincit ad meg. Az els csoportba tartoznak a matematikai
modellek irnybl megkzelt defincik, a msodik csoport defincii a rendszert, mint
relcik ltal sszekapcsolt elemek halmazt tekintik, mg a harmadik csoportba sorolhat
meghatrozsok a bemenet, kimenet, informcifeldolgozs, fogalmval operlnak. A
tovbbiakban a mrnkk szmra kt egyenrtk, kiemelsre rdemes definci kerl
megadsra:
1.
A valsgnak minden trben elhatrolt rszt, ahol a klnbz anyag- s

mozgsformk elemeit klcsnhatsok s klcsns sszefggsek kapcsoljk
ssze, rendszernek nevezzk.
2.
A rendszer, valsgos vagy elkpzelt objektumok viszonylag jl krlhatrolhat

olyan halmaza, melyeket klcsnhatsok s klcsns sszefggsek kapcsolnak
egybe.
Elmleti szempontbl rendszernek tekinthet minden olyan transzformci, amely

adottnak tekintett gerjesztsekhez meghatrozott vlaszokat rendel.
A rendszer elemnek tekintjk azt az objektumot, amelyet a rendszer vizsglathoz mr
tovbbi rszekre nem szksges felbontani. A rendszer elemei kztti, valamint a
krnyezethez fzd sszefggsek s kapcsolatok kifejezhetnek egyszer vagy bonyolult;
fizikai, kmiai, biolgiai, illetve informcis jelleg klcsnhatsokat. A rendszerrel
kapcsolatos ismereteink lerst, az sszefggsek matematikai formalizmussal val
megadst matematikai modellnek, modellrendszernek nevezzk.
Mivel minden termszetben elfordul, vagy ember ltal ltrehozott rendszer, folyamat,
jelensg klcsnhatsban van egymssal, ha brmilyen rendszert tanulmnyozunk is,
figyelembe kell vennnk a krnyezet hatst a rendszerre, illetve a rendszer hatst a
krnyezetre. Ezek a hatsok lehetnek olyanok, amelyek a rendszer meghatrozott
pontjaiban sszpontosulnak, pldul a rendszer egy elemre hat er formjban. A
hatsok azonban lehetnek elosztottak is, ekkor pldul az egsz rendszer, vagy annak
eleme felletre, esetleg minden egyes pontjra hatnak. Ilyen elosztott jellegek az anyag-,
energia-, s impulzusramok hatsai, amelyek egy rendszer (rendszerelem) bizonyos
felletn rtelmezhetk, tovbb a gravitcis s mgneses terek hatsai, stb. A rendszer s
krnyezete sszetartoz, dialektikus egysget kpez fogalmak. Sztvlasztsuk, a
rendszer hatrvonalainak kijellse, a rendszer krlhatrolsa a feladattl, a vizsglat
szempontjaitl, a beavatkozst ignyl szitucitl fgg. Az 1.1. bra vzlatosan tnteti fel
www.tankonyvtar.hu
a rendszert a tr olyan rszeknt, amelyben a rendszer sszes eleme s a krnyezethez

fzd sszes kapcsolatai sszpontostva (koncentrlva) vannak. A kapcsolatokat brzol
nyilak a hatsok terjedsnek irnyt mutatjk. Minden rendszer jellemezhet az azt
felpt elemek tulajdonsgaival s azokkal a kapcsolatokkal, amelyek az adott rendszer s
a krnyezet klcsnhatst jellemzik. Meg kell jegyezni, hogy akrmilyen rszletesen s
alaposan is tanulmnyozzuk a rendszer tulajdonsgt illetve viselkedst, sohasem tudjuk
figyelembe venni mind azt a vgtelen sok tnyezt, amely a rendszert kzvetve, vagy
kzvetlenl befolysolja. Ezrt minden tanulmnyozs, ksrlet eredmnyt csakis
megfelel fenntartssal fogadhatjuk el s alkalmazhatjuk a gyakorlatban. A rendszerekben
kering s thalad hatsokat - amelyek informcis kapcsolatokat valstanak megjeleknek nevezzk, tovbb a jelnek legfontosabb sajtossga az informcitartalom.
Elmondhat, hogy a jel a jelhordoz (klnbz fizikai, kmiai stb. mennyisg) mindazon
rtke (rtkvltozsa), mely alkalmas a hozzrendelt informci megszerzsre,
tovbbtsra, trolsra.
1.1. bra. A rendszer s krnyezete
1.2. Rendszerek osztlyozsa

A rendszereket viselkedsk s az ket ler matematikai modell alapjn osztlyozzuk.
Egy rendszer tbb osztlyba is tartozhat. Az osztlyok gyakran ellenttprokbl llnak.
Az albbiakban rviden bemutatsra kerlnek az osztlyok. A rendszer szimbolikus
jellst az 1.2. bra. mutatja.
www.tankonyvtar.hu
Irnytstechnika
1.2. bra. A rendszer szimbolikus jellse
A S -val jellt rendszer bemen s kimen jeleinek rtkt a t pillanatban rtelemszeren u(t ) s y(t ) jelli, mg u() s y() jelli a teljes megfigyelhet jelet. rvnyes
S
tovbb a visszahats-mentessg : u (t )
y (t ) .
Az osztlyok
Folytonos vagy diszkrt (a jelek idbeli lefolysa szerint)
Amennyiben a rendszer bemenetn vagy kimenetn tallhat jel adott idtartomnyban
megszakts nlkl fennll, akkor folytonos rendszerrl beszlnk, de ha a jerl csak
meghatrozott idpillanatokban rtelmezett, akkor diszkrt rendszerrl beszlnk. Teht a
folytonos s diszkrt meghatrozs az idbeli folyamatossgra illetve szaggatott jellegre
vonatkozik. Folytonos idej rendszer esetben az id intervalluma
[a, b]
1
vagy ,
diszkrtidej rendszernl pedig kitntetett idpillanatokat jelz vals szmsorozat,

tipikusan {0, T ,2T ,3T ,K, nT ,K} , ahol T a mintavteli id.
Plda folytonos idej rendszerre: y(t ) = 3u (t - t 0 ),
t0> 0 .
Plda diszkrt idej rendszerre: y[n] = 2u[n] + 3u[n - 1] , ahol y[n ] az n -edik mintavteli
idben a kimenet rtke. Az elbbivel egyenrtk lers: y[nT ] = 2u[nT ] + 3u[(n - 1)T ] .
Kauzlis vagy nem kauzlis
A kauzlis (ok-okozati) rendszernl ok-okozati kapcsolat ll fenn annak bemen s

kimen jelei kztt. Jellemz, hogy rendszer vlasza egy t0 idpontban csak az idpontot
megelz gerjesztsektl fgg ( t t0 ). Ms szval a kauzlis rendszereknek nincs elrelt kpessgk. A vals fizikai rendszerek kauzlisak. A nem kauzlis rendszerek fizikailag nem relisak. Ilyenek a jslsok s ms prognosztikai, gondolati rendszerek. A mrnki
gyakorlat azonban alkalmazza a nem kauzlis rendszereket is. A folytonos idej rendszerek
vizsglatnl gyakran egyszerbb matematikai trgyalst biztostanak. A diszkrtidej
www.tankonyvtar.hu
rendszerek esetben a jelek memorizlhatk s valsidn kvl feldolgozhatk. Itt megemlthet a kpfeldolgozs, a hangfeldolgozs, a meteorolgia vagy ms hasonl terlet.
A kauzalits fogalma kiterjeszthet a jelekre is. A kauzlis jelek rtke t < 0 esetn
nullval egyenl. Ezek a belp jelek.
Pldk kauzlis rendszerekre:
Folytonos idej: y (t ) = u (t - t0 ), t0 > 0 , diszkrt idej: y[n] = u[n] + u[n - 1] .
Pldk nem kauzlis rendszerekre:
Folytonos idej: y (t ) = u (t + t0 ), t0 > 0 , diszkrt idej:
y[n] =
M
1
u[n - k ] .
2M + 1 k = - M
Az utbbi rendszert gyakran hasznljk tlagkpzsre.

Statikus vagy dinamikus
A statikus rendszer kimenete egy t0 idpontban csakis kizrlag az abban a pillanatban
jelentkez gerjesztstl (bemenettl) fgg. A statikus rendszereknek nincs memrijuk. A
statikus rendszerek viselkedse nem fgg az idtl. A statikus rendszer algebrai vagy id
szerinti derivltakat nem tartalmaz kznsges vagy parcilis differencilegyenletekkel
rhat le. A dinamikus rendszerek esetben egy adott idben gerjesztett kimenet rtke
fgg a mltbeli gerjesztsektl is. A dinamikus rendszerek energiatrolt(kat) tartalmaz
rendszerek, vagyis memrival rendelkez rendszerek. Matematikai modelljk olyan
kznsges vagy parcilis differencilegyenletekkel adhat meg, amelyekben szerepel id
szerinti derivlt.
Koncentrlt paramter vagy elosztott paramter
Koncentrlt paramter rendszer esetben az elemeket paramtereik tekintetben
idealizltnak, kiterjeds nlklinek tekintjk. Ilyen idealizlt elem a tmegpont, amely
bizonyos esetekben alkalmas egy bolyg figyelembevtelre egy koncentrlt paramter
rendszeren bell. Az elosztott paramter rendszerben a paramterek ltalban trben
folytonos eloszlsban hatnak. Az elosztott paramter rendszerek matematikai modellje
parcilis differencilegyenletekkel adhat meg.
Homogn vagy nem homogn
S
S
y (t ) Au(t )
Ay (t ) , vagyis amennyiben
Homogn rendszerre rvnyes: u (t )
a bemenetet megnveljk A -szorosra, akkor a kimenet is A -szorosra nvekszik.
Plda homogn rendszerre: y(t ) = 5u(t ) .

Plda nem homogn rendszerre: y(t ) = 5u(t ) + 2 .
www.tankonyvtar.hu
10
Irnytstechnika
Additv vagy nem additv

Legyen u1 (t ) gerjesztsre egy rendszer vlasza y1 (t ) , s u2 (t ) gerjesztsre y2 (t ) , akkor
a kt bemenet sszegre (u1 (t ) + u 2 (t )) a vlasz a kt kimenet sszege (y1 (t ) + y2 (t )) . Teht

additv rendszerre rvnyes:
S
u1 ( t )
y1 (t ),
S
S
u 2 (t )
y 2 (t ) (u1 (t ) + u 2 (t ))
(y1 (t ) + y 2 (t ))
Az additivitst igen jl szemllteti a 1.3. brn lthat jelleggrbe. Ha egy fggvny

lekpezs az:
y(t) = F(u(t))
trvnyszersg szerint trtnik, akkor a modell additv, ha
F(u+) = F(u) + F();
s nem additv, ha
F(u+) F(u) + F().
y
F(u+)=F(u)+F()
F(u)
F(u+)F(u)+F()
(u)
F()
u
u
u
u+
u+
additv
nem additv
1.3. bra. Additv s nem additv jelleggrbk
Lineris vagy nemlineris

A lineris rendszer egyszerre homogn s additv is.
Ezt a tulajdonsgot szuperpozcinak nevezzk. Vagyis
S
u1 (t )
y1 (t ),
S
S
u 2 (t )
y 2 (t ) (Au1 (t ) + Bu 2 (t ))
(Ay1 (t ) + By 2 (t ))
Az egyenletek akkor linerisak, ha a fggetlen vltozk (vagy annak derivltjai) csak

els hatvnyon s transzcendens fggvnyek ltal trtn lekpezsek nlkl fordulnak el
benne, egybknt nemlinerisak. Ha a linearits valban fennll, akkor jelentsen
www.tankonyvtar.hu
11
leegyszersti a rendszer viselkedsnek elemzst. A valdi vilg szmos rendszere igen

szles tartomnyban, legalbbis els kzeltsben, lineris.
Plda lineris rendszerre: a2
d2y
dy
+ a1
+ a0 y = bu
2
dt
dt
2
d2y
dy
Plda nemlineris rendszerre: a2 2 + a1 + a 0 y 3 = bu
dt
dt
A folytonos rendszerekhez hasonlan, amennyiben a diszkrt rendszer egyszerre

homogn s additv is, akkor az lineris diszkrtidej rendszer.
Idinvarins vagy idvarins

Ha a rendszer kapcsolatai s paramterei idfggetlenek, akkor a rendszer idinvarins
(autonm). Idinvarins rendszerek esetn egy adott gerjesztsre ugyanaz a vlasz,
fggetlenl attl, hogy az mikor lett alkalmazva.
S
S
Vagyis u (t )
y (t ) u (t - t0 )
y (t - t0 ) .
Diszkrt rendszerek esetn pedig ha x[n] bemenetre a vlasz y[n ] , akkor az
idinvarins rendszer vlasza x[n - n0 ] bemenetre y[n - n0 ] .
Invertlhat rendszer
A rendszer invertlhat, ha annak kimenetbl egyrtelmen meghatrozhat a
bemenete. Ms szval a rendszernek ltezik inverze, amennyiben klnbz gerjesztsek
klnbz vlaszokat generlnak.
u(t )
y(t )
P-1
u(t )
Ez igaz diszkrt rendszerek esetben is. Pldul az y[n0 ] =

ismert rendszer inverze az x[n0 ] = y[n0 ] - y[n0 - 1] rendszer.
x[n 0 ]
y[n0 ]
P-1
n0
x[n] akkumultorknt is
n= -
x[n0 ]
www.tankonyvtar.hu
12
Irnytstechnika
Determinisztikus vagy sztochasztikus

A determinisztikus rendszer fggetlen vltozi fggvnyekkel adhatk meg trben s
idben. A sztochasztikus rendszer egyes fggetlen vltozi csak valsznsgszmtsi
sszefggsekkel rhatk le.
1.3. Pldk klnbz rendszerekre

1. Plda
Memrival rendelkez diszkrt rendszer
Diszkrt rendszerre akkor mondjuk, hogy memrival rendelkezik, ha egy adott
pillanatban jelentkez kimeneti rtk nemcsak az akkor hat bemeneti rtktl fgg,
hanem az azt megelz rtkektl is.
Plda memrival nem rendelkez rendszerre: y[n ] = x 2 [n] .
Plda memrival rendelkez rendszerre: y[n0 ] =
n0
x[n], amely rendszert akkumul-
n= -
tornak is szoktak nevezni.
2. Plda
A kvetkez differencilegyenletek mindegyike egy rendszer mkdst rja le:
du (t )
dt
a)
y (t ) = 4u (t ) + 2
b)
y (t ) = u 3 (t )
c)
y (t ) = 3tu (t ) + 4
d)
y (t ) = tu 3 (t )
du (t )
dt
Vgezzk el a rendszerek osztlyozst, ha y(t ) a rendszerek bemenete s u(t ) pedig a

kimenete.
Megolds:
a)
A rendszer lineris s lland paramter
b)
A rendszer nem lineris s lland paramter.
c)
A rendszer lineris s vltoz paramter.
d)
A rendszer nem lineris s vltoz paramter.
www.tankonyvtar.hu
13
3. Plda
Az albbiakban adott hrom rendszer egyenlete, ahol y(t ) a folytonos idej rendszerek
bemenete s u(t ) pedig a kimenete, y[kT0 ] a diszkrtidej rendszerek bemenete s u [kT0 ]

pedig a kimenete:
a)
d 2 y (t )
d 2 y (t )
dy (t )
b1
+
+ (b3 + b4 cos t )
+ b5 y (t ) = u (t )
b
2
2
2
dt
dt
dt
b)
b1 ( y[(k + 2 )T0 ]) + [b2 + b3 y[kT0 ] + b4 sin(kT0 )]y[kT0 ] = u [kT0 ]
c)
y[kT0 ] =
b1
{u[kT0 ] - u[(k - 1)T0 ]} + 2b2
T0
Hatrozzuk meg a b1, b2, b3, b4 s b5 paramterek rtkeit gy, hogy a rendszer:
-
lineris,
vltoz paramter legyen.
Megolds:
a)
A rendszer akkor lesz lineris, amennyiben a b1=0 s b4=0. Ekkor a rendszer
differencilegyenlete:
b2
d 2 y (t )
dy (t )
+ b3
+ b5 y (t ) = u (t )
2
dt
dt
A rendszer akkor lesz vltoz paramter, ha b40.

b)
A rendszer akkor lesz lineris, ha b1 = 0, b3 = 0 s b4 = 0. Ekkor a rendszer
differenciaegyenlete:
b2 y[kT0 ] = u [kT0 ]
A rendszer akkor lesz vltoz paramter, ha b4 0.
c)
A rendszer lineris, ha b2 = 0.
A rendszer lland paramter fggetlenl b1 s b2 paramterek rtktl.
www.tankonyvtar.hu
14
Irnytstechnika
4. Plda
Vizsgljuk ki az albbi rendszer linearitst:
y[kT0 ] =
1
(u[kT0 ] - u[(k - 1)T0 ]) : ahol a T0 a mintavtelezsi idlland s k = 0,1,2
T0
Megolds:
Amennyiben u = u1[kT0 ] akkor a rendszert ler egyenlet szerint a kimenet:
y1[kT0 ] =
1
(u1[kT0 ] - u1[(k - 1)T0 ]) .
T0
Ha u = u2 [kT0 ] , akkor a rendszer kimenete az albbiak szerint alakul:
y2 [kT0 ] =
1
(u2 [kT0 ] - u2 [(k - 1)T0 ]) .
T0
Most vegyk a kt bemenet lineris kombincijt: u = a1u1[kT0 ] + a2u2 [kT0 ] , ekkor:
y3 [kT0 ] =
1
(a1u1[kT0 ] + a2u2 [kT0 ] - (a1u1[(k - 1)T0 ] + a2u2 [(k - 1)T0 ])) ,
T0
y3 [kT0 ] =
a1
(u1[kT0 ] - u1[(k - 1)T0 ]) + a2 (u2 [kT0 ] - u2 [(k - 1)T0 ]) .
T0
T0
Belthat, hogy y3 [kT0 ] = a1 y1[kT0 ] + a2 y2 [kT0 ] ,

gy bizonytott, hogy a feladatban megadott matematikai modellel lerhat rendszer
lineris.
5. Plda
Vizsgljuk ki az albbi egyenlettel megadott rendszer linearitst:
y (t ) = u 2 (t )
Megolds:
Legyen u = u1 (t ) , akkor az egyenlet: y1 (t ) = u12 (t ) .
Most figyeljk az u = u2 (t ) bemenet hatst, ekkor y2 (t ) = u22 (t ) .
Majd vizsgljuk az u = a1u1 (t ) + a2u2 (t ) bemenet hatst, ekkor:
www.tankonyvtar.hu
15
y3 (t ) = (a1u1 (t ) + a2u 2 (t )) y3 (t ) = a12u12 (t ) + 2a1a2u1 (t )u 2 (t ) + a22u22 (t ) .

2
Elmondhat, hogy y3 (t ) a1 y1 (t ) + a2 y2 (t ) , gy az adott rendszer nem homogn, nem

additv, nem rvnyes r a szuperpozci elve, teht nemlineris.
1.4. llapotegyenletek
A dinamikus rendszerek defincija sorn Kalman, Falb s Arbib mdszert hasznljuk.
Felttelezzk, hogy a rendszer teljes ellete brmilyen t esetn lerhat az x(t )
llapottal egszen t idpontig. A rendszer bemen jelnek rtke egy t idpillanatban
u(t ) , a kimen jel ugyanakkor y(t ) .
u(t )
y(t )
1.4. bra. A dinamikus rendszer szimbolikus brzolsa.
ltalnosan az 1.4. bra szerint megadott dinamikus rendszer felrhat egy tbbkomponens struktrval az albbiak szerint:
S = (, X ,U , W, Y , G, j , g )
(1.1)
A struktra egyes elemei a kvetkezk:

az idpontok halmaza,
X az llapotok halmaza,
U a bemenet rtkeinek halmaza,
W a megengedett bemen jelek halmaza, W {u : t U } ,

Y a kimenet rtkeinek halmaza,
G a lehetsges kimen jelek halmaza, G {y : t Y } ,
j az llapottmenet fggvny, j : t t X W X ,
g a kimenet lekpezs fggvny, g :t X U Y .
Ha a rendszer a t pillanatban az x llapotban van s a bemen jel u() , akkor az llapot
s a kimenet a t pillanatban x(t ) = j (t ,t , x, u()) s y(t ) = g (t , x(t ), u(t )) mdon adhat

meg.
Teht ltalnosan egy rendszer llapota egy t pillanatban megadhat:
x(t ) = j (t ,t , x,u()) .
(1.2)
www.tankonyvtar.hu
16
Irnytstechnika
Specilis esetben, ha a rendszer lineris, akkor
x(t ) = j (t ,t , x ,u()) = F (t ,t )x + Q (t ,t )u() ,
(1.3)
az llapot megadhat a kezdeti felttel hatsbl s a bemen jel hatsbl.

Egy msik specilis eset a sima rendszer. Sima rendszer esetben az llapotokat
lekpez lekpezs: x() = j (,t , x, u ()) folytonos, x() C (1) , teht legalbb egyszer
differencilhat s gy felrhat a
dx(t )
= f (t , x(t ), u (t )) .
dt
u(t )
x& = f (t, x, u )
(1.4)
x&
y = g (t, x, u )
y(t )
1.5. bra. Sima nemlineris rendszer hatsvzlata
Teht gyakorlati megkzeltsbl kijelenthetjk, hogy az egy- s tbb- bemenet, illetve

kimenet dinamikus rendszer lersra nemcsak a bemenjelek s kimenjelek alkalmasak,
hanem a bels llapotvltozk s azok vltozsai is. Az llapotvltozkon az idtl fgg
vltozknak azt a legkisebb elemszm halmazt rtjk, amely a rendszer llapotnak
teljes s pontos lershoz szksges s elegend.
Tegyk fel, hogy egy villamos rezgkr bemen jele a kapocsfeszltsg, kimen jele az
ram. Kt energia felhalmoz elemet, a kondenztort s az induktivitst tartalmazza. Ezrt
kt fggetlen llapotvltozja lehet, pldul a kondenztor feszltsge s az ellenlls
feszltsge, vagy a kondenztor tltse s rama. Hasonlkppen egy mechanikai rezgkr
bemen jele az er, kimen jele a sebessg, kt llapotvltozja lehet, pldul a ruger s
a csillapter, vagy az elmozduls s a sebessg. (Egyes llapotvltozk meg is
egyezhetnek a kimenjellel.) Az eddigiekbl vilgosan kitnik, hogy egy vizsglt
rendszernek tbbfle llapotvltozja s gy tbbfle egyenletrendszere kpzelhet el, mg
akkor is, ha a bemenjelek s a kimenjelek adottak.
Az llapotvltozkbl alkalmas mdon egy vektort kpeznk; az llapotvektort. Az
tmeneti folyamatot egy elsrend vektor-differencilegyenlet segtsgvel rjuk le. A
bemenjelbl ugyancsak vektort kpznk, a bemenjelek vektort. Hasonlkppen
kpezhet a kimen jelek vektora, vagy rviden a kimenvektor. Az 1.5. brn megadott
n
r
rendszerre ltalnosan rvnyes, hogy x , u , y m ; n az llapotvltozk
szma, r a bemenetek szma s m a kimenetek szma. Specilisan, ha m = r = 1 , akkor a
rendszer egy bemenet-egy kimenet (angolul single input single output system SISO),
msklnben tbb bemenet-tbb kimenet (angolul multiple input multiple output
system MIMO) rendszerrl beszlnk.
www.tankonyvtar.hu
17
A harmadik specilis rendszer legyen a sima lineris rendszer. A rendszert ler

egyenletek a kvetkezkpp alakulnak:
x(t ) = j (t,t , x, u()) = F(t,t )x + Q(t,t )u()
j (t + Dt , t, x(t ), u[t ,t + Dt ] ) - j (t, t, x(t ), u[t ,t + Dt ] )

dx(t )
= lim
,
Dt 0
Dt
dt
dx(t )
F (t + Dt , t ) - F (t , t )
Q(t + Dt , t ) - Q(t , t )
u[t , t + Dt ] .
= lim
x(t ) + lim
t
0
t
0
D
Dt
Dt
dt
Az llapotegyenlet:
dx (t )
= A(t )x (t ) + B (t )u (t ) ,
dt
(1.5)
x(t ) = x ,
s a kimenet y(t ) = C(t )x(t ) + D(t )u (t ) ,
(1.6)
x n , u r , y m .
D(t )
B (t )
u(t )
+
+
x&
C (t )
y(t )
A(t )
1.6. bra. Sima lineris rendszer hatsvzlata
A 1.6. bra ltal meghatrozott rendszer folytonos idej idben vltoz lineris
rendszer. Az brn hasznlt jellsek: A(t ) , B (t ) , C(t ) s D(t ) rendre n n , n r , m n ,
m r mret, idben vltoz elemeket tartalmaz mtrixok.
A (1.5) llapotegyenlet megoldsa (t ,t ) llapotmtrix segtsgvel adhat meg:
t
x(t ) = F (t , t )x + F (t , g )B (g )u (g )dg .
(1.7)
Vgl negyedik specilis esetknt a folytonosidej, idinvarins, lineris rendszerek

(linear time invariant system LTI) ler egyenletei a kvetkezkben adottak.
www.tankonyvtar.hu
18
Irnytstechnika
Az llapotegyenlet:
dx(t )
= x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t ) ,
dt
(1.8)
x(t ) = x ,
s a kimenet y(t ) = Cx(t ) + Du (t ) .
(1.9)
u(t )
x&
+
C
y(t )
A
1.7. bra. Lineris idinvarins rendszer hatsvzlata
Ebben az esetben a (t ,t ) alapmtrix az exponencilis mtrixbl szmthat:

(t ,t ) = e
A (t -t )
At
. Az exponencilis mtrix defincija: e =
n= 0
Ant n
.
n!
A (1.8) llapotegyenlet megoldsa:

t
x(t ) = e A(t -t ) x + e A(t -g ) Bu (g )dg .
(1.10)
Az sszes lehetsges llapotvektornak halmaza az llapottr, az sszes lehetsges

bemen vektorok halmaza a bemeneti tr, az sszes lehetsges kimenvektorok halmaza a
kimeneti tr. ltalban ezek a terek tbbdimenzis, vals EUKLIDESZI-i terek.
Az llapotvltozkat egy-egy koordintatengelyre felmrve absztrakt llapottr ll el.

Hromnl tbb llapotvltozra a szoksos hromdimenzis euklideszi tr ltalnostsaknt a tbb-dimenzis, n. hipertr ll el, mg a ktdimenzis llapotsk s az
egydimenzis llapotegyenes az llapottr specilis esetnek tekinthet. Az llapottrnek
az a rsze, amelyben a rendszer llapott meghatroz pont elfordulhat, az a megengedett
llapotok tartomnya. A dinamikus rendszerek vizsglata s mretezse ebben az
llapottrben vgezhet el.
A rendszer llapota azt az egy adott idpontban megadott informcit jelenti, amely
ettl az idponttl kezdve a rendszer viselkedsnek meghatrozshoz szksges. Minden
www.tankonyvtar.hu
19
rendszer nagyszm s egymstl megklnbztethet llapotba kerlhet. A rendszer

llapott bizonyos pontossggal meghatrozhatjuk azoknak a bels jellemzknek s
klcsnhatsoknak mrtkrendszerben kifejezett rtkeivel, amelyek a rendszer helyzett
(pl. tvolsg, szint), energia- s anyagjellemzit (pl. hmrsklet, nyoms, sszettel) s az
egyb informcijelleg (pl. szmll llapota, megtett fordulatok szma) mutatit
hatrozzk meg. Az llapotvltozk rtkeit a t idpontban az x1 (t ) , x2 (t ) , xn (t )
idfggvnyekkel s az
x1 (t )
x(t ) = x2 (t ) ; x(t ) R n
x3 (t )
llapotvektor felhasznlsval rendszerezzk. Az llapotvektor egy tetszleges t idpontra

meghatrozza a rendszer pillanatnyi llapott. Ha az llapotvektor elemeinek rtkeit kt
egymstl klnbz idpontban vizsgljuk ( t1 t 2 ), akkor az llapotvektor rtkeinek
megvltozsbl meghatrozhatjuk a rendszer ltal elvgzett mozgs mrtkt s
jellegt.
A mozgs fogalmt a mechanikban a sz szoros rtelmben hasznljk, s ez azt
jelenti, hogy a test idben vltoztatja helyzett. A tovbbiakban mozgsnak nevezzk az
elem llapotjellemzinek mindenfajta idbeli vltozst. Mozgsnak nevezzk pldul a
test hmrskletnek, a kondenztor tltsnek, egy bankszmla vgsszegnek, a raktron
lv nyersanyagnak a vltozst, st a mozgs meghatrozott, br igen bonyolult
forminak kell tekintennk az olyan folyamatokat is, mint pldul az let s a
gondolkods.
A rendszer mozgsa llapotvltozsa trtnhet kls hatsokra vagy a rendszeren
bell lejtszd folyamatok hatsra is. A rendszerrel val minden klcsnhats,
rintkezs a rendszer bizonyos tulajdonsgainak, llapotnak megvltozst vonja maga
utn. A tulajdonsgok vltozsait az llapotjellemzk vltozsai rvn figyeljk meg.
Szigoran vve, minden rendszert vgtelen szm kls hats r, de korntsem lnyeges
mindegyikk. gy nyilvnval, hogy a Hold vonzsa nem lnyeges egy autnak a Fldhz
viszonytott mozgsra, br elvben ez a hats ltezik. A kls hatsok halmazbl csak
azokat vlasztjuk ki, amelyek a feladat adott krlmnyei kztt lnyegesek a rendszer
llapotra. Ezt nevezzk lnyegkiemelsnek. Ezen kls hatsokat bemen jellemzknek
(vagy bemen hatsoknak), a rendszer bemen vltozsnak, mg a rendszernek azon
elemeit, amelyekre a bemen hatsok hatnak, a rendszer bemenetnek nevezik.
A bemen hatsok kt csoportjt klnbztetjk meg: az irnyt s a zavar hatsokat.
Az irnyt hatsok rtkeit a rendszer mkdse kzben mdostani tudjuk (pl. egy
tartlyba vezet szelep lltsa, a motor tpllsnak tkapcsolsa,). Ez a mdosts
annak rdekben trtnik, hogy a rendszerben elindtsunk bizonyos folyamatokat,
megvalsthassuk annak legelnysebb lefolyst s lelltsuk az elindtott folyamatot. A
www.tankonyvtar.hu
20
Irnytstechnika
zavar bemen hatsok az irnyt ltal nem mdosthatk. A zavar hatsok nemcsak
kls eredetek lehetnek, hanem ltrejhetnek a rendszeren bell is, pldul az elemek
tulajdonsgainak hosszabb mkds utn bekvetkez vltozsa miatt (regeds,
szigetelsi tulajdonsgok vesztse stb.).
A rendszernek a krnyezetre gyakorolt hatst a kimen mennyisgek (vagy kimen
hatsok), leegyszerstve kimenetek hatrozzk meg. A kimeneti hats vltozst a
mdost vagy zavar hatsok hozzk ltre. Az 1.8. brn lthatk vzlatosan egy rendszer
s a hozz tartoz mdost bemen u(t ) , zavar z(t ) , llapot x(t ) valamint kimen y(t )
jellemzk vektorai.
1.8. bra. A rendszer s jellemzi
Az llapotok, kimenetek, irnyt s zavar hatsok kztti sszefggsek a vals

rendszereknl gyakran igen bonyolultak. Ha ezen sszefggseket megfosztjuk a fizikai
mivoltuktl, absztrakt rendszereket kapunk. Az gy kapott sszefggsek nem mindig
egyrtelmek, ezrt a rendszer matematikai lersa egy relci s nem egy fggvny vagy
opertor.
Mivel a legklnbzbb rendszerek mozgsi trvnyszersgeiben sok kzs vons van
klnsen a bennk lezajl vltozsok irnytsa szempontjbl nem mindig clszer
konkrt rendszerek mozgsnak trvnyszersgeit tanulmnyozni, hanem ttrhetnk
elvont s ltalnostott, vagyis absztrakt irnytsi rendszerek tanulmnyozsra is. Az gy
szerzett eredmnyeket ezutn sikeresen alkalmazhatjuk a vals irnytsi feladatok
megoldsban.
Azok a rendszerek, amelyeknek a bemenetei kztt irnytott bemenetek is tallhatk,
irnytott rendszerek. Az irnytott rendszer egyik jellegzetes tulajdonsga az, hogy
klnbz irnyt hatsok kvetkeztben, kpes mozgst megvltoztatni. Ha irnytott
rendszerrl van sz, mindig megtallhat a cselekvsek olyan sszessge, amelyek kzl
az adott esetben kivlaszthat a legelnysebb (optimlis). Ahol erre a vlasztsra nincs
md, ott nincs s nem is lehet sz irnytsrl.
Egy rendszer mozgst tekinthetjk gy is, mint llapotai talakulsnak kapcsolatt.
Brmely rendszer llapotnak vltozsa azonban nem valsthat meg az alkotelemeiben
www.tankonyvtar.hu
21
vgbemen anyag, energia vagy informci talakulsi vagy tviteli folyamatai nlkl. gy
egy test hmrskletnek vltozsa kapcsolatban van bels energijnak vltozsval, egy
tartlyban a folyadkszint megvltozshoz szksg van a benne lev folyadk
mennyisgnek megvltoztatsra.
Ha a rendszer llapotnak vltozsa egy pillanat alatt lefolyhatna, ez azt jelenten, hogy
a benne lev anyag s energia mennyisge vgtelenl kis id alatt, vges mennyisggel
vltozna. Ehhez arra lenne szksg, hogy az anyag- vagy energiaramls intenzitsa a
rendszer egyes elemein keresztl vgtelenl nagy rtket vegyen fel, ami lehetetlen. Egy
vals rendszer llapota teht nem vltozhat pillanatszeren, hanem vges id alatt, az
gynevezett tmeneti folyamat eredmnyekppen.
Azok a rendszerek, melyeknek llapotvltozsai nem egy pillanat alatt zajlanak le,
hanem egy tmeneti folyamat eredmnyei, dinamikus rendszerek. Az eddigiekbl kitnik,
hogy szigor rtelemben vve minden vals rendszer, dinamikus rendszer. Azokban az
esetekben, amikor az tmeneti folyamat tartalma lnyegtelenl kicsi a vizsglt jelensg
idtartamhoz kpest, s az tmeneti jelensg lefolysnak jellege nem gyakorol lnyeges
befolyst a rendszer viselkedsre, elhanyagolhatjuk a vizsglt rendszer dinamikus
tulajdonsgt, s gy tekinthetjk, hogy llapotvltozsai egy pillanat alatt kvetik az ket
kivlt okokat.
Egy dinamikus rendszer mkdsnek hrom alapvet mdja van: egyenslyi vagy
llandsult, tmeneti s periodikus.
Azt mondjuk, hogy a rendszer egyenslyi vagy llandsult zemmdban van, ha
llapota nem vltozik az idben.
tmeneti zemmdnak nevezzk a dinamikus rendszer mozgsnak azt az zemmdjt,
amikor egy bizonyos kiindul helyzetbl, egy llandsult egyenslyi vagy periodikus
zemmdba trekszik. tmeneti zemmd jelenhet meg a rendszerben a kls hatsok
vltozsnak vagy a rendszer bels tulajdonsgainak megvltozsa kvetkeztben.
Periodikus zemmd esetn, a rendszer egyenl idkznknt, ugyanabba az llapotba
kerl.
Az 1.9. brn egy hmrskletvltozs egyenslyi, tmeneti s periodikus zemmdjt
tntettk fel.
www.tankonyvtar.hu
22
Irnytstechnika
Q[ o C ]
tmeneti
zemmd
Egyenslyi
zemmd
Peridikus
zemmd
1.9. bra. A dinamikus rendszer zemmdjai
A rendszer zemmdjainak meghatrozsval s megalkotsval kapcsolatosan igen

sok krds merl fel, amelyekre felelet csak a rendszer alapos vizsglata utn, a kapott
adatok rszletes minsgi s mennyisgi elemzsvel adhatunk.
sszefoglalsul elmondhat, hogy az irnytsi rendszerek matematikai modelljeinek
llapottri megfogalmazsa igen elnysen felhasznlhat a korszer irnytstechnika
legfontosabb feladatainak megoldsban (pldul az optimlis rendszerek elmlete,
stabilitsvizsglatok, adaptv irnyt rendszerek elmlete stb.).
Az llapotvektoros szmtsi md nagy elnye, hogy ltalnosan felhasznlhat, s a
rendszeregyenleteket a digitlis szmtgpen val szmtsokhoz a legalkalmasabb
alakban adja meg.
1.5. Pldk llapotegyenletekre

1. Plda
Hatrozzuk meg az 1.10. brn lthat rendszer llapotegyenlett:
1.10. bra. Illusztrci a pldhoz

www.tankonyvtar.hu
23
Az brn lthat jellsek mellett jellje q a kondenztor tltst. A rendszernek

legyen egy bemenete: u = u (t ) s t kimenete, melyek rendre: y1 (t ) = q(t ) , y2 (t ) = i(t ) ,
y3 (t ) = uc (t ) =
q (t )
,
C
y4 (t ) = Ri(t ) s
y5 (t ) = u L (t ) . A rendszer kt energiatrolval
rendelkezik, legyenek az llapotvltozk a kvetkezk: x1 (t ) = q(t ) ; x2 (t ) =
dq (t )
= i (t ) .
dt
Megolds:
A soros rezgkr viselkedst a kvetkez differencilegyenlet rja le:
d 2 q(t )
dq(t ) 1
+R
+ q (t ) = u (t )
2
dt
dt
C
Az llapotvltozk bevezetse utn a kvetkez kt elsrend differencilegyenletet

kapjuk:
dx1 (t )
= x&1 (t ) = x2 (t ) ,
dt
x& 2 (t ) = -
1
R
u (t )
x1 (t ) - x2 (t ) +
,
LC
L
L
ugyanez vektor differencilegyenlet alakban:
x&1 (t ) 0
x& (t ) = - 1
2 LC
1 x (t ) 0
R 1
+ 1 u (t ) ,
- x2 (t )
L
L
A kimen jelet megad kiegszt vektoregyenlethez a kvetkez mdon jutunk el:
y1(t ) = q(t ) = x1(t ) ,

y2 (t ) = i(t ) = x2 (t ) ,
y3 (t ) = uc (t ) =
q(t ) 1
= x1 (t ) ,
C
C
y4 (t ) = Ri(t ) = Rx2 (t ) ,
y5 (t ) = uL (t ) = L
di (t )
1
= Lx&2 , y5 (t ) = - x1 (t ) - Rx2 (t ) + u (t ) ,
dt
C
www.tankonyvtar.hu
24
Irnytstechnika
1
y1 (t )
y (t )
0
2 1
y3 (t ) = C
0
y4 (t )
1
y5 (t ) C
0
0
0
1

0 x1 (t ) + 0u (t ) .
x (t )
R 2 0

1
- R
Az egyszersg kedvrt a tovbbiakban jelljk a kvetkez idfgg vektorokat a

kvetkezkppen:
u = u(t ) , y = y(t ) , x = x(t ) ,

u = [u(t )] , y = [ y1 (t ), y2 (t ), y3 (t ), y4 (t ), y5 (t )]T , x = [x1 (t ), x2 (t )]T . A mtrixos alak:
x& = Ax + Bu ,
y = Cx + Du ,
0
ahol: A22 = 1
- LC
1
0
R , B21 = 1 , C5 2
-
L
L
1
0
1
= C
0
1
- C
0
0
0
1

0 s D = 0 .
5
1

R
0
1
- R
2. Plda
Egy villanyrammal fttt kemence (1.11. bra) matematikai modelljt kvnjuk meghatrozni. A termikus rendszer lnyegben kt hkapacitsbl ll. Legyen a kls
krnyezeti hmrsklet qk, a falazat hmrsklete qf, a kemence bels hmrsklete qb.
Jellje w a villamos fts ltal elidzett hteljestmnyt. Az egyszersg kedvrt felttelezzk, hogy a hmrskletek egyenletesen s pillanatszeren oszlanak meg az egyes
kzegekben. Legyen Ab s Ak a fal bels s kls fellete. Jellje cb s cf a kemence
belsejnek s falnak hkapacitst. Legyen a falazat hleadsi llandja befel, illetve
kifel hb, illetve hk.
Ak, q k ,hk
Ab , q b ,hb
w
Cf
Cb
www.tankonyvtar.hu
25
Megolds:
A falazat hegyenslynak differencilegyenlete kzvetlen fizikai megfontolsok alapjn:
Cf
dQ f (t )
dt
= Ak hk (Q k (t ) - Q f (t )) - Ab hb (Qb (t ) - Q f (t )) + w (t ) ,
hiszen a falban felhalmozott hmennyisg idbeni vltozsa egyenl a fttest ltal szolgltatott hteljestmnnyel, az utbbibl levonva a falazat ltal a kls, ill. a bels krnyezetnek leadott hteljestmnyt. Hasonlkppen rhat fel a kemence belsejnek differencilegyenlete:
Cb
dQb (t )
= Ab hb (Q f (t ) - Q b (t )) .
dt
Vezessnk be llapotvltozkat. Legyenek a hmrsklet klnbsgek az llapotvltozk:

x1 (t ) = Q f (t ) - Q k (t ) ,
x2 (t ) = Q b (t ) - Q k (t ) .
Legyen az irnyt jellemz u (t ) = w (t ) . Vgl legyen a kimeneti jellemz a kemence
hmrskletnek s a kls krnyezet hmrskletnek klnbsge: y (t ) = Qb (t ) - Q k (t ) .

Felttelezzk, hogy a kls hmrsklet lland. gy:
x&1 (t ) =
dx1 (t ) dQ f (t )
=
,
dt
dt
x& 2 (t ) =
dx 2 (t ) dQb (t )
=
.
dt
dt
Bevezetve az llapotozkra vonatkoz jellseket, rendezs utn a kvetkez

differencilegyenlet-rendszert kapjuk:
- x2 (t ) + x1 (t ) = Q f (t ) - Q k (t ) - (Q b (t ) - Q k (t )) = Q f (t ) - Q b (t ) ,
C f x&1 (t ) = - Ak hk x1 (t ) + Ab hb ( x2 (t ) - x1 (t )) + u (t ) ,
Cb x&2 (t ) = Ab hb ( x1(t ) - x2 (t )) ,
y(t ) = x2 (t ) .
Kis talakts utn az llapotegyenletek vektoregyenlet alakjban is megadhatk:
www.tankonyvtar.hu
26
Irnytstechnika
1
1
A
h
Abhb
k
k
x&1 C f
Cf
x& =
1
2
Abhb
Cb
Ab hb
1
x
Cf
1 + C f
1
x
Abhb 2 0
Cb
u ,
x
y = [0 1] 1 ,
x2
x& = Ax + Bu ,
ahol: A22
y = Cx + Du ,
1
1
- C Ak hk - C Ab hb
f
f
=
1
Ab hb
Cb
Ab hb
1
Cf
, B21 = Cf , C12 = [0 1] s D11 = [0].
1

Ab hb
0
Cb
3. Plda
Az 1.12. brn egy szemlyaut leegyszerstett dinamikai modellje lthat. A
modellbe m1 a vz s tartozkainak tmege, c1 s f a vz s a kerekek kztt elhelyezett
rug torzis llandja s srldsi egytthatja, m2 a kerekek tmege, c2 pedig a kerekek
torzis llandja. Az t egyenetlensge u(t) egy z1(t) s z2(t) elmozdulst okoz az
egyenslyi llapothoz viszonytva a szemlyaut haladsa kzben. rjuk fel a rendszer
llapotegyenleteit, ha z1(t) a kimenet. Az llapotvltozk szabadon vlaszthatk.
Megolds:
Az egyszerstett rendszer differencilegyenletei:
c2 [u (t ) - z 2 (t )] = m2 &z&2 (t ) + c1 [z 2 (t ) - z1 (t )] + f z& 2 (t ) - z&1 (t ) ,
www.tankonyvtar.hu
27
c1 [z 2 (t ) - z1 (t )] + f [z&2 (t ) - z&1 (t )] = m1 &z&1 (t ) .

Bevezetve az llapotvltozkat:
x1(t ) = z1(t ) ,
x2 (t ) = z&1 (t ) ,
x3 (t ) = z2 (t ) ,
x4 (t ) = z&2 (t ) ,
s a kimen jelet: y(t ) = z1 (t ) = x1 (t ) ,
a rendezs utn a kvetkez differencilegyenleteket kapjuk:
x&1( t ) = x2 (t ) ,
x&2 (t ) = -
c1
f
c
f
x1 (t ) - x2 (t ) + 1 x3 (t ) + x4 (t ) ,
m1
m1
m1
m1
x&3 (t ) = x4 (t ) ,
x&4 (t ) =
c1
f
c -c
f
c
x1 (t ) +
x2 (t ) - 1 2 x3 (t ) x4 (t ) + 2 u (t ) ,
m2
m2
m2
m2
m2
y = x1 (t ) .
Az llapotegyenletek vektoregyenlet alakjban a kvetkezk:
0
x&1 c1
x& 2 = m1
x& 3 0
c1
x& 4 m
2
1
f
m1
0
f
m2
0
c1
m1
0
c1 + c 2
m2
0
0
f x1

0
m1 x 2
u ,
+
1 x3 0
f c2

x
m2 4 m2
x1
x
y = [1 0 0 0] 2 .
x3

x4
www.tankonyvtar.hu
28
Irnytstechnika
4. Plda
A 1.13 brn vzolt hidraulikus rendszer kt A1 s A2 keresztmetszet tartlybl ll. A
tartlyokban a folyadk szintmagassga h1(t) s h2(t). A csvezetkek hidraulikus
ellenllst elhanyagoljuk, a kt tolzr hidraulikus ellenllsa lineris kzeltssel legyen
R1 s R2. Legyen a bemeneti jellemz a q(t) hozzfolys, a kimeneti jellemz a q1(t)
ramls.
q(t)
h 1 (t)
A1
R1
A2
(1)
h 2 (t)
R2
(2)
q1
q2
1.13. bra. Egy kt trols hidraulikus rendszer vzlata
A tartlyokban trolt tmeg vltozsait a kvetkez egyenletek hatrozzk meg:

A1
dh1 (t )
= q(t ) - q1 (t ) ,
dt
A2
dh2 (t )
= q1 (t ) - q2 (t ) .
dt
A hozzfolyst s a kimeneti ramlst a kvetkez egyenletek hatrozzk meg:
q1 (t ) =
h1 (t ) - h2 (t )
,
R1
q2 (t ) =
h2 (t )
.
R2
Behelyettestssel a kvetkez llapotegyenleteket kapjuk :
A1
dh1 (t )
1
= - (h1 (t ) - h2 (t )) + q (t )
dt
R1
A2
dh2 (t ) 1
1
= (h1 (t ) - h2 (t )) - h2 (t )
dt
R1
R2
Ha bevezetjk a albbi llapot-, bemen- s kimen-vektort:
www.tankonyvtar.hu
29
n =2
x1 (t ) h1 (t )
x (t ) =
=
, u(t) = [q(t)] , y(t) = [q1 (t ) ] , r = 1 ,
x2 (t ) h2 (t )
m =1
akkor az egyenletek az ltalnostott jellsi formval a kvetkez alakak:
x& 1 = x& 2 =
y=
1
1
( x1 - x 2 ) +
u,
R1A1
A1
1
1
( x1 - x 2 ) x2 ,
R1A 2
R 2A 2
1
( x1 - x 2 ) .
R1
A rendszer llapotegyenlete ezekkel az elemekkel a mr adott ltalnos llapotegyenleti

alakot veszi fel:
x& = A x + B u ,
y = Cx + Du ,
1
- R A
1 1
A=
1
R1 A2
1
C=
R1
1
22
, A , B = , B 21 ,
1
1
0
R1 A2 R2 A2

1
R1 A1
1
11
1 2
, C , D = [0], D .
R1
5. Plda
Az 1.14. brn egy forgrsz-feszltsg vltoztatsval irnytott egyenram motor
pozciszablyozsi rendszernek vzlata lthat.
q& (t )
q(t )
q d (t )
www.tankonyvtar.hu
30
Irnytstechnika
Az egyenram motor nyomatka arnyos a forgrsz ir (t ) ramval, legyen k m a

motor nyomatk-ram llandja. Rr a forgrsz ellenllsa, Lr pedig az induktivitsa, kw
a motor feszltsg-szgsebessg llandja. A mechanikai elemeket J tehetetlensgi
nyomatk s f csillaptsi lland jellemzi, K a szablyoz erst erstse. Az
idelisnak tekinthet llt feszltsg oszt, a tachogenertor s az ampermter tviteli
tnyezi rendre k1 , k2 s k 3 .
llapotvltozknt vlasszuk a motor tengelynek szgelfordulst
(q(t )) ,
a szg-
elforduls sebessgt (q& (t )) s a forgrsz ramt (ir (t )) . Aa kimeneti jellemz a forgrsz
szgelfordulsa (q(t )) , a bemeneti jellemz pedig az alapjell megadott, elrt szgelforduls (q d (t )) . rjuk fel a rendszer llapotegyenlett.
Megolds:
A motor mkdst a kvetkez egyenlettel rhatjuk le.
A szablyoz kimenete: u (t ) = K [qd (t ) - k1q(t ) - k2q& (t ) - k3ir (t )] ,
az elektromos egyenlet: u (t ) = Rr ir (t ) + Lr
dir (t )
+ kw q& (t ) ,
dt
a forgrszre hat elektromos nyomatk: M (t ) = k mir (t ) ,

a forgrsz mechanikus egyenlete: M (t ) = Jq&&(t ) + fq& (t ) .
Rendezs utn:
q&&(t ) = -
f
k
q& (t ) + m ir (t ) ,
J
J
1
dir
k
R
= - w q& (t ) - r ir (t ) + K [qd (t ) - k1q(t ) - k2q& (t ) - k3ir (t )].
dt
Lr
Lr
Lr
Jelljk meg az llapotvltozkat, a bemenetet s kimenetet:

x1 (t ) = q(t ), x2 (t ) = q& (t ), x3 (t ) = ir (t ), u (t ) = qd (t ), y (t ) = q(t ) .
Az egyenletekbe helyettestve kapjuk:

www.tankonyvtar.hu
31
x&1(t ) = x2 (t ) ,
x& 2 (t ) = -
f
k
x2 (t ) + m x3 (t ) ,
J
J
x&3 (t ) = -
k
R k K
k1 K
k K
x1 (t ) - w + 2 x2 (t ) - r + 3
Lr
Lr
Lr
Lr
Lr
y(t ) = x1(t ) .
Rendezs utn felrhat az llapotegyenlet:
x&1 0
x& = 0
2
x&3 k K
1
- L
r
1
f
J
kw k2 K
Lr
Lr
0
x1 0
km
x2 + 0 u ,
K
J
R k K x3
- r- 3
Lr
Lr
Lr
x1
y = [1 0 0] x2 + [0] u .
x3
6. Plda
Egy irnyts rendszer tviteli fggvnye:
G (s ) =
Y (s )
2
= 3
.
2
U (s ) s + 6 s + 11s + 6
Hatrozzuk meg az egybemenet s egykimenet lineris, idinvarins rendszer llapotegyenlett.
Megolds:
Az tviteli fggvny alapjn felrhatjuk a kvetkez egyenleteket:
(s
+ 6s 2 + 11s + 6 Y (s ) = 2U (s ) ,
s 3Y (s ) + 6 s 2Y (s ) + 11sY (s ) + 6Y (s ) = 2U (s ) .
www.tankonyvtar.hu
32
Irnytstechnika
Inverz Laplace-transzformci utn:
&y&&(t ) + 6 &y&(t ) + 11y& (t ) + 6 y(t ) = 2u(t ) .

Amennyiben az llapotvltozkat a kvetkezk szerint vlasszuk: x1 = y ,
x2 = y& = x&1 ,
x3 = &y& = x&2 ,
akkor az utbbi egyenletbe trtn helyettests utn a kvetkez egyenletet kapjuk:
x&3 + 6 x3 + 11x2 + 6 x1 = 2u .
Az llapotegyenletes felrshoz fejezzk ki az llapotok els derivltjait:
x&1 = x2 ,
x& 2 = x3 ,
x& 3 = -6 x1 - 11x 2 - 6 x3 + 2u ,
y = x1 .
Rendezs utn az llapotegyenlet vektorilis alakja:
1
0
0
0
x& = 0
0
1 x + 0 u ,
2
- 6 - 11 - 6
y = [1 0 0] x .
A feladat megoldsa a Matlab programcsomag alkalmazsval:
www.tankonyvtar.hu
33
n=[2];
d=[1 6 11 6];
[a,b,c,d]=tf2ss(n,d)
a=
-6 -11 -6
1
b=
1
0
0
c=
0
d=
0
Az llapotvltozk sorszmnak felcserlse ne zavarjon meg senkit. A Matlabbal
kiszmtott megolds teljes mrtkben megegyezik az elz szmts alapjn kapottakkal.
7. Plda
Egy irnytsi rendszer llapotegyenlete a kvetkez:
x&1 = x2 ,
x& 2 = -2x2 + 2u .
Hatrozzuk meg a rendszer alapmtrixt Laplace-transzformcival.
Megolds:
Az alapmtrix a kvetkez kifejezs alkalmazsval hatrozhat meg:
(x& = Ax + Bu )
-1
X (s ) = [sI - A] BU (s ) ,
x& = Ax + Bu ,
Laplace
sIX (s ) = AX (s ) + BU (s ) ,
sIX (s) - AX (s ) = BU (s ) ,
F (s ) = [sI - A]-1 .
www.tankonyvtar.hu
34
Irnytstechnika
A rendszer s az egysgmtrix behelyettestse utn:

-1
s 0 0 1
F (s ) =
- 0 - 2 ,
s
0

-1
s -1
F (s ) =
,
0 s + 2
s + 2 1
0
s
F (s ) =
.
s (s + 2 )
Rendezs utn az alapmtrix Laplace-transzformltja:
s+2
s (s + 2)
F (s ) =
0
1 1
s(s + 2 ) s
=
s
0
s(s + 2 )
1
s(s + 2 ) .
1
s + 2
Az alapmtrix meghatrozhat inverz Laplace-transzformci alkalmazsval:

( Laplace )-1
F (s )
1

f (t ) = L-1 s
0

1
f (t ) =
0
= f (t )
1
1
s (s + 2 ) = L-1 s
1
0
s + 2
1 1 1 1
-
2 s 2 s + 2 ,
s+2

1 1 - 2t
1
1
h(t ) - e - 2 t
- e h(t )
.
=
2 2
2
2
- 2t
- 2t
e
e
0
8. Plda
Egy tbbvltozs rendszer viselkedst a kvetkez egyenletrendszer rja le:
&z&1(t ) + 4z&1(t ) - 3z2 (t ) = u1(t ) ,

z&2 (t ) + z&1(t ) + z1(t ) + 2z2 (t ) = u2 (t ) .
www.tankonyvtar.hu
35
Vlasszuk az llapotvltozkat a kvetkezk szerint: z1 (t ), z&1 (t ), z2 (t ) , a kimenetek
adottak a kvetkezk szerint: z1 (t ), z2 (t ) . Feladat meghatrozni:

a) a rendszer llapotegyenlett.
b) a rendszer tviteli fggvny mtrixt.
Megolds:
a)
x1 (t ) = z1 (t )
u (t )
Teht az llapotvektor: x2 (t ) = z&1 (t ) , a bemenetek vektora: u (t ) = 1 , valamint a
u2 (t )
x3 (t ) = z 2 (t )
y (t ) z (t ) x (t )
kimenetek vektora: y (t ) = 1 = 1 = 1 .
y2 (t ) z2 (t ) x3 (t )
Az llapotegyenletek:
x&1 = x2 ,
x&2 = -4 x2 + 3 x3 + u1 ,
x&3 = - x1 - x2 - 2 x3 + u2 .
Az llapotegyenletek mtrixos felrsban:
1
0 x1 0 0
x&1 0
x& = 0 - 4 3 x + 1 0 u1 ,
u
2
2
x&3 - 1 - 1 - 2 x3 0 1 2
x1
1 0 0 0 0 u1
y=
.
x2 +
0 0 1 x 0 0 u2
3
A rendszer tviteli fggvny mtrixa a kvetkezkppen hatrozhat meg:

Laplace
x& = Ax + Bu , ( x& = Ax + Bu ) sIX (s ) = AX (s ) + BU (s ) , sIX (s ) - AX (s ) = BU (s ) ,

Laplace
-1
X (s ) = [sI - A] BU (s ) , y = Cx + Du , ( y = Cx + Du ) Y (s ) = CX (s ) + DU (s ) ,
Y (s ) = C [sI - A ] BU (s ) + DU (s ) ,
-1
vgl az tviteli fggvny mtrix:

G ( s ) = C [sI - A] B + D =
-1
www.tankonyvtar.hu
36
Irnytstechnika
-1
s 0 0 0
1
0 0 0
0 0
1 0 0
=
0 s 0 - 0 - 4 3 1 0 +
=
0 0 1 0 0 s - 1 - 1 - 2 0 1 0 0
-1
0 0 0
s - 1
1 0 0

0 0 1 0 s + 4 - 3 1 0 ,
1
s + 2 0 1
1
s 2 + 6s + 11 s + 2
3 0 0
adj[sI - A]
1
-1
s( s + 2 )
3s 1 0 =
= 3
-3
[sI - A] =
2
det[sI - A] s + 6s + 11s + 3
- (s + 4) - (s + 1) s(s + 4) 0 1
3
s+2
1 0 0
1
= 3
3s =
s (s + 2 )
2
s + 6 s + 11s + 3 0 0 1
- (s + 1) s (s + 4 )
s+2
3 s 3 + 6 s 2 + 11s + 3
s+2
1
= 3
=
s +1
s + 6s 2 + 11s + 3 - (s + 1) s(s + 4 ) 3
s + 6 s 2 + 11s + 3
s + 6s + 11s + 3 .
s(s + 4)
s3 + 6s 2 + 11s + 3
3
A rendszer tviteli fggvny mtrixa a kvetkez:
s+2
s 3 + 6s 2 + 11s + 3
G (s ) =
s +1
- 3
s + 6s 2 + 11s + 3
s + 6s + 11s + 3 .
s( s + 4 )
s3 + 6s 2 + 11s + 3
3
9. Plda
Egy irnytsi rendszer llapotteres lersa:
0 1
0
x& =
x + u ,
0 - 2
2
y = [0 1]x .
Hatrozzuk meg az llapotvltozk idfggvnyt zrus kezdeti felttelekre s
egysgugrs bemenetre.
www.tankonyvtar.hu
37
Megolds:
A bemenet Laplace-transzformltja:
U (s ) = L{h( t )} =
1
.
s
0
A kezdeti felttelek: x(0 ) = .
0
Az llapotvektor Laplace-transzformltja:
X (s) = F (s) B U (s) + F (s) x(0) ,
X (s ) = s
0
1
1
s (s + 2 ) 0 1 + s
1 2 s
0
s + 2
1
s (s + 2) 0 ,
1 0
s + 2
2
s (s + 2) 1 s 2 (s + 2)
X (s ) =
,
=
2
2 s
s + 2
s (s + 2 )
1 1 1 1 1
- 2 s + s 2 + 2 s + 2
X (s ) =
,
1
1
s s+2
1 1 1 1 1
- + s2 + 2 s + 2
-1
-1 2 s
x(t ) = L {X (s )} = L
.
1
1
s s+2

Az llapotvektor idfggvnye teht:

1
1
1
1
- + t + e- 2 t - h(t ) + t + e - 2t
.
=
x(t ) = 2
2
2
2
- 2t
- 2t
h(t ) - e
1- e
www.tankonyvtar.hu
38
Irnytstechnika
A kimenetre rvnyes, hogy:
Y (s) = C X (s) + D U (s ) .
Mivelhogy D=[0], gy a kimenet Laplace-transzformltja:
Y (s ) = C X (s ) ,
2
s 2 (s + 2 )
1
1
2
= .
Y (s ) = [0 1]
=
2
s (s + 2 ) s s + 2
s (s + 2 )
A kimenet idfggvnyt inverz Laplace-transzformci alkalmazsval hatrozzuk meg:
1
1
y(t ) = L-1{Y (s )} = a -1 ,
s s + 2
y (t ) = 1 - e -2t = h(t ) - e -2t .
A megolds a Matlab program csomag alkalmazsval a kvetkez:
1
a=[0 1; 0 -2];
0.8
b=[0 2]';
0.6
c=[0 1];
0.4
d=[0];
0.2
step(a,b,c,d)
10. Plda
Adott egy irnytsi rendszer matematikai modellje:
a 1
c
x& =
x + u ,
b 0
0
y = [1 1]x + u .
Hatrozzuk meg az a, b ,c paramtert gy, hogy a rendszer teljes mrtkben irnythat,

majd teljes mrtkben megfigyelhet legyen.
www.tankonyvtar.hu
39
Megolds:
Az irnythatsg mtrixa:
QC = [B
c ac
AB] =
.
0 bc
Ha az albbi felttelek teljeslnek, a rendszer teljes mrtkben irnythat:

det QC = bc 2 0 ,
b 0 c 0; "a R
rangQ C = 2 .
A megfigyelhetsg mtrixa:
1
C 1
QO = =
,
CA a + b 1
det QO = 1 0 ,
rangQ O = 2 .
Amennyiben az albbi felttelek beteljeslnek, a rendszer teljes mrtkben megfigyelhet:
det QO = 1 - a - b 0 ,
a + b 1; "c R rangQO = 2 .
11. Plda
Adott egy irnytsi rendszer matematikai modellje:
1
0 1 0
x& = 0 0 1 x + 0u ,
0
2 1 - 2
y = [1 0 0]x .
Vizsgljuk ki az adott rendszer irnythatsgt s megfigyelhetsgt.
Megolds:
Irnythatsg:
QC =
[B
AB
1 0 0
AB = 0 0 2 ,
0 2 - 4
2
det QC = -4 0 .
www.tankonyvtar.hu
40
Irnytstechnika
A rendszer teljes mrtkben irnythat.

1 0 0
0 1 0 ,
0 0 1
C
QO = CA =
CA 2
Megfigyelhetsg:
det QO = 1 0 .
A rendszer teljes mrtkben megfigyelhet.
1.6. Sima, nemlineris rendszer linearizlsa

A sima rendszer esetben az llapottmenet fggvny legalbb egyszer differencilhat s
gy felrhat a kvetkez vektoregyenletekkel:
x& = f (x, u, t ) ,
y = g(x, u, t) .
ltalnos esetben legyen a rendszer MIMO, s akkor a jellsmdok:
T
x = [x 1 , x 2 ,..., x n ] ,
x - llapotvektor
u - bemeneti vektor u = [u 1 , u 2 ,..., u r ]T ,

y - kimeneti vektor y = [y1 , y 2 ,..., y m ]T
s t a fggetlen vltoz.
A kis u vektorral meghatrozott vltozsokra, az u 0 s x 0 vektorokkal megadott
munkapont bizonyos krnyezetben, az llapotvektor vltozsai
meghatrozhatk. A Taylor sorfejtst vgezzk el az els taggal bezrva:
x& + Dx& f ( x0 , u0 , t ) +
f
x
Dx +
x0 ,u0
f
u
sorfejtssel
Du ,
x0 , u0
ahol
f1
x
1
f 2
f
= x1
x
M
f n
x1
f1
x2
O
www.tankonyvtar.hu
f1
xn
f n
xn
f1
u
1
f 2
f
= u1
u
M
f n
u1
f1
u2
O
f1
ur
f n
ur
y + Dy g ( x0 , u0 , t ) +
g
x
41
Dx +
x0 , u0
g
u
Du .
x0 ,u0
Miutn elvgeztk a kvetkez helyettestst:

z = Dx , A =
w = Dy , C =
f
x
g
x
, B=
x 0 ,u 0
, D=
x 0 ,u 0
f
u
, v = Du ,
x0 ,u0
g
,
u x 0 , u 0
az j vltozkkal meghatrozott llapotteres modellt kapjuk:

z& = A z + B v ,
w = Cz + Dv .
1. Plda
A 1.15. brn vzolt inga tmege 1 kg, a zsineg hossza 1 m. A srlds elhanyagolsval s a T kimozdt nyomatk figyelembevtelvel az inga mozgsa a kvetkez
d 2q
egyenlettel rhat le: 2 = -9.81sin (q) + T .
dt
1m
1 kg
1.15. bra. A matematikai inga leegyszerstett vzlata
Vgezzk el a modell linearizlst.
www.tankonyvtar.hu
42
Irnytstechnika
A megolds menete:
Ha az inga llapotvltozi x1 = q , x 2 = q& , a bemenet u = T s a kimenet y = q , akkor
az inga llapotegyenlete:
x2
x& f ( x, u , t )
x& = 1 = 1
=
; y = g ( x, u, t) = x1 ,
x& 2 f 2 ( x , u , t ) - 9.81sin (x1 ) + u
x Q
egyenslyi helyzet s x 0 = 10 = d munkapont hatrozza meg.
x 20 0
f
x
f
u
x0 ,u0
x 0 ,u0
x 2
x1
=
(-9.81sin (x1 ) + u )
x1
x 2
0
1
x 2
=
,
(-9.81sin (x1 ) + u )
- 9.81cos(x10 ) 0
x , u
x 2
0
0
x 2
0
u
= ,
=
( -9.81 sin x1 + u )
1
u
x 0 ,u 0
g x1
=
= 0,
x 2 x2
x
g
= 1 = 1,
x1 x 0 , u 0 x1
x
g
= 1 = 0,
u x 0 , u0 u
A nemlineris rendszer linearizlt llapotegyenletei:

,
0
Dx =
- 9.81cos x10
1
0
Dx + Du ,
0
1
Dy = [1 0]Dx .
www.tankonyvtar.hu
2. Rendszerelemek matematikai lersa s vizsglata
43
2. Rendszerelemek matematikai lersa s

vizsglata
Az 1. fejezetben trgyaltaknak megfelelen az irnytstechnikai rendszerek vizsglata
sorn a lersukhoz differencilegyenlet alap modelleket alkalmazunk. Ezek a modellek a
rendelkezsre ll s figyelembe vett ismeretek alapjn kt f csoportra oszthatk.
Az llapottr modellek esetben a felrt modell a rendszer bels tulajdonsgait ler n.
llapotvltozk vltozsait vizsglja a pillanatnyi llapot s a bemenet fggvnyben, majd
ennek alapjn hatrozza meg a kimenet rtknek alakulst. Az llapottr modellek
felrsa alapos ismereteket kvetel meg a rendszer bels felptsrl, sszefggseirl,
valamint a rendszer s a krnyezet kztti kapcsolatokrl. Modellezsi szempontbl ezeket
az n. fehr doboz modellek kz sorolhatjuk. Ilyen modellekre s alapvet tulajdonsgaikra lthatunk pldkat a 1. fejezetben.
A modellek msik csoportjnl nincs informcink a rendszer bels szerkezetrl, vagy
nem kvnjuk azokat figyelembe venni, gy csak a bemenetek s a kimenetek kzti
sszefggsek alapjn rjuk fel a modellt. Ezek az n. fekete doboz modellek elssorban
ksrleti megfigyelseken, tesztelseken alapulnak, ezrt alkalmazhatsguk sokszor
korltozottabb, mint az llapottr modellek. Miutn a tovbbiakban az irnytstechnikai
rendszerek trgyalst ezeken az n. bemenet-kimenet (vagy I/O) modelleken alapulva
vgezzk el, ezrt ezek tulajdonsgait, opertor tartomnybeli hasznlatukat, s a paramtereik megllaptshoz kapcsold vizsglati mdszereket tekintjk t rszletesebben
ebben a fejezetben.
2.1. A bemenet-kimenet modell

A bemenet-kimenet modellt a kvetkez egyszerstett alakban rjuk fel:
( )(
)+
)(
) ++
ahol y(t) a kimen jel,
( )(
)+
( )=
( )(
)+ +
( ) ,
(2.1)
u(t) a bemen jel,

( )(
)=
( )
= { , },
ai, bj konstans egytthatk.
= 1 ,
Mint lthat, egy nemlineris, idtl vagy ms paramterek rtktl fgg egytthatkat tartalmaz modellhez kpest a kvetkezkben hasznlt (2.1) bemenet-kimenet
modell jval egyszerbb alak. Legfontosabb tulajdonsgai a kvetkezk:
www.tankonyvtar.hu
44
Irnytstechnika
- Lineris modell, mivel a (2.1) egyenlet bal oldaln a kimenet s derivltjainak

lineris kombincija, a jobb oldaln pedig a bemenet s derivltjainak lineris
kombincija szerepel.
- Idinvarins vagy lland egytthats modell, vagyis ai, bj egytthatk konstans
rtkek.
- Folytonos idej modell, a kimenet s a bemenet az id folytonos fggvnyei a
t > 0 idintervallumon (tovbbiakban az id argumentumknt val jellstl
eltekintnk s a kimenetre az y, a bemenetre az u vltozval hivatkozunk).
- n-ed rend differencilegyenlet a modell. A kimenet s a bemenet derivlsi
fokszmaira teljesl a fizikai rendszerek mkdsre rvnyes oksgi szably,
azaz n m. Ennek megfelelen a kimenet alakulsa fgg a bemenettl s nem
fordtva.
- SISO modell, azaz a lert rendszernek egy bemenete s egy kimenete kztt rjuk
fel az sszefggst.
A felrt modellhez termszetesen tartozik n darab kezdeti felttel is, rendre y(t0), ,
A kezdeti feltteleket ltalban nullnak tekintjk az egyszerstett vizsglatok
sorn, kifejezve ezzel azt, hogy a rendszernek egy adott indul llapothoz viszonytott
viselkedst vizsgljuk. Nhny esetben, - gy pldul bizonyos stabilits vizsglatoknl lnyeges szerepe van a nem nulla kezdeti feltteleknek, ott ezt kln jelezzk.
y(n-1)(t0).
A felsorolt tulajdonsgokbl lthat, hogy ez a modelltpus a vals fizikai rendszereknek csak szk krre alkalmazhat, vagy csak a mkdsi tartomnyuknak egy jl
meghatrozott, szk tartomnyra igaz. Ez a modell viszont alkalmas, hogy ebben a
bevezet kurzusban a rendszerek alapvet tulajdonsgait megismerjk, illetve egyszerbb
sszetett rendszerek vizsglatt elvgezzk.
2.2. Vizsgl jelek

A rendszerek tulajdonsgainak, jellemz paramtereinek megfigyelsen alapul vizsglatt
alapveten kt f csoportba sorolhatjuk. Az els csoportban az n. aktv ksrletek
tartoznak, ahol klnbz, elre meghatrozott jelleg s nagysg tesztjeleket alkalmazunk s ezeknek a kimeneten megjelen hatsaibl kvetkeztetnk a vizsglt jellemzre. A ksrletek ilyen mdon trtn elvgzse nyilvnvalan megknnyti a vizsglatot
vgz feladatt, hiszen az adott idpontban s bemeneten alkalmazott bemen jel
kimenetre gyakorolt hatsnak vizsglata a lineris, idinvarins modellek esetben ltalban egyszer. Ilyen vizsglatokat ltalban tesztrendszereken vagy egyszerbb technolgiai rendszereken lehet s szabad elvgezni. A vals fizikai rendszerek tbbsgnl ezek
a vizsglatok komoly technolgiai problmkat s veszlyhelyzeteket okozhatnak, ezrt az
ilyen rendszereken n. passzv ksrleteket vgeznek. A passzv ksrletek azt jelentik,
hogy a rendszer normlis zemmenet mkdse sorn felmerl zajok, zavarsok
kimenetre gyakorolt hatst hasznljuk fel a rendszer megismersre. Termszetesen ez
mind mrstechnikai, mind modellezsi szempontbl sszetettebb feladatot jelent, hiszen a
www.tankonyvtar.hu
45
zajok, zavarsok mind a jel formja s nagysga, mind az idbeli lefolysa szempontjbl
vletlenszer. A tovbbiakban az aktv ksrleteknl hasznlt jeleket, s azok legfontosabb
tulajdonsgait ismertetjk.
2.2.1. Egysgimpulzus fggvny

Az egysgimpulzus fggvny, vagy Dirac-delta fggvny defincija a kvetkez:
( )=
,
0,
=0
0
A Dirac delta fggvnyt elssorban a rendszert rt impulzus jelleg zavarsok modellezsre alkalmazzuk. Br, mint a defincibl ltszik, a jel fizikailag nem valsthat meg,
azonban knnyen adhatunk meg olyan jelensgeket, amelyek j kzeltssel gy jtszdnak
le. Ilyen pldul kt bilirdgoly tkzse, teniszt s labda tallkozsa, vagy egy kondenztor adott lland ramersggel val feltltse. Ezeknl a folyamatoknl az energiatads igen rvid id alatt jtszdik le, ezrt alkalmasak az impulzusfggvny megjelentsre.
Az egysgimpulzus fggvnynek szmos fontos tulajdonsga van.
- Integrljnak rtke:
( )=1.
- Laplace transzformltja:
{ ( )} =
( )
=1.
- Brmely t = 0-ban folytonos f(t) fggvny esetn:

( ) ( )
(0) ,
vagyis az egysgimpulzus fggvny segtsgvel meghatrozhatjuk egy

folytonos jelnek adott idponthoz tartoz rtkt.
- Az egysgimpulzus fggvny derivltjt a kvetkez mdon rtelmezhetjk:
( )(
)=
( ) = lim
( ) ( )
A Dirac fggvny derivltjt teht gy kpzelhetjk el, mint kt egymstl e

tvolsgban lv, 1/e amplitdj, ellenttes irny impulzus. Elfogadva ennek
az ltalnostott derivltnak a ltezst, s felttelezve, hogy az f(t) fggvnynek
www.tankonyvtar.hu
46
Irnytstechnika
ltezik az els, , n-dik derivltja a t = 0 idpontban, ekkor az egysgimpulzus

fggvny segtsgvel ezek a derivlt-fggvnyrtkek is meghatrozhatk:
( )
( )(
( )(
0) ,
( )
( )(
(1)
( )(
0)
- Az egysgimpulzus fggvnyre adott vlasz a slyfggvny, h(t). A dinamikus

tagok ksrleti vagy szimulcis vizsglata sorn a slyfggvny viselkedse
fontos informcit ad a rendszer tulajdonsgairl.
2.2.2. A ngyszg-impulzus fggvny

A ngyszg-impulzus fggvny elssorban elektronikai rendszerekben alkalmazott vizsgl jel, de ms technolgiai rendszerek esetben is knnyen megvalsthat s hasznlhat. Defincija:
0,
<0
1
( )=
, 0
0,
>
A ngyszg-impulzus ilyen mdon trtn megadsa egysgnyi fggvny alatti terletet

jelent, s ha az impulzus idtartamnak e rtkt minden hatron tl cskkentjk, akkor az
egysgimpulzus fggvnyt kapjuk meg.
Laplace transzformltja:
{ ( )} =
2.2.3. Egysgugrs fggvny
1 1
Az egysgugrs fggvny szintn a leggyakrabban alkalmazott vizsgl jelek kz

tartozik. Defincija:
1( ) =
1,
0,
0
.
<0
Az egysgugrs fggvnyt elssorban a szablyozsi krben megvalstott ugrsszer

alapjel-vltsok, illetve hasonlan ugrsszer mdon fellp zavarsok modellezsre
hasznlhatjuk. Szigoran matematikai szempontbl vizsglva a jelet szakadsos fggvnyrl van sz, melynek a t = 0 idpontban nem egyezik meg a jobb s bal oldali hatrrtke.
A fizikai rtelmezs sorn olyan folytonos jelnek tekintjk az egysgugrs jelet, melynl a
kt jelrtk kztti felfuts a rendszer mkdse szempontjbl elhanyagolhatan rvid
id alatt jtszdik le.
Az egysgugrs fggvny tulajdonsgai a kvetkezk:
www.tankonyvtar.hu
47
- Az egysgugrs fggvny derivltja a Dirac delta, illetve a ngyszg impulzus

fggvnyek segtsgvel rtelmezhet. A ngyszg impulzus fggvnyt felbonthatjuk, mint egy t = 0 idpontban felfut, 1/e amplitdj, majd t = e idpontban lefut, -1/e amplitdj egysgugrs fggvnyek egyttese, gy:
( ) = lim
- Laplace transzformltja:
( ) = lim
1( ) 1( )
{1( )} =
1( ) .
- Az egysgugrs fggvnyre adott vlasz az tmeneti fggvny. Szerepe a slyfggvnyhez hasonlan fontos a jelforml tagok dinamikus vizsglata sorn.
2.2.4. Egysgsebessg-ugrs fggvny

Az egysgsebessg-ugrs fggvnyt a kvetkez mdon definilhatjuk:
( )=
,
0,
0
.
<0
A gyakorlatban ltalban programozott, azaz elrt ideig tart alapjel-vltsok, illetve

nvekv jelleg zavarsok modellezsre hasznljuk. Mint az a defincibl is lthat, az
egysg jelzt a felfuts meredeksge miatt kapta. Miutn az alapjel-vlts egy elrt rtkig
trtnik, ezrt az elbbi defincit megtartva egysgnyi meredeksget a kvetkezkppen mdosthatjuk:
0,
<0
( )= , 0
,
>
ahol T a felfuts elrt idtartama. Laplace transzformltja:

{ ( )} =
2.2.5. Egysggyorsuls-ugrs fggvny
Ez a vizsgl jel a hagyomnyos technolgia rendszerekben ritkn hasznlatos, de pldul

mechanikai mozgst ler rendszerekben (pl. robotkarok mozgsa) nagy jelentsg.
Defincija:
Laplace transzformltja:
( )=
/2,
0,
{ ( )} =
0
.
<0
1
.
www.tankonyvtar.hu
48
Irnytstechnika
Belthat, hogy az egysgimpulzus, az egysgugrs, az egysgsebessg-ugrs s az

egysggyorsuls fggvnyek kztt idtartomnyban az albbi kapcsolat van:
( )=
( )
1( ) ,
= 1( ) ,
1( ) =
1( )
( ) ,
( )=
= ( ),
( )
( ),
= ( ),
0 .
Az egysgsebessg-ugrs s az egysggyorsuls fggvny esetn is rtelmezhet a

megfelel vlasz fggvny, de azokra nem alkalmaznak kln elnevezst.
2.2.6. Szinuszos bemen jel

A szinusz fggvnyt, mint vizsgl jelet a kvetkez mdon adhatjuk meg:
=
0,
0, = 1
.
<0
Ezt a vizsgl jelet elssorban periodikus bemenet hlzatok esetben hasznljuk a

gyakorlatban, illetve frekvenciatartomnybeli rendszervizsglatok sorn alkalmazzuk
tipikus bemenetknt. Laplace transzformltja:
{
}=
A szinuszos bemen jellel s az arra adott vlasszal a frekvenciatartomnyban elvgzett

rendszervizsglatok sorn foglalkozunk rszletesen.
2.3. Vlaszfggvny meghatrozsa idtartomnyban a

slyfggvny ismeretben
Legyen adott egy dinamikus tag h(t) slyfggvnye. Hatrozzuk meg ennek ismeretben
egy tetszleges u(t) bemenetre adott y(t) vlaszt. Bontsuk fel az u(t) fggvnyt
elegenden kicsiny idtartam ngyszgimpulzusok sorozatra. Vizsgljuk meg, hogy a ti
idponthoz tartoz u(ti) bemen jelrtknek milyen hatsa lesz egy tetszleges T > ti
idpontban a kimenetre. Felttelezve, hogy Dt elegenden kicsi idtartam, az u(ti) bemenetre adott vlasz kzelthet a slyfggvny segtsgvel, mint ahogy ez a 2.1. brn
ltszik. Termszetesen a kimenet y(T) rtke valamennyi t < T idpontbeli bemeneti jelsszetevtl fgg:
( )
( ) ( ) .
Felttelezve, hogy a bemen jel felbontshoz hasznlt ngyszgimpulzusok idtartamt minden hatron tl lehetsges cskkenteni, azaz Dt0, akkor a bemen jelet, mint
impulzusok sorozatt lehet rtelmezni. gy a kimenet rtke egy tetszleges T idpontban a
kvetkez mdon hatrozhat meg:
www.tankonyvtar.hu
( )=
( ) ( )
49
A kapott sszefggs konvolcis integrlknt ismert. Megjegyezzk, hogy ltalnossgban az integrls als hatraknt a - is megadhat, de a korbban trgyaltak megfelelen felttelezzk, hogy a bemen jel rtke a t < 0 idtartomnyon 0.
2.1. bra. A konvolcis integrl rtelmezse
2.4. Vlaszfggvny meghatrozsa idtartomnyban

ltalnos esetben
Egy tetszleges bemenetre adott vlaszfggvny ltalnos esetben trtn meghatrozshoz induljunk ki az ltalnos bemenet-kimenet modellbl:
( )(
)+
)(
) ++
( )(
)+
( )=
( )(
)+ +
( ) .
Egy ilyen tpus differencilegyenlettel jellemzett rendszer vlasza, vagyis az y(t)

kimenet idbeli lefolysa egyrszt fgg a rendszer bemenetre adott u(t) jeltl, valamint
y(i)(t0), i = 1,, n-1 kezdeti felttelektl. A differencilegyenletek megoldsa kapcsn
tanultakbl ismert, hogy az inhomogn differencilegyenletek megoldsa a homogn
differencilegyenlet ltalnos megoldsbl s az inhomogn differencilegyenlet egy
partikulris megoldsbl ll ssze:
( )=
( )+
( ) .
Ttelezzk fel, hogy a bemen jel ugrs jelleg fggvny. Ekkor az yih0(t) partikulris
megolds adja meg a kimen jelet az llandsult (stacionrius) llapotban (ha ltezik az
www.tankonyvtar.hu
50
Irnytstechnika
llandsult llapot), mg yh0(t) homogn megolds rja a kimenet alakulst az tmeneti

(tranziens) llapotban.
Vizsgljuk meg elszr a homogn egyenlet megoldst.
( )(
)+
)(
( )(
)++
)+
Keressk a homogn egyenlet megoldst a kvetkez alakban:

( )=
( )=0 .
Helyettestsk ezt vissza a homogn egyenletbe, s vgezzk el a kijellt derivlsi

mveleteket:
(
+ +
=0 .
Az egyenlsg teljeslshez minden p = pi, i = 1,,n-re teljeslnie kell az albbi

egyenlsgnek:
+ +
=0 .
Erre az egyenletre szoks karakterisztikus egyenletknt, a polinomra pedig karakterisztikus polinomknt hivatkozni.
2.5. Az tviteli fggvny

Az tviteli fggvny a dinamikus tag opertor tartomnybeli modellje. Meghatrozshoz
Laplace transzformljuk a bemenet-kimenet modell ltalnos alakjt zrus kezdeti felttelek mellett, majd fejezzk ki ebbl a kimenetek s a bemenetek kztti kapcsolatot. A
levezetshez induljunk ki az ltalnos bemenet-kimenet modellbl:
( )(
)+
)(
) ++
Legyenek a kezdeti felttelek zrusok:

( ) = 0,
( )(
( )(
)+
) = 0, ,
( )(
( )=
(
)(
)+ +
( ) .
)=0 .
Laplace transzformljuk mindkt oldalt tanult transzformlsi szablyok figyelembe

vtelvel:
( )(
)+
( )+
)(
) ++
( )+ +
( )(
++
)+
( ) =
) ( )=(
( )+
( )=
( )(
)++
( )+ +
+ +
( ) ,
( ) ,
) ( ) .
trendezve a kvetkez alakot kapjuk:

www.tankonyvtar.hu
( )
=
( )
51
+ +
++
+
A kapott kifejezs alapjn az tviteli fggvnyt a kvetkez mdon definiljuk. A kimen

jel Laplace transzformltja s a bemen jel Laplace transzformltjnak hnyadosa, zrus
kezdeti felttelek mellett az tviteli fggvnyt hatrozza meg az albbi kpletnek megfelelen:
( )=
Az tviteli fggvny szoksos jellsei:

( )=
{ ( )}
{ ( )}
. . .
( )
( )
( )
=
=
.
( )
( )
( )
A felsorols msodik alakja a bemenet-kimenet modell egytthatival felrt racionlis trtfggvnyre, mg a harmadik a szmll illetve nevezbeli polinomok gyktnyezs
alakban trtn megadsra utal. Irnytstechnikban a nevez polinomjnak gykeit
plusoknak, a szmll polinomjnak gykeit zrushelyeknek nevezzk. Ha a modell
kimeneti oldaln a legnagyobb derivlsi fokszm n, a bementi oldaln m, akkor termszetesen n darab plusa s m darab zrushelye van az tviteli fggvnnyel jellemzett tagnak:
( )=
++
+ +
+
(
(
) (
) (
)(
)(
Az tviteli fggvny a kvetkez fontosabb tulajdonsgokkal rendelkezik:
)
.
)
- tviteli fggvnnyel lineris, idinvarins rendszereket jellemznk.

- Az tviteli fggvnyt a bemenet s a kimenet kzti kapcsolat alapjn vezetjk le
opertortartomnyban, gy a modellezett rendszer bels sszefggseirl nem ad
informcit. gy szerkezetileg klnbz, de viselkedskben hasonl
rendszereknek lehet azonos tviteli fggvnye.
- Egy dinamikus tag tviteli fggvnye vagy egy tagcsoport ered tviteli
fggvnye a tag vagy tagcsoport opertor tartomnybeli modellje, fggetlen a
konkrt bemenet nagysgtl, formjtl. Az tviteli fggvny a modellezett
rendszer tulajdonsgainak hordozja.
- Ismert tviteli fggvny esetn, ha bemenetnek adott a Laplace transzformltja,
akkor a kimenetet a kvetkez sszefggs alapjn hatrozhatjuk meg:
( )= ( ) ( )
( )=
{ ( )} .
- Az tviteli fggvny nevezjben szerepl polinom alakilag megegyezik a

karakterisztikus polinommal:
( )=
++
++
+
+ +
=0 .
www.tankonyvtar.hu
52
Irnytstechnika
Ezen polinomok segtsgvel fontos rendszertulajdonsgok hatrozhatk meg.

- Az tviteli fggvny teremt kapcsolatot a bemenet-kimenet tpus modellek s
az llapottr modellek kztt. Belthat, hogy ha ugyanannak a rendszernek
rjuk fel mindkt tpus modelljt, akkor a bellk levezethet tviteli fggvny
megegyezik.
- Ha az tviteli fggvny alakja ismert (a szmllban s a nevezben szerepl
polinomok fokszma adott), de az egytthatk rtke nem, akkor azokat
paramter identifikcis mdszerekkel ksrleti (szimulcis) ton meghatrozhatjuk. Ha az tviteli fggvny alakja nem teljesen ismert (nem ismerjk a
polinomok fokszmt), akkor azokat struktra identifikcis feladatok segtsgvel llapthatjuk meg.
Az tviteli fggvny, a slyfggvny s az tmeneti fggvny kztt a kvetkez
kapcsolat rtelmezhet. Legyen egy dinamikus tag tviteli fggvnye G(s). Slyfggvny
esetn a bemen jel a Dirac delta (egysgimpulzus), gy u(t) = d(t), melynek Laplace
transzformltja U(s) = 1. Ekkor a kimenet:
( )= ( ) ( ) = ( )1
( ) =
{ ( )}
( ) = {( )} ,
ahol a h(t) slyfggvny szoksos jellse. Ezen sszefggsbl addan szoks a

slyfggvnyre, mint a jelforml tag idtartomnybeli modelljre hivatkozni. Ha a
bemenet az egysgugrs fggvny, azaz u(t) = 1(t), akkor a kimenet:
( )= ( ) ( )= ( )
( )=
( )
( )
A megadott sszefggsek ismeretben is fontos mg egyszer kiemelni, hogy az tviteli

fggvny a tag opertor tartomnybeli modellje, a slyfggvny s az tmeneti fggvny a
jelforml tagnak, egy-egy specilis bemenetre (egysgimpulzusra, illetve egysgugrsra)
adott idtartomnybeli vlaszfggvnyei.
www.tankonyvtar.hu
3. Laplace transzformci
53
Az irnytstechnikai lersokban elfordul differencilegyenletek megoldsnak egyik
kzenfekv eszkze a Laplace transzformci. Intuitv mdon rtelmezve, a Laplace
transzformci olyan szerepet jtszik a differencilegyenletek megoldsban, mint a logaritmus alkalmazsa a szorzshoz, osztshoz vagy hatvnyozshoz kapcsold feladatokban: segtsgvel a szmtsi feladatok egyszerbben lesznek elvgezhetk. A szmts
lpsei a kvetkezk lesznek:
- a kiindulsi adatok (modellek, bemen jelek) Laplace transzformcija;
- opertor tartomnyban a megfelel mveletek szablyok szerinti elvgzse;
- a kapott eredmnyek visszatranszformlsa idtartomnyba.
A Laplace transzformcit a kvetkez mdon vezethetjk be. Legyen f(t) egy vals
rtk fggvny. Ekkor az f(t) fggvny Laplace transzformltja alatt azt az F(s) fggvnyt rtjk, amit az albbi mdon hatrozunk meg:
( ) = { ( )} =
( )
ahol az s = s + j w komplex szm, az gynevezett Laplace opertor. Vizsglataink sorn az

f(t) fggvnyrl felttelezzk, hogy f(t) = 0, ha t < 0, illetve legyen rtelmezve, ha t > 0.
Ez a kt felttel a valsgos folyamatok esetben viszonylag knnyen teljesthet. A t = 0
idpont eltti trtnseket sszefoglalhatjuk a differencilegyenlet kezdeti feltteleiben,
msrszt az indul llapotot vve viszonytsi alapnak, vagyis az ehhez viszonytott vltozsokat vizsglva, koordinta-transzformcival tekinthetjk a t = 0 idponthoz tartoz
rtket f(t) = 0 rtknek.
Az gy bevezetett Laplace transzformci, tulajdonkppen egyoldalas transzformci,
s az als hatrt a t = 0- idpontknt rtelmezzk, vagyis az id balrl tart nullhoz. Ennek
a kittelnek akkor van jelentsge, ha az f(t) fggvnynek a t = 0 idpontban szakadsa
van (pl. egysgugrs fggvny), vagy impulzus (Dirac impulzus) jelleg sszetevvel
rendelkezik.
A Laplace transzformci alkalmazsa sorn figyelembe kell vennnk a transzformcihoz kapcsold szablyokat s tteleket. Ezeket a tteleket a 3.1. tblzatban foglaltuk
ssze.
A transzformci elvgzse sorn az n. opertor tartomnyban az ott rvnyes mveleti szablyoknak megfelelen elvgezzk a kijellt mveleteket. A kapott eredmny idtartomnybeli rtelmezshez elvgezzk az inverz Laplace transzformcit a kvetkez
kplet alapjn:
( )=
1
2
( )
,
www.tankonyvtar.hu
54
Irnytstechnika
ahol c az F(s) fggvny legnagyobb valsrsz plusnl nagyobb rtk. A Laplace

transzformcit s az inverz Laplace transzformcit ltalban a 3.2. tblzatban bemutatott egyszerbb tagokra visszavezetve vgezzk el. Ehhez, klnsen az inverz Laplace
transzformci elvgzshez, a visszatranszformland kifejezst parcilis trtekre kell
bontanunk, majd a mveleti szablyok figyelembe vtelvel kell elvgeznnk a kvnt
transzformcit.
3.1. tblzat. A Laplace transzformcira vonatkoz fbb sszefggsek
sszefggs
Idfggvny
Laplace transzformlt
f (t )
F (s ) = f (t )e -st dt
Laplace transzformci
rtelmezse
Inverz Laplace
transzformci
Linearits,
szuperpozci
c + j
1
f (t ) =
F (s )e ts ds
2pj c- j
F(s)
cF (s )
cf (t )
c1F1 (s ) + c2 F2 (s )
c1 f1 (t ) + c2 f 2 (t )
sF (s ) - f (0)
f (1) (t )
Differencilhnyados
Laplace transzformltja
s F (s ) - sf (0 ) - f (0 )
2
f (2 ) (t )
f
(n )
n -1
s n F (s ) - s n- p-1 f ( p ) (0)
(t )
p =0
f (t )dt
1
F (s )
s
1(t - t ) f (t - t )
e - st F (s )
Csillaptsi ttel
f (t )e ma t
F (s a )
Konvolci-ttel
f1 (t ) * f 2 (t )
F1 (s )F2 (s )
Integrls Laplace
transzformcija
Eltolsi ttel
Kezdetirtk-ttel
lim f (t ) = lim sF (s )
Vgrtk-ttel
lim f (t ) = lim sF (s )
www.tankonyvtar.hu
t 0
s 0
55
3.2. tblzat Nhny fontosabb fggvny Laplace transzformltja

Idfggvny f(t)
Laplace transzformlt F(s)
Egysgimpulzus d (t )
Egysgugrs 1(t )
1
s
Egysgsebessg-ugrs t
1
s2
n!
tn
s n +1
e -a t
1
s +a
te -a t
1
(s + a )2
t n e -a t (n pozitv egsz)
n!
(s + a )n+1
1
e -a t - e - b t
b -a
1
b e - b t - a e -a t
b -a
1
1 - e -a t
a
1
wn
1- z 2
1-
1
1- z 2
(1 - e
-a t
(a b )
(s + a )(s + b )
s
(a b )
(s + a )(s + b )
- a t e -a t
1
s (s + a )
1
2
s (s + a )
sin(w n t )
wn
s + w n2
cos (w n t )
s
s + w n2
e -z wn t sin wn 1 - z 2 t
w n2
s 2 + 2zw n s + w n2
(z < 1)
e -z wn t sin w n 1 - z 2 t + cos -1 z
(z
< 1)
w n2
s (s 2 + 2zw n s + w n2 )
www.tankonyvtar.hu
56
Irnytstechnika
A kvetkezkben nhny gyakorl feladat tallhat a Laplace s inverz Laplace transzformci elvgzsre.
3.1. Feladatok Laplace transzformci alkalmazsra

Ksztsk el a kvetkez fggvnyek Laplace transzformltjait!
1.
( )=4
( )
( )=
2.
( )=4
( )=
( )
4 ( )
=
( + 5)
3.
( )=2
( )=
=
4.
( )
2 ( )
( 6)
=
=0
=
=0
= 0
4
4
=
,
=4
4
4
=
( + 5)
+5
( )>0 .
=
( ) > 5 .
=2
2
2
=
,
( 6)
6
=
( )> 6.
( )=
Ha f(t) egy komplexrtk fggvny, akkor a Laplace transzformci elvgzshez bontsuk fel vals s kpzetes rszre s a transzformcit vgezzk el tagonknt:
( )=
( )+
( ),
( )=
( )+
( ).
{ ( )} = { ( )} + { ( )} ,
www.tankonyvtar.hu
( )=
=
5.
( ) = cos 5
57
( )
( 5 )
+ 25
=
=0
1
1
=
=
( 5 )
5
5
+ 25
+5
+ 25
( )>0.
A megoldshoz induljunk ki a komplex szmok klnbz formban felrt alakjbl:

+
= (cos
+ sin ) =
Ennek megfelelen, ha az ejj-t akarjuk Laplace-transzformlni, akkor az

elzekben felrt ltalnos alakoknak megfelelen egy olyan komplex kifejezst
kapunk, melynek az els tagja a cos(j) Laplace-transzformltjnak, mg a msodik
tagja a sin(j) transzformltjnak felel meg.
gy
{cos 5 } =
6.
+ 25
( )>0 ,
{sin 5 } =
5
,
+ 25
( )=
1( )
1( ) = 4
( )>0 .
A megoldshoz els lpsknt vgezzk el a derivlst:

( ) + 4(5)
1( ) = 4 ( ) 20
1( ) .
Az talakts msodik lpsnl kihasznltuk, hogy a d(t) fggvny a t = 0

idpont kivtelvel mindenhol 0, itt viszont az exponencilis fggvny rtke 1 lesz.
gy
( ) = {4 ( )} {20
=4
20
4
=
,
+5
+5
1( )} = 4 { ( )} 20 {
}=
( ) > 5 .
www.tankonyvtar.hu
58
7.
Irnytstechnika
( )=
(4
Az elz feladathoz kpest annyi a klnbsg, hogy nem szerepel az 1(t)

fggvny a megadott kifejezsben. Miutn az 1(t) fggvny rtke t > 0 idpontokra
1, gy a 6. feladatban a derivls elvgzse utn a transzformci msodik tagjnl
figyelmen kvl hagyhattuk. Ennl a feladatnl viszont mr a derivlsnl sem
szerepel, ezrt kapunk ms eredmnyt.
(4
gy
( ) = {20
) = 4(5)
} = 20 {
1( ) = 20
}=
1( ) .
20
,
+5
( ) > 5 .
Hatrozzuk meg a kvetkez kifejezsek idtartomnybeli megfeleljt!

1.
( )=
Az inverz transzformci elvgzshez hozzuk az albbi alakra a kifejezst:

( )=
4 + 5 0,8(5 + 4) 5 3,2
1,8
0,36
=
+
= 0,8 +
= 0,8 +
.
5 +4
5 +4
5 +4
+ 0,8
5 +4
A kapott kifejezsben szerepl tagokat a II. tblzat alapjn az invertls

elvgezhet:
( )=
2.
0,36
= 0,8 ( ) + 0,36
+ 0,8
{0,8} +
( )=
Az inverz transzformcit az 1. pldhoz hasonlan vgezhetjk el:

( )=
4 +5
( )=
www.tankonyvtar.hu
= 4 1( ) + 5
3.
59
( )=
Az inverz transzformcit ebben az esetben is az 1. pldnak megfelelen

vgezzk el:
( )=
4 +5
=
+9
5
+
+9
3
( ) = 4
4.
( )=
(
)(
4
5
+
+9 3
)(
3
,
+9
3
5
= 4 cos 3 + sin 3 .
+9
3
Az inverz Laplace-transzformci elvgzshez els lpsknt bontsuk parcilis

trtekre a kifejezst:
+2 +2
=
+
+
,
( + 1)( + 2)( + 3) ( + 1) ( + 2) ( + 3)
+ 2 + 2 = ( + 2)( + 3) + ( + 1)( + 3) + ( + 1)( + 2) ,
+2 +2 =( +
( +
+ )=1
+ )
+ (5 + 4 + 3 ) + 6 + 3 + 2
(5 + 4 + 3 ) = 2
6 +3 +2 =2.
A kapott hrom ismeretlenes egyenletrendszert megoldva az egytthatk:

= 0,5 ,
gy
= 2 ,
= 2,5 .
+2 +2
0,5
2
2,5
=
+
+
.
( + 1)( + 2)( + 3) ( + 1) ( + 2) ( + 3)
A kapott kifejezst mr tagonknt visszatranszformlhatjuk idtartomnyra:

1
2
+1
( ) = 0,5
= 0,5
5.
( )=
) (
+ 2,5
1
+ 2,5
+2
.
1
=
+3
Az inverz Laplace-transzformci elvgzshez elszr ebben az esetben is

vgezzk el a kifejezs parcilis trtekre bontst:
5
+3 +1
=
+
+
,
( + 2) ( + 4) ( + 4) ( + 2) ( + 2)
www.tankonyvtar.hu
60
Irnytstechnika
+ 3 + 1 = ( + 2) + ( + 2)( + 4) + ( + 4) .
Az egytthatk meghatrozst ebben az esetben vgezzk el gy, hogy a kapott

egyenletnek teljeslnie kell s tetszleges rtkre, gy a plusokra is. Ezt
felhasznlva:
=
=
5
5
+3 +1
( + 2)
+3 +1
+4
5 16 + 3 (4) + 1
= 19,75 ,
(4 + 2)
5 4 + 3 (2) + 1
= 7,5 .
2 + 4
A B egytthat esetben ez a megolds kzvetlenl nem hasznlhat, de ha

berjuk az A-ra s C-re kapott rtkeket:
5
+3 +1
19,75
7,5
=
+
+
( + 2) ( + 4)
+4
+ 2 ( + 2)
akkor a kapott egyenletnek tovbbra is tetszleges s-re igaznak kell lennie, de

most legyen s = 0:
1
19,75
7,5
=
+ +
16
4
2
4
= 12 .
Teht a felbonts eredmnyeknt a kvetkez alakot kapjuk:

5
+3 +1
19,75 12
7,5
=
+
+
,
( + 2) ( + 4)
+4
+ 2 ( + 2)
melyet a II. tblzat segtsgvel invertlhatunk.

( ) = 19,75
= 19,75
6.
( )=
)(
1
12
+4
12
+ 7,5
1
+ 7,5
+2
1
( + 2)
A megoldst ebben az esetben is a parcilis trtekre bontssal kezdjk, majd az

egyenlet kt oldaln szerepl polinomok egytthatit sszehasonltva kapjuk meg az
egytthatk rtkeit:
3 +4
=
+
( + 2)( + 16) ( + 2) (
3 +4= (
+ 16) + (
3 +4=( + )
= 0,1
www.tankonyvtar.hu
+
,
+ 16)
+ )( + 2) ,
+ (2 + ) + 16 + 2
= 0,1
= 2,8 .
61
0,1
0,1 + 2,8
3 +4
=
+
.
( + 2)( + 16) ( + 2) ( + 16)
Innen:
( ) = 0,1
= 0,1
1
+ 0, 1
+2
+ 16
+ 0,1 cos 4 + 0,7 sin 4 .
+ 0,7
4
=
+ 16
www.tankonyvtar.hu
62
Irnytstechnika
4. Irnytstechnikai rendszerek lersa

Az irnytstechnikai rendszerekben tallhat alrendszereket alapveten kt f csoportra
oszthatjuk: az irnyt rendszerre s az irnytott rendszerre. Az irnyt rendszerre
rviden, mint szablyozra, az irnytott rendszerre, mint irnytott objektumra vagy
szakaszra hivatkozunk. Termszetesen rszletesebb bonts esetn megklnbztethetnk
tovbbi alrendszereket, gy pldul a szakasz kimen jelnek meghatrozst elvgz
mreszkzt, vagy az anyag-, energiaramok mdostst biztost beavatkoz szervet.
A lers cljnak megfelelen az irnytsi rendszert kvetkez formkban jelenthetjk
meg:
- szerkezeti vzlat,
- mkdsi vzlat,
- hatsvzlat.
A szerkezeti vzlat esetben az adott szakterleten hasznlatos szimblumok
segtsgvel jelentjk meg az irnytott rendszer technolgia szempontbl fontos elemeit,
belertve az irnyt rendszer rszeit is. Az egyes objektumokat sszekt nyilak a
szerkezeti vzlaton a technolgiai mkds jellegnek megfelelen jelkpezhetnek anyag-,
energia- s informci-ramokat. Pldaknt a 4.1. brn lthat egyszer technolgia
rendszer szerkezeti vzlata.
4.1. bra. Az irnytott technolgiai rendszer szerkezeti vzlat formj megjelentse
A mkdsi vzlat esetn a cl mr egy formalizltabb lers, ezrt geometria elemeket

(tglalap, kr, stb.) hasznlunk szimblumokknt, de tovbbra is a technolgiai s az
irnytsi struktra egyformn kiemelt szerepet kap, mint az a 4.2. brn lthat.
www.tankonyvtar.hu
63
4.2. bra. Az irnytott technolgiai rendszer mkdsi vzlat formj megjelentse
A hatsvzlat esetben is geometria elemeket alkalmazunk, de ezeknl mr az irnytsi

struktra megjelentsre tesszk a hangslyt. Ellenttben a szerkezeti s a mkdsi
vzlattal, a hatsvzlat esetben mr nincsenek feltntetve a technolgiai ramok, az sszekt nyilak jeleket (jellemzket) szimbolizlnak. Az ok-okozati kapcsolatok figyelembe
vtelvel a szablyozott szakasz bemen jele nem a belp anyag- vagy energiaram lesz,
hanem a szablyoztl jv beavatkoz jel. sszehasonltsknt a 4.3. brn lthatjuk a
korbban szerkezeti vzlat s mkdsi vzlat formjban bemutatott technolgiai rendszer hatsvzlatt.
4.3. bra. Az irnytott technolgiai rendszer megjelentse hatsvzlat formjban
Az irnytsi rendszerek trgyalsnl elssorban a hatsvzlatnak van kiemelt szerepe,

ezrt a kvetkezkben ezzel foglalkozunk rszletesebben.
A hatsvzlat fontosabb rszei s jellemzi:
- tag: az irnytsi rendszer elemeinek jeltviteli tulajdonsgt kpvisel fogalom;
- irnytott szakasz: az irnytott objektum jeltvitelt ler tag;
- szablyoz: az irnytsi mvelet sorn a jelformls feladatt ellt tag;
- a tagokat a hatsvzlaton ltalban az tviteli fggvnyk szimblumval jelljk;
- jelek
- bemen jel: a tagot mkdsre ksztet, tle fggetlen hats;
www.tankonyvtar.hu
64
Irnytstechnika
- kimen jel: a tag jelformlsa, vagyis mkdse eredmnyeknt kialakul hats;

- hatsirny: a jelnek a tagon val thaladsi irnya, a jelekrl
felttelezzk, hogy egy irnyban haladnak t a tagokon, gy visszahatsmentesek, azaz a kimenetnek a bemenetre nincs kzvetlen hatsa.
A hatsvzlatot szoks tmbvzlat s jel-folyam grf formjban megadni. A 4.4. brn
lthat egy egyszer szablyozsi krnek a tmbvzlat s a jel-folyam grf tpus
brzolsa. A kt brzolsi md egymsnak knnyen megfeleltethet, gy ebben a
jegyzetben a hatsvzlat alatt a tmbvzlat formjban trtn brzolst rtjk.
e(t)
w(t)
-
Gc(s)
u(t)
Gp(s)
y(t)
4.4. bra. A szablyozsi kr tmbvzlat s jel-folyam grf tpus brzolsa
A hatsvzlatok elksztsvel tulajdonkppen az irnytott rendszernek egy funkcionlis modelljt kapjuk meg. Szmos szimulcis szoftver esetben a hatsvzlat elksztse
utn elvgezhetjk a modell szimulcijt anlkl, hogy az ered tviteli fggvnyt
neknk kellene meghatrozni. Abban az esetben, ha a rendszer tulajdonsgait magunk
akarjuk meghatrozni, vagy a vlaszfggvnyeket akarjuk analitikusan kiszmolni, el kell
ksztennk az ered tviteli fggvnyt. Ehhez t kell tudnunk alaktani a hatsvzlatot,
ellltva azokat az egyszerbb formkat, amelyeknek mr kzvetlenl fel tudjuk rni az
ered tviteli fggvnyt. A kvetkezkben elszr ezeknek az alapkapcsolsoknak
vezetjk le az ered tviteli fggvnyt, majd az n. egyenrtk talaktsokat tekintjk
t. Befejezsknt nhny plda segtsgvel tekintjk t az ered tviteli fggvny
meghatrozsnak menett.
4.1. Alapkapcsolsok ered tviteli fggvnye

1. Egy tag
( )=
www.tankonyvtar.hu
( )
.
( )
65
2. Sorba kapcsolt tagok
( )=
( )=
( )
,
( )
( )
=
( )
( )=
( ) ( )
=
( )
( )
( )
( )
( )
( ) .
3. Prhuzamosan kapcsolt tagok kzs bemenettel
( )=
( )
=
( )
( )=
( )
,
( )
( ) ( )
=
( )
( )=
( )
,
( )
( ) ( ) ( ) ( )
=
( )
( )
( ) .
4. Prhuzamosan kapcsolt tagok kln bemenettel
( )=
( )=
( )
( )
,
( )
( )=
( )=
( )
,
( )
( ) ( )
( )
( ) .
www.tankonyvtar.hu
66
Irnytstechnika
5. Egy tag visszacsatolsa
( )=
( )=
( ) ( ),
( )+
( )
,
( )
( ) ( )=
( )=
( )=
( )
,
( ) ( )
( ) ( ) ,
( )
( )
=
.
( ) 1+ ( )
6. Visszacsatols tag az elremen s a visszatr gban
( )=
( )
,
( )
( )=
( )
,
( )
( )=
( )=
( )
=
( ) 1+
( )
( )=
( )
.
( ) ( )
( )
( ) ( ) ,
7. Zrt szablyozsi kr ered tviteli fggvnye
www.tankonyvtar.hu
( )=
( )=
( )+
67
( )
,
( )
( )=
( ) ( )=
( ) ( )=
( )
( )
=
( )
( )
,
( )
( )
( )
,
( )
( ) ( ) ,
( )
( )
( ) ( )
=
.
( ) 1+ ( ) ( )
( )=
8. Zrt szablyozsi kr zavarssal
( )=
( )
,
( )
( )=
( )= ( )+ ( )=
( )=
( )=
( )
,
( )
( ) ( )+
( )
( )
( )=
( )
( )
( )
,
( )
( )=
( ) +
( ) ( )
( )+
1+ ( ) ( )
1+
( )
( )=
( ) ( ) ,
( ) ( )+
( )
( )
( ) ( )
( ) ,
( )
( ) ,
( ) .
4.2. Helyettest kapcsolsok

Az albbiakban bemutatott n. helyettest kapcsolsok alkalmazsa esetn olyan
mveletek hajtunk vgre a hatsvzlaton, amelyek nincs hatsa az ered tviteli
fggvnyre, de jelentsen megknnythetik annak meghatrozst. Ezeket leggyakrabban
tlapold elre- s visszacsatolsok sztbontsnl tudjuk alkalmazni. Az talakts
egyenrtksge akkor lesz igaz, ha az talakts eltt s utn az talaktott tagcsoport
bemenete(i) s kimenete(i) megegyezik(nek).
www.tankonyvtar.hu
68
Irnytstechnika
1. sszegzk felcserlse, sszevonsa, sztbontsa
2. Tagok felcserlse, sszevonsa
3. Tagok prhuzamos kapcsolsnak talaktsa
4. Tag s sszegz felcserlse
www.tankonyvtar.hu
69
5. Tag s elgazs felcserlse
6. sszegz s elgazs felcserlse
7. Visszacsatolt kr talaktsa
www.tankonyvtar.hu
70
Irnytstechnika
4.3. Feladatok hatsvzlatok talaktsra

1. plda
Legyen a feladat a 4.5. brn lthat rendszer ered tviteli fggvnynek meghatrozsa!
4.5. bra. Az 1. plda hatsvzlata
A megolds menete
Jl lthat, hogy a feladat nehzsgt az egymsba tlapold kt visszacsatols s az
elrecsatols okozza. A megolds menete nevezetesen, hogy mely lpsekkel milyen
sorrendben csatoljuk szt a krket tetszleges. A vgeredmnykn jelent ered tviteli
fggvnynek minden esetben ugyanannak kell lennie. Az ttekinthetbb jells rdekben
az talaktst magyarz lpseknl az s argumentum nem kerlt feltntetsre.
Vlasszuk els lpsknt a harmadik sszegz thelyezst a G1(s) jel tag el, mint ez
a 4.6. brn lthat.
4.6. bra. Az talakts els lpse
Az talaktand tagcsoport meghatrozst az thelyezend elemhez kapcsold tagok

figyelembe vtelvel hatrozzuk meg. Ennek megfelelen, itt a bemen jelek az a s b
szimblumokkal jelltek lesznek, mg a kimenet az aG1-bH2 lesz. Az talakts utn
ugyanezeket a bemeneteket s kimenetet kell kapnunk. Kiindulva ebbl a tnybl
www.tankonyvtar.hu
71
visszafel kvetkeztetve a kimeneti jelbl knnyen belthatjuk, hogy az talakts eltt a

H2 tviteli fggvnnyel jellemzett tagot kell H2/G1-re mdostni. A kapott rendszer a 4.7.
brn lthat.
4.7. bra. Az talakts els lpse utn kapott rendszer
Kvetkez lpsknt cserljk meg a msodik s harmadik sszegzt, ahogy ez a 4.8.

brn lthat.
4.8. bra Az talakts msodik lpse
Ez a lps az sszegzk felcserlsre vonatkoz ltalnos szablyoknak megfelelen

a tbbi tagot rint klnsebb talakts nlkl megtehet, az eredmny a 4.9. brn
lthat.
4.9. bra. Az talakts msodik lpse utn
www.tankonyvtar.hu
72
Irnytstechnika
Az tlapolsok sztcsatolsnak utols lpseknt bontsuk szt a H1 tagot tartalmaz

legbels visszacsatolst s a G4 tagot tartalmaz elrecsatolst. Ebben az esetben is
szabadon megvlaszthat, hogy melyik elgazst helyezzk t. Helyezzk t a
visszacsatols hatspontjt az elrecsatols hatspontja el, ahogy ez a 4.10. brn lthat.
Az talaktand tagcsoport bemenete az a jel, kimenetei pedig az aG2 s az aG2H1 jelek.
4.10. bra. Az talakts harmadik lpse
A mdostand tviteli fggvnyt ebben az esetben is a vltozatlan kimenetekbl

vezethetjk le. Knnyen belthat, hogy a visszacsatolsban lv tag tviteli fggvnyt
kell H1G2-re mdostani, a 4.11. brnak megfelelen.
4.11. bra. Az talakts harmadik lpse utn
Az gy kapott hatsvzlat mr nem tartalmaz tlapolsokat, gy a visszacsatolsokra s

az elrecsatolsra alkalmazhatjuk az eredjk meghatrozsra levezetett kpleteket. rjuk
fel a legbels visszacsatols s az elrecsatols eredjt (4.12. bra).
www.tankonyvtar.hu
73
4.12. bra. A bels visszacsatols s az elrecsatols eredjnek meghatrozsa
A visszacsatols eredje:
Az elrecsatols eredje:
( )=
1+
( )=
( )
( ) ( )
( )
( )+
( ) .
( )
4.13. bra. A bels visszacsatols s az elrecsatols eredje
Az utols kt lps a kt visszacsatols eredjnek meghatrozsa. Legyen G(s) a bels

visszacsatols eredje (4.13. bra):
( ) =
=
1+
( )
1+
( ) ( ) ( )+ ( )
1+ ( ) ( ) ( )
( ) ( )+ ( )
( )
1+ ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )+
( )+ ( ) ( )
( ) ( ) ( )+
( )
( )
( )
=
( )
A teljes rendszer ered tviteli fggvnye:
www.tankonyvtar.hu
74
Irnytstechnika
( )=
=
1+
( )
( )
1+
1+
1+
( )+
( ) ( ) ( )+ ( ) ( )
( ) ( )+ ( ) ( ) ( )+ ( ) ( )
=
( ) ( ) ( )+ ( ) ( )
( ) ( ) ( )+ ( ) ( ) ( )+ ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )+ ( ) ( )
( ) ( ) ( )+ ( ) ( )+ ( )
( )
( )+
( )
( )
Ha jl megfigyeljk az eredmnyl kapott tviteli fggvnyt, akkor leellenrizhetjk,

hogy j eredmnyt kaptunk. A szmllban az elremen gak eredje szerepel, mg a
nevezben az egyes elremen gak s visszatr gak ered tviteli fggvnyeinek
sszegei.
2. plda
Hatrozzuk meg a 4.14. brn lthat rendszer ered tviteli fggvnyt!
4.14. bra. A 2. plda hatsvzlata
A megolds menete
Els lpsknt vgezzk el a visszacsatolt gbeli sszegzst:
Majd cserljk meg az sszegzket:
www.tankonyvtar.hu
75
G1(s)
+
+
+
y(s)
G2(s)
H1(s)-H2(s)
gy megszntettk az elrecsatols s a visszacsatols tlapolst, s felrhatjuk elbb

ezek eredjt, majd a teljes tagcsoport ered tviteli fggvnyt:
3. plda
Hatrozzuk meg a 4.15. brn lthat rendszer ered tviteli fggvnyt!
4.15. bra. A 3. plda hatsvzlata
A megolds menete
Els lpsknt helyezzk t a G3(s) jel tag utni visszacsatols elgazst a legvgre:
Mint lthat, az thelyezs hatsra a visszacsatols sszegzshez rkez jel

megvltozna, ezrt a visszatr gba be kell tenni egy 1/G4(s) jelforml tagot:
www.tankonyvtar.hu
76
Irnytstechnika
Kvetkez lpsknt helyezzk t ugyanennek a visszacsatolsnak az sszegzjt a

tagcsoport legelejre:
Kihasznlva azt, hogy az sszegzk felcserlsnek nincs hatsa az ered tviteli

fggvnyre, csak a msodik sszegznek G1(s) tag el helyezst kell vizsglni. Az
talaktssal rintett tagcsoport-rsznek hrom bemenete (legyenek ezek rendre a, b, s c
jelek), s egy kimenete van, ami a levezets eredmnyeknt G1(a-b)-c. Ennek kell
vltozatlanul maradnia az talakts utn is. A kimenetbl visszafel kvetkeztetve a
kvetkez bra segtsgvel belthat, hogy ez akkor teljesl, ha a visszacsatolsba
beptnk egy 1/G1(s) tagot.
Az gy kapott tagcsoportban mr nincsenek tlapolsok, gy az ered tviteli fggvny a

kvetkez lpsek alapjn felrhat:
( )=
( )=
1+
( )
( )
( )
www.tankonyvtar.hu
( )
( )=
1
( ) ( )
1+
1+
( ) ( )
,
( ) ( ) ( )
( ) ( )
,
( ) ( ) ( )
77
( ) ( )
( ) ( )
1+ ( ) ( ) ( ) 1+ ( ) ( ) ( )
=
=
( ) ( )
( ) ( )
1
1+
( ) ( )
1+ ( ) ( ) ( ) 1+ ( ) ( ) ( )
=
=
1+
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1+ ( ) ( ) ( ) 1+ ( ) ( ) ( )
=
=
( ) ( )
1+
1+ ( ) ( ) ( ) 1+ ( ) ( ) ( )
1+
( )
( )
( )+
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) 1+ ( ) ( ) ( ) +
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )+ ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
=
( )+
( )
Ha sszehasonltjuk a kapott ered tviteli fggvnyt a kiindulsi brval, akkor a

lehetsges visszacsatolsokat sorra vtelvel ellenrizhet a levezets helyessge.
www.tankonyvtar.hu
( )
78
Irnytstechnika
5. Dinamikus tagok lersa

Kiindulva a bemenetek s a kimenetek kztti kapcsolatot ler ltalnos alak bemenet
kimenet modellbl, a legmagasabb derivlsi fokszm alapjn klnbz tulajdonsg
modelleket klnbztethetnk meg. A modellek szimulcis vizsglatakor ltalban
klnbz bemenetekre adott vlaszaikat vizsgljuk meg, ezekbl kvetkeztetnk jellemz
paramtereikre. Egyszerbb modellek esetben azonban lehetsg van az analitikus megoldsra is, gy lehetsg van a ksrleti eredmnyek elrejelzsre, illetve ellenrzsre.
A kvetkezkben ttekintjk a legfontosabb dinamikus tag-tpusokat, majd szmolsi
pldkon keresztl mutatjuk be a paramtereik, illetve a vlaszfggvnyek meghatrozsnak menett.
Az egyes tag-tpusok vizsglathoz induljunk az ltalnos bemenet kimenet modell
egyszerstett formjbl:
( )(
)+
)(
)+ +
( )(
)+
( )=
( ).
A felrt modellnek megfelelen ttelezzk fel, hogy a bemen jel esetben nem kell
figyelembe venni a derivltakat. Ennek megfelelen a tag tviteli fggvnye a kvetkez
lesz:
( )=
++
A tagok, illetve a bellk klnbz kapcsolssal kialaktott tagcsoportok jellemzinek

vizsglatra az egysgimpulzust, az egysgugrs s az egysgsebessg-ugrs tesztjelet
alkalmazzuk bemenetknt, gy a kimeneten kapott slyfggvny, tmeneti fggvny s
sebessgugrs vlaszfggvny meghatrozst s vizsglatt vgezzk el.
5.1. Nulladrend tag

Ha a figyelembe vett legmagasabb derivlt fokszma nulla, akkor az eredeti modellnk az
albbi algebrai egyenletre egyszersdik:
( )=
( ) .
( )=
( ) ,
Az gy kapott tagot a legmagasabb derivlsi fokszm alapjn nulladrend,

tulajdonsga alapjn arnyos tagnak nevezzk. Ttelezzk fel, hogy sem az a0, sem a b0
egytthat nem nulla. Ennek a trivilis megktsnek az oka az, hogy amennyiben a0 nulla,
akkor a rendszerbl nem jn ki informci, mg ha b0 nulla, akkor semmilyen
bemenetnek nincs hatsa a tagra. Laplace transzformlva s trendezve a modellt,
megkapjuk az tviteli fggvnyt:
www.tankonyvtar.hu
79
( )=
( )
=
( )
Hatrozzuk meg a tag tmeneti fggvnyt, vagyis az egysgugrs bemenetre adott

vlaszt:
( ) = 1( )
( )= ( ) ( )=
( )=
( )=
1( ) .
A vlaszfggvny alapjn, a kimeneten szintn ugrs jelleg jelet kapunk, aminek az

amplitdjt az tviteli fggvnyben szerepl hnyados rtke hatrozza meg. Ezt a b0/a0
hnyadost jelljk tovbbiakban K-val. Miutn ez az rtk megadja, hogy a tag a
bemenetre kapott ugrsjelet hnyszorosra vltoztatja meg, ezrt ezt a paramtert
erstsnek, vagy arnyossgi tviteli tnyeznek nevezzk.
Egysgimpulzus bemenetet alkalmazva, a kimeneten a tag slyfggvnyt kapjuk meg:
( )= ( )
( )= ( ) ( )=
( )=1 ,
( )=
( ) .
A vlaszfggvny ebben az esetben is megrzi a bemen jel impulzus jellegt, csak a

fggvny alatti terlet vltozik meg K rtknek megfelelen.
Hasonl figyelhet meg a sebessgugrsra adott vlasz esetben is:
( )= ( )
( )= ( ) ( )=
( )=
( )=
( ) .
Az ersts hatsa itt a vlaszfggvny meredeksgben jelentkezik.

sszefoglalva megllapthatjuk, hogy a nulladrend rendszerek vltozatlanul hagyjk a
bemenetkre rkez jel alakjt, csak annak valamely jellemz paramtert mdostjk. A
nulladrend rendszereket egy paramterrel, az erstssel (K) jellemezzk. Ilyen
rendszerekre fizikai pldaknt a fogaskerk ttteleket, a szj-, lnchajtst, vagy a
potenciomtereket emlthetjk.
5.2. Elsrend tag

Legyen a kvetkez eset az, amikor a kimeneti oldalon a legmagasabb derivlsi fokszm
egy. Ekkor a bemenet kimenet modellnk a kvetkez alak lesz:
( )(
)+
( )=
( ),
( )=0 .
www.tankonyvtar.hu
80
Irnytstechnika
A kznsges elsrend differencilegyenlet modell alapjn az gy kapott rendszert

elsrend tagnak, vagy a tulajdonsgai alapjn arnyos, egyidllands, illetve arnyos,
egytrols tagnak nevezzk.
Ttelezzk fel, hogy ebben az esetben sem lesz egyik egytthat sem nulla. Ennek az a1
s a b0 esetben trivilis oka van, az a0 = 0 esetre ksbb visszatrnk. Rendezzk az
egyenletet a kvetkez j vltozk bevezetsvel:
( )(
)+ ( )=
( )(
ebbl az tviteli fggvny:
( ),
= ,
)+ ( ) =
( )=
( ) ,
+1
A b0/a0 hnyados helyett bevezetett K paramter megfelel a nulladrend rendszernl

bevezetett erstsnek, illetve arnyossgi tnyeznek. Ennek oka az, hogy ha
ugrsszeren megvltozott bemenet kvetkeztben a kimenet bell egy j lland rtkre,
akkor a jel vltozst ler derivl tag rtke nulla lesz. gy visszakapjuk a nulladrend
rendszereknl trgyalt egyszer algebrai egyenlet formj modellt. A msik paramter
rtelmezshez vizsgljuk meg a tag tmeneti fggvnyt:
( ) = 1( )
( )= ( ) ( )=
+1
( )=
( )=
1( )
A kapott vlaszfggvnybl lthat, hogy a krdses t paramter az exponencilis tag

eltnsnek a gyorsasgt szablyozza, vagyis azt, hogy milyen gyorsan ll be a tag az
ersts ltal meghatrozott vgllapotra. Ennek alapjn ezt a paramtert idllandnak
nevezzk. Belthat, hogy minl nagyobb az idlland rtke, a tag annl lassabban ll be
az ersts ltal meghatrozott vgrtkre. Br ez a bells formlisan a vgtelenben
kvetkezik be, de ha
=
=4
( )=
( )=
0.632 ,
0.982 ,
teht, az idllandnak megfelel id eltelte utn a jel a vgrtknek 63,2%-t ri el, mg

az idlland ngyszeresnek megfelel id eltelte utn a jel eltrse a vgrtktl 2%-nl
kisebb. Ez utbbit, a legtbb esetben mr llandsult llapotnak tekinthetjk.
Egysgimpulzust alkalmazva bemenetknt, ebben az esetben is a tag slyfggvnyt
kapjuk meg:
( )= ( )
www.tankonyvtar.hu
( )=1 ,
81
( )= ( ) ( )=
+1
( )=
A vlaszfggvnyt elemezve lthat, hogy a t = 0 idpontban egy K/t mrtk ugrssal

indul a rendszer, majd a t paramter ltal meghatrozott sebessggel visszall az eredeti
rtkre. Amennyiben az idlland tervezsi paramter lehet, akkor adott rendszer
esetben eldnthet, hogy melyik a rendszer mkdse szempontjbl kedvezbb eset:
- kis idlland esetn gyors a visszalls, de nagyobb a kezd idpontbeli
elfuts;
- nagy idlland esetn kisebb a kezdidponthoz tartoz ugrs, de lassabb a
visszalls.
A sebessgugrsra adott vlasz levezetse:
( )= ( ) ( )=
( )= ( )
+1
( )=
( )=
( ) 1( ) +
A kapott vlaszfggvny alapveten az ersts ltal meghatrozott meredeksg

sebessgugrs fggvny lesz, melyet kt tnyez befolysol. Az egysgugrs jelleg tag
hatsa folyamatosan rvnyesl, az exponencilis tag viszont krlbell 4t ideig
befolysolja a kimenet rtkt. Legyen az ersts rtke 1, s vezessnk be egy j vltozt
a bemen jel s a kimen jel kztti klnbsgre:
( )=
= 1,
( ) ( ) .
Behelyettestve a bemen s kimen jelet:
Ha
( )= ( )
( ) 1( ) +
=0
= 1( )
( )=0 ,
( )
teht a rendszer kimenete, az exponencilis tag hatsnak megsznse utn, a bemenetett

idnyi ksleltetssel kveti.
Az ltalnosts rdekben megjegyezzk, hogy az elsrend tagoknl az oksgi
szably megengedi, hogy a bemeneti oldalon is figyelembe vegyk az els derivltat. Az
ilyen tpus tagok idtartomnybeli modellje s tviteli fggvnye a kvetkez lesz:
( )(
)+
( )=
( )=
( )(
+ 1)
,
+1
)+
ahol
( )=0 ,
www.tankonyvtar.hu
82
Irnytstechnika
Ezeknl a tagoknl teht a szmllhoz is tartozik egy idlland. Viselkedsk kiss

ms, mint az eddig trgyalt elsrend tagok. Jellemzskre plda a kidolgozott feladatok
kztt tallhat.
sszefoglalva, az elsrend, arnyos rendszereket kt paramterrel jellemezhetjk, az
erstssel s az idllandval. Az erstsnek hasonl a szerepe, mint a nulladrend
rendszereknl, az idlland pedig az llandsult llapot elrsnek a gyorsasgt
szablyozza. Fizikai pldaknt az RC-tagokat, vagy a hkzls kzvetlen htvitellel
trtn folyamatt lehet megemlteni.
5.3. Integrl tagok

Az elsrend rendszerek vizsglatnl feltteleztk, hogy a bemenet kimenet modellben
szerepl egytthatk kzl egyik sem nulla. Legyen most a kimeneti oldalon a derivls
nlkli tag egytthatja, vagyis az a0 rtke nulla. Ekkor a kvetkez modellt kapjuk:
( )(
melyet trendezve
( )(
)=
( ) ,
( )(
) = ( ) , vagy
)=
( )
egyenletet kapjuk. Vizsgljuk meg a szoksos tesztjelek segtsgvel, hogy mi a szerepe

ebben az esetben az egytthatk hnyadosaknt megadott paramternek. Ehhez adjuk meg
elszr a tag tviteli fggvnyt:
( )=
Az tmeneti fggvny:
( ) = 1( )
( )= ( ) ( )=
( )=
( )=
( ).
A levezetsnek megfelelen a tag kimenetn az egysgugrs bemenet integrlja, vagyis

a sebessgugrs jel jelenik meg, s a b0/a1 hnyados ennek meredeksgt hatrozza meg.
Ennek megfelelen e hnyados jellsre bevezetjk a KI integrlsi ersts paramter
vagy ennek reciprokt, a TI integrlsi idllandt:
=
gy az tviteli fggvnyt a kvetkez alakban adhatjuk meg:

( )=
www.tankonyvtar.hu
83
Az integrlsi idllandt ismtlsi idllandnak is szoks nevezni, mivel ennyi id

eltelte utn az tmeneti fggvny rtke megegyezik az egysgugrs bemenettel:
1
( )=
( ),
( )=1 .
Hasonl kvetkeztetst vonhatunk le a slyfggvny vizsglata esetn:

( )= ( )
( )= ( ) ( )=
( )=1 ,
( )=
1( ) ,
teht itt a paramter a vlaszknt kapott ugrsfggvny amplitdjt hatrozza meg.

A sebessgugrs bemenetre adott vlasz:
( )= ( )
( )= ( ) ( )=
( )=
( )=
( ) ,
pedig a bementnek az integrlja, vagyis gyorsuls fggvny jelleg lesz.

Az integrl tagok teht a bemenetkre rkez jelnek idksleltets nlkli integrljt
adjk ki a kimenetkn. Jellemz paramterk az integrlsi idlland. Fizikai rendszerek
esetben ilyen jelleg viselkedst mutatnak a folyadktrolsi rendszerek, ha a bemen jel
a belp folyadk, a kimen jel pedig a folyadk szintje a tartlyban, illetve a tiszta
kapacitv tagok.
5.4. Msodrend tagok

Kvetkez lpsknt legyen a kimeneti oldalon a legnagyobb derivlsi fokszm 2. Ekkor
a bemenet kimenet modell a kvetkez lesz:
( )(
)+
( )(
)+
( )=
( ),
( )=0 ,
( )(
)=0
Kiindulsknt ebben az esetben is ttelezzk fel, hogy az egyenlet egyik egytthatja

sem nulla. Ennek az a2 s b0 egytthatk esetben trivilis oka van, mg az a1 s a0
egytthatkra ksbb visszatrnk.
Rendezzk az egyenletet a kvetkez mdon:
( )(
)+
( )(
)+ ( ) =
( ) .
A b0/a0 hnyados mr ismers a nullad- s elsrend arnyos tagok trgyalsbl, ez

volt a tag erstse, mg a a1/a0 hnyados az elsrend tag esetben az idlland tag
szerept tlttte be. Feltehet, hogy a msodik derivlt eltt ll a2/a0 hnyados is ilyen
jelleg mennyisg lesz, gy rjuk t az egyenletet ennek megfelelen:
www.tankonyvtar.hu
84
Irnytstechnika
( )(
( )(
)+
)+ ( )=
( ) .
Ebbl a kvetkez tviteli fggvnyt kapjuk:

( )=
+1
A gyakorlatban azonban a kt idlland helyett ms paramtereket hasznlnak a

msodrend tagok jellemzsre. Legyen
=
1
2
vagyis a T1,T2 idllandk helyett alkalmazzuk a T idllandt s a z csillaptsi tnyezt.

A modern szablyozstechnikai szakirodalomban a T idlland helyett gyakran annak
reciprokt, az gy nevezett termszetes frekvencit hasznljk. gy az tviteli fggvny a
kvetkez alak lesz:
=
( )=
+2
+1
1
=
,
+2
A paramterek szerepnek a vizsglatt ennl a tagnl is a klnbz tesztjelekre adott

vlasza alapjn vizsgljuk. Elsknt nzzk meg az tmeneti fggvnyt:
( ) = 1( )
( )= ( ) ( )=
( )=
+2
A megoldshoz bontsuk fel a kvetkez parcilis trt alakra ezt a kifejezst:

1
( )=
ahol p1 s p2 a msodrend tag plusai, vagyis a nevezjnek a gykei, A1 s A2 a parcilis

trtt trtn talakts sorn kapott egytthatk. A plusok, a kiindulsi bemenet/kimenet
modell paramtereitl fggen, matematikai szempontbl ltalnostva lehetnek pozitv
vagy negatv valsak vagy nulla rtkek, illetve pozitv, negatv vagy nulla vals rsz
komplexek a karakterisztikus polinom gykeinek a meghatrozsa alapjn:
www.tankonyvtar.hu
+2
(2
2
=0 ,
) 4
85
Miutn az wn, mint frekvencia jelleg mennyisg, csak pozitv rtk lehet, ezrt a
kifejezst a kvetkez, egyszerbb alakra rhatjuk t:
=
1 .
Mr most megjegyezzk, hogy termszetesen az idllandk is csak pozitvak lehetnek,

ennek megfelelen a bellk szrmaztatott csillaptsi tnyez is csak pozitv lehet a
msodrend rendszerek esetben. Annak rdekben azonban, hogy a msodrend
rendszerek viselkedsbl kvetkeztessnk a magasabb rend tagok mkdsre, ettl a
fizikai megktstl tmenetileg eltekintnk. Mindezek figyelembe vtelvel az tmeneti
fggvnyre a kvetkez ltalnos alakot kapjuk:
( ) = (1( ) +
ahol
1
=
2 2
1
= +
2 2
) ,
A kapott ltalnos megolds alapjn vizsgljuk meg a paramterek hatst. Knnyen

belthat, hogy ha a plusok negatv vals rtkek, negatv vals rsz konjuglt
komplex gykprt alkotnak, akkor tetszlegesen nagy id eltelte utn a kimenet a K
paramter ltal meghatrozott rtkhez tart:
( ) < 0 lim ( ) =
Teht az elzetes felttelezsnknek megfelelen, a b0/a0 hnyados helyre bevezetett

K paramter a msodrend arnyos tagoknl is az ersts szerept tlti be.
Kvetkez lpsknt vizsgljuk meg a csillaptsi tnyez szerept. A vizsglat sorn a
korbbi megjegyzseknek megfelelen a termszetes frekvencia legyen tetszleges pozitv
mennyisg, mg a csillaptsi tnyez rtknek meghatrozsa sorn tekintsnk el a fizikai
megfontolsoktl. Legyen z rtke nagyobb, mint 1, ekkor az
,
eredmnyeknt kt negatv vals gykt kapunk. Ekkor az ltalnos megoldst a

kvetkez alakban rhatjuk fel:
( )=
1( ) +
1
=
2 2
1
= +
2 2
Vizsgljuk meg, hogyan alakul az tmeneti fggvny lefutsa. A fggvny a t = 0

idpontban a nulla rtket veszi fel:
=0
( )=
(1( ) +
)=0
www.tankonyvtar.hu
86
Irnytstechnika
mivel
+
= 1. A t hatrrtket vizsglva, a korbbiaknak megfelelen a tag az
erstse ltal meghatrozott rtkhez tart:
( )=
(1( ) +
)=
Ha a csillaptsi tnyezt minden hatron tl nveljk, ami az eredeti rendszer

szempontjbl az els derivlt idllandjnak a msodik idllandhoz viszonytott
jelents megnvekedst jelenti, akkor a kvetkezt kapjuk:
mert
( ) = (1( ) +
1
= +
2 2
)=
+
1
0 .
Teht a kimenet ebben az esetben is az ersts ltal meghatrozott rtkhez tart, csak a
bellsi id jelentsen megnvekedik a msodik exponencilis tag lass eltnse miatt.
Belthat, hogy az ilyen paramterrel rendelkez tagok aszimptotikusan simulva llnak
be az ersts ltal meghatrozott vgrtkhez, ezrt ezeket tlcsillaptott tagoknak szoks
nevezni.
Kvetkez esetknt legyen a csillaptsi tnyez rtke 1, vagy az els derivlthoz
tartoz idlland rtke legyen a msodik derivlthoz tartoznak ktszerese. Ekkor a
kvetkez eredmnyeket kapjuk:
=1
1 =
A ktszeres gykk kvetkeztben az tmeneti fggvny

( )=
(1( )
alak lesz, melyrl belthat, hogy lefutsa nagyon hasonl lesz, mint az elz, z > 1
vizsglat esetben, de ebben az esetben kapjuk a leggyorsabb, aszimptotikusan simul
bellst. Az ilyen paramterrel rendelkez tagot szoks kritikus csillapts tagnak
nevezni.
Ha a csillaptsi tnyez rtkre igaz, hogy z 1, azaz a karakterisztikus polinomnak
negatv vals gykei vannak, akkor az tviteli fggvny trhat a kvetkez alakra:
( )=
+2
teht az ilyen msodrend tag kt sorba kapcsolt elsrend arnyos tag eredjeknt is
felfoghat.
Folytatva a megkezdett vizsglatot, vlasszuk most a csillaptsi tnyez rtkt egynl
kisebbre, teht az els derivlthoz tartoz idlland rtke legyen kisebb, mint a msodik
derivlthoz tartoz idlland ktszerese. Ekkor a karakterisztikus polinom megoldsra
negatv valsrsz komplex konjuglt gykprt kapunk:
www.tankonyvtar.hu
0<
<1
87
1=
s A1 s A2 rtke is komplex lesz az ltalnos alaknak megfelelen. Az tmeneti

fggvnyt ekkor a kvetkez alakban kapjuk meg:
( )=
sin
A megoldst elemezve lthatjuk, hogy a vlaszban szinuszos lengs jelenik meg,

aminek frekvencijt s kezdfzist is befolysolja a csillaptsi tnyez. A lengsek
amplitdjt meghatroz trtkifejezs szmllja viszont az id elrehaladtval
exponencilisan cskkenve tart nullhoz. A cskkens gyorsasgt ebben az esetben is
adott termszetes frekvencia mellett a csillaptsi tnyez hatrozza meg. gy, ha ennek
rtke 1-hez kzeli, akkor a lengsek gyorsan megsznnek, s a kimenet bell az ersts
ltal meghatrozott vgrtkre, mg ha 0-hoz kzeli, akkor ez a bells lnyegesen lassabb.
Az ilyen viselkeds tagot alulcsillaptott tagnak nevezzk.
A kvetkez lpsknt legyen a csillaptsi tnyez 0. Ez a fizikai rendszer esetben azt
jelenten, hogy az els derivlt egytthatjnak, vagyis a derivlthoz tartoz idllandnak
az rtke 0. Miutn az ennek megfelel viselkeds elkpzelhet magasabb rend
rendszerek esetben, ezrt vizsgljuk meg, hogy mi jellemzi az ilyen rendszerek
mkdst.
A plusokra ekkor a kvetkez megoldst kapjuk:
,
1,
=0
azaz tisztn kpzetes plusokat kapunk. gy az tviteli fggvny a kvetkez alakban

kaphat meg:
( )=
1( )
= (1 cos
),
teht a kimeneten egy wn frekvencij lengs jelenik meg, melynek amplitdjt az

ersts hatrozza meg. Ebbl az esetbl lthat, hogy a termszetes frekvencia az ekkor
bekvetkez lengsek frekvencijbl kapta a megnevezst. rtkt gy hatrozhatjuk,
meg, ha szimulci sorn ilyen krlmnyeket lltunk be. Az ilyen viselkeds tagot a
csillapts hatrn lv tagnak nevezzk.
Vgl legyen a csillaptsi tnyez rtke negatv. Ez az eset a fizikai rendszerek
krben mr nem rtelmezhet, mivel ez egyik vagy msik derivl taghoz tartoz
idlland negatv rtkt jelenten. Elvileg itt is megklnbztethetnk a z > 0
tartomnyhoz hasonl eseteket, de egyszerstsknt itt ezeket sszevonva trgyaljuk. Ha a
csillaptsi tnyez rtke 0 s -1 kz esik, akkor a plusok rtke s az tmeneti
fggvny a kvetkez lesz:
1 <
<0
,
www.tankonyvtar.hu
88
Irnytstechnika
( )=
sin
teht pozitv valsrsz konjuglt komplex gykprt jelentenek a plusok, s a kimeneten

megjelen szinuszos lengsek amplitdja folyamatosan, elmletileg minden hatron tl
nvekszik. Ha a csillaptsi tnyez rtke -1 vagy annl kisebb, akkor
( )=
1( ) +
1 ,
teht kt, pozitv vals rtk a plust kapunk, s az tmeneti fggvny exponencilisan
nvekedve a vgtelenbe tart. Miutn a kt utbbi esetben a kimenet rtke valamilyen
formban a vgtelenbe tart, ezrt az ilyen viselkeds tagot csillaptatlan tagnak nevezzk.
Ugyanezt a vizsglatsorozatot elvgezhetjk a slyfggvny esetben is. Ekkor a
kvetkez eredmnyeket kapjuk. Kiindulsknt az ltalnos megolds:
( )= ( )
( )= ( ) ( )=
( )=
+2
( )=1 ,
1=
) ,
+
1
ahol C1 s C2 a parcilis trtt alakts sorn meghatrozott egytthatk.
Ha a csillaptsi tnyez rtke egynl nagyobb, akkor a slyfggvny

( ) =
alak lesz. Miutn a kt egytthat rtke egymsnak -1-szerese, gy belthat, hogy a

t = 0 idpontban a kimenet 0-bl indul ki, s ha t -be, akkor oda is ll vissza
aszimptotikusan simulva. Rszletesebb fggvnyanalzissel megllapthat, hogy a kezdeti
idpont utni elfuts mrtke, valamint a visszalls ideje a csillaptsi tnyez rtktl
fgg a kvetkez mdon. Minl nagyobb a csillaptsi tnyez rtke, annl kisebb lesz az
elfuts, de a tag annl lassabban ll vissza az eredeti rtkre. Ha a csillaptsi tnyez
rtke 1-hez tart, akkor gyors visszalls mellett nagy kezdeti elfutst tapasztalhatunk.
Amennyiben csillaptsi tnyezt tervezsi paramternek lehet tekinteni, akkor a rendszer
egyb tulajdonsgai alapjn eldnthetjk, hogy melyik viselkeds kedvezbb az irnytott
technolgiai rendszer mkdse szempontjbl.
Ha a csillaptsi tnyez rtkt 0 s 1 kztt vlasztjuk meg, akkor a slyfggvny
lefutsban is megjelenik az tmeneti fggvnynl tapasztalt szinuszos lengs:
www.tankonyvtar.hu
0<
<1 ,
89
( ) =
sin
A lengsek a slyfggvny esetben a kezdeti rtk krl alakulnak ki, s a csillaptsi

tnyez rtknek fggvnyben gyorsabban, vagy lassabban csillapodnak az amplitdt
meghatroz exponencilis tag hatsra.
A csillapts hatrn, azaz z = 0 esetn, a slyfggvnyben is llandsult lengsek
alakulnak ki:
( ) =
sin
A csillaptatlan tagok esetben pedig a plusok komplex, vagy vals jellegnek

megfelelen az elfuts vagy periodikusan nvekv, vagy exponencilis jelleg lesz:
1 <
<0
< 1
( ) =
sin
( ) =
A sebessgugrs bemenetre adott vlasz ltalnos alakja a kvetkez lesz:
ahol
( )= ( ) ( )=
=1,
( )= ( )
+2
=
+
2
( )=
=
,
1
+
Idtartomnyban a vlaszfggvny alakja kvetkez lesz:

( )=
+
2
A vlaszfggvny analitikus alakjbl s a sebessgugrs bemenet jellegbl

kvetkeztethetnk a fggvny lefutsra:
- Ha a plusok negatv valsak, azaz a csillaptsi tnyez rtke 1, vagy annl
nagyobb, akkor egy tmeneti exponencilis felfuts utn a kimenet bell az
ersts ltal meghatrozott meredeksg sebessgugrsra. Ha az ersts rtke
1, akkor a kimenet 2z / wn idnyi ksssel kveti a bemenetet.
- Ha plusok negatv valsrsz komplex rtkek, azaz a csillaptsi tnyez
rtke 0 s 1 kz esik, akkor az tmeneti szakaszban csillapod szinuszos
www.tankonyvtar.hu
90
Irnytstechnika
lengsek jelentkeznek. Ennek lecsengse utn a kimenet az elz ponthoz

hasonlan kveti az ersts ltal meghatrozott sebessgugrst.
- Ha a plusok nulla vals rsz komplex gykprt alkotnak, azaz a csillaptsi
tnyez rtke 0, akkor a kimenet folyamatosan leng egy, az ersts ltal
meghatrozott meredeksg egyenes krl.
- Pozitv vals rsz komplex gykpr plus, illetve pozitv vals plus esetn,
azaz ha a csillaptsi tnyez rtke negatv, akkor a kimenet nvekv
amplitdj lengssel, illetve exponencilis elfutssal tart a vgtelenbe.
sszefoglalva a msodrend arnyos tagokat megllapthatjuk, hogy amennyiben a
kiindulsi bemenet kimenet modellben egyik egytthat sem nulla, akkor ezeket a
rendszerek hrom paramterrel jellemezhetk: az erstssel (ms nven arnyossgi
tviteli tnyezvel) (K), a csillaptsi tnyezvel (z) s a termszetes frekvencival ( wn). A
termszetes frekvencia helyett lehet annak reciprokt, az idllandt (T) is hasznlni. A
klnbz tesztjelekre adott vlasz tranziens (tmeneti) rszt a kvetkez kifejezs
hatrozza meg:
ahol p1 s p2 az tviteli fggvny plusai:

,
1 .
A vlaszfggvny tmeneti peridusnak viselkedst alapveten a csillaptsi tnyez

hatrozza meg. Ha az rtke 1 vagy annl nagyobb, akkor a tranziens szakaszban az
exponencilis tagok hatsa aszimptotikusan cskkenve eltnik, mg ha az rtke 0 s 1
kz esik, akkor a tranziens szakaszt csillapod amplitdj lengsek jellemzik. Fizikai
rendszerek esetben nem rtelmezhet, de szimulcival vizsglhat a csillapts hatrn
s a csillaptatlan tagnak a viselkedse. A plusok helynek alakulsa a csillaptsi tnyez
fggvnyben brzolva 5.1. brn lthat:
5.1. bra. A plusok helynek alakulsa a csillaptsi tnyez fggvnyben
ahol az
www.tankonyvtar.hu
a csillaptott termszetes frekvencia, s a
= cos
91
A tag paramtereit szimulcis ton gy hatrozhatjuk meg, hogy a csillapts hatrn

lv tag lengseinek maximuma (Amax) s minimuma (Amin) kzti klnbsg az erstst,
mg a lengsek peridusidejbl (Tl) a termszetes frekvencit szmoljuk ki:
1
= (
2
Msodrend arnyos tagra pldt a mszaki rendszerek szles krben szolgltatnak. gy

ilyen modellel jellemezhet a soros RLC kr, a rugbl s munkahengerbl ll
lengscsillapt, a falon keresztli htads, csak nhnyat emltve.
5.5. Msodrend modellek zrus egytthatval

A msodrend rendszerek trgyalsa sorn kiindulsknt feltteleztk, hogy az
( )(
( )(
)+
)+
( )=
( )(
( ) =0,
( ),
)=0,
modell egyik egytthatja sem zrus. Ennek az a2 s b0 egytthatk esetben trivilis oka
van, viszont vizsgljuk meg, hogy az a1 s a0 egytthat esetben milyen hatsa van a 0
rtknek.
Ha az a1 egytthat zrus, akkor a kvetkez egyenletet, illetve tviteli fggvnyt
kapjuk:
( )(
)+
( )=
( ) ,
( )=
Mint lthat, a kapott tviteli fggvny megfelel a csillapts hatrn lev tag tviteli
fggvnynek, gy annak viselkedst s jellemz tulajdonsgait a msodrend rendszerek
ltalnos bemutatsnl mr trgyaltuk.
Legyen kvetkez esetknt az a0 egytthat rtke nulla. Ekkor a kvetkez modellt
kapjuk:
( )(
( )(
)+
)=
( )(
( ) =0,
( ),
)=0.
Felttelezve, hogy a tbbi egytthat nem nulla, rjuk fel az tviteli fggvnyt a
kvetkez j vltozk bevezetsvel:
=
( )=
Alaktsuk t az tviteli fggvnyt a kvetkez mdon:

( )=
1
+
+1
1
,
+1
1
+
.
=
www.tankonyvtar.hu
92
Irnytstechnika
Mint lthat, a tagot felbontottuk egy TI idllandval rendelkez integrl tag s egy T
idllandj elsrend arnyos tag szorzatra, ami a kt tag kztti soros kapcsolsnak
felel meg.
Hatrozzuk meg a kapott tviteli fggvny segtsgvel a tagcsoport jellemz
vlaszfggvnyeit. Az tmeneti fggvny:
( )= ( ) ( )=
A kapott kifejezst visszatranszformlva

( )=
1
1
1
=
+1
( )
1
.
+1
A vlaszfggvnyben egyrszt jelentkezik az integrl hats, hiszen az egysgugrs

bemenetre a kimeneten 1/TI meredeksg sebessgugrst kapunk, amit mdost az
elsrend tag hatsa.
A slyfggvny esetben hasonl kvetkeztetsre juthatunk:
( )= ( ) ( )=
( ) =
1
1
1 =
+1
1
,
+1
teht az tmeneti fggvnyhez hasonlan itt is megjelenik az integrl hats az llandsult

llapotban, melyet az elsrend, arnyos sszetev az tmeneti szakaszban mdost.
Hasonl megfigyelst vgezhetnk el a sebessgugrsra adott vlaszfggvny esetben is.
sszefoglalva megllapthatjuk, hogy ha csak derivl tagok szerepelnek a msodrend
tag bemenet kimenet modelljnek baloldaln, akkor integrl jelleg viselkedst kapunk,
melyet az elsrend arnyos sszetev hatsa mdost.
Specilis esetknt vizsgljuk meg, ha mind az a0, mind az a1 egytthat nulla. Ekkor a
kvetkez modellt kapjuk:
( )(
)=
( ),
A tag tviteli fggvnye a kvetkez alak

( )=
( )(
( )= 0,
1
)=0.
A kapott alakbl knnyen belthat, hogy ez a tag gy viselkedik, mint kt, egymsutn
sorosan kapcsolt, egyarnt TI paramterrel rendelkez integrl tag. Ennek megfelelen az
tmeneti fggvnye gyorsuls jelleg lesz, mg a slyfggvnye sebessgugrs jelleg.
www.tankonyvtar.hu
93
5.6. Magasabb rend tagok

A hrom, vagy annl nagyobb derivlsi fokszmmal rendelkez tagokat sszevonva
trgyaljuk a kvetkezkben. Induljunk ki az ltalnos bemenet kimenet modellbl:
ahol
( )(
)+
)(
(
3,
( )(
) ++
)(
)+
( )=
( ) ,
)== ( )=0 .
Tegyk fel, hogy az a0 egytthat biztosan nem zrus, s ltalban ttelezzk ezt fel a
tbbi egytthatra is rszben trivilis okok miatt, rszben pedig egyszerstsknt. Ekkor a
kvetkez alakra rhatjuk t a rendszert:
( )(
)+
)(
)+ +
( )(
)+ ( ) =
( )(
)+ ( )=
( ) ,
mely egyenlet a msodrend rendszerek esetben bevezetett idllandk ltalnostsval

az albbi lesz:
( )(
)+
Ebbl az tviteli fggvny:
( )=
)(
) ++
++
+1
( ) .
Mint lthat, az ltalnos n-ed rend tag karakterisztikus polinomja is n-ed rend, gy
annak megoldsa sorn n darab plust kapunk, melyek lehetnek egyarnt valsak, illetve
komplex konjuglt gykprak. Ha meg tudjuk hatrozni a plusokat, akkor knnyen
belthat, hogy a plusok jellegnek fggvnyben a tag felbonthat elsrend (vals
plusok) s msodrend (komplex plusok) tagok szorzatra. Ennek alapjn az
ltalnostott vizsglatnl figyelembe vehetjk az els s msodrend rendszerek
bemutatsnl lertakat.
A magasabb rend tagok tmeneti fggvnye a kvetkez mdon rhat fel:
( )= ( ) ( )=
( ) = (1( ) +
++ +
+ +
) ,
ahol p1,, pn a tag plusai, A1,, An pedig a parcilis trtt trtn talaktskor kapott
egytthatk. A vlaszt teht kt rszre bonthatjuk fel:
( )=
ahol az els tag az llandsult llapott adja meg a tagnak, a msodik kifejezs pedig az
indul llapotbl az llandsult llapotba tvezet szakasz viselkedst rja le. A
www.tankonyvtar.hu
94
Irnytstechnika
msodrend rendszerek ltalnostott vizsglatnl belttuk, hogy az llandsult llapot

csak akkor alakul ki, ha valamennyi plusra igaz, hogy azok vagy negatv vals, vagy
negatv valsrsz komplex rtk szmok. Ha ez teljesl az adott n-ed rend rendszerre,
akkor az tmeneti fggvny vagy aszimptotikusan simulva (valamennyi gyk negatv
vals), vagy cskken amplitdj lengsekkel (van a gykk kztt negatv vals rsz
komplex gykpr) ll be az ersts ltal meghatrozott rtkre. Ha a plusok kztt van
olyan, amelyik nullval egyenl, akkor a tag viselkedse arra a msodrend tag
viselkedsre hasonlt, melynl csak a kt derivl tag szerepelt a kimeneti oldalon, vagyis
az a0 egytthat rtke 0. Az ilyen tagokat, mint tbb trols integrl tagokat
vizsglhatjuk. Ha a plusok kztt van nulla valsrsz gykpr, akkor a kimeneten egy
lland szinuszos jelleg lengs alakul ki, mint azt a zrus csillaptsi tnyezj
msodrend tagoknl lttuk. Vgl, ha a plusok kztt van pozitv vals vagy pozitv
vals rsz gykpr, akkor a tag a msodrend rendszereknl lert csillaptatlan kimenettel
vlaszol az egysgugrs bemenetre.
Hasonl kvetkeztetsre jutunk a slyfggvny vizsglata esetn is. A megfelel
sszefggsek itt a kvetkezk:
( )= ( ) ( )=
( )= (
++ +
++
) .
A kapott vlaszfggvnynek megfelelen a slyfggvny is csak akkor ll vissza a

kiindulsi rtkre, ha valamennyi plus negatv vals vagy negatv valsrsz komplex
rtk szm. Az egyes esetek az tmeneti fggvnynl lert mdon szrmaztathatk a
msodrend rendszerek ltalnostsval.
5.7. Differencil tagok

A dinamikus tagok kztt klnleges helyett foglalnak el azok tagok, ahol a kimenet
tisztn a bemenet megvltozstl, vagyis derivltjtl fgg. A legegyszerbb ilyen tag a
kvetkez modellel jellemezhet:
( )
A felrt modell nem felel meg az oksgi szablynak, teht ilyen mkdsnek megfelel
fizikai rendszert nem lehet alkotni. A ksbbi ltalnostshoz vizsgljuk meg ennek a
tagnak a tulajdonsgait.
Ttelezzk fel, hogy egyik egytthat sem nulla, s alaktsuk t a modellt a kvetkez
mdon:
=
( )
( )
ahol a TD paramter a differencilsi idlland. A tag tviteli fggvnye:

www.tankonyvtar.hu
95
( )=
Az tmeneti fggvny:
( )= ( ) ( )=
( )=
( ) ,
teht a kimeneten a bemenet derivltja, egy TD terlet impulzus jelenik meg. Ugyanezt a
levezetst elvgezve a slyfggvny esetben is, a kimeneten a Dirac-impulzus derivltjt
kapjuk, mg a sebessgugrs esetben ugrsfggvny jelenik meg.
Mdostsuk a differencil tag modelljt gy, hogy az a gyakorlatban elvileg
kivitelezhet legyen:
( )
( )
Felttelezve itt is, hogy egyik egytthat sem nulla, alaktsuk t az egyenletet:
( )
( )
Az tviteli fggvny:
( )
( )
( )=
+1
vagyis a tag egy tiszta differencil s egy elsrend arnyos tag eredjeknt foghat fel.
Az tmeneti fggvny segtsgvel vizsgljuk meg a tag mkdst:
( )= ( ) ( )=
+1
+1
( )=
( )=
( )
Mint lthat, a t = 0 idpontban van egy impulzusszer elfutst tapasztalunk, majd a tag
visszall a kiindulsi rtkre. Ha a T1 paramter rtkt elegenden kicsinek vlasztjuk,
akkor a tag viselkedse j kzeltssel emlkeztet a tiszta differencil tag mkdsre,
hiszen a kezd idpontbeli elfuts nagy, a lecsengs pedig gyors lesz.
A slyfggvny esetben a kvetkez sszefggseket kapjuk:
( )= ( ) ( )=
+1
1=
1
+1
teht a t = 0 idpontban az impulzus tag miatt van egy pozitv irny elfuts, amit
kzvetlenl utna az exponencilis tag negatv eljele miatt egy ellenkez irny elfuts
kvet, gy kzeltve az egysgimpulzus derivltjt.
www.tankonyvtar.hu
96
Irnytstechnika
5.8. Feladatok dinamikus tagok vizsglatnak

tmakrbl
1. Elsrend tag tmeneti fggvnye
Hatrozza meg az albbi bemenet kimenet modellel jellemzett tag tmeneti
fggvnyt!
A megolds menete:
tviteli fggvny: ( ) =
( )(
)+2 ( )= 4 ( ) .
Paramterek: ersts K = 2, idlland t = 3s
Bemen jel: u(t) = 1(t) ( ) =
Kimenet meghatrozsa az opertor tartomnyban:

( )= ( ) ( )=
2
1
2
=
(3 + 1)
3 +1
Kimenet meghatrozsa az idtartomnyban:

( )=
2
=
( 3 + 1)
2 = (3 + 1) +
( )=
3 +1
6
1
1
=2
3 +1
+
=2,
= 6
( ) = 2 1( )
Az tmeneti fggvny viselkedsnek vizsglata:

(0) = 1 1 = 0
=0
( )
=2
( ) = 2(1 0) = 2 (= )
1
3
( )
=2
1
3
2. Elsrend tag tmeneti fggvnye, ha bemen jelnek a derivltja is szerepel

fggvnyt!
www.tankonyvtar.hu
A megolds menete:
97
( )(
( )(
)+2 ( )= 2
)+4 ( )
Paramterek: ersts K = 2, idlland t = 3s, szmllbeli idlland: Tsz = 0,5s
Bemen jel: u(t) = 1(t) ( ) =
Kimenet meghatrozsa az opertor tartomnyban:

( )= ( ) ( )=
+2
+2 1
=
(3 + 1)
3 +1
Kimenet meghatrozsa az idtartomnyban:

( )=
( )=
+2
=
( 3 + 1)
3 +1
+ 2 = (3 + 1) +
2
=2,
5
1 5 1
=2
3 +1
6 +
= 5
( ) = 2 1( )

=0
(0) = 2 1
5
1
=
6
3
( ) = 2(1 0) = 2 (= )
3. Visszacsatolt elsrend tag tmeneti fggvnye

Legyen az elsrend tag tviteli fggvnye: ( ) =
. Csatolja vissza negatvan a
tagot, s hatrozza meg a visszacsatolt rendszer tmeneti fggvnyt!

A megolds menete:
A tag paramterek: ersts K = 1, idlland t = 1s
A visszacsatolt rendszer ered tviteli fggvnye:

( )=
( )
=
1+ ( ) 1+
A visszacsatolt rendszer paramterei:
1
+2
( )=
= 0,5
= 0,5
www.tankonyvtar.hu
98
Irnytstechnika
tmeneti fggvny:
( ) ( )=
( )=
( ) = 0,5 1( )
0,5
1
0,5
=
(0,5 + 1)
0,5 + 1
,
= 0,5(1( )
4. Prhuzamosan csatolt elsrend tagok tmeneti fggvnye

Legyen adott kt elsrend tag az albbi tviteli fggvnnyel
( )=
1
,
+1
( )=
2
.
4 +1
Csatolja prhuzamosan a kt tagot s adja meg a kapott tagcsoport bemenet

kimenet modelljt s tmeneti fggvnyt!
A megolds menete:
A prhuzamosan csatolt rendszer ered tviteli fggvnye:
( )=
( )+
( )=
1
2
6 +3
+
=
+1 4 +1 4 +5 +1
A tagcsoport ered bemenet kimenet modellje:
( )=
( )
6 +3
=
,
( ) 4 +5 +1
( )+5
( )(
)+5
( )+ ( ) = 6
( )(
)+ ( ) = 6
( )+3 ( ) ,
( )(
)+3 ( ) .
A prhuzamosan csatolt elsrend rendszerek eredjeknt teht olyan msodrend

rendszer alakul ki, melynek a szmlljban elsfok polinom szerepel. A
( )=
visszacsatolt rendszer paramterei:

1,25 ,
=2
= 3,
= 2,
(A msodrend rendszerek paramtereinek rtelmezse az azokat bemutat

fejezetben tallhat.)
tmeneti fggvny:
( )=
( )=
www.tankonyvtar.hu
( ) ( )=
6 +3
1
6 +3
=
(4 + 5 + 1)
4 +5 +1
6 +3
=
(4 + 1)( + 1)
+1
4 +1

=
99
6 +3
(4 + 1)( + 1)
( )=
=3
6 +3
(4 + 1)
= 1
1
1
8
1 1 1
2
+
=3
+1 4 +1
3 + 1 3 + 0,25
( ) = 3 1( )
Az tmenti fggvny diagramja:
=3
6 +3
( + 1)
= 8
3
bemen jel
2
exp(-t)
exp(-0,25t)
tmeneti
fggvny
0
10
15
20
5. Sorosan csatolt elsrend tagok tmeneti fggvnye

Legyen adott kt elsrend tag az albbi tviteli fggvnnyel:
( )=
1
,
+1
( )=
2
.
4 +1
Csatolja sorosan a kt tagot s adja meg a kapott tagcsoport bemenet kimenet

modelljt s tmeneti fggvnyt!
A megolds menete:
A sorosan csatolt rendszer ered tviteli fggvnye:
( )=
( )
( )=
1
2
=
+1 4 +1 4
2
+5 +1
A sorosan csatolt elsrend rendszerek eredjeknt teht olyan msodrend

rendszer alakul ki, melynek a szmlljban nulladfok polinom, azaz konstans
szerepel.
A tagcsoport ered bemenet kimenet modellje:
( )=
( )(
( )
=
( ) 4
)+5
( )(
2
,
+5 +1
)+ ( ) = 2 ( ) .
=2,
= 2,
= 1,25 .
www.tankonyvtar.hu
100
Irnytstechnika
(A msodrend rendszerek paramtereinek rtelmezse az azokat bemutat

fejezetben tallhat.)
tmeneti fggvny:
( ) ( )=
( )=
0,5
=
( + 0,25)( + 1)
( )=
=
0,5
( + 0,25)( + 1)
( )=
2
1
=
(4
+5 +1
+1
( ) = 2 1( ) +
=2
+1
+ 0,25
2
+ 5 + 1)
0,5
( + 0,25)
2
3
2
1
1 1 1
4
=2 +
3 + 1 3 + 0,25
+ 0,25
=2+
Az tmenti fggvny diagramja:
2
3
8
3
0,5
( + 1)
= 2
bemen jel
exp(-t)
exp(-0,25t)
0
0
10
15
20
tmeneti
fggvny
6. Elsrend tag slyfggvnye

fggvnyt!
A megolds menete:
( )(
)+2 ( )= 4 ( )
Bemen jel: u(t) = d(t) ( ) = 1
Kimenet meghatrozsa opertor tartomnyban:
www.tankonyvtar.hu
2
3
101
( )= ( ) ( )=
2 1
2
1 =
3 +
3 +1
Kimenet meghatrozsa idtartomnyban:

( )=
2
3
A slyfggvny viselkedsnek vizsglata:

=0
(0) =
( ) =
2
3
2
3
=0
7. Elsrend tag slyfggvnye, ha a bemen jelnek a derivltja is szerepel

fggvnyt!
A megolds menete:
( )(
)+2 ( )= 2
( )(
)+4 ( )
Paramterek: ersts K = 2, idlland t = 3s, szmllbeli idlland: Tsz = 1s
Bemen jel: u(t) = d(t) ( ) = 1

( )= ( ) ( )=
+2
+2
1 =
3 +1
3 +1

( )=
( )=
(3 + 1)
+2
1 5 1
=
+
= +
3 +1
3 +1
3 +1 3 6 +
1
5
( )+
3
6

=0
(0)
( ) = 0
www.tankonyvtar.hu
102
Irnytstechnika
8. Visszacsatolt elsrend tag slyfggvnye

Legyen els rend tag tviteli fggvnye:
( )=
tagot, s hatrozza meg a visszacsatolt rendszer slyfggvnyt!

A megolds menete:
A tag tviteli fggvnye: ( ) =

( )=
( )
=
1+ ( ) 1+
1
+2
( )=
tmeneti fggvny:
( ) ( )=
( )=
( )=
= 0,5
= 0,5
0,5
1
1 =
0,5 + 1
+ 0,5
9. Prhuzamosan csatolt elsrend tagok slyfggvnye

Legyen G1(s) s G2(s) kt elsrend tag az albbi tviteli fggvnnyel
( )=
1
,
+1
( )=
2
4 +1
Csatolja prhuzamosan a kt tagot s adja meg a kapott tagcsoport slyfggvnyt!

A megolds menete:
Az els tag tviteli fggvnye:
( )=
A msodik tag tviteli fggvnye:
( )=
= 1, = 1
= 2, = 4

( )+
( )=
Slyfggvny:
( )=
www.tankonyvtar.hu
( )=
= 3,
( ) ( )=
1
2
6 +3
+
=
+1 4 +1 4 +5 +1
= 2,
= 1,25 ,
=6
6 +3
1
4 +5 +1

( )=
=
6 +3
=
+
(4 + 1)( + 1)
+1 4 +1
6 +3
4 +1
( )=
( )=
103
=1
6 +3
+1
1
1
+ 0,5
+1
+ 0,25
0,5
=2
A slyfggvny diagramja:
Jelrtk
1,6
1,4
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
exp(-t)
exp(-0,5*t)
slyfggvny
0
10
Id (s)
10. Sorosan csatolt elsrend tagok slyfggvnye

Legyen G1(s) s G2(s) kt elsrend tag az albbi tviteli fggvnnyel
( )=
1
,
+1
( )=
2
4 +1
Csatolja sorosan a kt tagot s adja meg a kapott tagcsoport slyfggvnyt!

A megolds menete:
( )=
( )=
= 1,

( )
( )=
( )=
= 2,
Slyfggvny:
( )=
( ) ( )=
1
2
=
+1 4 +1 4
= 2,
2
1
+5 +1
=1
= 2,
=4
2
+5 +1
= 1,25
www.tankonyvtar.hu
104
Irnytstechnika
( )=
=
( )=
0,5
=
+
( + 0,25)( + 1)
+1
+ 0,25
0,5
+ 0,25
+1
( )=
2
3
+ 0,25
,
Jelrtk
A slyfggvny diagramja:
0,5
( + 0,25)
2
3
0 .
0,8
0,6
exp(-t)
0,4
exp(-0,25*t)
slyfggvny
0,2
0
0
10
Id (s)
11. Elsrend tag sebessgugrs vlaszfggvnye

Hatrozza meg az albbi bemenet kimenet modellel jellemzett tag sebessgugrs
vlaszfggvnyt!
A megolds menete:
I/O modell: 6
( )(
)+2 ( ) = 4 ( )
K = 2, t = 3s
Bemen jel: u(t) = v(t) ( ) =

( )= ( ) ( )=
2
1
2
=
3 +1
3 +

www.tankonyvtar.hu

2
=
(3 + 1)
( )=
=
105
2
3 +1
=2
2 = 2(3 + 1) +
( )=
( )=2
+ 18
3 +1
(3 + 1) + 18
= 18
= 6
1
1 3
1
=2
+3
3 +1
+
( ) 3 1( ) + 3
= 2 6+6
A sebessgugrs vlaszfggvny viselkedsnek vizsglata:

(0) = 0 6 1 + 6 1 = 0
=0
( )
( ) = 2( 3 + 0 )
= 2 10
( )
( )
Jelrtk
=0
( )
= 2 (=
5
4
3
1(t)
exp(-t/3)
seb.vlaszfv.
0
Id (s)
12. Elsrend tag sebessgugrs vlaszfggvnye, ha a bemen jelnek a derivltja is

szerepel
Hatrozza meg az albbi bemenet kimenet modellel jellemzett tag sebessgugrs
vlaszfggvnyt!
I/O modell: 6
( )(
)+2 ( ) = 2
( )(
)+4 ( )
www.tankonyvtar.hu
106
Irnytstechnika
A megolds menete:
K = 2, t = 3s, Tsz = 1s
Bemen jel: u(t) = v(t) ( ) =

( )= ( ) ( )=
+2
+2 1
=
3 +
3 +1

( )=
=
+2
=
(3 + 1)
+2
3 +1
=2
+ 2 = 2(3 + 1) +
( )=
3 +1
+2
= 15
(3 + 1) + 15
15
1
1
1
=2 5 +5
3 +1
+
( ) = 2 ( ) 5 1( ) + 5
= 5
=2 5+5
A sebessgugrs vlaszfggvny viselkedsnek vizsglata:

(0) = 0 5 1 + 5 1 = 0 ,
=0
() = 2( 2,5 + 0) .
Jelrtk
0.
6
5
4
1(t)
exp(-t/3)
seb.vlaszfv.
0
0
Id (s)
13. Visszacsatolt elsrend tag sebessgugrs vlaszfggvnye

Legyen els rend tag tviteli fggvnye:
( )=
tagot, s hatrozza meg a visszacsatolt rendszer tmeneti fggvnyt!

www.tankonyvtar.hu
107
A megolds menete:
K = 1, t = 1s
A tag tviteli fggvnye: ( ) =

1
+2
( )=
= 0,5
= 0,5
Sebessgugrs vlaszfggvny:
( )=
( )=
( ) ( )=
0,5
0,25
1
1
=
+2
1
+2
0,25 1 1 1 1 1
1
= +
+2 2
4
4 +2
Jelrtk
( ) = 0,5 ( ) 0,25 1( ) + 0,25
= 0,5 0,25 + 0,25
5
4
3
1(t)
exp(-2t)
seb.vlaszfv.
0
0
5
Id (s)
14. Prhuzamosan csatolt elsrend tagok sebessgugrs vlaszfggvnye

( )=
1
,
+1
( )=
2
.
4 +1
Csatolja prhuzamosan a kt tagot, s adja meg a kapott tagcsoport sebessgugrs

vlaszfggvnyt!
A megolds menete:
( )=
( )=
= 1, = 1
= 2, = 4

www.tankonyvtar.hu
108
Irnytstechnika
( )+
( )=
= 3,
1
2
6 +3
+
=
+1 4 +1 4 +5 +1
( )=
= 2,
6 +3
=
(4 + 1)( + 1)
( )=
6 +3
(4 + 1)( + 1)
=3
6 + 3 = 3( + 1)(4 + 1) +
( )=
= 9
=6
6 +3
1
=
4 +5 +1
4
( ) ( )=
( )=
= 1,25 ,
6 +3
(4 + 1)
+1
( + 1)(4 + 1) +
1
32
+
+1 4 +1
( ) = 3 ( ) 9 1( ) +
+8
6 +3
+5 +
4 +1
=1
6 +3
( + 1)
( + 1)(4 + 1) + 32 ( + 1)(4 + 1)
=3 9+
= 32
+8
0 .
Jelrtk
A sebessgugrs vlaszfggvny diagramja:

9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
t
1(t)
exp(-t)
exp(-0,25*t)
seb.vlaszfv.
0
Id (s)
15. Sorosan csatolt elsrend tagok sebessgugrs vlaszfggvnye

( )=
1
,
+1
( )=
2
.
4 +1
Csatolja sorosan a kt tagot, s adja meg a kapott tagcsoport sebessgugrs

vlaszfggvnyt!
www.tankonyvtar.hu
109
A megolds menete:
( )=
= 1,
( )=
= 2,

1
2
=
+1 4 +1 4
( )=
( )
( )=
( ) ( )=
2
=
(4 + 1)( + 1)
( )=
2
(4 + 1)( + 1)
2 = 2( + 1)(4 + 1) +
( )=
2
1
=
+5 +1
= 10
10
=2
+1
(4 + 1)
( + 1)(4 + 1)
+1
42
4 +1
( ) = 2 ( ) 10 1( )
= 2 10
2
3
2
3
+ 10
2
3
+ 10
,
2
3
,
Jelrtk
A sebessgugrs vlaszfggvny diagramja:
=4
2
+5 +1
( )=
=1
2
+ 5 + 1)
(4
4 +1
2
3
2
( + 1)
( + 1)(4 + 1) + 42
= 42
2
3
( + 1)(4 + 1)
5
4
t
1(t)
exp(-t)
exp(-0,25*t)
seb.vlaszfv.
0
0
5 Id (s)
www.tankonyvtar.hu
110
Irnytstechnika
6. Stabilitsvizsglat
Az irnytstechnikai rendszerek mkdsnek egyik legfontosabb kritriuma a stabilits.
Br a stabilitst, mint fogalmat a htkznapi letben is hasznljuk, de a mszaki
szempontbl trtn vizsglathoz clszer pontos defincikat megfogalmazni a pontos
rtelmezshez s az ezeken alapul vizsglatok elvgzshez. A kvetkezkben maradva
a bemenet-kimenet modellek vizsglatnl elszr a folytonos idej rendszerekre
vonatkoz legfontosabb stabilits defincikat adjuk meg, majd a stabilits elvi
rtelmezsvel s a vizsglatra vonatkoz legfontosabb mdszerekkel foglalkozunk. A
fejezet vgn itt is pldkkal segtjk a feladatok megoldsnak elsajttst.
A stabilits szemlltetsre lljon itt a kvetkez egyszer plda. Helyeznk egy golyt
egy tkletesen flgmb alak edny aljba, majd egy tetszleges irnyban, adott mrtkig
trtsk ki golyt. Elengeds utn, a goly nhny oda-vissza guruls utn visszatr az
eredeti helyzetbe. Fordtsuk meg ezt az ednyt, s helyezzk r gy a golyt. Ekkor,
feltve, hogy megtalltuk az egyenslyi pontot, ha ebbl eltvoltjuk, az elgurul. Vgl, ha
ezt a golyt egy asztalra helyezzk, majd itt azt elmozdtjuk, akkor a goly nem tr ugyan
vissza az eredeti helyzetbe, de nem is tvolodik el attl. Az els helyzetet knnyen
azonosthatjuk a stabil llapottal, mg a msodikat az instabilitssal vagy labilis helyzettel.
Ugyanakkor a fizikai plda azt is megmutatja, hogy a stabilitsnak is vannak korltai (itt az
edny szle), s az instabil llapotban sem a vgtelenbe tart a kimenet, mint azt az elvi
vizsglatoknl jelezzk. A harmadik eset azonban egy kztes llapot, melyet stabilnak
biztosan nem tekinthetnk, hiszen a rendszer nem trt vissza a zavars utn az eredeti
llapotba, de azt a fajta labilitst sem mutatta, amikor a kiindulsi helyzettl tetszleges
mrtkben eltvolodott.
6.1. Stabilitsdefincik
6.1.1. Korltos bemenet korltos kimenet (BIBO) stabilits defincija
Egy rendszert korltos bemenet korltos kimenet (rviden BIBO) stabilnak neveznk, ha
korltos bemenjelet alkalmazunk egy tetszleges vizsglati idintervallumban:
| ( )| <
, <
akkor a tag kimenetn megjelen jel is korltos:

| ( )| <
< ,
<,
ahol M1, M2 < tetszleges pozitv rtkek s t0 a kezdeti idpont. A BIBO rvidts a
bounded input, bounded output angol kifejezsbl szrmazik.
A defincinak megfelelen teht, ha a tagot vges nagysg bemenet ri, s a r adott
vlasza is egy korlton bell marad, akkor azt mr, legalbbis BIBO rtelemben stabilnak
nevezhetjk.
www.tankonyvtar.hu
111
Belthat, hogy egy rendszer akkor s csak akkor BIBO stabil, ha

|( )
|<
<,
teht a slyfggvnynek abszolt integrlja korltos.
Ennek a ttelnek az alkalmazsval mr elmletileg van lehetsgnk a stabilits

vizsglatra, azonban a gyakorlatban ennl egyszerbb mdszerekkel is eldnthetjk azt.
A BIBO stabilits viszonylag gyenge stabilitst definil, hiszen csak annyit vr el a
rendszertl, hogy vges mrtk zavars esetn a kimenete is korltok kztt maradjon.
Ennl szigorbb stabilits defincira is szksg van a rendszerek mkdsnek
vizsglathoz, ez az aszimptotikus stabilits.
Az aszimptotikus stabilits rtelmezshez elszr is rtelmezzk a nulla bemeneti
llapotot. Legyen egy n-ed rend, lineris idinvarins rendszer bemenete zrus, (u(t) = 0,
t0 t< ), a kimenete pedig a t0 idponthoz tartoz kezdeti felttelek miatt valamilyen y(t)
idfggvny. Ekkor a kimenetet a kvetkez mdon adhatjuk meg a kezdeti felttelek
fggvnyben:
( )=
( )
( )(
),
ahol gk(t) jelli az y(k)(t0) kezdeti felttelektl fgg, a nulla bemenet melletti vlasz
(k+1)-edik komponenst.
Ezt a nulla bemeneti llapotot legknnyebben, mint a magra hagyott rendszer esett
rtelmezhetjk. Olyan rendszert vizsglunk, ami valamilyen meghibsods miatt kikerlt
az irnyts all, s gy mkdik tovbb az irnyts megsznsnek pillanatban rvnyes
jellemzinek fggvnyben.
6.1.2. Az aszimptotikus stabilits defincija

Egy lineris, idinvarins rendszert tetszleges, nem minden esetben zrus kezdeti
felttelek esetn aszimptotikusan stabilnak neveznk, ha megvlaszthat a kezdeti rtkek
fggvnyben egy olyan M korlt, hogy a kimenet abszolt rtke ezt ne lpje t:
( ),
( )(
), ,
)(
) > 0 | ( )|
<,
lim ( ) = 0 .
A stabilits nyilvnval felttele, hogy a gk(t) vlaszkomponensek sszege vges

legyen, hiszen a kezdeti felttelek vgesek:
www.tankonyvtar.hu
112
| ( )| =
Irnytstechnika
( )
( )(
( )|
( )(
) max
( )(
( )| .
Vizsgljuk meg a stabilitst a kiindulsi bemenet kimenet modell alapjn. Induljuk ki

ehhez a modell ltalnos alakjbl:
( )(
( )(
)+ +
)+
( )=
( )(
)++
( ).
Az gy felrt modell matematikai szempontbl egy inhomogn differencilegyenlet,

amit a matematikai analzisben tanultaknak megfelelen gy oldunk meg, hogy a homogn
differencilegyenlet ltalnos megoldshoz hozzadjuk az inhomogn egyenlet egy
partikulris megoldst. A homogn differencilegyenlet esetn az egyenlet jobb oldala
nullval egyenl, gy a modell a kvetkez alak lesz:
( )(
( )(
)++
)+
( )=0.
Ez viszont fizikai szempontbl megegyezik az aszimptotikus stabilitsvizsglat nulla

bemeneti esetnek. Az inhomogn rsz megoldsval pedig, ha ltezik, akkor az j
egyenslyi llapot jellemzit hatrozzuk meg. A homogn egyenlet ltalnos megoldst a
kvetkez alakban keressk:
( )=
+ +
ahol p1, , pn a homogn egyenlethez tartoz karakterisztikus egyenlet gykei, a ci rtkek

pedig konstansok. Az aszimptotikus stabilits felttele, hogy a kimenet zrushoz tartson:
lim ( ) = 0 .
Ez felttel a megolds ltalnos alakja szerint akkor fog teljeslni, ha az exponencilis

tag kitevje a --be tart. Miutn az id megllapods szerint nem vesz fel negatv rtket,
ezrt ez akkor fog teljeslni, ha p1, , pn rtkek mindegyike vagy negatv vals, vagy
negatv vals rsz komplex konjuglt gykpr:
{ }<0
= 1, ,
Belthat az is, hogy a homogn egyenlet ltalnos megoldsa tulajdonkppen a

rendszer slyfggvnye, hiszen
( )= ( ) ( ),
ha
( )= ( ) ( )= 1,
akkor
( )= ( )
( ) = ( ) =
( ) ,
azaz a stabilits a slyfggvny segtsgvel is megfogalmazhat:

lim ( ) = 0 .
www.tankonyvtar.hu
113
Ennek megfelelen, ha a stabilitst az tviteli fggvny segtsgvel opertor

tartomnyban akarjuk vizsglni, akkor ehhez az albbi tviteli fggvny nevezjnek a
gykeit, vagyis a plusokat kell ellenrizni:
( )=
( )
=
( )
++
++
(
(
) (
) (
)
,
)
ahol a p1, , pn rtkek a nevez polinomjnak a gykei, vagyis a plusok, mg a z1, , zm

rtkek a szmll polinomjnak a gykei, vagyis a zrushelyek. Mivel az tviteli
fggvny plusai megfelelnek a homogn differencilegyenlethez tartoz karakterisztikus
egyenlet gykeinek, gy a stabilits vizsglat elvgezhet ezek segtsgvel is. A magra
hagyott rendszer teht aszimptotikusan stabil, ha a plusai a komplex szmsk baloldaln
helyezkednek el, vagyis mindegyik plus vagy negatv vals, vagy negatv vals rsz
komplex gyk.
6.1.3. Aszimptotikusan stabil rendszer viselkedse egysgimpulzus

bemenet esetn
Egysgimpulzus bemenet hatsra a rendszer kimenetn a slyfggvny jelenik meg
vlaszknt. Az elz pontban levezetetteknek megfelelen a slyfggvnyt a kvetkez
levezets eredmnyeknt kaphatjuk meg. Legyen a tag bemenet kimenet modellje a
kvetkez:
( )(
)+ +
Ekkor az tviteli fggvnye:

( )=
A slyfggvny
( )
=
( )
( )= ( ) ( ),
( )= ( )
( )= ( )
( )=
=
( )(
+ +
)+
( )=
( )=1,
( ) = ( ) =
1
) (
+ +
( ) ,
) .
( ).
1
) (
++
Az ltalnos megolds alapjn, ha valamennyi pi plus negatv vals gyk, akkor a

slyfggvny egy kezdeti elfuts utn aszimptotikusan simulva ll vissza az eredeti
rtkre. Ha a plusok kztt van negatv vals rsz gykpr, akkor a bells cskken
amplitdj lengsekkel jtszdik le. Az ilyen viselkeds tagokat aszimptotikusan
stabilnak tekintjk. Ha a plusok kztt van olyan, amelynek rtke nullval egyenl,
akkor a slyfggvny a paramterek ltal meghatrozott rtkre ll be, ha a plusok kztt
www.tankonyvtar.hu
114
Irnytstechnika
nulla vals rsz komplex gykpr van, akkor a kimeneten egy lland amplitdj lengs
jelenik meg. Ebben a kt esetben csak a BIBO stabilits felttele teljesl, hiszen a tag
kimenete nem ll vissza a kiindulsi rtkre, de nem is tvolodik attl tetszleges
mrtkben. Vgl, ha a plusok kztt akrcsak egy pozitv vals, vagy pozitv vals rsz
komplex gykpr van, akkor a kimenet vagy exponencilis elfutssal, vagy nvekv
amplitdj lengsekkel a vgtelenbe tart, s gy termszetesen a tagot instabilnak
tekintjk.
6.1.4. Aszimptotikusan stabil rendszer viselkedse egysgugrs bemenet

esetn
Egysgugrs bemenet hatsra a rendszer kimenetn az tmeneti fggvny jelenik meg
vlaszknt. A slyfggvny levezetse alapjn az tmeneti fggvny a kvetkezk alapjn
rhat fel. A tag modellje s tviteli fggvnye:
( )(
)++
( )(
Az tmeneti fggvny
)+
( ) = 1( )
( )=
( )= ( ) ( )
( )=
=
=
(1( ) +
( )=
( )=
( ),
( )
1
) (
++
++
( )=
1
) (
) .
Az tmeneti fggvny lefutsra hasonl vizsglat vgezhet el a plusok eljelnek

fggvnyben, mint a slyfggvny esetben. A kt fggvny menete kzti lnyegi
klnbsg, hogy mg a slyfggvny aszimptotikusan stabil esetben a kiindulsi rtkre ll
vissza, addig az tmeneti fggvny az ersts, azaz az arnyossgi tnyez ltal
meghatrozott rtkre ll be:
lim ( ) =
ha :
{ }<0 .
A bells jellegt ebben az esetben is az hatrozza meg, hogy a gykk mindegyike

negatv vals-e, vagy van-e kztk komplex gykpr is. Nulla vagy nulla vals rsz
gykpr esetn az tmeneti fggvny viselkedse nagyon hasonl lesz a slyfggvnyhez.
Instabil tag esetn pedig szintn hasonl lesz a kt vlaszfggvny lefutsa.
www.tankonyvtar.hu
115
sszefoglalva:
BIBO stabil rendszerek esetben korltos bemenetre a kimenet is korltos.
Aszimptotikusan stabil rendszer esetben a kimenet nullhoz tart, ha a rendszert nem
zrus kezdeti felttelek mellett magra hagyjuk, vagy egysgimpulzusra adott vlaszt
vizsgljuk. Egysgugrs bemenet esetn a kimenet az ersts ltal meghatrozott
vgrtkhez tart.
A kt stabilits sszehasonltsbl lthat, hogy az aszimptotikus stabilits az ersebb
fogalom. Ha egy jelforml tagra vagy tagcsoportra igazolhat, hogy az aszimptotikusan
stabil rendszer, akkor ebbl kvetkezen BIBO stabilits is teljesl. Ugyanakkor egy
rendszer BIBO stabilitsbl nem kvetkezik az aszimptotikusan stabilitsa.
6.2. Stabilitsvizsglati mdszerek

Br a stabilitsdefincikbl kvetkezen az tviteli fggvny plusai alapjn
egyrtelmen eldnthet egy tag vagy tagcsoport stabilitsa, a plusok meghatrozsa
gyakorlatilag csak els vagy msodrend rendszer, illetve ezek tiszta soros kapcsolata
esetn vgezhet el kzvetlenl. Magasabb rend rendszerek esetben vagy a plusok
meghatrozst kell valamilyen numerikus mdszer segtsgvel megoldani, vagy ms
mdszerek segtsgvel kell a kzvetlenl a stabilits tnyre kvetkeztetni. A
kvetkezkben ezekbl a mdszerekbl mutatunk be nhnyat.
6.2.1. Routh-Hurwitz kritrium

A Routh-Hurwitz stabilitsvizsglati eljrs egy mdszer csald, ami hasonl jelleg
megoldsokat foglal ssze. Kzs jellemzjk, hogy alkalmazsukhoz fel kell rni a
vizsgland rendszer (tag vagy tagcsoport) ered tviteli fggvnyt, s ennek a
nevezjben tallhat polinom egytthati alapjn dnthetnk a stabilitsrl. Itt a Hurwitz
determinnson alapul mdszert mutatjuk be.
Els lpsknt rjuk fel a vizsgland rendszer ered tviteli fggvnyt! Legyen ez
ltalnos esetben a kvetkez:
( )=
+ +
++
Az aszimptotikus stabilitshoz a kvetkez kt felttelnek kell teljeslnie:

1. felttel: Legyen a nevez valamennyi egytthatja pozitv:
> 0,
= 0, 1, 2, ,
2. felttel: A nevez egytthatnak felhasznlsval rjuk fel a kvetkez determinnst:
www.tankonyvtar.hu
116
Irnytstechnika
0
0
0
A rendszer stabilitsnak msik felttele, hogy az gy kapott determinns

ftljra tmaszkod aldeterminnsok mindegyikre pozitv rtket kell
kapni. A vizsgland aldeterminnsok a kvetkezk lesznek:
| >0,
=|
>0,
>0,
0
0
0 >0.
Ha az aldeterminnsok valamelyike negatv, akkor a vizsglatot nem kell

tovbb vgezni, mert a rendszer instabil lesz. Elvgezhet a vizsglat
paramteresen is. Ekkor valamennyi lpsre meghatrozzuk, hogy a krdses
paramter milyen rtkei mellett lesz a vizsglt rendszer stabil, majd ezeket a
tartomnyokat sszevetve dntnk arrl a legszkebb tartomnyrl, melyrl
vve a paramter rtkeit a rendszer biztosan aszimptotikusan stabil lesz.
6.2.2. Nyquist-, illetve Bode-fle stabilitsi kritrium

A rendszerek stabilitsnak vizsglata elvgezhet frekvenciatartomnyban is. A
vizsglatot ekkor a visszacsatolt rendszerek stabilitsra nzve vizsgljuk. Mindkt
mdszer esetben az alapelv, hogy a visszacsatolt rendszer stabilitsrl dntnk az
alkalmas helyen felvgott kr frekvenciatartomnybeli vizsglata alapjn. A kt eljrs a
tagok frekvenciatartomnybeli brzolsi mdjaibl addan tr el.
Induljunk ki a 6.1. brn lthat zrt krbl:
6.1. bra. Zrt kr

www.tankonyvtar.hu
117
A visszacsatolt rendszer ered tviteli fggvnye a kvetkez lesz:

( )=
1+
( )
( )
=
,
( ) ( ) 1+ ( )
( )=
( )
A karakterisztikus egyenlet, melybl a plusokat meghatrozhatjuk:

( )= 0.
1+
ttrve frekvenciatartomnyba
( ) .
1+
)=0.
) = 1 .
Ezt a kifejezst a kvetkez mdon rtelmezhetjk: megvizsgland, hogy ltezik-e a

zrt rendszernek csillaptatlan szinuszos rezgs llapota, vagyis:
Amennyiben ltezik ilyen frekvencia, akkor ilyen w0 frekvencij w(t) jellel gerjesztve
a rendszert a y(t) kimeneten csillaptatlan lengseket kapunk.
Ennek alapjn a Nyquist-kritrium a kvetkez lesz:
- Ha a felnyitott kr amplitd-fzis grbje mikzben a frekvencia 0 w <
tartomnyban vltozik ppen thalad a komplex szmsk vals tengelynek a -1
pontjn, azaz ltezik olyan w0 frekvencia, melyre G(j w0) = -1, akkor a visszacsatolt
kr a stabilits hatrn van.
- Ha a felnyitott kr amplitd-fzis grbje nem metszi a vals tengelyt, vagy ez a
metszspont a -1 s 0 kztt van, akkor a visszacsatolt kr aszimptotikusan stabil.
- Ha a felnyitott kr amplitd-fzis grbje a vals tengelyt a -1 ponttl balra
metszi, akkor a visszacsatolt kr instabil.
A Nyquist-kritrium szemlltetse a 6.2. brn lthat:
6.2. bra. A stabilits vizsglat Nyquist-digarmon
www.tankonyvtar.hu
118
Irnytstechnika
A frekvenciatartomnybeli stabilits kritriumok vzlatos magyarzata a kvetkez:

Induljunk ki a visszacsatolt krbl, melyet a B-K pontok kztt felvgunk (6.3. bra), s
ttelezzk fel, hogy az gy kapott felnyitott kr Nyquist-diagramja ppen a -1 ponton megy
t.
6.3. bra. A Nyquist-fle stabilits rtelmezse
Legyen a w(t) = 0, s gerjesszk a rendszer a B pontban w0 frekvencij szinuszos yb

jellel. Ekkor a klnbsgkpz utn az e = -yb jelet kapjuk, majd a K ponton ismt az yb jel
jelenik meg, hiszen G0(jw)Gm(jw) = -1. A jelekkel kiegsztett hatsvzlat a 6.4. brn
ltszik.
6.4. bra. A Nyquist-fle stabilits rtelmezse (folyt.)
Ha ismt sszektjk a rendszert, akkor ez a rezgs (elvileg) is fennmarad. Ha a vizsglt

jel nem periodikus, mint pldul az egysgugrs jel, akkor is felbonthat a Fourier
sorbafejtssel olyan szinuszos s koszinuszos sszetevre, melyek kztt ott van a kritikus
w0 frekvencij jel.
Vezessk be a fzistartalk fogalmt a kvetkez mdon. Vizsgljuk meg, hogy az
amplitd-fzis jelleggrbe hol metszi az egysg sugar krt, illetve, hogy az ebbe a
pontba mutat irnyvektornak mekkora lesz a vals tengellyel bezrt szge (6.5. bra).
Vegyk a 180o s a kapott szg kztti klnbsget. Az gy kapott rtket fzistartalknak
nevezzk. Ha a fzistartalk pozitv, akkor a rendszer aszimptotikusan stabil, ha nulla,
akkor a stabilits hatrn van, ha negatv a fzistartalk, akkor instabil a zrt kr.
Gyakorlati szablyknt a fzistartalkot clszer 30o-nak vlasztani.
www.tankonyvtar.hu
119
6.5. bra. A fzistartalk rtelmezse
A rendszer mkdsnek egy msik jellemzje az erstsi tartalk. A k erstsi

tartalk alatt a jelleggrbe s a vals tengely metszspontja, valamint az orig kztti
tvolsgot rtjk a 6.6. brnak megfelelen:
6.6. bra. Az erstsi tartalk rtelmezse
Ha ez tvolsg 1-nl kisebb, akkor a rendszer aszimptotikusan stabil, ha egyenl 1-gyel,

akkor a stabilits hatrn van, ha nagyobb 1-nl, akkor instabil.
A rendszerek frekvenciatartomnyban trtn vizsglatt a Nyquist diagramban trtn
brzols mellett elnyei miatt gyakran Bode diagramban vgezzk el. A Nyquist-fle
brzolssal szemben a Bode diagramban az amplitdt s a fzisszget kln brzoljuk a
frekvencia fggvnyben. A Nyquist diagramhoz ktd stabilitsi kritrium knnyen
rtelmezhet a Bode diagramban is, megkapva gy a stabilits Bode-fle kritriumt. Az
rtelmezshez induljunk ki abbl, hogy a Nyquist kritriumot esetben azt vizsgljuk, hogy
a jelleggrbe s az egysgsugar kr metszspontjhoz hzott vektornak mekkora az
irnyszge. Ha ez pontosan 180, akkor a vizsglt visszacsatolt rendszer a stabilits
hatrn van, ha annl kisebb, akkor stabil, ha nagyobb, akkor instabil. Az ehhez a
www.tankonyvtar.hu
120
Irnytstechnika
metszsponthoz hzott irnyvektor hossza 1, gy az ehhez a ponthoz tartoz amplitdviszony is egysgnyi. A Bode-fle brzolsnl alkalmazott logaritmizls miatt, az
egysgnyi amplitdviszonynak a 0 dB-es rtk felel meg, vagyis a stabilitsvizsglat els
lpseknt meghatrozzuk, hogy milyen frekvenciartknl metszi a jelleggrbe a
frekvenciatengelyt. Amennyiben a tagcsoport erstse 1, s ezrt a grbe simul a 0 dB
rtkhez, akkor a metszspontot az aszimpttk metszspontja alapjn hatrozzuk meg, ez
lesz a sarokfrekvencia. Msodik lpsknt megnzzk, hogy ehhez a frekvenciartkhez
milyen fzisszg rtk tartozik. Ennek alapjn a stabilitst a Bode-diagram segtsgvel a
kvetkez kritrium alapjn llapthatjuk meg.
Bode-kritrium
Hatrozzuk meg, hogy az amplitdviszony lefutsa milyen frekvenciartknl lesz
pontosan 0 dB. llaptsuk meg, hogy ehhez a frekvenciartkhez milyen fzisszg tartozik.
A kapott fzisszg rtke alapjn a visszacsatolt rendszer stabilitsrl a kvetkez
megllaptsokat tehetjk:
- ha a fzisszg rtke nagyobb, mint -180, akkor a visszacsatolt rendszer stabil;
- ha pontosan egyenl -180-kal, akkor a stabilitshatrn van;
- ha kisebb, mint -180, akkor instabil lesz a rendszer viselkedse.
6.7. bra. A Bode-fle stabilitsi kritrium
A 6.7. bra egyrszt bemutatja a stabilits meghatrozsnak menett, msrszt pldt

lthatunk stabil, stabilits hatrn s instabil rendszerek jelleggrbire. Abban az esetben,
www.tankonyvtar.hu
121
ha a visszacsatolt kr ered erstse 1, s az amplitd jelleggrbje nem metszi a

frekvencia tengelyt, akkor a mr emltett sarokfrekvencia meghatrozsval kapjuk meg a
frekvencia kritikus rtkt.
6.8. bra. A fzis- s erstsi tartalk rtelmezse Bode diagramon
A Bode diagramban trtn stabilits meghatrozsnl is rtelmezhetjk az erstsi,

illetve a fzistartalk fogalmt. Az brnak megfelelen a k erstsi tartalk megadja azt
maximlis rtkt dB-ben kifejezve, amivel nvelve a visszacsatolt kr erstst, a
rendszer ppen a stabilits hatrra jut. Meghatrozshoz elszr nzzk meg, hogy a
fzisgrbe milyen frekvencia rtknl lesz pontosan -180-kal egyenl, majd nzzk meg,
hogy ehhez a frekvenciartkhez milyen amplitdviszony tartozik. Az erstsi tartalk a
kapott amplitdviszony s a 0 dB-es rtk kzti tvolsg lesz. A fzistartalkot a
stabilitsvizsglatnl kapott fzisszg rtk s a -180 kzti tvolsg meghatrozsval
kapjuk meg.
6.2.3. Gykhelygrbe
A stabilitsvizsglatnak egy klnleges esete a gykhelygrbe mdszer. A cl ebben az
esetben is alapveten a visszacsatolt kr stabilitsnak eldntse, de ezt a rendszer
valamely paramternek egy adott tartomnyrl felvett rtkei fggvnyben vgezzk el.
Tovbbi elnye a mdszernek, hogy a plusok adott paramterrtkhez tartoz komplex
skbeli helye alapjn kvetkeztethetnk a tranziens viselkedsre. A mdszer alkalmazhat
www.tankonyvtar.hu
122
Irnytstechnika
egy bemenet egy kimenet s tbb menet tbb kimenet rendszerekre. A

gykhelygrbe defincija a kvetkez:
A gykhelygrbe a zrt rendszer plusainak mrtani helye a komplex skon, mikzben
a rendszer valamely paramtert nulla s vgtelen kztt vltoztatjuk.
A gykhelygrbe rtelmezshez s tulajdonsgainak levezetshez induljunk ki a 6.9.
brbl:
6.9. bra. A gykhelygrbe levezetsi brja
Legyen a Go(s) tag tviteli fggvnye:

( )=
( ) (
( ) (
)
,
)
ahol K a tag erstse, z1,, zm a tag zrushelyei, pedig a p1,, pn plusai. A visszacsatolt
kr ered tviteli fggvnye:
( )=
( )
=
1+ ( ) (
amelybl a karakterisztikus egyenlet:

(
) (
( ) ( )
) ( ) + ( ) (
)+ (
) (
)=0 .
A gykhelygrbe teht a zrt kr plusainak helye a komplex skon, mikzben az erstst

vltoztatjuk 0 s kztt. Az oksgi szablynak megfelel fizikai rendszerek esetben a
karakterisztikus polinom fokszma megegyezik a felnyitott kr karakterisztikus
polinomjnak a fokszmval, azaz mindkett n-ed fok polinom lesz, melynek az ersts
fggvnyben trtn megoldsa szolgltatja a gykhelygrbt. A plusok meghatrozsa
magasabb fokszm rendszerek esetben csak numerikus algoritmus segtsgvel
lehetsges, de els s msodfok rendszerekre knnyen meghatrozhat. A gykhelygrbe
felvzolst s rtelmezst a kvetkez tulajdonsgok segtik:
1. A gykhelygrbnek annyi ga van, mint amennyi a zrt rendszer plusainak
szma.
2. A gykhelygrbe mindig szimmetrikus a vals tengelyre nzve.
3. Legyen a plusok szma n, a zrushelyek szma m a felnyitott krben, ekkor
- ha n > m, akkor a gykhelygrbe a felnyitott kr plusaibl indul ki, s m
szm g a felnyitott kr zrushelyeibe, n - m szm g a vgtelenbe tart;
www.tankonyvtar.hu
123
- ha n = m, akkor valamennyi g a felnyitott kr zrushelyeibe tart (a

gykhelygrbe teljesen vges tartommyban van);
- a gykhelygrbe matematikailag alkalmazhat a fizikailag nem relis n < m
esetre is, ekkor zrt kr plusainak szma m, s m - n szm g a vgtelenbl
indul ki.
4. A vals tengelyen akkor s csak akkor lehetnek gykhelygrbe szakaszok, ha a
vizsglt ponttl jobbra a plusok s a zrushelyek egyttes szma pratlan.
5. A gykhelygrbe aszimpttinak irnyszgt a kvetkez kifejezs segtsgvel
lehet meghatrozni:
180
=
,
= 1,3,5, .
6. A gykhelygrbe aszimptti a vals tengelyt az albbi sszefggs ltal

meghatrozott n. slypontban metszik. Jellje pi a felnyitott kr i-edik plust, zj a
felnyitott kr j-edik zrushelyt. Ekkor a slypont rtke:
7. A gykhelygrbe s a kpzetes tengely metszspontja, vagyis a stabilits hatrt

jelent erstsi rtkhez tartoz plusok a korbban ismertetett Hurwitz
determinns segtsgvel hatrozhatk meg.
8. A gykhelygrbe kilpse a vals tengelybl vagyis a vals tengelynek az az x
pontja, ahol tbbszrs gykket kapunk a kvetkez egyenlet segtsgvel
hatrozhat meg:
1
=0
Ezek a tulajdonsgok, br nmelyik pont esetben heurisztikusnak tnnek, azonban

ttelknt is megfogalmazhatk s gy bizonythatak is.
A kvetkezkben nhny egyszer pldval mutatjuk be az els s msodfok
rendszerek esetben szmolssal, egy harmadrend rendszer esetben becslssel a
gykhelygrbe meghatrozst, illetve szemlltetjk a felsorolt tulajdonsgait.
Legyen a vizsgland rendszer 6.10. brnak megfelel.
6.10. bra. A gykhelygrbe pldinak kiindul hatsvzlata

www.tankonyvtar.hu
124
Irnytstechnika
A visszacsatolt krben a K ersts rtkt vltoztatjuk 0 s kztt, a Go(s) tviteli

fggvny ltalnos alakja pedig a kvetkez:
+ +
+ +
( )=
ahol n = 1, 2, 3 s m = 0, 1.
Az ered tviteli fggvny:

( )=
1+
( )
=
( )
+ (
gy a rendszer ered erstse
(
++
++
+ (
+ +
) ++(
+
=
)
++
)
Megjegyzs: a pldknl az ltalnos ai, bj egytthatk helyett a tagra jellemz

paramtereket alkalmazzuk.
1. Legyen n = 1, m = 0 s a0 = 0 .
Ekkor a felnyitott kr tviteli fggvnye a TI idllandj idelis integrl tag
modellje lesz, melyet visszacsatolva a kvetkezt kapjuk:
Belthat, hogy
( )=
=0
( )=
1+
( )
=
( )
=0,
teht a gykhelygrbe kpe 6.11. brn lthat.
6.11. bra. Integrl tag gykhelygrbje

www.tankonyvtar.hu
125
2. Legyen n = 1, m = 0 s a0 0 .
Ekkor az tviteli fggvny az egysgnyi ersts, t idllandj arnyos elsrend
rendszerek mkdst modellezi, s a visszacsatolt kr ered tviteli fggvnye a
kvetkez:
Belthat, hogy
( )=
1
+1
=0
( )=
1+
( )
=
( )
+1+
teht a gykhelygrbe kpe az albbi lesz:
6.11. bra. Az elsrend tag gykhelygrbje
3. Legyen n = 1, m = 1 s a0 0
Ekkor az tviteli fggvny nevezjben s szmlljban is egy elsfok polinom
szerepel, s gy a visszacsatolt krben az ersts a nevezben a polinom mindkt
egytthatjnak rtkt befolysolja:
Belthat, hogy
( )=
=0
+1
+1
( )=
1+
lim
( )
( + 1)
=
( ) ( +
) +1+
(1 + )
1
=
,
+
teht a gykhelygrbe, az elz kt esethez hasonlan a felnyitott kr plusbl indul

ki, de a felnyitott kr zrushelybe tart. A gykhelygrbe grafikonja a kvetkez
(t > T):
www.tankonyvtar.hu
126
Irnytstechnika
6.11. bra. Az elsrend tag gykhelygrbje, ha a szmll fokszma 1
4. Legyen n = 2, m = 0 s a0 0 z > 1 .
Ekkor a msodrend tag kt elsfok sorba kapcsolsnak eredjeknt rhat fel (az
egyszersts kedvrt tegyk fel, hogy a b0/a0 = 1):
( )=
( )=
Belthat, hogy
1+
=0
( )
=
( )
=
,
;
2
+
,
1
+ 1)(
+(
teht a gykhelygrbe kpe a 6.3. brn lthat.
) +1+
,
(
+ 1)
) (
+
2
) 4
(1 + ))
6.13. bra. Msodrend tag gykhelygrbje (z 1)
www.tankonyvtar.hu
127
Mint a gykhelygrbe menetbl lthat, az gak prhuzamosak a kpzetes tengellyel,

gy az ersts brmilyen mrtk nvelse esetn sem lesz a tag instabil.
5. Legyen n = 2, m = 0 s a0 0 z < 1 .
Ekkor a msodrend tag plusa negatv vals rsz konjuglt komplex gykpr lesz
(az egyszersts kedvrt itt is tegyk fel, hogy a b0/a0 = 1):
( )=
( )=
Belthat, hogy
=0
1+
( )
=
( )
+2
+2
+ (1 + )
,
,
teht a gykhelygrbe kpe 6.13. brn lthat.
(2
) 4
2
(1 + )
6.13. bra. Msodrend tag gykhelygrbje (0 < z < 1)
azaz a tag stabilitsa ebben az esetben sem vltozik.

6. Legyen n = 2, m = 1 s a0 0 z > 1 .
Ekkor a msodrend tag ismt kt elsrend tag sorba kapcsolsnak eredjeknt
rhat fel s a szmllban is megjelenik egy els fok polinom (az egyszersts
kedvrt itt is tegyk fel, hogy a b0/a0 = 1):
www.tankonyvtar.hu
128
Irnytstechnika
( )=
( )=
Belthat, hogy
=0
1+
( )
=
( )
=
1
,
,
+(
+1
+ 1)(
+ 1)
(
+
+ 1)
) +1+
+
,
+
) (
+
2
) 4
(1 + ))
A gykhelygrbe tnyleges menete jelents mrtkben attl fgg, hogy a nevezben

s a szmllban szerepl idllandk rtkei hogyan arnylanak egymshoz.
- Ha a hrom idlland kztti arny t1 > T > t2, akkor a gykhelygrbe kpe a
6.13. brn lthat.
6.13. bra. Msodrend tag gykhelygrbje (t1 > T > t2, a szmll els fok
polinom)
teht az ersts rtknek tetszleges nvelse mellett is vals plusokat

kapunk, azaz a tag tlcsillaptott marad s mkdse elsrend taghoz lesz
hasonl.
- Ha a hrom idlland kztti arny t1 > t2 > T, akkor a gykhelygrbe kpe a
6.13 brnak megfelel lesz:
www.tankonyvtar.hu
129
6.13. bra. Msodrend tag gykhelygrbje (t1 > t2 > T, a szmll els fok polinom)
Ebben az esetben az ersts nvelsnek hatsra a tag elbb alulcsillaptott

lesz (a plusok komplexek lesznek), majd jra vals plusokat kapunk s a tag
mkdse ebben az esetben is az elsrend tagra hasonlt.
7. Legyen n = 2, m = 1 s a0 0 z < 1 .
Ekkor a msodrend tag plusa ismt negatv vals rsz konjuglt komplex gykpr
lesz (az egyszersts kedvrt itt is tegyk fel, hogy a b0/a0 = 1):
( )=
( )=
Belthat, hogy
=0
(
+2
1+
+ 1)
+
( )
=
( )
+ (2
+ 1)
) + (1 + )
6.14. bra. Msodrend tag gykhelygrbje (0 < z < 1, a szmll els fok polinom)
www.tankonyvtar.hu
130
Irnytstechnika
8. Legyen n = 3, m = 0 s a0 0 .
Legyen a feladat egy harmadrend tag gykhelygrbjnek felvzolsa. Tegyk fel,
hogy a harmadrend tag hrom elsrend tag sorbakapcsolsbl szrmazik:
( )=
( )=
Belthat, hogy
=0
1+
1
+ 1)(
( )
=
( ) (
hiszen az aszimptotk irnyszge:

=
180
= 1:
1
+ 1)(
180
= 60;
3
az aszimptotk metszspontja:
+ 1)(
+ 1)
= 3:
+ 1)(
+ 1) +
3 180
= 180;
3
a gykhelygrbe kilpsi pontja a vals tengelybl:

1
=0.
gy a gykhelygrbe vzlatos kpe, ha t1 > t2 > t3:
6.15. bra. Harmadrend tag gykhelygrbje (t1 > t2 > t3)
www.tankonyvtar.hu
131
Pldaknt legyen a tag (Go(s)) s a visszacsatolt kr (Ge(s)) tviteli fggvnye:

( )=
( )=
1
( + 1)( + 2)( + 3)
1+
( )
=
( ) ( + 1)( + 2)( + 3) +
+6
+ 11 + 6 +
teht a felnyitott kr plusai rendre a p1=-1, p2=-2, p1=-3 pontokban vannak.
A gykhelygrbnek teht hrom ga lesz, melyek a felnyitott kr plusaibl indulnak

ki. Miutn az ered tviteli fggvny szmlljban egy konstans szerepel, gy a
zrushelyek szma nulla, ezrt valamennyi g a vgtelenbe fog tartani. Az gak
aszimptotinak irnyszge:
=
180
= 1:
180
= 60;
3
= 3:
3 180
= 180 .
3
A vals tengelyen ]-, -3] s [-2, -1] tartomnyon lesznek gykhelygrbe szakaszok.
A kpzetes tengely metszspontja, vagyis az ersts rtke a stabilits hatrn a

Hurwitz kritrium alapjn:
1. felttel: a nevez minden egytthatja legyen pozitv:
a0-ra K > -6 esetn teljesl.
> 0,
2. felttel: a Hurwitz determinns ellenrzse:
= 1, 2, 3 teljesl,
A Hurwitz determinns:
0
6
0 = 1
0
6+
11
6
0
0
6+
A ftlhoz tartoz aldeterminnsok ellenrzse

=|
6
= 1
0
| = |2 | > 0 ,
=
6+
11
6
6 6+
1
11
0
0
6+
= 6 11 1 (6 + )
=6
11
0
6 6+
1
(6 + )
0
< 60 ,
0
6+
= (6 + ) 66 (6 + ) = (6 + )(60 ) 6 <
< 60 .
A kapott felttelek alapjn K = 60 esetn lesz a visszacsatolt kr a stabilits

hatrn.
Az aszimptotk metszspontja:
(1) + (2) + (3)

= 2
3
www.tankonyvtar.hu
132
Irnytstechnika
a vals tengely -2 pontjban lesz.

A gykhelygrbe kilpsi pontja a vals tengelybl:
1
1
+
+1
1
+
+2
1
=0
+3
+ 12 + 11 = 0
= 2,58
= 1,42 .
A korbbi megllaptsunknak megfelelen csak x2 lehet a megolds, gy a

gykhelygrbe a 6.16. :
6.16. bra. A plda harmadrend tagjnak gykhelygrbje (t1 > t2 > t3)
6.3. Feladatok stabilitsvizsglat tmakrbl

1. Plusok kzvetlen meghatrozsa
a) Dntse el az albbi tagokrl, hogy stabilak-e aszimptotikus, illetve BIBO rtelemben!
( )=
2
4
1
.
8
A megolds menete:
Az tviteli fggvny nevezje alapjn a plusok:
,
= 2 .
Miutn az egyik plus nagyobb nullnl, gy a tag instabil.
( )=
2 +1
.
4 +2 +6
www.tankonyvtar.hu
133
A megolds menete:
,
1
23
.
=
4
4
Miutn a plusok vals rsze negatv, gy a tag stabil.
( )=
( + 1)
.
4 +2 +2
A megolds menete:
Miutn az tviteli fggvny szmlljnak a fokszma nagyobb, mint a nevez,

gy a tag nem realizlhat (nem felel meg vals fizikai rendszer tviteli
fggvnynek).
( )=
4
.
+6
A megolds menete:
=0,
= 6 .
Miutn az egyik plus az origban van, de a msik kisebb nullnl, gy a tag a

stabilits hatrn van.
b) Dntse el az albbi tagcsoportokrl, hogy stabilak-e aszimptotikus, illetve BIBO

rtelemben!
-
( )=1+
A megolds menete:
( )=
1
.
2 +1
A visszacsatolt kr ered tviteli fggvnye:
www.tankonyvtar.hu
134
Irnytstechnika
( )=
+1
.
+2 +1

,
1
1
=
.
2
2
Miutn a plusok vals rsze negatv, gy a visszacsatolt kr stabil.

-
( )=1+
A megolds menete:
( )=
1
.
2 +1

( )=
2
2
+3 +1
.
+2 +1

,
1
1
=
.
2
2
Miutn a plusok vals rsze negatv, gy a visszacsatolt kr stabil.
2. Stabilits meghatrozsa Routh-Hurwitz kritrium (Hurwitz determinns) alapjn

a) Dntse el az albbi tagrl, hogy aszimptotikus stabil-e!
A megolds menete:
( )=
4
.
+2 +3 +4

1. felttel: a nevez minden egytthatja pozitv:
> 0,
= 0,1,2,3 teljesl.
www.tankonyvtar.hu
135
0
2
0 = 1
0
4 0
3 0 .
2 4

| = |2 | > 0 ,
=|
2 4
= 2341= 2 > 0 ,
1 3
0
0 =
0)
=
= 2344 1 = 8 > 0 .
0) + 0(
,
+0 0
0)
Teht a Hurwitz kritrium mindkt felttele teljeslt, azaz minden egytthat

pozitv s a ftlhoz tartoz valamennyi aldeterminns (belertve a teljes mtrix
determinnst) pozitv, gy a tag aszimptotikusan stabil s ebbl kvetkezen
BIBO rtelemben is stabil.
b) Csatolja vissza negatvan az albbi tagot s dntse el, hogy a kapott rendszer
aszimptotikus stabil-e!
A megolds menete:
( )=
4
.
+2 +3 +4
A visszacsatols utn kapott zrt kr ered tviteli fggvnye:

( )
( )=
=
1+ ( )
4
+2 +3 +4 =
4
1+
+2 +3 +4
1. felttel: a nevez minden egytthatja pozitv:
4
.
+2 +3 +8
> 0,
= 0,1,2,3 teljesl.
0
2
0 = 1
0
8 0
3 0 .
2 8
www.tankonyvtar.hu
136
Irnytstechnika
| = |2 | > 0 ,
=|
2 8
= 2 3 4 1 = 2 0 .
1 3
Miutn a D2 aldeterminnsra nem teljesl az elrt felttel, ezrt a D3

aldeterminns ellenrzse nlkl belthat, hogy a visszacsatolt kr nem lesz
aszimptotikusan stabil.
c) Dntse el az albbi tagrl, hogy milyen k rtk esetn lesz aszimptotikus stabil!
A megolds menete:
( )=
+5
4
+2
+3 +

1. felttel: a nevez minden egytthatja pozitv: > 0,
= 1,2,3,4 esetn
teljesl, az a0 egytthat esetn a k > 0 felttelt kell elrni.

0
0
0
5
0
1
=
0
0
0
3
2
5
1
3
2
0
0
.
0

| = |5 | > 0 ,
=|
5 3
=7>0 ,
1 2
=
= 21 25 > 0
=
=
0
0
<
0
0
=
0
= (21 25 ) > 0 ,
www.tankonyvtar.hu
= 5(2 3
21
= 0,84 ,
25
0
0
=523
0
0
5) 3 1
0
0 =
5 3 1
137
innen vagy a k > 0 s
<
vagy a k < 0 s
>
lehet matematikai
szempontbl megolds. sszevetve az 1. felttelben s a 2. felttelben

meghatrozott valamennyi megszortst, csak a 0 < k <0,84 tartomnyban
felvett rtkekre lesz stabil a rendszer.
d) Tekintse az albbi rendszert!
Adja meg, hogy milyen K rtkre lesz a rendszer aszimptotikusan stabil!

A megolds menete:
A kt tviteli fggvny:
( )
=
,
( )
+1
( )=
( )=
Az zrt kr ered tviteli fggvnye:

( )=
( ) ( )
=
1+ ( ) ( )
+2
( )
=
( )
1
.
+ +1
+ (2 + ) + 1
A zrt kr stabilitsnak vizsglata a Hurwitz determinns segtsgvel:

1. felttel: a nevez egytthatja pozitv: > 0,
= 0,2,3 esetn teljesl, az
a1 egytthat esetn a K > -2 felttelt kell elrni.

=
0
2
0 = 1
0
1
2+
2
0
0 .
1

=|
| = |2 | > 0 ,
=
2
1
1 2+
> 1,5 ,
= 2 (2 + ) 1 1 = 3 + 2
>0
www.tankonyvtar.hu
138
Irnytstechnika
0
0 =
= 2(2 + ) 1 > 0
> 1,5 .
sszevetve a feltteleket azt kapjuk, hogy a rendszer stabil, ha K > -1,5 felttel
teljesl, ebbl fizikai rtelmezst figyelembe vve arra kvetkezhetnk, hogy
tetszleges pozitv K rtkre a rendszer stabil marad.
3. Stabilitsvizsglat gykhelygrbe segtsgvel

a) Hatrozza meg az albbi visszacsatolt kr gykhelygrbjt!
A megolds menete:
( )=
2
.
+5 +4

( )=
2
.
+5 +4+2
Az tviteli fggvny nevezje alapjn a felnyitott kr plusai:

= 1 ,
= 4 .
A gykhelygrbnek teht kt ga lesz, melyek a felnyitott kr plusaibl

indulnak ki. Az ersts nvelsvel mind a kt g a vgtelenbe tart.
A gykhelygrbnek a vals tengelyen a [-4, -1] tartomnyban van szakasza.
Az gak aszimptotinak irnyszge:
= 1:
180
= 90 .
2
A gykhelygrbe gai teht prhuzamosak a kpzetes tengellyel, gy a tag

tetszleges ersts mellett megrzi a stabilitst.
Hatrozzuk meg a kritikus csillaptshoz tartoz K ersts rtkt!
Kritikus csillaptsa ott lesz a rendszernek, ahol a visszacsatolt kr ze ered
csillaptsi tnyezjnek az rtke 1. A gykhelygrbn ez a pont ott tallhat,
ahol a kt plus egybeesik, azaz ktszeres gykt kapunk, vagyis ahol a
gykhelygrbe kilp a vals tengelybl. Ebben a pontban a plusokat
www.tankonyvtar.hu
139
meghatroz kpletben a diszkriminns rtke 0 lesz, amibl K rtke

meghatrozhat:
=
5 25 4(4 + 2 )
2
25 4(4 + 2 ) = 0
= 1,125 .
Ekkor a visszacsatolt rendszer ered erstse, vagyis a hurok tviteli tnyez

rtke:
2 1,125
+ 5 + 4 + 2 1,125
( )=
= 0,36 .
Milyen K rtknl lesz az ered ersts Ke = 1? Belthat, hogy ez csak K

esetn teljesl.
Milyen K rtknl lesz az tmeneti fggvny eltrse a bemenettl 5%, vagy annl
kisebb? Ez azt jelenti, hogy az ered erstsnek legalbb 0,95-nek kell lennie, gy
= 0,95 =
2
4+2
Ekkor a visszacsatolt rendszer tovbbi paramterei:
( )=
+2
( )=
76
,
+ 5 + 80
0,95 80
+ 5 + 80
= 38 .
= 8,94
= 0,28 ,
teht a tag a kicsi ered csillaptsi tnyez miatt jelents tllendlssel, de a nagy
termszetes frekvencia miatt viszonylag gyorsan bell az ersts ltal
meghatrozott vgrtkre.
b) Hatrozza meg az albbi visszacsatolt kr gykhelygrbjt!
( )=1+
A megolds menete:
( )=
1
.
2 +1

( )=
( + 1)
+ ( + 1) +
www.tankonyvtar.hu
140
Irnytstechnika
Az tviteli fggvny nevezje alapjn a felnyitott kr plusai s zrushelye:

=0,
1
,
2
= 1 .
A visszacsatolt kr plusai K fggvnyben:

,
( + 1) ( + 1) 4 2
22
( + 1)
4
6 +1
A gykhelygrbnek teht kt ga lesz, melyek a felnyitott kr plusaibl

indulnak ki. Az ersts nvelsvel az egyik g a --be, a msik a felnyitott kr
zrushelybe tart.
A gykhelygrbnek a vals tengelyen a ]-, -1] s a [-0,5, 0] tartomnyokban
vannak szakaszai.
A gykhelygrbe ott kilp a vals tengelybl, ahol a plusokat meghatroz
kplet diszkriminnsa zrus:
6 +1 =0
= 0,17
= 5,83 .
A vals tengelyen meghatrozott gykhelygrbe szakaszok alapjn K1 kilpsi

pont lesz, mg a K2 visszatrsi pont. A pontok koordinti:
= 0,29
= 1,71 .
A levezets alapjn belthat, hogy a visszacsatolt kr tetszleges K rtk mellett

stabil.
A gykhelygrbe menete:
c) Hatrozza meg az albbi tag gykhelygrbjt!

( )=
( + 1)(
A megolds menete:
+ 9 + 25)
www.tankonyvtar.hu
141
( )=
( + 1)(
+ 9 + 25) +
+ 10
+ 34 + 25 +
Az tviteli fggvny nevezje alapjn a felnyitott kr plusai:

= 1 ,
= 4,5 2,18 .
A gykhelygrbnek teht hrom ga lesz, melyek a felnyitott kr plusaibl

indulnak ki. Az ersts nvelsvel mind a hrom g a vgtelenbe tart.
A gykhelygrbnek a vals tengelyen a ]-, -1] tartomnyban van szakasza.
Az gak aszimptotinak irnyszge:
= 1:
180
= 60;
3
= 3:
3 180
= 180
3
A kpzetes tengely metszspontja vagyis az ersts rtke a stabilits hatrn a

1. felttel: a nevez minden egytthatja legyen pozitv:
teljesl, a0-ra K > -25 esetn teljesl.
> 0,
= 1,2,3
0
10 25 +
0 = 1
34
0
10

=|
| = |10| > 0
10 25 +
= 1
34
0
10
= 10
10
1
25 +
34
< 315
34
0
10 25 +
0
0
25 +
= 10 34 1 (25 + )
=
1
(25 + )
0
= (25 + )(315 )
0
0
25 +
0
25 +
25 <
=
< 315
A kapott felttelek alapjn K = 315 esetn lesz a visszacsatolt kr a stabilits

hatrn.
Az aszimptotk metszspontja:
(1) + (4,5 + 2,18) + (4,5 2,18)

= 3,33
3
www.tankonyvtar.hu
142
Irnytstechnika
a vals tengely -3,33 pontjban lesz.

A gykhelygrbe kilpsi pontja a vals tengelybl: miutn egy vals gyk s egy
konjuglt komplex gykpr felel meg a plusoknak, gy nincs tbbszrs gyk,
nincs kilpsi pont.
A gykhelygrbe menete:
www.tankonyvtar.hu
7. Mintavteles rendszerek
143
Az informatikai eszkzk fejldse, megbzhatsguk nvekedse lehetv tette az egyre
szlesebb kr alkalmazsukat a folyamatirnyts terletn is. Ezek a rendszerek azonban
a minl szlesebb kr kihasznlsuk rdekben mr nem folyamatosan felgyelik az
irnytott folyamatot, hanem csak a folyamat tulajdonsgainak fggvnyben
meghatrozott idkznknt kapnak informcit az irnytand jellemzrl, illetve
avatkoznak be a folyamat mkdsbe.
E fejezet clja a mintavteles rendszerek lersi lehetsgeinek s legfontosabb
tulajdonsgainak rvid ttekintse.
7.1. Jelek osztlyozsa

A folyamatirnytsban szerepl jeleket klnbz szempontok szerint osztlyozhatjuk. A
legfontosabb csoportok:
- rtkkszlet szerint
- folytonos
- diszkrt (szakaszos)
- idbeli lefolys szerint
- folyamatos
- diszkrt / mintzott
- meghatrozottsg szerint
- determinisztikus (egyrtelmen meghatrozott)
- sztochasztikus (vletlenszer)
- megjelensi forma szerint
- analg
- digitlis
A fizikai rendszerek legtbbjnek jele a folytonos-folyamatos jelek osztlyba tartozik.
Ugyanakkor a zajok s zavarsok hozzaddsa miatt, ezeket a jeleket sztochasztikusnak,
azaz vletlenszernek tekinthetjk. A szmtgpes folyamatirnytsban a folyamatos
informcibl a megadott idkznknt elvgzett mintavtelezs miatt diszkrt idej jel
lesz. Msrszt, mg a fizikai jel az rtelmezsi tartomnynak brmely rtkt felveheti,
addig a szmtgpes szmbrzols vges hosszsga miatt, a feldolgozott jel mr csak
kitntetett rtkeknek felelhet meg.
7.2. Mintavteles rendszerek lersa

Mint a bevezetben is sz volt rla, a tovbbiakban mintavteles szablyozs alatt
ltalban a szmtgp ltal irnytott rendszereket rtjk. Tnylegesen azonban tgabb
www.tankonyvtar.hu
144
Irnytstechnika
fogalomrl van sz: minden olyan rendszert mintavteles szablyozsnak tekintnk, ahol a
folyamat idllandi s a mintavtelezs gyakorisga sszemrhetek.
A mintavtelez eljrsokat a kvetkez szempontok alapjn lehet csoportostani:
- mintavtelezsi id szerint
- lineris, rgztett lefolys mintavtelezsrl beszlnk, ha a
mintavtelezs azonos idkznknt trtnik;
- nemlineris, jeltl fgg mintavtelezs esetben a mintavtelezsi
idkz a jel valamely tulajdonsgtl, pl. amplitdjtl vagy
derivltjtl fgg;
- vletlenszer vagy statisztikai mintavtelezsnl a kvetkez mintavtel
idpontja vletlenszer;
- a mintavtelezs idtartama alapjn
- vges idej, vagyis maga a mintavtelezs egy meghatrozhat
idtartamig trtnik;
- pillanatszer, azaz elmletileg 0 id alatt jtszdik le a mintavtelezs.
A kvetkezkben lineris, vagyis rgztett lefolys, lland mintavtelezsi
peridusidvel rendelkez mintavteles rendszereket trgyalunk, s felttelezzk, hogy a
mintavtelezs pillanatszeren jtszdik le. Ha kett vagy tbb mintavtelez van a
vizsglt rendszerben, akkor azok n. szinkron mdban dolgoznak, vagyis a mintavtelezs
azonos idkznknt s azonos idpontban egyszerre trtnik valamennyi mintavtelez
esetben.
A mintavtelezs lefolyst a matematikai lerhatsg rdekben a kvetkez mdon
rtelmezhetjk:
- Legyen adott egy f(t) folytonos-folyamatos jel, melyet lland, T0
peridusidvel mintavteleznk. Ttelezzk fel, hogy maga a mintavtelezs Q
ideig tart. A mintavtelez egysgbl kijv jel az n. fizikai mintavtelezs
eredmnye, mely a mintavtelezs Q idtartama alatt kveti az eredeti
folytonos-folyamatos f(t) jelet, majd a kvetkez mintavtelezs kezdetig nulla
lesz az rtke.
- Alaktsuk t a fizikai mintavtelezs eredmnyeknt kapott szablytalan
ngyszg impulzusnak tekinthet jelsorozatot gy, hogy vegyk llandnak a jel
rtkt a mintavtelezs idtartama alatt. Ennek megfelelen tekintsnk el a jel
Q idtartam alatti vltozstl, azaz legyen ez idtartam alatt a jelrtke egyenl
a mintavtelezs kezdetekor felvett rtkkel. gy egy szablyos, a mintavtelezs
idpontjban felvett jelrtktl fgg amplitdj ngyszgimpulzus fggvnyt
kapunk.
- Noha az egyes ngyszgimpulzusok amplitdja arnyos a mintavtelezsi
idpontokhoz tartoz jelek rtkvel, de ez az arnyossg megmarad akkor is, ha
a ngyszgimpulzusok terlett vesszk figyelembe, hiszen a mintavtelezs Q
www.tankonyvtar.hu
145
idtartama minden egyes esetben azonos. Ha azonban a jelet a matematikai

kezelhetsg rdekben impulzusszer jell alaktjuk t, teht felttelezzk,
hogy a mintavtelezs idtartama minden hatron tl cskkenthet, akkor a
terlet csak gy maradhat lland, ha ennek az impulzusszer jelnek az
amplitdja viszont a vgtelenbe tart. Ezt az eljrst matematikai
mintavtelezsnek nevezzk.
sszefoglalva: a mintavtelez eljrst impulzussorozat amplitd modulcijnak
tekinthetjk. A mintavtelez egysg egyik bemenetre a mintavtelezend jel kerl, a
msik bemenetre pedig az i*(t) egysgimpulzus sorozat. A rendszer felptse a 7.1. brn
lthat.
7.1. bra. A mintavtelezs elvi folyamatbrja
A kimeneten olyan impulzusok jelennek meg, melyek terlete arnyos a bemen

folytonos jel mintavtelezsi idpontokban felvett rtkeivel. (Miutn a terletet nehz
brzolni, ezrt rajzban inkbb a nyl magassgval utalunk a jelrtkre.)
Az egyik bemen jel teht a folytonos-folyamatos f(t) fggvny, melyrl feltesszk,
hogy a vizsglat kezdete eltt zrus volt az rtke:
( ),
( ) = 0, ha
< 0,
a msik bemenet a modull jel, vagyis az egysgimpulzus sorozat:

(
)=
).
A mintavtelez egysg kimenetn pedig a modullt impulzussorozat jelenik meg:

(
) = ( ) ( ) .
A mintavtelezett jelre kapott sszefggs a kvetkez mdon rhatjuk t:

(
)= ( )
)=
= ( ) ( 0 ) + ( ) ( 1 )+ + ( ) (
)+ .
Miutn az egysgimpulzus a t - nT0 idpont kivtelvel mindenhol zrus, gy a kifejezs

a kvetkez alakra rhat t:
www.tankonyvtar.hu
146
Irnytstechnika
)=
) .
) (
Kvetkez lpsknt Laplace transzformljuk a kapott kifejezst:

(
)=
A kapott kplet az f(t) fggvny n. diszkrt Laplace transzformltjt meghatroz

kifejezs.
Vezessk be a komplex s vltoz helyett az ugyancsak komplex z vltozt, s gy
megkapjuk a mintavtelezett fggvny z-transzformljt:
=
A transzformlhatsg felttele:
| (
)|
( )=
(
, ,
.
>0 .
A levezets eredmnyeknt kapott kplet egyszer alak, de vgtelen sort tartalmaz, s

az sszegkplet felrsa nem mindig knny. Lteznek ms transzformcis kpletek is,
mint pldul a komplex fggvnytani levezets eredmnyeknt kapott ltalnos kplet,
vagy az albbi, csak egyszeres plusokat tartalmaz rendszerek esetben alkalmazhat
sszefggs:
( )=
ahol
( )=
( )
( )
( )
( )
a jel Laplace transzformltja racionlis trt alakban,
P a plusok szma,
pi az i-dik plus (i = 0, 1, 2,, P),
( )=
( )=
( )|
( )
a szmll polinomjnak rtke az s = pi helyen,

a nevez polinomja derivltjnak rtke az s = pi helyen.
Fontos megjegyezni, hogy a z-transzformci elvgzshez felhasznlt definil

kplettl fggetlenl, a kapott sszefggs csak a mintavtelezsi idpontokban van
kapcsolatban az eredeti fggvnnyel. Ennek kvetkezmnyeknt elfordulhat, hogy a
mintavtelezsi idpontokban azonos rtket felvev fggvnyeknek azonos lesz a z-
www.tankonyvtar.hu
147
transzformltja, msrszt az inverz z-transzformci csak a mintavtelezsi idpontokhoz

tartoz rtkeket adja vissza.
Az inverz z-transzformci kplete:
(
)=
1
2
( )
A gyakorlatban az invertlst a kvetkez mdokon hajthatjuk vgre:

Az egyik lehetsg, hogy az talaktand tviteli fggvnyt olyan egyszer alakokra,
rszlettrtekre bontjuk fel, amelyeknek az inverzt mr megtalljuk tblzatban. A
mdszer elnye, hogy zrt alak kpletet szolgltat, gy tetszleges mintavtelezsi
idponthoz tartoz rtk azonnal meghatrozhat. Htrnya, hogy a racionlis
trtfggvny alakra hozs nem mindig egyszer.
Egy msik lehetsget knl a negatv kitevs hatvnysorba fejts. Ennek
rtelmezshez hasznljuk fel a kvetkezket:
(
)=
) (
( )=
)=
= (0 ) ( 0 ) + (1 ) ( 1 ) + (
= (0 )
+ (1 )
+ (
) (
)
)+ ,
Az impulzussorozatnak s z-transzformltjnak kifejtett alakjaibl lthat, hogy a kt

kifejezsben szerepl, az impulzusok nagysgra utal egytthatk megegyeznek, mg a z
negatv kitevs hatvnyai pedig az egysgimpulzusok megfelel mintavteli idpontokhoz
tartoz z-transzformltjainak felelnek meg. Az eljrs elnye, hogy amennyiben a vizsglt
jel z-transzformltja racionlis trtfggvny formjban adott, akkor a negatv kitevs
hatvnysor tetszleges fokszm polinomok esetben polinomosztssal, akr
algoritmizlhatan is elllthat. Htrnya, hogy ha egy adott mintavtelezsi idponthoz
tartoz jelrtket akarjuk meghatrozni, akkor valamennyi, az adott idpont eltti rtket
ki kell szmtani. Kimenjelek esetben a racionlis trtfggvny forma ellltst
lehetv teszi, hogy a folytonos idtartomnyhoz hasonlan, a diszkrt idtartomnyban is
rtelmezhet a tag vagy tagcsoport opertor tartomnybeli modellje, s ennek, valamint a
bemen jel z-transzformltjnak segtsgvel a kimen jel z-transzformltja
meghatrozhat.
A z-transzformci elvgzse sorn, a Laplace-transzformcihoz hasonlan,
klnbz tteleket kell figyelembe venni. Ezeket a szablyokat a 7.1. tblzatban
foglaltuk ssze.
www.tankonyvtar.hu
148
Irnytstechnika
7.1. tblzat. A z-transzformcira vonatkoz fbb sszefggsek

sszefggs
Idfggvny /
Laplace transzformlt
Laplace transzformci
rtelmezse
z-transzformlt
F ( z ) = f (nT0 ) z - n
f (nT0 )
n=0
F (z ) =
egyszeres plusoknl
Inverz Laplace
transzformci
i =1
f (nT0 ) =
1
F ( z ) z n -1dz
2pj G
z e sT0
z -1
T0
z 1 + sT0
z -1
zT0
elrefel vett
differencik
visszafel vett differencik
Linearits,
szuperpozci
Differenciahnyados
visszafel vett
elrefel vett
Eltolsi ttel
F(z)
1
ln z
T0
ttrs az s s z-sk kztt

definci szerint
Tustin mdszer
2 z -1
T0 z + 1
cf (nT0 )
1
1 - sT0
1 + sT0 / 2
1 - sT0 / 2
cF(nT0 )
c1 f1 (nT0 ) + c2 f 2 (nT0 )
c1F1 (nT0 ) + c2 F2 (nT0 )
f (nT0 ) - f ((n - 1)T0 )

T0
z -1
F (z )
zT0
f ((n + 1)T0 ) - f (nT0 )

T0
z -1
F (z )
T0
f (kT0 - nT0 )
z - n F (z )
f (kT0 + nT0 )
m -1
z F ( z ) - f (iT0 ) z -i
i=0
z -1
F (z )
z
z
Kezdetirtk-ttel
lim f (kT0 ) = lim
Vgrtk-ttel
lim f (kT0 ) = lim
k 0
www.tankonyvtar.hu
Fz ( pi )
z
T0 p i
F p ( pi ) z - e
z -1
F (z )
z 1 z
149
A Laplace transzformcihoz hasonlan a z-transzformcinl is megadjuk a fontosabb

fggvnyek transzformltjt. A 7.2. tblzat tartalmazza a folytonos s diszkrt
idfggvny alakot, a Laplace- s a z-transzformltakat, gy egyarnt alkalmas a folytonos
idtartomnyhoz tartoz fggvnyalakbl a diszkrt opertortartomnyban alkalmazhat
alak ellltsra, vagy a z-transzformlt alakbl kiindulva a diszkrt idtartomnyi alak
ellltsra.
7.2. tblzat. Nevezetes fggvnyek z-transzformltjai
f(t)
F(s)
f(nT0) = f*(t)
F(z)
d(t)
1 (n=0); 0 (n0)
d(t-kTh)
e - kTh s
1 (n=k); 0 (nk)
1
zk
1(t)
1
s
1 vagy 1(n)
z
z -1
1
s2
nT0
zT0
(z - 1)2
0,5t2
1
s3
(nT0 )2
(z + 1)zT02
3
2(z - 1)
t /6
1
s4
(nT0 )3
e-at
1
s+a
t e-at
1
( s + a) 2
1
e-anT0
z
z - e- aT0
an vagy an1(n)
z
z -a
nT0 e - anT 0
e - at - e - bt
b-a
(s + a )(s + b)
e - anT 0 - e - bnT 0
b-a
1 e-aT
a
s( s + a)
1 - e - anT0
sinwt
w
s +w2
sin wnT0
T03 z z 2 + 4z + 1
6
(z - 1)4
zT0e - aT0
(z - e )
1
z (e
-e )
b - a (z - e
)(z - e )
z (1 - e )
(z - 1)(z - e )
- aT0 2
- aT0
- bT 0
- aT0
- bT0
- aT0
- aT0
z sin(wT0 )
z - 2 z cos(wT0 ) + 1
2
www.tankonyvtar.hu
150
Irnytstechnika
s
2
s +w2
cos wnT0
z( z - cos(wT0 ))
z - 2 z cos(wT0 ) + 1
-at
w
( s + a) 2 + w 2
e - anT 0 sin w nT0
ze- aT0 sin(wT0 )

z 2 - 2e- aT0 z cos(wT0 ) + e- 2aT0
-at
s+a
( s + a) 2 + w 2
e - anT 0 cos w nT0
z 2 - ze -aT0 cos(wT0 )
z 2 - 2e- aT0 z cos(wT0 ) + e- 2aT0
coswt
e sinwt
e coswt
7.3. Folytonos bemenet kimenet modell diszkretizlsa

Folytonos idtartomnyban az albbi bemenet kimenet modellt alkalmaztuk a dinamikus
tagok illetve tagcsoportok jellemzsre:
( )(
)+
)(
ahol y(t) a kimen jel,
( )(
) ++
)+
( )=
( )(
)+ +
( ) ,
u(t) a bemen jel,

( )(
)=
( )
= { , },
= 1, , ,
ai, bj konstans egytthatk.
Formailag ez a modell egy n-ed rend differencilegyenlet, amit a diszkrt

idtartomnyban val alkalmazshoz differenciaegyenlet formra kell hozni. Az talakts
a differencilhnyados differenciahnyadossal val kzeltsn alapul:
Az analzisben tanultaknak megfelelen a differencilhnyadost ktflekppen rhatjuk

fel:
= lim
( + ) ( )
( ) ( )
= lim
.
A ktfle felrsi mdon alapul a differencilhnyados elrefel, illetve visszafel vett

kzeltsnek mdszere.
Az elrefel vett differencik mdszere, vagy Euler mdszer a kvetkez mdon
vezethet le:
( +
) ( )
) (
( + 1)
teht a differencilhnyados rtkt a (k+1)-edik s k-adik mintavtelezsi idpontokhoz

tartoz jelrtkeknek a mintavtelezsi idkzre vonatkoztatott klnbsgvel kzeltjk.
www.tankonyvtar.hu
151
Ez a kzelts csak akkor lehetsges, ha a vizsglt rendszer valamennyi mrsi adata

rendelkezsre ll, azaz a modellt a mrsi adatok alapjn illesztjk a rendszer
viselkedsre.
A differencilhnyados Laplace-transzformltjt s a kapott kzelt alak ztranszformltjt felrva megkapjuk, hogy a kzelts kvetkeztben hogyan alakul az
ttrs a kt folytonos s diszkrt opertortartomny kztt:
( + 1)
( )
( ) ( )
( )
( )
1+
A levezetsnek megfelelen, az elrefel vett differencikon alapul kzelts sorn a

, illetve
kt opertortartomny kztti ttrs, az eredeti definciban megadott =
=
kpletekhez kpest, jelentsen mdosul.
A mrnki gyakorlatban ltalnosabb a visszafel vett differencik hasznlata, mivel ez

on line mdon, a rendszer mkdse kzben is alkalmazhat. A kzeltsnek a levezetse a
kvetkez:
( ) (
) (
) (( 1) )
teht a differencilhnyados rtkt a k-adik s (k-1)-edik mintavtelezsi idpontokhoz

tartoz jelrtkeknek az idintervallum hossznak figyelembe vtelvel vett
klnbsgvel kzeltjk. Ezek az rtkek vizsglat kzben is folyamatosan rendelkezsre
llnak.
A visszafel vett differencik esetben is meghatrozhatjuk, hogy a kzelts milyen
torzulst okoz a kt opertortartomny kztti ttrsben:
) (( + 1) )
( )
( )
( )
( )
( ) 1
A kzelts teht ebben az esetben is lnyeges eltrs okoz a definci szerinti

transzformcis kpletekhez kpest, ami az trt modell tulajdonsgainak mdosulst
fogja okozni.
A szakirodalomban tovbbi kzelt kpletek is tallhatk a folytonos s a diszkrt
opertortartomnyok kztti ttrs kzeltsre. Ezek kzl itt az n. Tustin-mdszert,
vagy bilineris kzeltsen alapul eljrst emltjk meg. A numerikus integrlsnl
hasznlt trapz mdszert alkalmazva vgeredmnyknt a kvetkez transzformcis
kpleteket kapjuk:
www.tankonyvtar.hu
152
Irnytstechnika
1
+1
1+ 2
.
1 2
A bemenet kimenet modellek differenciaegyenlet formjban trtn felrst ktfle

mdon vgezhetjk el. A differencilhnyados kzeltshez hasonlan ebben az esetben is
a klnbsg a kt alak kztt az, hogy a modell felrsnl a jelent szimbolizl kT0
idponti jelrtkekhez kpest a tbbi jelrtk annl jabb, vagy korbbi. Induljunk ki az
albbi folytonos bemenet kimenet modellbl:
( )(
)+
)(
( )(
) ++
)+
( )=
( )(
)+ +
( )
Ennek a modellnek az elrefel vett differencikon alapul kzeltse a kvetkez lesz:

( + )
=
( +
( +
1)
+ +
( + 1)
+ +
)
)=
Ez a modell off line mdon alkalmazhat, teht a mrs elvgzse utn, az adatok
illesztsvel hasznlhat.
A visszafel vett differencikon alapul kzelts:
(
)+
( 1)
( )
++
++
+ 1)
( )
A modellben alkalmazott d rtk a bemenet ksleltetst adja meg a kimenethez kpest

(d = n-m). A kapott modell on line mdon, vagyis megfigyels kzben is alkalmazhat,
hiszen itt a korbban kapott adatokbl kvetkeztetnk a pillanatnyi rtkre.
Mindkt modell esetben az egytthatk eltr betvel val jellse arra utal, hogy az
trs sorn a konkrt rtkk megvltozhat.
A kapott modellek hasonl tulajdonsgokkal rendelkeznek, mint a folytonos bemenet
kimenet modell, azaz linerisak, idinvarinsak, amennyiben az egytthatik konstansok.
Az oksgi szably a diszkrt idej modellnl is rvnyes (n m), s a differenciaegyenletekhez is meg kell adni a megfelel szm kezdeti felttelt.
7.4. Differenciaegyenletek megoldsa

A diszkrt idtartomnyban alkalmazott bemenet kimenet modellek lineris, lland
egytthats differenciaegyenletek, melyek megoldsra klnbz lehetsgeink vannak.
Ebben a fejezetben egy egyszer plda segtsgvel a klnbz lehetsgeket nzzk
vgig, elssorban az alkalmazhatsgot szem eltt tartva, gy nem rszletezve az elmleti
htteret.
www.tankonyvtar.hu
153
7.4.1. Differenciaegyenletek analitikus megoldsa

A differenciaegyenletek analitikus megoldsa, hasonlan a differencilegyenletekhez,
kt lpsbl ll. Elszr megkeressk a homogn differenciaegyenlet yho(k) ltalnos
megoldst, majd hozzadjuk az inhomogn egyenlet egy yiho(k) partikulris megoldst:
( )=
( ) .
( )+
(Ebben a rszben eltekintnk a T0 mintavtelezsi peridusid feltntetstl.)

Oldjuk meg pldaknt a kvetkez differenciaegyenletet:
( ) + 0,5 ( 1) = 3 ,
(1) = 4 .
1. Az yho(k) homogn megolds meghatrozsa

A homogn differenciaegyenlet:
( ) + 0,5 ( 1) = 0 .
Keressk ennek megoldst egy alkalmas,

meghatrozand rtkek! Ekkor
( 1) =
( )=
Behelyettestve a megoldst a homogn egyenletbe:

+ 0,5
alakban, ahol a C s az a
=0 ,
( + 0,5) = 0 ,
innen a C = 0 s az a = 0 trivilis megoldsokat kizrva:

+ 0,5 = 0
= 0,5 .
gy a differenciaegyenlet homogn ltalnos megoldsa:

( ) = (0,5)
2. Az inhomogn egyenlet egy partikulris megoldsnak megkeresse

A kiindulsi egyenletnk
( ) + 0,5 ( 1) = 3
alak volt, melynl a bemeneti oldalon egy konstans szerepelt. Prbljuk meg ezrt a
megoldst
( )=
alakban, vagyis konstans formjban keresni. Behelyettestve a felttelezett

megoldst:
+ 0,5 = 3 ,
=2
www.tankonyvtar.hu
154
Irnytstechnika
rtket kapunk, vagyis tetszleges mintavtelezsi idpontban az inhomogn

partikulris megolds:
( )=2
lesz.
3. A teljes megolds:
( )=
4. A C konstans meghatrozsa
( ) = (0,5) + 2
( )+
A C konstans rtknek meghatrozshoz hasznljuk fel az

felttelt. Legyen k = -1:
(1) = (0,5)
4 = (0,5)
Teht a teljes megolds
+2
+2 ,
(1) = 4 kezdeti
= 1 .
( ) = 2 (0,5) .
A modell az egyes mintavteli idpontokban a kvetkez rtkeket veszi fel:
y(k)
0,5y(k-1)
y(k) + 0,5y(k-1)
2,5
0,5
1,75
1,25
2,125
0,875
2,031
0,969
1,999
1,001
5
10
Mint a tblzatbl lthat, a megolds konvergl a meghatrozott inhomogn

partikulris megolds fel.
7.4.2. Differenciaegyenlet megoldsa z-transzformci segtsgvel

Induljunk ki ebben az esetben is az analitikus megoldsnl alkalmazott pldbl s
oldjuk meg a kvetkez differenciaegyenletet z-transzformci segtsgvel.
( ) + 0,5 ( 1) = 3 1( ) ,
www.tankonyvtar.hu
(1) = 4 .
155
A bemenetrl most feltteleztk, hogy az egy a vizsglat kezd idpontjban

megjelen, 3 egysgnyi amplitdj ugrsfggvny. Vgezzk el a z-transzformcit
a megadott kezdeti felttelt figyelembe vve:
( ) + 0,5
( ) + (1) = 3
( ) + 0,5
( )=
(1 + 0,5
( ) + 0,5 4 = 3
+2
,
1
) ( )=
+2
( 1)(1 + 0,5
+2
=
( 1)( + 0,5)
( )
+2
,
( 1)( + 0,5)
=2
( )=2
+ 0,5
1
1
,
1
+ 0,5
1
+2
.
0,5 0,5
Az invertlshoz alaktsuk t a kvetkez alakra:

( )
+ 0,5
= 2,
1 ,
A kapott rszlettrtekhez tartoz inverz alakokat a z-transzformcis tblzatbl

kikeresve:
1
1( )
(0,5)
(0,5) ,
( ) = 2 1( ) (0,5)
megoldst kapjuk, ami megfelel az analitikus megolds eredmnynek. Mindkt

megolds kzs jellemzje, hogy egy tetszleges k mintavtelezsi idponthoz
tartoz jelrtket egyszer behelyettestssel egy lpsben meghatrozhatjuk.
7.4.3. Differenciaegyenlet megoldsa iteratv ton

Magasabb fokszm differenciaegyenletek esetben sem az analitikus t, sem a ztranszformci alkalmazsval vgzett megolds nem lesz egyszer. Ilyenkor
klnbz iteratv megoldsokkal rdemes prblkozni. Az egyik ilyen lehetsg a
differenciaegyenlet lpsrl-lpsre trtn megoldsa. Pldaknt ebben az esetben
is a mr vizsglt egyenletet oldjuk meg gy:
( ) + 0,5 ( 1) = 3 ,
Rendezzk t az egyenletet:
(1) = 4 .
www.tankonyvtar.hu
156
Irnytstechnika
( ) = 0,5 ( 1) + 3 .
Ismerve a k = -1 idponthoz tartoz rtket, hatrozzuk meg y(k) rtkt az egymst

kvet mintavteli idpontokban:
(0) = 0,5 (1) + 3 = 0,5 4 + 3 = 1 ,
=0
(1) = 0,5 (0) + 3 = 0,5 1 + 3 = 2,5 ,
=1
(2) = 0,5 (1) + 3 = 0,5 2,5 + 3 = 1,75 ,
=2
(3) = 0,5 (2) + 3 = 0,5 1,75 + 3 = 2,125 .
=3
sszevetve az analitikus, illetve a z-transzformcit alkalmaz megoldsokkal e

mdszer felttlen elnye az egyszersge, illetve knny algoritmizlhatsga.
Htrnya viszont, hogy egy lpsben nem kapjuk meg az egy adott mintavteli
idponthoz tartoz eredmnyt, hanem csak a korbbi rtkek meghatrozsa utn
llthat el.
7.4.4. Kimenet meghatrozsa polinom osztssal

Ugyancsak iteratv jelleg megoldst jelent, ha ellltjuk a kimeneti jelet negatv
kitevs hatvnysoros alakban. Ebben az esetben induljunk ki a mr eddig hasznlt
pldbl:
( ) + 0,5 ( 1) = 3 ,
(1) = 4
Vgezzk el a z-transzformcit ebben az esetben is a megadott kezdeti felttelt

figyelembe vve:
( ) + 0,5
( )=
( ) + (1) = 3
+2
( 1)(1 + 0,5
+2
.
0,5 0,5
A kapott racionlis trtfggvnyt fejtsk negatv kitevs hatvnysoros alakba

polinomoszts segtsgvel.
(
+ 2 : 0,5 0,5 = 1 + 2,5

0,5 0,5)
2,5 + 0,5
(2,5 1,25 1,25 )
1,75 + 1,25
(1,75 0,875
0,875
2,125
+ 0,875
www.tankonyvtar.hu
+ 1,75
+ 2,125
157
Az eredmnyt, vagyis a kimenetnek az egyes mintavteli idpontokban felvett

rtkeit, a kapott polinom egytthati szolgltatjk. Ennek magyarzata az inverz ztranszformcit bemutat rszben tallhat.
7.5. Az impulzus-tviteli fggvny

A folytonos idtartomnyban bevezetett tviteli fggvny fogalom a vizsglt rendszer
opertor tartomnybeli modelljt szolgltatta. Segtsgvel egyrszt adott bemenethez
meghatrozhat volt a kimeneti vlaszfggvny, msrszt az egytthatk megfelel
rendezsvel rtelmezhetk a rendszertulajdonsgokat hordoz paramterek. Az tviteli
fggvny definci szerint a kimenet s a bemenet zrus kezdeti felttelek mellett vett
Laplace transzformltjainak hnyadosa:
( )=
( )
( )
. .
Az tviteli fggvnyhez hasonl fogalom mintavteles rendszerek esetben is

rtelmezhet. Ennek levezetshez induljunk ki egy egyszer mintavtelezett tagbl,
melynl felttelezzk, hogy a tag folyamatos mkds, de a bemenet csak adott
mintavtelezsi idpontokban hat a rendszerre, s a kimenetet is csak ezekben az
idpontokban hatrozzuk meg. A rendszer vzlata a 7.3. brn lthat.
7.3. bra Mintavtelezett bemenet s kimenet tag
A 7.3. bra jellsei a kvetkezk:

u(t) - a folyamatos idej bemenet,
u*(t) - a mintavtelezett bemenet,
h(t) - a folyamatos mkds tag slyfggvnye,
y(t) - a tag folyamatos idej kimenete,
y*(t) - a mintavtelezett kimenet,
T0
- a mintavtelezsi peridusid.
A korbbiaknak megfelelen a kt mintavtelez szinkronban dolgozik, azaz

megegyezik a mintavtelezsi peridusidejk, s egyszerre trtnik mind a bemen jel,
mind a kimenet mintavtelezse. A tag mkdsnek jellemzsre a slyfggvny s az
tviteli fggvny kztti ismert kapcsolat alapjn itt a slyfggvnyt alkalmaztuk.
A mintavtelezett bemenet s kimenet rtelmezst vgezzk el a 7.4. bra alapjn:
www.tankonyvtar.hu
158
Irnytstechnika
yiT0(t)
T 0)
( t- 0
h
)
T0
u(0
0)
(t-T
h
)
T0
u(1
T 0)
(t-2
h
)
T0
u(2
T
u(k
0T0
1T0
2T0
...
kT0
0)
-kT
t
(
h
0)
...
nT0
7.4. bra. Mintavtelezett bemenet s kimenet kztti kapcsolat
A baloldali brn a bemenet mintavtelezse lthat. A folytonos u(t) bemenetet T0

idkznknt mintavtelezve kapjuk meg az mintavtelezett u*(t) bemen jelet, mely az
egyes mintavteli idpontokban megjelen Dirac-szer impulzusok sorozatbl ll. Az
egyes impulzusok terlete a bemen jel adott mintavtelezsi idpontjban felvett
rtknek felel meg. Az impulzusszer bemenetek hatsra a kimeneten megjelen jel
sszetevkre bonthat fel. A jobb oldali brn lthatak ezek a folytonos jelsszetevk, az
yiT0(t) az iT0-dik mintavtelezsi idpontban a bemenetet r u(iT0)d(t-iT0) impulzusra
adott folytonos jelsszetev. Ha a bemeneten impulzusszer jeleket alkalmazunk a
matematikai mintavtelezsnek megfelelen, akkor a kimeneten kapott vlaszfggvnyek
slyfggvnynek tekinthetek. gy ezeket a folytonos jelsszetevket, mint
slyfggvnyeket rhatjuk le az u(iT0)h(t-iT0) sszefggs segtsgvel. A kimenet rtke
egy adott mintavtelezsi idpontban e folytonos jelsszetevk adott idponthoz tartoz
rtkeinek az sszege lesz. Egy jelsszetev rtke egy tetszleges n > i mintavtelezsi
idpontban u(iT0)h(nT0-iT0) lesz. Ha n = i, akkor ennek a jelsszetevnek az rtke az
egyidej mintavtelezs miatt nulla lesz, ha n < i esetben egy ksbbi idpontban
jelentkez bemenetrl van sz, gy az ehhez tartoz jelsszetevt szintn nullnak
tekinthetjk.
Hatrozzuk a kimenet rtkt egy tetszleges nT0 mintavtelezsi idpontban:
(
)=
) (
) (
rjuk fel az y*(t) mintavtelezett kimenet idfggvnyt:

(
)=
) .
) .
Helyettestsk be az nT0 idponthoz tartoz y(nT0) kimenetre vonatkoz sszefggst:
www.tankonyvtar.hu
159
)=
)=
) (
) (
)=
) (
)=
) ,
) (
) (
Vezessnk be egy j, nk indexvltozt a kvetkez mdon: nk = n k, teht n = nk + k,

gy
A kapott kifejezsnek lltsuk el a diszkrt Laplace transzformltjt:

(
) .
Miutn h(nkT0) = 0, ha nk < 0, gy az egymsba gyazott kt sszegzs sztbonthat:

)
Megvizsglva az gy kapott kifejezseket megllapthatjuk, hogy a szorzat els

tnyezje a slyfggvny diszkrt Laplace transzformltjnak, vagyis a diszkrt tviteli
fggvnynek, a msodik pedig a bemen jel diszkrt Laplace transzformltjnak felel meg.
gy az
(
)=
sszefggst kapjuk. Elvgezve az z = esT0 behelyettestst, akkor az albbi:

( )=
= ( ) ( )
sszefggshez jutunk, mely alapjn definilhatjuk az impulzus-tviteli fggvnyt:

( )=
( )
( )
)
( )
. .
Az impulzus-tviteli fggvny teht a mintavtelezett kimenet s bemenet ztranszformltjainak hnyadosa zrus kezdeti felttelek mellett. Mint ahogy korbban is
megjegyeztk, az impulzus-tviteli fggvny csak a mintavtelezsi idpontokban lesz a
rendszer modellje, miutn csak ezekben a pontokban van kapcsolatban az eredeti folytonos
idej modellel.
Hasonlan az tviteli fggvnyhez, az impulzus-tviteli fggvnyt is racionlis
trtfggvny alakban adhatjuk meg, de ahogy a bemenet kimenet modellnl is felrtuk az
elre s visszafel vett alakot, itt is hasznlhatunk pozitv s negatv kitevs polinomokat:
( )=
( )
=
( )
+
+
+ +
++
+
+
www.tankonyvtar.hu
160
Irnytstechnika
+ +
++
A negatv kitevs alaknak a differenciaegyenletek iteratv ton trtn megoldsnl

van fontos szerepe.
7.6. Ered impulzus-tviteli fggvny meghatrozsa

Tagcsoportot tartalmaz mintavteles rendszerek ered impulzus-tviteli fggvnynek
meghatrozsnl figyelembe kell venni, hogy a mintavtelez szervek mely tagok kztt
helyezkednek el. Ennek figyelembe vtelvel a kvetkezkben megvizsgljuk, hogy a
jelforml tagok s a mintavtelezk klnbz sorrend kapcsolsnak milyen hatsa van
az ered impulzus-tviteli fggvnyre. Az egyes esetekben felttelezzk, hogy a tagok
folyamatos mkdsek, gy egyarnt jellemezhetek a G(s) tviteli fggvnnyel, illetve a
h(t) slyfggvnnyel, s a kimenetkn kapott y(t) jel is folyamatos.
- Mintavtelez eltti s utni jelek:
( ) = { ( )} ,
( )=
{ ( )} .
- Kimen jel mintavtelezse:
( )= ( ) ( ),
( )=
{ ( ) ( )}
( ) .
(Megjegyezzk, hogy a szakirodalom szles krben hasznljk a GU(z) rvidtst a

Laplace transzformltak szorzata z-transzformltjnak rvidtsre, de GU(z)
G(z)U(z)!)
- Bemen jel mintavtelezse:
( )= ( )
www.tankonyvtar.hu
).
161
- Bemen s kimen jel egyidej mintavtelezse:
)=
),
( )= ( ) ( ) .
- Sorba kapcsot tagok, minden tag eltt s utn van mintavtelez:
)=
( )=
)=
) ,
( ) ( ) ,
( )
( )=
( )
( )=
)=
) ,
) ,
( ) ( ) ,
( )=
( ) ( ) ,
( ) .
A levezetsnek megfelelen, ha mindenegyes sorba kapcsolt tag eltt s utn van

mintavtelez, akkor az ered impulzus-tviteli fggvny kiszmtsa nagyon
hasonl a folytonos idej rendszerek opertortartomnybeli eredjnek
meghatrozshoz: az ered impulzus-tviteli fggvnyt az egyes tagok impulzustviteli fggvnyeinek szorzataknt kapjuk meg.
- Sorba kapcsot tagok, de a tagok kztt nincs mintavtelez:
( )=
( ) ( )=
) = {
( )=
( )= {
( )
( )
( )
( )
( )}
( ) ( ) ,
) ,
( )} ( )
( )}
( ) ( ) ,
( ) .
Ha sorba kapcsolt tagok kztt nincs mintavtelez, akkor az ered impulzus-tviteli

fggvnyt a tagok tviteli fggvnyeinek szorzatt z-transzformlva kapjuk meg.
www.tankonyvtar.hu
162
Irnytstechnika
- Visszacsatolt kr tagok eltt s utn mintavtelezvel:
( )=
( )
( )=
)=
(
( )
)=
( )=
( )=
),
( )
(
)=
)
=
( )
1+
( )
=
( ) 1+
)=
( )
(
( )
( )
.
( ) ( )
),
) ,
( )
) ,
Ha a visszacsatolt kr minden jelforml tagja eltt s utn van mintavtelez, akkor

az ered tviteli fggvnyt a folytonos esethez hasonlan hatrozzuk meg. Teht az
elremen g ered impulzus-tviteli fggvnyt elosztjuk az elremen g ered
impulzus-tviteli s a visszatr g ered impulzus-tviteli fggvnye szorzatnak 1gyel nvelt rtkvel.
- Visszacsatolt kr, de a visszacsatolsnl nincs mintavtelezs:
( )=
( )
( )=
( )
( ) ( )=
( )
( )
( )
Diszkrt Laplace transzformlva a kapott kifejezst, majd kifejezve E*(s)-t:

(
)=
)=
1+
) {
)
( )
( )
( )}
( )}
.
) .
) ,
Fejezzk ki Y*(s)-t, a kimenet diszkrt Laplace-transzformltjt, majd helyettestsk

be az E*(s)-re kapott kifejezst, s rendezzk t az tviteli fggvnyek kapcsn
megszokott alakra:
www.tankonyvtar.hu
(
)=
163
)=
( )
)
=
( )
1 + { ( )
)
( )
1 + {
( )}
( )}
A z-transzformci elvgzse utn megkapjuk az ered impulzus-tviteli fggvnyt:

( )=
( )=
( ) ( )=
( )
=
( ) 1+
( )
( )
( )
( )
1+ {
( )
( )}
1+
( )
( )
( ) ,
7.7. Diszkrt idej rendszerek erstsnek meghatrozsa

A folytonos idej rendszereknl az ersts (arnyossgi tnyez) volt az a paramter, ami
megadta, hogy ugrs jelleg bemenet esetn egy stabil jelforml tag a bemen jelet
hnyszorosra (vagy hnyadrszre) vltoztatja meg a kimeneten. Az albbi ltalnos
bemenet-kimenet modellbl levezettk, hogy az ersts a kimen s a bemen jel
nulladrend derivltjainak egytthatibl szrmaztathat.
( )(
)+
)(
( )(
) ++
)+
( )(
( )=
)+ +
( ) .
Ennek magyarzata az volt, hogy stacionrius llapotban a jelek vltozst ler

derivltak rtke zrus lesz, gy a kt jel arnyt az egytthatk arnyval lehet kifejezni:
( )
( )=
( )
=
( )
ahol az ss index a jel llandsult llapotbeli (steady state) rtkre utal. Az ersts
ugyancsak meghatrozhat az tviteli fggvnybl, ahol a polinomok konstans tagjainak
hnyadosaknt kapjuk meg az rtkt. Tovbbi lehetsg volt a vgrtk-ttel alkalmazsa,
melynek eredmnyeknt stabil rendszerek egysgugrsra adott vlaszt vizsglva ismt
az erstst kaptuk.
Vizsgljuk meg, hogy diszkrt idej rendszerek esetben, hasonl mdszereket
alkalmazva, milyen eredmnyt kapunk. Induljunk ki a diszkrt bemenet kimenet modell
visszafel vett differencik segtsgvel felvett alakjbl:
(
)+
( 1)
( )
++
+ +
+ 1)
)
( )
Legyen a bemenet az egysgugrs, gy ennek rtke tetszleges mintavtelezsi

idpontban 1 lesz:
( )
==
= 1(
) .
www.tankonyvtar.hu
164
Irnytstechnika
Ttelezzk fel, hogy a rendszer stabil, gy a kimenet a tranziens llapot megsznte utn
llandsult rtket vesz fel:
(
)=
( 1)
==
+ 1)
( )
gy llandsult llapotban a modell a kvetkez alak lesz:

+
++
1 ( )
++
1 (
Miutn az 1(kT0) fggvny rtke minden mintavtelezsi idpontban 1, gy a kimenet:

=
+ +
++
1(
) .
Innen ltalnostva az erstst, mint a kimen jel s a bemen jel llandsult llapotbeli
viszonyt ugrsfggvny bemenet esetre:
=
teht diszkrt idej rendszerek esetben az erstst a bemenet-kimenet modellben szerepl

polinomok egytthati sszegnek hnyadosaknt lehet meghatrozni. A szmllban a
bemeneti oldal egytthatinak sszege, a nevezben a kimeneti oldal egytthatinak
sszege szerepel.
Hasonl eredmnyre jutunk, ha a vgrtk-ttelt alkalmazzuk. Legyen a bemenet az
egysgugrs fggvny, ekkor:
( ) = 1( )
lim (
) = lim
= lim
7.8. Tartszervek
( )=
( ) = lim
+
+
( ) ( ) = lim ( ) =
++
+ +
+
+
Az eddig trgyalt esetekben a mintavtelezs rtelmezsnl lertaknak megfelelen a

bemen jel impulzusok formjban kerl a jelforml tag bemenetre. Ez a gyakorlatban
azt jelenti, hogy pldul egy szablyzsi krben a szablyoz ltal meghatrozott
beavatkoz jel, mint impulzus kerl kikldsre az irnytott szakasz fel az adott
mintavteli idpontban. Ezutn, a kvetkez mintavteli idpontig nincs jabb informci
a beavatkoz jel rtkre, azaz a kikldtt jel rtke nulla. A lert rendszer hatsvzlata a
7.5. brn lthat:
www.tankonyvtar.hu
165
7.5. bra. Mintavtelez tagcsoport hatsvzlata
A gyakorlatban lteznek olyan rendszerek, melyeket ilyen impulzusok segtsgvel

lehet irnytani, de ltalban nem ez a jellemz. Azokban az esetekben, ahol ez az
impulzusok kikldsn alapul eljrs nem megfelel, clszer egy olyan egysget
bepteni, amely az elz mintavteli idponthoz tartoz informcit vagy megrzi a
kvetkez mintavtelezsi idintervallumon, vagy korbbi jelrtkeket is figyelembe vve
becsls alapjn hatrozza meg a jel rtknek esetleges vltozst erre az intervallumra.
Ezeket az egysgeket tartszerveknek nevezzk.
A legegyszerbb esetben a tartszerv feladata, hogy rizze meg az utols mintavteli
idponthoz tartoz jel rtkt mindaddig, amg jabb informci nem rkezik. Egy ilyen,
n. nulladrend tartszervvel kiegsztett rendszer vzlata lthat a 7.6. brn.
i*(t)
f0(t)
f(t)
kT
t
kT
mintavtelez
egysg
f*(t)
tart
szakasz
kT
7.6. bra. Tartszervvel kiegsztett mintavtelez tagcsoport hatsvzlata
A nulladrend tartszerv lershoz ttelezzk fel, hogy az egyes

idpontokhoz tartoz jelvltozsokat ngyszgimpulzusok segtsgvel
megfelelen egy adott mintavtelezsi idpontban megjelen jelhez
jelrtknek megfelel amplitdj ugrsfggvny, mely a kvetkez
idpontban egy ugyanolyan amplitdj, de negatv eljel ugrssal zrul.
mintavtelezsi
rjuk le. Ennek
tartozik egy, a
mintavtelezsi
www.tankonyvtar.hu
166
Irnytstechnika
A nulladrend tart lersa ennek alapjn:

( )=
) 1(
Laplace transzformlva a kapott kifejezst:

( )=
)
(
A kapott kifejezsben a
diszkrt Laplace transzformltjnak. gy
( )=
) 1( ( + 1) ) .
=
megfelel a F*(s)-nek, az f*(t) fggvny
) ,
melybl a nulladrend tartszerv tviteli fggvnye meghatrozhat:

( ) 1
=
( )
( )=
Ha a teljes tagcsoport mintavtelez, nulladrend tart, objektum ered tviteli s

impulzus-tviteli fggvnyt rjuk fel, akkor a kvetkezt kapjuk:
- tviteli fggvny:
(
- impulzus-tviteli fggvny:
( )=
= (1
) =
1
( ) =
( )
)
( )
( )
( ) ,
( ) =
( )
( )
Az ered impulzus-tviteli fggvny felrsnl figyelembe vettk, hogy az

tnyez val szorzs idtartomnyban egy mintavteli idegysggel val eltolsnak felel
meg.
7.9. Mintavteles rendszerek stabilitsa

A mintavteles rendszerek stabilitsvizsglatt a folytonos idej rendszerekhez hasonlan
vgezhetjk el. Ennek megfelelen a kvetkezkben bemutatjuk az ott bevezetett
stabilitsdefincik, a korltos bemenet korltos kimenet (BIBO) stabilits, illetve az
www.tankonyvtar.hu
167
aszimptotikus stabilits fogalmnak diszkrt idej rendszerekre rtelmezett definciit,

illetve az ellenrzskre szolgl tteleket.
7.9.1. Diszkrt BIBO stabilits

Egy lineris mintavtelez rendszert korltos bemenet korltos kimenet (BIBO)
stabilitsnak neveznk, ha korltos bemen impulzussorozat hatsra keletkez kimen
impulzussorozat is korltos:
(
)<
<
)<
< ,
< .
Legyen a vizsgland rendszer egy mintavtelezett bemenettel s kimenettel mkd

tag, az albbi brnak megfelelen:
Az impulzus-tviteli fggvny levezetsnl belttuk, hogy egy tetszleges, nT0

mintavteli idponthoz tartoz kimenet, az albbi sszefggssel hatrozhat meg:
(
)=
) (
) .
Legyen az u(nT0 - kT0) M1 korltos bemenet, s vegyk mindkt oldal abszolt

rtkt:
| (
)| =
) (
teht y(nT0) (vagy y*(t)) korltos, ha
|(
|(
)|
)| | (
)|
| (
)| ,
<
sszefoglalva: A lineris mintavtelez rendszer BIBO stabilitsnak elgsges

felttele, hogy a zrt rendszer slyfggvnynek mintavtelezsi idpontokban vett
abszolt rtkeibl alkotott vgtelen sor korltos legyen.
Belthat, hogy a megadott felttel nemcsak elgsges, hanem szksges felttel is.
Ennek bizonytsa a kvetkez:
Legyen a bemenet u(nT0 - kT0)> 1, valamint u(nT0 - kT0) s h(kT0) eljelei
egyezzenek meg. gy
| (
)| =
|(
)| | (
)|
|(
)| ,
www.tankonyvtar.hu
168
Irnytstechnika
teht, ha
korltos.
|(
)| nem korltos, n tetszleges rtkre, akkor y(kT0) sem lesz
Ha megvizsgljuk a diszkrt BIBO stabilits teljeslsre kapott ttel, s a folytonos

idej rendszerekre vonatkoz ttel:
|( )|
<
kztti hasonlsgot, akkor megllapthatjuk, hogy mind a kt esetben a slyfggvnyre

vonatkoz korltossg ellenrzsvel igazolhat a BIBO stabilits teljeslse. Mg a
folytonos idtartomnyban a slyfggvny abszolt integrljnak a korltossga a felttel,
addig a mintavteles rendszerek esetben a BIBO stabilits eldntshez vgtelen sorok
konvergencijt kell vizsglni.
7.9.2. Aszimptotikus stabilits

Az aszimptotikus stabilits bevezetshez a folytonos idej rendszerek esetben
rtelmeztk a magra hagyott rendszerek fogalmt, vagyis zrus bemenet s adott kezdeti
felttelek mellett vizsgltuk a rendszerek viselkedst. Mintavteles rendszerek esetben
hasonl felttelek mellett fogalmazhatjuk meg az aszimptotikus stabilits defincijt.
Egy lineris mintavtelez rendszert aszimptotikusan stabilnak neveznk, ha y(kT0) = 0
bemeneti sorozat s y(-1T0), y(-2T0), , y(-(n-1)T0) 0 kezdeti felttelek esetn a
kimeneti sorozat zrushoz tart:
)=0 .
lim (
Az aszimptotikus stabilits vizsglatt az tviteli fggvny plusai alapjn vgeztk el a

folytonos idej rendszerek esetben. A mintavteles rendszerek esetben is az impulzustviteli fggvny nevezjnek a gykeit, vagyis a plusokat meghatrozva tudunk a
stabilitsrl dnteni a kvetkez tteleknek megfelelen.
Egy mintavteles rendszer akkor s csak akkor aszimptotikusan stabil, ha az ered

impulzus-tviteli fggvnynek valamennyi plusa abszolt rtkben 1-nl kisebb:

| | < 1,
= 1, ,
teht, a komplex skon brzolva a plusokat, valamennyi plus az orig kzppont,

egysg sugar krn bell tallhat.
Egy mintavteles rendszer a stabilits hatrn van, ha az ered impulzus-tviteli
fggvnynek van, vagy vannak olyan plusai, melyeknek az abszolt rtke egyenl 1gyel, de ha vannak tovbbi plusai, akkor azok abszolt rtkben 1-nl kisebbek:

| = 1,
( ) | | 1,
= 1, ,
Geometriai szempontbl ez a felttel azt jelenti, hogy az impulzus-tviteli fggvnynek

van legalbb egy olyan plusa, vagy plusprja, amely az egysgsugar kr vn
www.tankonyvtar.hu
169
helyezkedik el, s az esetleges tovbbi plusokra igaz, hogy azok az egysg sugar kr
belsejben tallhatk.
Egy mintavteles rendszer instabil, ha az ered impulzus-tviteli fggvnynek van
legalbb egy olyan gyke vagy gykprja, melynek abszolt rtke nagyobb 1-nl:

| | > 1,
= 1, ,
Instabil rendszer esetn, a komplex skon brzolva a plusokat, legalbb egy plus vagy
pluspr az egysgsugar krn kvl van.
sszevetve a folytonos s a diszkrt idej rendszerek aszimptotikus stabilitsra
vonatkoz tteleket belthat, hogy a folytonos idej rendszerek esetben a stabilitsi
tartomnynak megfelel negatv vals rsz plusokat tartalmaz baloldali flskot az
orig kzppont egysgsugar kr belsejre kpezzk le diszkrt idej rendszernl. A
folytonos idej rendszereknl a stabilits hatrt jelent kpzetes tengely a diszkrt idej
esetben az egysgsugar kr ve lesz, illetve folytonos esetben az instabilitst jelent jobb
oldali (pozitv vals rsz plusokat tartalmaz) flsk diszkrt idej rendszereknl az
egysgsugar krn kvli terletnek feleltethet meg, ahogy ez a 7.7. brn lthat.
ab
t
S
i l it
s
st
In
s
li it
ab
In
s
lit
i
ab
st
S
s
lit
i
b
ta
s
In
s
lit
i
b
ta
7.7. bra. Stabilitsi tartomnyok kztti megfeleltets
A folytonos idej s a diszkrt idej rendszer stabilitsi tartomnya kztti lekpezs a

mintavteli krfrekvencia fggvnyben meghatrozhat svokban egy-egy rtelm, ahogy
ez a 7.8. brn ltszik.
7.8. bra. A stabilitsi tartomnyok kztti lekpezs

www.tankonyvtar.hu
170
Irnytstechnika
A differencilhnyados differenciahnyadossal val kzeltsnek, gy a folytonos

idtartomnybl diszkrt idtartomnyba val ttrsnek klnbz lehetsgeit
bemutatva levezettk, hogy a kzelt ttrs kvetkeztben az opertortartomnyok
kztti kapcsolat hogyan mdosul. A z-transzformci bevezetsekor definilt
sszefggs:
=
ln
kzelt alakja a vlasztott mdszer elrefel vett, illetve visszafel vett differencik
vagy a Tustin mdszer fggvnyben ms s ms lesz. Ennek kvetkeztben viszont
nemcsak a plusok helye vltozik meg, hanem a stabilitsi tartomny lekpzse is torzul.
Az elrefel vett differencik (Euler mdszer) esetben a kvetkez kzelt kpletet
kaptuk:
1+
A mdostott lekpezs kvetkeztben a folytonos idej rendszerek bal oldali flskjt,

vagyis a stabilitsi tartomnyt a diszkrt idej rendszerek esetben egy olyan flskra
kpezzk le, melynek hatrvonala prhuzamos a kpzetes tengellyel s a +1 pontban
metszi a vals tengelyt. Ennek megfelelen a kzelt lekpezs miatt lesznek olyan
folytonos idej modellek, amelyeknek diszkretizls utn a plusai az egysgsugar krbe
esnek, teht stabilak maradnak, lesznek olyanok, amelyeknek a plusai ttrs utn az
egysgsugar krn kvlre kerlnek, gy instabilak lesznek. A folytonos idej instabil
modellek esetben nincs vltozs: ami instabil volt, az instabil marad a diszkretizls utn
is, mg a stabilits hatrn lv rendszereknl csak a +1 pont kzs, egybknt az ilyen
rendszerek instabill vlnak. A megvltozott stabilitsi tartomnyok a 7.9. brn lthatk.
Fontos kiemelni, hogy itt is s a kvetkezkben is a stabilits megvltozsa a rendszert
ler modellekre vonatkozik.
Im
Eredetileg
Eredetileg stabil instabil
gykk
gykk helye
helye
j
-1
Re
-j
7.9. bra. A stabilitsi tartomnyok lekpezse az elrefel vett differencik kzeltsnl
A visszafel vett differenciknl az opertortartomnyok kztti ttrsre a kvetkez

kpleteket kaptuk:
www.tankonyvtar.hu
171
1
1
Ez a kzelts azt okozza, hogy a folytonos idej rendszerek bal oldali flskjt egy +0,5
kzppont s 0,5 sugar krbe kpezzk le. Ennek megfelelen, a folytonos
idtartomnyban stabil rendszerek stabilak maradnak, viszont az eredetileg instabil
rendszerek esetben elfordulhat, hogy a diszkretizlt rendszer plusai az egysgsugar
kr ezen kis krn kvli rszbe esnek, s gy az trt modelljk stabill vlik, ahogy ez a
7.10. brn ltszik.
7.10. bra. A stabilitsi tartomnyok lekpezse a visszafel vett differencik kzeltsnl
A Tustin mdszer esetben alkalmazott kzelt kpletek nem vltoztatjk meg a

stabilitsi tartomnyok lekpezst, teht ebben az esetben nem kell szmolni a modell
viselkedsnek ilyen torzulsval (lsd 7.11. bra). A plusok helye azonban itt is eltrhet
a definci szerinti ttrsnl kapott plusoktl, gy a tranziens viselkeds jellemzi
vltozhatnak.
1+ 2
1 2
1
+1
7.11. bra. A stabilitsi tartomnyok lekpezse a Tustin-mdszeren alapul kzeltsnl
www.tankonyvtar.hu
172
Irnytstechnika
7.9.3. Stabilitsvizsglati mdszerek

A folytonos idej rendszerekhez hasonlan, a diszkrt idej rendszerek esetben is a
stabilitsra vonatkoz ttelek segtsgvel a plusok ismeretben egyrtelmen eldnthet
a vizsglt tag vagy tagcsoport modelljnek stabilitsa. A problmt ebben az esetben is az
jelenti, hogy magasabb fokszm rendszerek esetben, teht ha az tviteli fggvny
nevezjben lv polinom harmad- vagy annl magasabb fok, akkor numerikus eszkzk
szksgesek a vizsglathoz. Br ezek az eszkzk az informatika terjedsvel ltalban
rendelkezsre llnak, a kvetkezkben pldk segtsgvel bemutatunk kt, a diszkrt idej
rendszerek stabilitsnak ellenrzsre szolgl viszonylag egyszer mdszert.
Jury-teszt
A Jury-teszt a vizsgland rendszer ered tviteli fggvnye nevezjnek egytthati
alapjn hatrozza meg a stabilitst.
Legyen az ered tviteli fggvny egy negyedrend rendszer esetben a kvetkez
ltalnos alak
1
( )=
.
+
+
+
+
A teszt menete a kvetkez. rjuk fel a nevez egytthatit, majd rjuk fel al jra, de
fordtott sorrendben:
.
Hatrozzunk meg egy a4 korrekcis tnyezt, majd ezzel korrigljuk az egyes

egytthatkat:
=
= 4, 3, 2, 1 .
egytthatra nullt kapunk, gy az

Belthat, hogy a korrekci eredmnyeknt az
egytthatk szma eggyel cskken. Folytassuk az eljrst az elz lpshez hasonlan,
teht rjuk le fordtott sorrendben az egytthatkat, majd hatrozzuk meg a kvetkez
korrekcis tnyezt, s vgezzk el az egytthatk mdostst. Az ismertetett eljrst
addig vgezzk, mg vgl egy korriglt egytthat marad:
=
.
www.tankonyvtar.hu
= 4, 3, 2 ,
= 4, 3 ,
=4 .
173
A diszkrt idej rendszer akkor s csak akkor stabil, ha a korriglt egytthatk kzl a
legnagyobb index, teht pldnkban az
mindegyike pozitv.
w-teszt
A diszkrt idej rendszer stabilitsnak ellenrzsre egy msik lehetsget knl az n.
wteszt. Ennl a mdszernl azt a tnyt hasznljuk ki, hogy mint azt a Tustin mdszer
esetben is lttuk, a bilineris transzformcik nem torztjk a stabilitsi tartomnyokat,
azaz a segtsgkkel vgzett trsok utn az eredetileg stabil folytonos idej modellek
stabilak maradnak diszkretizls utn is, s az instabil modellek esetben sincs vltozs.
Alkalmazva ezt az elvet, a mdszer lnyege az, hogy
+1
1
egyszer bilineris kplet segtsgvel transzformljuk az ered tviteli fggvnyt, majd a

kapott tviteli fggvnyre alkalmazzuk a Hurwitz-kritriumot.
7.10. Gyakorl feladatok mintavteles rendszerek

Pldk z- s inverz z-transzformcira
16. Hatrozza meg a kvetkez fggvnyek z-transzformltjait!
a)
( ) = 1( )
I. megolds
Mivel ( ) = 1, ha
impulzussorozattal:
0, ezrt az f*(t) fggvny megegyezik az i*(t)

(
)=
gy a diszkrt Laplace transzformlt
a z-transzformlt:
)=
)=
(
)=
) .
,
www.tankonyvtar.hu
174
Irnytstechnika
( )= ( )=
A kapott geometriai sor sszegezhet, ha

|
ekkor
(
)=
|=|
|<1
1
1
( )=
1
1
II. megolds
Vgezzk el a transzformcit az egyszeres plusok esetn alkalmazhat, zrt alak
kifejezst szolgltat kplet alapjn:
( )
( )
( )=
Az 1(t) fggvny Laplace transzformltja
{1( )} =
A kifejezsnek
- egy plusa van, P = 1, a p1 = 0 helyen,

- a szmll polinomja Fz(s) = 1, gy Fz(p1) = 1,
( )
- a nevez polinomja Fp(s) = s, derivltja

teht
( )=
b)
= 1, gy Fz(p1) = 1,
( )
( )
)=
( )=
I. megolds
A mintavtelezett fggvny:
(
Ebbl a diszkrt Laplace transzformlt
www.tankonyvtar.hu
) .
175
a z-transzformlt:
)=
( )=
ekkor
(
)=
|=|
A kapott geometriai sor sszegezhet, ha
,
) .
|<1
( )=
II. megolds
Vgezzk el a transzformcit az egyszeres plusok esetn alkalmazhat, zrt alak
kifejezst szolgltat kplet alapjn:
( )=
( )
( )
Az e-at fggvny Laplace transzformltja:
{1( )} =
A kifejezsnek
1
+
- egy plusa van, P = 1, a p1 = -a helyen,

- a nevez polinomja Fp(s) = s+a, derivltja
( )
teht
( )=
c)
( )=
I. megolds
)(
( )
( )
= 1, gy Fz(p1) = 1,
(
Ttelezzk fel, hogy a b, s vgezzk el a transzformcit az egyszeres plusok

esetn alkalmazhat, zrt alak kifejezst szolgltat kplet alapjn:
www.tankonyvtar.hu
176
Irnytstechnika
( )
( )
( )=
A kifejezsnek
- kt plusa van, P = 2, a p1 = -a s a p2 = -b helyen,

( )
- a nevez polinomja Fp(s) = s2+(a+b)s+ab, derivltja

Fz(p1) = b - a, Fz(p2) = a b,
=2 +
+ , gy
teht
( )
( )
( )=
=
(
) +
A kzelt mdszerek hatsnak bemutatsra, rjuk t e fenti alakot az ott levezetett

kpletekkel.
II. megolds Elrefel vett differencik mdszere
Alkalmazzuk az elrefel vett differencikon alapul kzeltsnl levezetett kpletet:
Ekkor
( )=
1
=
( + )( + )
1
+( + ) +
behelyettestve a kzelt kpletet:

( )
=
+( + )
+ ( + )
=
( + )
+1
III. megolds Visszafel vett differencik mdszere

Alkalmazzuk a visszafel vett differencikon alapul kzeltsnl levezetett kpletet:
www.tankonyvtar.hu
177
Ekkor
( )=
1
=
( + )( + )
1
+( + ) +

( )
=
+( + )
( + )
+(
+1
( + )
2) + 1
IV. megolds Tustin mdszer mdszere

Alkalmazzuk a Tustin mdszer bilineris helyettest kpletet:
Ekkor
( )=
1
.
+1
1
=
( + )( + )
1
+( + ) +

( )
=
1
+1
+( + )
+ 2( + )
+ 4)
1
+1+
+
+2
(8 + ( + 2
) ) +42
sszehasonltva a definci alapjn elvgzett trs s a kzelt kpletek

alkalmazsnak eredmnyeknt kapott alakokat megllapthatjuk, hogy mg a
nevez, az eredeti tviteli fggvnynek megfelelen, valamennyi esetben msodfok
polinom, addig a szmll fokszma az alkalmazott mdszertl fggen eltr.
d)
) = 0,1
(
)=
0,1
Behelyettestve z-transzformci kpletbe:

) .
www.tankonyvtar.hu
178
Irnytstechnika
( )=
e)
0,1
= 1 + 0,1
+ 0,1
+=
1
1 0,1
) = (4)
|0,1
0,1
|<1
)=
(4)

( )=
f)
(4)
)=3 (
= 1 + (4)
)+2
+ (4)
( 3)
) .
+ =
52
( 4)
1
1 (4
|4
+4
|<1
A z-transzformci elvgzshez hasznljuk fel az egysgimpulzus fggvnynek azt

a tulajdonsgt, hogy az rtke csak az n = 0 idpontban nem nulla, s alkalmazzuk
az eltolsi ttelt:
( )= 3+2
g)
+2 5
z tetszleges rtkre
) = 5 + 3(4)
(
)=
) (
(5 + 3(4)

( )=
=5
www.tankonyvtar.hu
(5 + 3(4)
1
+3
+4
)
=
+ 17
+3 4
|4
|<1|
) .
3(4)
| < 1 |4
|<1
179
17. Hatrozza meg a kvetkez fggvnyek inverz z-transzformltjait!

a)
( )=
Megolds:
tblzat alapjn:
( )=
(0,8)
( )=
Megolds:
1(
) = (0,8)
b)
+ 0,8
+ 0,8
+4
+ 0,8
Hozzuk az invertland fggvnyt a z-transzformcis tblzatban szerepl alakra:

( )=
+2
=
+ 0,8
tblzat alapjn:
(
(0,8)
) = (0,8) 1(
2
=
(0,8)
) + 2(0,8)
= 1(0) + (0,8)
=
1 ( 1)
= 1(0) + (1 2,5)(0,8)
= 1(0)1,5(0,8)
c)
( )=
Megolds:
(0,8)
2
(0,8)
1 ( 1)
+ (2,5)(0,8)
1 ( 1)
1 ( 1)
1 ( 1)
+2
( + 4)( 2)
Bontsuk fel a fggvnyt parcilis trtekre az inverz transzformci elvgzshez!

( )=
+2
=
+
( + 4)( 2)
+4
2
Parcilis trtekre bonts elvgezhetsghez alaktsuk t a kifejezst az albbi

mdon
www.tankonyvtar.hu
180
Irnytstechnika
( )
+2
=
+
( + 4)( 2)
+4
2
innen A s B meghatrozsa:
+ 2 = ( 2) + ( + 4)
=
( )=
(
+2
2
+2
+4
2
3
1
3
+2
1
2
=
+
( + 4)( 2)
3 +4 3 2
1
) = (4)
3
1(
d,
Megolds:
2
) + (2)
3
( )=
6
( + 4)
( )=
6
+4
1(
Alaktsuk t fggvnyt!
Ebbl:
(
) = 6(4)
1 ( 5)
Pldk diszkrt rendszerek kimenetnek meghatrozsra

18. Adja meg kimenet rtkt az n = 4 mintavtelezsi idpontban, ha adott a kimen jel ztranszformltja:
2
( )=
.
0,25
1. Megolds: Polinomoszts segtsgvel fejtsk negatv kitevs hatvnysorba a
racionlis trtfggvny alakot:
( )=
www.tankonyvtar.hu
2
,
0,25
181
2 : z3-0,25z = 0z0 + 0z-1 + 0z-2 + 2z-3 + 0z-4 + 0,5z-5 + 0z-6 + 0,125z-7 +

2z0-0,5z-2
0,5z-2
0,5z-2 - 0,125z-4
0,125 z-4
Az y(4) rtke megegyezik a z-4 tag egytthatjnak rtkvel, azaz y(4) = 0.
2. Megolds: Vegyk szre, hogy az impulzus tviteli fggvny nevezjt fel lehet
rni gyktnyez alakban:
2
2
=
,
( 0,5) ( + 0,5)
0,25
( )=
Bontsuk fel a fggvnyt parcilis trtekre az inverz transzformci elvgzshez!

( )=
2
=
( 0,5) ( + 0,5)
0,5
innen A, B s C meghatrozsa:
2=
( + 0,5) + ( + 0,5)( 0,5) +

=
( )=
2
( + 0,5)
=4
2
( + 0,5)( 0,5)
2
( 0,5)
=4
+ 0,5
( 0,5)
= 8
2
4
8
4
=
+
+
( 0,5) ( + 0,5)
0,5
+ 0,5
A visszatranszformls elvgzshez alaktsuk t a kifejezst:

( )=4
Innen
(
) = 4(0,5)
1 ( 1)
0,5
8
+4
( 1)
+ 0,5
+ 4(0,5)
1 ( 1)
A kimenet rtknek meghatrozsa a k = 0, 1, 2, 3, 4 mintavteli pontokban:

=0
(0) = 4(0,5) 1(1) 8 (1) + 4(0,5) 1(1) = 0 + 0 + 0 = 0
www.tankonyvtar.hu
182
Irnytstechnika
(1) = 4(0,5) 1(0) 8 (0) + 4(0,5) 1(0) = 4 8 + 4 = 0
=1
(2) = 4(0,5) 1(1) 8 (1) + 4(0,5) 1(1) = 2 0 2 = 0
=2
(3) = 4(0,5) 1(2) 8 (2) + 4(0,5) 1(2) = 1 0 + 1 = 2
=3
(4) = 4(0,5) 1(3) 8 (3) + 4(0,5) 1(3) = 0,5 0 0,5 = 0
=4
(5) = 4(0,5) 1(4) 8 (4) + 4(0,5) 1(4) = 0,25 0 + 0,25 = 0,5
=5
A kt megolds termszetesen ugyanazt az eredmnyt szolgltatja, de vegyk szre,

hogy a 2. megolds esetben tetszleges idpontra kiszmthatjuk a kimenet rtkt
ms, korbbi idpontokra vonatkoz kimenetrtkektl fggetlenl.
19. Hatrozza meg a vgrtk ttel segtsgvel azt hova tart az albbi tag a vgtelenben s
adja meg a tag erstst is! Mennyi lesz a kimenet rtke a pratlan sorszm
mintavtelezsi idpontokban?
Megolds:
) = 2, 0 ,
0
<0
( )=
=1 ,
2
.
8 +2
a) A hatrrtk meghatrozsa a vgrtk ttel segtsgvel:

A bemenet u(kT0) = 21(kT0), gy a z-transzformltja: ( ) = 2
lim (
) = lim
= lim
( ) = lim
( ) ( )=
4
2
2
4
= lim
=
= 0,4 .
8
+2 8+2
8 +2 1
A plusok ellenrzse a hatrrtk kiszmtsa eltt(!):

8
+2 =0
A tag erstse 0,2 lesz.
1
= 0,5
4
= 0,5 < 1 .
b) A pratlan sorszm mintavtelezsi idpontok rtknek meghatrozshoz

vegyk szre, hogy az impulzus-tviteli fggvny nevezjben szerepl
polinomnl hinyzik az elsfok tag. Emiatt s az egysgugrs jelleg
www.tankonyvtar.hu
183
bemenet miatt a pratlan sorszm mintavtelezsi idpontokhoz tartoz

kimenetek rtkei megegyeznek az ket megelz pros sorszm
mintavtelezsi idpontokhoz tartoz kimenetek rtkeivel. Errl knnyen
meggyzdhetnk akr a differenciaegyenlet megoldsval, akr a kimenet
rtkeinek polinomosztssal trtn meghatrozsval:
Differenciaegyenlet megoldsa:
( )=
( )
2
1
=
=
,
( ) 8 +2 4 +1
Ebbl a visszafel vett differenciaegyenlet:

4
( )+ ( )= ( ),
( ) = 0,25
) = 0,25
( ) + 0,25
( 2)
( ),
+ 0,25
( 2)

=0
=1
=2
=3
=4
=5
(0) = 0,25 (2) + 0,25 (2) = 0 + 0 = 0
(1) = 0,25 (1) + 0,25 (1) = 0 + 0 = 0
(2) = 0,25 (0) + 0,25 (0) = 0 + 0,25 2 = 0,5
(3) = 0,25 (1) + 0,25 (1) = 0 + 0,25 2 = 0,5
(4) = 0,25 (2) + 0,25 (2) = 0,25 0,5 + 0,25 2 = 0,375
(5) = 0,25 (3) + 0,25 (3) = 0,25 0,5 + 0,25 2 = 0,375
Polinomoszts elvgzse:
( )= ( ) ( )=
2
2
=
8 +2 1 4
+ 1
2z : 4z3-4z2+z-1= 0z0 + 0z-1 + 0,5z-2 + 0,5z-3 + 0,375z-4 + 0,375z-5 +
2z-2+0,5z-1-0,5z-2
2-0,5z-1+0,5 z-2
2- 2 z-1 +0,5 z-2-0,5z-3
1,5z-1 + 0z-2 + 0,5z-3
1,5z-1-1,5z-2+0,375z-3-0,375z-4
1,5z-2+0,125z-3+0,375z-4
www.tankonyvtar.hu
184
Irnytstechnika
1,5z-2- 1,5z-3 + 0,375z-4- 0,375z-5
Teht a keresett kimeneti rtkek y(0) = y(1) = 0, y(2) = y(3) = 0,5,

y(4) = y(5) = 0,375.
Mindkt megolds esetben, az y(k+1) rtke megegyezik a y(k) rtkvel, ahol k
= 0, 2, 4, .
20. Legyen G (z ) =
z
z
s U (z ) =
. Adja meg y(3) rtkt, ha T0 = 1s s y(-1) = 0!
z - 0,5
z -1
Megolds:
A feladat az albbi mdokon oldhat meg:
a) Megolds a kimenet inverz z-transzformcijval:
( )= ( ) ( )=
) = 2 1(
0,5
) 0, 5
(3) = 2 0, 5 = 1,875 .
1(
) ,
0,5
+2
b) Megolds a kimenet z-transzformltjbl polinomosztssal:

( )= ( ) ( )=
0,5 1
1,5 + 0,5
z2 : z2-1,5z+0,5 = 1z0 + 1,5z-1 + 1,75z-2 + 1,88z-3 +
z2-1,5z+0,5
1,5z-0,5
1,5z-2,25+0,75z-1
1,75 - 0,75z-1
1,75 - 2,63z-1+0,38z-2
1,88z-1 -0,38z-2
1,88z-1 -2,82z-2+0,94z-3
Az y(3) rtke megegyezik a z-3 tag egytthatjnak rtkvel, azaz y(3) = 1,88.
www.tankonyvtar.hu
185
c) Megolds a differenciaegyenlet felrsval:

( )=
( )
=
,
( )
0,5
( ) 0,5 ( ) =
( ) = 0,5
) = 0,5
( ) ,
( )+ ( ) ,
( 1)
Felhasznlva, hogy az ( ) =
=0
=1
=2
=3
) .
+ (
, azaz u(kT0) = 1(kT0), gy
(0) = 0,5 (1) + (0) = 0 + 1 = 1
(1) = 0,5 (0) + (1) = 0,5 + 1 = 1,5
(2) = 0,5 (1) + (2) = 0,75 + 1 = 1,75
(3) = 0,5 (2) + (3) = 0,875 + 1 = 1,875
Pldk folytonos rendszerek diszkretizlsra
21. Vgezze el az albbi bemenet-kimenet modellel jellemzett rendszer diszkretizlst a

tanult mdszerekkel, majd a vgrtk ttellel vizsglja meg a kapott diszkrt modellek
viselkedst:
( )( )
+ 5 ( )( ) + 4 ( ) = ( )( ) + 2 ( )
Legyen a mintavtelezsi peridusid 2s.
Megolds:
a, diszkretizls definci szerint
rjuk fel a tag tviteli fggvnyt:
Hatrozzuk meg a tag plusait:
( )=
+5 +4 =0
+2
.
+5 +4
= 1,
= 4 .
Miutn a plusok negatv valsak, ezrt a folytonos tag aszimptotikusan stabil, a

csillaptsi tnyezje egynl nagyobb, gy pldul az tmeneti fggvnye
www.tankonyvtar.hu
186
Irnytstechnika
aszimptotikusan simul az ersts ltal meghatrozott vgrtkhez (K = 0,5, z = 1,25,

wn = 2).
Miutn a plusok egyszeres gykk, gy hasznlhat a kvetkez kplet:
A pldban:
= 2,
= 1,
( )=
+5 +4
( )= +2
( )=
( )
( )
( )=
1
3
= 4 ,
( ) = 1 + 2 = 1
( )
=2 +5 ,
( ) = 2 (1) + 5 = 3
2
3
( ) = 4 + 2 = 2 ,
( ) = 2 (4) + 5 = 3 ,
0,0908
0,1357 + 5 10
b, Diszkretizls z-transzformcis tblzat segtsgvel

Bontsuk fel a tag tviteli fggvnyt parcilis trtekre s kapott kifejezst transzformljuk diszkrt idtartomnyba a z-transzformcis tblzat s transzformcira
vonatkoz ttelek segtsgvel:
+2
=
+
,
+5 +4
+1
+4
( )=
Tblzatbl:
( )=
1
+
gy
( )=
1
3
2
,
3
1 1
2 1
+
.
3 +1 3 +4
1
3
.
2
3
Miutn a z-transzformcis tblzatban szerepl egyszerbb tagok z-transzformcija is a definci alapjn kszlt, gy termszetesen ugyanazt az eredmnyt
kaptuk, mint az els esetben. A transzformci sorn kihasznltuk az sszeadsra s
a konstanssal val szorzsra vonatkoz tteleket.
www.tankonyvtar.hu
187
Ha a kapott kifejezst t akarjuk rni az idtartomnybeli diszkrt bemenet-kimenet

modellre, akkor ezt a kvetkez mdon tehetjk meg:
( )=
( )
=
( )
( ) 0,1357
Az eltolsi ttel alapjn

( + 2)
0,0908
0,1357 + 5 10
( ) + 5 10
( )=
0,1357 ( + 1)
( ) 0,0908
( + 2)
)=
+ 5 10
( ) .
( + 1)
0,0908
gy megkaptuk a diszkrt bemenet-kimenet modellt, elrefel vett differenciaegyenlet formjban. A visszafel vett differenciaegyenlet a kvetez mdon
llthat el:
( ) 0,1357
( ) 0,1357
( ) + 5 10
( )=
( ) + 5 10
) 0,1357 ( 1)
+ 5 10
( ) 0,0908
( ) = ( ) 0,0908
= (
( 2)
( )
) 0,0908
( 1)
( ) ,
c, diszkretizls elrefel vett differencikon alapul kzelts alapjn

Alkalmazzuk az elrefel vett differencik kzelt kpletet az trshoz:
( )=
+2
+5 +4
( )=
+2
+5
+4
2 +6
.
+8 +7
d, diszkretizls visszafel vett differencikon alapul kzelts alapjn

A visszafel vett differencik kzelt kpletnek alkalmazsval a kvetkez alakot
kapjuk:
( )=
+2
+5 +4
( )=
1
1
+2
+5
+4
27
10
2
.
12 + 1
www.tankonyvtar.hu
188
Irnytstechnika
e, diszkretizls Tustin mdszerrel

A Tustin mdszeren alapul kzelts eredmnyeknt a kvetkez alakot kapjuk:
( )=
+2
+5 +4
1
,
+1
1
+1+2
3 +4 +1
( )=
=
.
10 + 6
2
1
2
1
+1 +5 +1+4
2
Mint lthat a klnbz kzeltsek egyszeren szmolhatak voltak, de ms s ms

eredmnyre vezettek. Vizsgljuk meg, hogy a klnbz alakok hogyan viselkednek
egysgimpulzus bemenetre, azaz a vgrtk ttel segtsgvel nzzk meg a
slyfggvnyek alakulst!
Folytonos alak:
lim ( ) = lim
( )= ( )
( ) = lim
( )=1
( ) ( ) = lim
+2
=0
+5 +4
A hatrrtk meghatrozsa eltt ellenriztk a plusok alapjn a tag stabilitst!

Definci alapjn trt alak:
lim (
) = lim
)=
= lim
( )=1
( ) = lim
( ) ( )=
0,0908
0,1357 + 5 10
=0 .
A hatrrtk kiszmtsa eltt termszetesen itt is ellenrizni kell a plusokat,

melyek rendre
= 0,
0,
= 0,13 ,
miutn ezek abszolt rtkben 1-nl kisebbek, gy a hatrrtk szmts

elvgezhet s az eredmny ebben az esetben is nulla.
Elrefel vett differencik alapjn trt alak:

lim (
www.tankonyvtar.hu
) = lim
( ) = lim
( ) ( )=
189
= lim
2 +6
.
+8 +7

melyek rendre
= 0,
= 1,
= 7 ,
miutn z3 abszolt rtkben 1-nl nagyobb, gy a hatrrtk szmts nem

vgezhet el, mert a zrus eredmny ellenre a slyfggvny vgtelenbe tart.
Visszafel vett differencik alapjn trt alak:

lim (
) = lim
= lim
( ) = lim
27
10
( ) ( )=
2
=0 .
12 + 1

melyek rendre
1
= ,
3
= 0,
1
,
9

Tustin mdszerrel trt alak:

lim (
) = lim
= lim
A plusok ellenrizse
( ) = lim
13
( ) ( )=
+4 +1
=0 .
10 + 6
= 0,
= 0,
= 0,6 ,

22. Legyen egy tag tviteli fggvnye a kvetkez:
G(s) =
2s + 6
4s + 3s 2 + 6s + 2
3
a) Hatrozza meg az impulzus tviteli fggvnyt az elrefel vett differencikon

alapul kzeltssel, ha T0 = 1s!
b) Stabil-e a diszkretizlt tag?
www.tankonyvtar.hu
190
Irnytstechnika
Megolds:
a) Az impulzus-tviteli fggvny meghatrozsa:
elrefel vett differencikon alapul kzeltsnl:
behelyettestve ezt a folytonos idtartomnyhoz tartoz tviteli fggvnybe:
( )
1
=
+3
4
+6
+6
2 +4
.
9 + 12 5
+2
2 ( 1) + 6
=
4( 1) + 3( 1) + 6( 1) + 2
b) Stabilitsvizsglat Jury-teszt segtsgvel:

4 9
5 12
9
4
12
9
5
4
= 4 (5)
Miutn az els korriglt egytthat negatv, ezrt nem kell a tesztet tovbb
vgezni, s az elrefel vett diszkretizlssal trt tag instabil lesz.
Pldk ered tviteli fggvnyre
23. Adja meg az albbi rendszerek ered impulzus tviteli fggvnyt!

ltalnos megjegyzs: Az ered impulzus-tviteli fggvnyek meghatrozsnl
vegyk figyelembe, hogy hol van s hol nincs a tagok kztt mintavtelez!
a)
www.tankonyvtar.hu
191
Megolds: Vegyk szre, hogy az brn prhuzamosan, majd sorba kapcsolt tagok
vannak.
( )=
=( {
( )+
( )
b)
( )
( ) {
( )} + { ( )
( )+
=
( )} =
( )}) { ( )}
( ) ( ).
Megolds: Ebben a pldban is soros s prhuzamos kapcsols tagok szerepelnek, gy

( )=( {
( )
=
( )} + { ( )}) { ( )}
( )+ ( ) ( ) .
c)
Megolds: Ebben az esetben avisszacsatolt kr eredjt kell felrni:

( )=
{ ( )}
=
1 + { ( ) ( )} 1 +
( )
( )
d)
Megolds: Visszacsatolt kr ered impulzus-tviteli fggvnye, figyelembe vve az elre

men gbeli tagokat s a kztk lv mintavtelezket:
www.tankonyvtar.hu
192
Irnytstechnika
( )=
=
1+ {
1+
( ) ( )}
{ ( )} {
( )} { ( ) ( )} {
( )
( )
( )
( )
( )
( )}
24. Hatrozza meg a kvetkez tagcsoport ered impulzus-tviteli fggvnyt!
( )=
( )=
=1 .
Megolds:
A tagok tviteli fggvnyei:
( )=
1
+
1
+
( )=
Az elmleti rszben trgyalt levezetsnek megfelelen, amennyiben minden tag

eltt s utn van mintavtelez egy tagcsoportban, akkor az ered tvitelei
fggvnyt a kvetkez alakban kapjuk meg:
( ) ,
( )
( )=
teht az egyes tagok impulzus-tviteli fggvnynek szorzatknt lltjuk el az

eredt. gy a tag impulzus-tviteli fggvnyei a z-transzformcis tblzat
alapjn:
( )=
( )=
( )=
)(
Legyen T0 = 1s, a = 0,693, b = 1,386, ekkor

( )=
( 0,5)( 0,25)
,
)
Vizsgljuk meg a tagcsoport slyfggvnynek menett!

A vizsglathoz hasznljuk ki a folytonos idtartomnybl ismert, az tviteli
fggvny s a slyfggvny kztt fennll sszefggst:
gy
www.tankonyvtar.hu
{(
)} = ( )
)=
{ ( )} .
( )=
)=
=2
193
( 0,5)( 0,25)
{
,
( )} =
+
,
( 0,5) ( 0,25)
2
+
( 0,5)
=
( 0,25)
A kimenet rtkei az els ngy mintavtelezsnl:

(0) = 1 ,
=0
(1) = 0,75 ,
=1
(2) = 0,4375 ,
=2
(3) = 0,2344 .
=3
25. Hatrozza meg a kvetkez tagcsoport ered impulzus-tviteli fggvnyt!
( )=
Megolds:
( )=
=1 .
A tagok tviteli fggvnyei:

( )=
1
+
( )=
1
+
Az elmleti rszben trgyalt levezetsnek megfelelen, amennyiben a tagok

kztt nincs mintavtelez, csak elttk s utnuk, akkor az ered tvitelei
fggvnyt a kvetkez alakban kapjuk meg:
( )= {
( ) .
( )}
( )
Teht az egyes tagok tviteli fggvnye szorzatnak a z-transzformcijval

lltjuk el az ered impulzus tviteli fggvnyt. gy a tagcsoport ered impulzus
tviteli fggvnye:
( )=
=
1
+
( )=
1
+
1
+
Legyen T0 = 1s, a = 0,693, b = 1,386, ekkor

1
+
1
1
+
+
.
www.tankonyvtar.hu
194
Irnytstechnika
( ) = 1,44
Vizsgljuk meg a tagcsoport slyfggvnynek menett!
A vizsglathoz hasznljuk ki a folytonos idtartomnybl ismert, az tviteli

fggvny s a slyfggvny kztt fennll sszefggst:
gy
(
)} = ( )
{(
)=
( )} = 1,44
,
= 1,44 (
)=
( 0,25)
) .
{ ( )} .
+
( 0,5)
A kimenet rtkei az els ngy mintavtelezsnl:

(0) = 0 ,
=0
(1) = 0,3608 ,
=1
(2) = 0,27 ,
=2
(3) = 0,1575 .
=3
26. Hatrozza meg az albbi visszacsatolt kr egysgugrs bemenetre adott vlaszt!
( )=
2
,
(1 + 0,1 )
( ) = 1( ) ,
= 0,1 .
Megolds:
A zrt kr ered impulzus-tviteli fggvnye:
( )=
( )
.
1+ ( )
A tag impulzus-tviteli fggvnyt adjuk meg a transzformcis tblzat alapjn,

ehhez alaktsuk t az tviteli fggvnyt:
tblzatbl:
www.tankonyvtar.hu
( )=
2
20
10
=
=2
(1 + 0,1 )
( + 10)
( + 10)
195
( )=2
( + )
(1
( 1)(
(1
)
=
)
( 1)(
Az ered tviteli fggvny:
1,264
.
1,368 + 0,368
1,264
( )
1,368 + 0,368
( )=
=
=
1,264
1+ ( ) 1+
1,368 + 0,368
1,264
.
0,104 + 0,368
Az egysgugrs bemenetre adott vlasz:
( )=
( ) = 1( ) ,
( ) ( )=
Rendszer vlasza a vgtelenben:

lim (
) = lim
= lim
= lim
( )=
1,264
.
0,104 + 0,368 1
( ) = lim
( ) ( )=
1,264
=
0,104 + 0,368 1
1,264
1,264
= () =
=1
0,104 + 0,368
1 0,104 + 0,368
plus ellenrzs:
0,104 + 0,368 = 0
= 0,052 0,604 ,
|0,052 0,604| = 0,052 + 0,604 < 1 .
Mintavtelezsi idpontokban felvett rtkek meghatrozsa differenciaegyenlet

alapjn
( )=
ebbl
( ) 0,104
( ) 0,104
( ) = 0,104
( )
=
( )
1,264
,
0,104 + 0,368
( ) + 0,368 ( ) = 1,264
( ) + 0,368
( ) 0,368
) = 0,104 ( 1)
( ) = 1,264
( ) + 1,264
0,368 ( 2)
( )
( ) ,
( ) ,
+ 1,264
,
( 1)
www.tankonyvtar.hu
196
Irnytstechnika
A bemen jel:
1,
0,
)=
0
.
<0
A kimenet rtkei:
(0) = 0,104 (0,1) 0,368 (0.2) + 1,264 (0,1) = 0 + 0 + 0 = 0
=0
(0,1) = 0,104 (0) 0,368 (0,1) + 1,264 (0) = 0 + 0 + 1,264 = 1,264
=1
=2
(0,2) = 0,104 (0,1) 0,368 (0) + 1,264 (0,1) =
=3
(0,3) = 0,104 (0,2) 0,368 (0,1) + 1,264 (0,2) =
= 0,104 + 0,368 + 1,264 = 1,395
= 0,104 + 0 + 1,264 = 0,944 .
27. Tekintsk az albbi visszacsatolt krt!
( )=
( )=
5,772
.
2,886 + 1
a) A diszkretizlst a z-transzformcis tblzat alapjn (azaz a definci szerint)

elvgezve, adja meg a zrt kr ered impulzus tviteli fggvnyt, ha T0 = 2s!
b) Hova tart a tagcsoport slyfggvnye?
Megolds:
a) Az ered impulzus tviteli fggvny meghatrozsa:
( )=
{ ( )}
1 + { ( )} {
{ ( )} =
{
( )} =
=2
www.tankonyvtar.hu
=2
( )}
,
5,772
=
2,886 + 1
2
=2
+ 0,346
,
2
,
0,5
1
=
+ 0,346
( )=
197
2
1
2
2
1 + 1 0,5
2 ( 0,5)
( 1)( 0,5) + 4
2
.
1,5 + 0,5
b) A slyfggvny hatrrtknek meghatrozsa:

) = lim
lim (
= lim
1
1
( ) = lim
( ) ( )=
(1 1)(2 1)
2
0
1 =
= =0 ,
1,5 + 0,5
1(5 1,5 + 0,5) 4
plusok ellenrzse a hatrrtk kiszmtsa eltt(!):

=0
1,5 1, 5 10
= 0,15 0,28 ,
10
|0,15 0,28| = 0,15 + 0,28 < 1 .
Pldk tartszerv alkalmazsra
28. Tekintsk az albbi mintavtelezett tagcsoportot!
( )(
) + 5,544 ( ) = 2,772 ( ) ,
( )=
Hatrozza meg a kimenet rtkt a k = 0, 1, 2, 3 mintavtelezsi idpontokban, ha a

bemenet:
Megolds:
( )=
0< 3
,
egybknt
(0,5) = 0 ,
= 0,5 .
Az ered impulzus-tviteli fggvny meghatrozsa:

Az I/O modell alapjn a tag tviteli fggvnye:
( )=
2,772
0,693
=
.
4 + 5,544
+ 1,386
www.tankonyvtar.hu
198
Irnytstechnika
A tagcsoport ered impulzus-tviteli fggvnye:

( )= {
( ) = (1
=
( )
( )} = (1
0,693
= (1
( + 1,386)
(1
0,5
( 1)(
( )
) 0,5
0,5(1
=
) ( 1)(
1,386
=
( + 1,386)
,
0,25
.
0,5
A differenciaegyenlet felrsa:
( )=
( )
0,25
=
,
( )
0,5
( ) 0,5 ( ) = 0,25 ( ) ,
( ) = 0,5
) = 0,5
( ) + 0,25
( 1)
( ) ,
+ 0,25
( 1)
A bemenet rtkei az egyes mintavtelezsi idpontokban:
A kimenet rtknek meghatrozsa a k = 0, 1, 2, 3 mintavteli pontokban:

=0
=1
=2
=3
(0) = 0,5 (0,5) + 0,25 (0,5) = 0 + 0 = 0 ,
(0,5) = 0,5 (0) + 0,25 (0) = 0 + 0 = 0 ,
(1) = 0,5 (0,5) + 0,25 (0,5) = 0 + 0,25 0,5 = 0,125 ,
(1,5) = 0,5 (1) + 0,25 (1) = 0,125 + 0,25 1 = 0,3125 .
29. Tekintsk az albbi mintavtelezett tagcsoportot!
www.tankonyvtar.hu
199
( )=
( ) = 0,5 ,
Hatrozza meg a kimenet rtkt a k = 0, 1, 2, 3, 4 mintavtelezsi pontokban, ha a

bemenet:
1 0 <4
,
0 egybknt
( )=
(2) = (4) = 0 ,
=2 .
Megolds:
Az ered impulzus-tviteli fggvny meghatrozsa:
( ) = 0,5
( )= {
( ) = (1
( )=
0,5
( )
=
( )
( )2
( )=2
)=2
( )} = (1
( )
A differenciaegyenlet felrsa:
( )=
0,5
)
0,5
( )
( + 1)
2( 1)
+1
.
2 +1
+1
,
2 +1
( )+ ( )=
( )+ ( ) ,
( 1)
( 2)
( )+
( )+
( )+
( ) ,
( 1)
( 2)

=0
=1
=2
=3
=4
(0) = 2 (2) + (4) + (2) + (4) = 0 0 + 0 + 0 = 0 ,
(2) = 2 (0) + (2) + (0) + (2) = 0 0 + 1 + 0 = 1 ,
(4) = 2 (2) + (0) + (2) + (0) = 2 0 + 1 + 1 = 4 ,
(6) = 2 (4) + (2) + (4) + (2) = 8 1 + 0 + 1 = 8 ,
(8) = 2 (6) + (4) + (6) + (4) = 16 4 + 0 + 0 = 12 .
www.tankonyvtar.hu
200
Irnytstechnika
30. Hatrozza meg az albbi tagcsoport ered impulzus-tviteli fggvnyt s egysgugrs

bemenetre adott vlaszt!
( )=
Megolds:
1
,
+ +1
( )=
=1 .
A tagcsoport ered impulzus tviteli fggvnye:

( )=
= (1
( )
)
= (1
( ) =
1
1
= (1
+ +1
+1
=
+ +1
+ 0,5
0,5
( + 0,5) + 0,866
( + 0,5) + 0,866
A z-transzformcis tblzatbl
transzformci elvgzshez:
1
+
( + ) +
kvetkez
kifejezseket
( + ) +
cos
cos
sin
cos
0,577
0,34 + 0,241
.
0,787 + 0,368
cos0,866
cos0,866 +
1
=
+ + 1)
(
.
alkalmazzuk
Ennek alapjn a tagcsoport ered impulzus tviteli fggvnye:

( ) = (1
sin0,866
cos0,866 +
(0,577sin0,866 cos0,866)z
=
, cos0,866 +
2
A tagcsoport egysgugrs bemenetre adott vlasznak meghatrozsa:
www.tankonyvtar.hu
( ) ( )=
( )=
201
0,34 + 0,241
=
0,787 + 0,368 1
0,34 + 0,241
.
1,787 + 1,155 0,368
Az tmeneti fggvny menetnek meghatrozsa differenciaegyenlet segtsgvel:

( )=
( )
0,34 + 0,241
=
,
( )
0,787 + 0,368
( ) 0,787
( ) = 0,787
( ) + 0,368 ( ) = 0,34
( ) 0,368
) = 0,787 ( 1)
( ) + 0,241 ( ) ,
( ) + 0,34
0,368 ( 2)
( ) + 0,241
+ 0,34
( 1)
+0,241
( ) ,
( 2)
Az egyenlet megoldsnl ttelezzk fel, hogy a kezdeti felttelek zrusok:
y(-1) = y(-2) = 0.
A kimenet rtkei az egyes mintavtelezsi idpontokban:
=0,
(0) = 0,787 (1) 0,368 (2) + 0,34 (1) + 0,241 (2) =
=1,
(1) = 0,787 (0) 0,368 (1) + 0,34 (0) + 0,241 (1) =
=2,
(2) = 0,787 (1) 0,368 (0) + 0,34 (1) + 0,241 (0) =
=3,
(3) = 0,787 (2) 0,368 (1) + 0,34 (2) + 0,241 (1) =
=4
(4) = 1,153 ,
=5
= 00+0+0 = 0 ,
= 0 0 + 0,34 + 0 = 0,34 ,
= 0,787 0,34 0 + 0,34 + 0,241 = 0,849 ,
= 0,787 0,849 0,368 0,34 + 0,34 + 0,241 = 1,124 ,
(5) = 1,074 .
Belthat, hogy a tagcsoport stabil:

0,787 + 0,368 = 0
= 0,394 0,462 ,
|0,394 0,462| = 0,394 + 0,462 < 1 ,
s az erstse
=
0,34 + 0,241
=1 .
1 0,787 + 0,368
Pldk diszkrt rendszerek stabilitsvizsglatra

www.tankonyvtar.hu
202
Irnytstechnika
31. Vizsglja meg mindkt stabilitsi definci szempontjbl az albbi tagokat!

Aszimptotikusan stabil tag esetben adja meg az ersts rtkt!
( )=
( )=
12
+4
,
+ 15 + 3
( + 2)( + 1)
2 +3 1
( )=
( )=
0,25
2
4
+3
,
+ 0,5
+ 0,5
+4
Megolds:
a) G1(z) tag:
( )=
=
12
+4
,
+ 15 + 3
15 225 144 15 9
=
,
24
24
1
= ,
4
= 1 .
Miutn a plusok kztt van olyan, ami nem kisebb abszolt rtkben 1-nl, de
nem is nagyobb, gy a tag aszimptotikusan nem stabil, de BIBO stabil.
b) G2(z) tag:
( )=
,
,
0,25
2
+3
3 +3
=
,
+ 0,5
+ 0,5 0,5 + 0,5 + 0,25
0,5 0,25 0,5

= 0,5 0,5
1
= 0,25 + 0,25 < 1 .
Miutn mindkt plus kisebb abszolt rtkben 1-nl, ezrt a tag aszimptotikusan
stabil s gy BIBO stabil is.
Az ersts:
=
2+3
=4 .
0,25 + 0,5 + 0,5
c) G3(z) tag:
( )=
www.tankonyvtar.hu
( + 2)( + 1)
+3 +2
=
.
2 +3 1
2 +3 1
203
Miutn a szmllbeli polinom fokszma nagyobb, mint a nevezbeli, ezrt a tag

nem realizlhat (nem felel meg az oksgi szablynak).
d) G4(z) tag:
( )=
=0 ,
2
4
+4
=4 ,
4 +2
,
+4
| | < 1, | | > 1 .
Miutn van plusok kztt abszolt rtkben 1-nl nagyobb, ezrt a tag sem
aszimptotikusan, sem BIBO rtelemben nem stabil.
32. Vizsglja meg mindkt stabilitsi definci szempontjbl az albbi tagokat, s

amennyiben aszimptotikusan stabil a tag, adja meg az erstst is!
2 +1
2
1
( )=
( )=
( )=
,
,
.
( + 2)( + 0,5 )
0,25
1+
+
Megolds:
a) G1(z) tag:
( )=
,
2
1+
1
+
2
,
+ +1
1 1 4
1
3
=
,
2
2
2
1
1 3
3

= + =1 .
2
2
4 4
Miutn a plusok nem kisebbek abszolt rtkben 1-nl, de nem is nagyobbak,

gy a tag aszimptotikusan nem stabil, de BIBO stabil.
b) G2(z) tag:
( )=
=0,
2 +1
2 +1
=
,
( 0,25)
0,25
,
0,25 = 0,5 ,
, ,
<1.
Miutn mindhrom plus kisebb abszolt rtkben 1-nl, ezrt a tag

aszimptotikusan stabil s gy BIBO stabil is.
Az ersts:
=
2+1
=4 .
1 0,25
www.tankonyvtar.hu
204
Irnytstechnika
c) G3(z) tag:
( )=
( + 2)(
= 2 ,
+ 0,5 )
=0 ,
| | > 1,
= 0,5 ,
<1 .
Miutn van plusok kztt abszolt rtkben 1-nl nagyobb, ezrt a tag sem
aszimptotikusan, sem BIBO rtelemben nem stabil.
33. Vizsglja meg az albbi tag stabilitst:

( )=
Megolds:
2 +5
+3 +5 +1
Stabilitsvizsglat Jury-teszt segtsgvel:

4
1
3
5
5 1
3 4
=
=
=4
=
=3
1,
5,
=
=5
Miutn a msodik korriglt egytthat negatv, ezrt nem kell a tesztet tovbb
vgezni, s a tag instabil lesz.
34. Vizsglja meg az albbi tag stabilitst:
Megolds:
( )=
1
!
+ 1,2 + 0,25
+ 1,9
A stabilitsvizsglatot w-teszt segtsgvel vgezzk el. A teszt lnyege, hogy egy

egyszer bilineris transzformcival trjuk az impulzus-tviteli fggvnyt, majd a
Hurwitz-kritrium alapjn ellenrizzk a stabilitst.
A bilineris transzformci:
www.tankonyvtar.hu
+1
,
1
205
( )=
+ 1,9
+ 1,2 + 0,25
Hurwitz-kritrium:
+ 1,9
1
,
+ 1,2 + 0,25
+1
1
= 4,35
+ 1,9
+ 2,95
+1
1
+ 1,2
+1
+ 0,25 =
1
+ 0,65 + 0,05 .
a, felttel: valamennyi egytthat pozitv,

b, felttel: determinns ellenrzse:
= 2,95 > 0 ,
2,95 0,05
0
= 4,35 0,65
0 ,
0
2,95 0,05
2,95 0,05
= 2,95 0,65 4,35 0,05 = 1,7 > 0 ,
4,35 0,65
2,95 0,05
0
= 4,35 0,65
0 = 2,95 0,65 0,05 4,35 0,05 = 0,085 > 0 .
0
2,95 0,05
Miutn mindhrom aldeterminns pozitv, gy a tag stabil.
www.tankonyvtar.hu
206
Irnytstechnika
8. Szablyozk paramter belltsa

Az irnytsi rendszerek legjellegzetesebb informcifeldolgozsi feladatt a szablyozk
vgzik.
A szablyoz a szablyozsi krnek az a rsze, amely sszehasonltja a szablyozott
jellemzbl szrmaz ellenrz jelet az alapjellel, s a megllaptott szablyozsi eltrstl
(hibtl) fggen befolysolja a vgrehajt, illetve a beavatkoz jelet, s a beavatkoz
szerven keresztl a mdostott jellemzt. A szablyoz elhelyezst s feladatt a 8.1 -es
bra illusztrlja.
Alapjel
Alapjelkpz
szerv
Hibajel
Klnbsgkpz
ra
szerv
ye
Mdostott
jellemz
Vgrehajt
jel
Szablyoz
(jelforml +
erst)
Vgrehajt +
beavatkoz
Ellenrz
jel
szerv
Szablyozott
jellemz
Szablyozott
um
szakasz
y(t)
rzkel, mrjel
talakt s tvad
8.1 bra. A szablyozsi kr
A szablyoz teht, a kvetkez alapvet funkcikat ltja el:
fogadja a tvad ltal szolgltatott s a szablyozott jellemztl fgg ellenrz

jelet,
ltrehozza az alapjel s az ellenrz jel kztti klnbsget,
a hibajellel olyan jelformlst vgez, hogy a mdostott jellemz vltozst kivlt,
s a szablyoz kimenetn megjelen vgrehajt jel olyan mdostst
eredmnyezzen, hogy a szablyozsi rendszer az elrt minsgi kvetelmnyeknek
megfeleljen.
Minden szablyoz legalbb hrom funkcionlis szerkezeti rszbl ll: klnbsgkpz-, jelforml s erst szervbl, tovbb esetenknt kiegszlhet az alapjelkpz
szervvel.
A klnbsgkpz szerv, csak olyan jellemzket tud egymssal egybevetni, csak olyan
jellemzk kztt tud klnbsget kpezni, amelyek fizikai szempontbl azonosak, teht
pldul nyomsok, feszltsgek, erk, azonosan kdolt digitlis informcik stb.,
klnbsgt kpezheti.
A szablyoz jelformlst ler u(e) fggvnykapcsolat tbbnyire lineris, ltalnos
esetben nemlineris differencilegyenlettel jellemezhet. A linerisnak tekinthet
szablyozott szakaszok szablyozsra tbbnyire viszonylag egyszer felpts, folytonos
vagy mintavtelezett, lineris vagy llsos jeltvitel szablyozkat is alkalmazhatunk.
www.tankonyvtar.hu
207
8.1 PID szablyozk

A folytonos szablyozkat a szablyozstechnikai gyakorlatban rendszerint az idksses a
PID szablyozsi algoritmus egyes vltozatainak megszerkesztsvel szoktk
megvalstani.
A PID szablyozsi algoritmus differencilegyenletbl:
... A 3
d 2 u(t)
+ A2
dt 2
du ( t )
de( t )
+ A 1 u ( t ) = B 0 e ( t ) d t + B1 e( t ) + B 2
dt
dt
0
kiolvashat, hogy a rendelkez jel a hibajellel, annak integrljval, s differencilhnyadosval arnyos. A jelformlst tbb energiatrol is ksleltetheti. Egyszerbb esetekben
az energiatrolk elhanyagolhatak, gy a PID szablyozsi algoritmus leegyszerstett
differencilegyenlete:
t
A 1 u ( t ) = B 0 e ( t) dt + B 2
0
de( t )
.
dt
Rendezs utn felrhat:

t
B1
B0
B de(t )
u(t) =
e ( t) dt + 2
e(t ) +
A1
B1 0
B1 dt
s a:
B1
= K P , a szablyoz arnyossgi tviteli tnyezje (erstse),
A1
B0
K
= A I = P , az integrl tag integrlsi tviteli tnyezje (TI - integrlsi id),
A1
TI
B2
= A D = K P TD , a differencil tag differencilsi tviteli tnyezje (TD A1
differencilsi id)
jellseket bevezetve, az energiatrolmentes PID szablyoz tviteli fggvnye, a
kvetkez mdon rhat fel:
Wr (s) =
U (s )
1
= K P 1 +
+ TDs .
E (s )
TIs
Az ilyen tviteli fggvnnyel rendelkez szablyoz K P , TI s TD megfelelen szles

hatrok kztt trtn belltsi lehetsge esetn tbbnyire a szigor minsgi
kvetelmnyeket kielgt rendszerekhez is alkalmazhat. Egyes tagok kihagysval a PID
szablyozkbl leszrmaztathatk az egyszerbb P, I, PI s PD szablyozk.
www.tankonyvtar.hu
208
Irnytstechnika
A szablyozk alaptpusai a kvetkezk:
A P szablyoz tviteli fggvnye: Wr (s ) = K p .

A legegyszerbb szablyoz a P szablyoz. A szablyoz Kp erstse llthat. A
P szablyoz a hibval arnyos irnyt hatst a hiba fellpsnek pillanatban
megjelenti. Arnyos szablyozott szakaszok esetben a szablyoz csak
llandsult llapotbeli hibval marad szablyozsi eltrssel tud mkdni. Az
ersts nvelsvel cskken a maradand szablyozsi eltrs, nvekszik a jel
bellsi sebessge, ezrt tllendls vagy lengs llhat el.
1
.
A PI szablyoz tviteli fggvnye: Wr (s) = K p 1 +
Tis
A PI szablyoz alkalmazsakor a Kp ersts s a Ti integrlsi id llthat. A PI
szablyoz az arnyos szablyozott szakaszok esetben is llandsult hiba nlkl
mkdik. Az ersts nvelse nveli a tllendlst, a tlzott szablyoz
paramter-belltsok (hogy arnyossgi, illetve integrlsi tviteli tnyezk)
instabil mkdst eredmnyezhetnek.
1
A PID szablyoz tviteli fggvnye: Wr (s) = K p 1 +
+ Td s .
Ti s
A PID szablyoz esetben a Kp ersts a Ti integrlsi id s a Td differencilsi

id llthat. A kimenjel a hibajel differencilhnyadosval is arnyos, gy
gyorsan nvekv hibkra az arnyos rtket meghalad tlvezrlssel reagl, de ezt
mr a hiba vltozsi sebessgnek cskkensekor ill. megfordulsakor nagyrszt
visszaveszi anlkl, hogy magnak a hibnak a cskkenst megvrn.
A szablyozk belltsra tbb szerz tett kzz ltalnos szablyt. Nhny szably
belltsi viszonyai s alkalmazsi lehetsgei a kvetkezk:
A rendszer tviteli
fggvnye
A szablyoz belltsi mdszer
Tapasztalati mdszer
Oppelt mdszer
W (s ) =
K ob -stob
e
1 + sTob
W (s) =
K ob
(1 + sT1 )(1 + sT2 )
Kessler mdszer
W (s) =
K ob
1 + 2xTs + T 2s 2
Ziegler-Nichols mdszer
Chien-Hrones-Reswick mdszer
Kessler mdszer
Samal mdszer
Ziegler-Nichols mdszer
Tapasztalati mdszer
www.tankonyvtar.hu
Szablyoz
tpusa
209
A szablyoz paramterei
Kp
Ti
Td
Tob
tob
PI
0 .9
Tob
t ob
>3.3tob
PD
1.2
Tob
t ob
<0.25tob
PID
1.2
Tob
t ob
>2tob
<0.5tob
Oppelt mdszere
Szablyoz
tpusa
Kp
Ti
Td
Tob
t ob
PI
0 .8
Tob
t ob
3tob
PD
1.2
Tob
t ob
0.25tob
PID
1.2
Tob
t ob
2tob
0.42tob
Chien-Hrones-Reswick mdszer
www.tankonyvtar.hu
210
Irnytstechnika
rtktart szablyozs
Szablyoz
tpusa
Kp
Ti
Td
0 .3
Tob
t ob
ksz
(aperiodikus)
tmenet
0 .7
Tob
t ob
20% -os
tllendls
0 .6
Tob
t ob
4tob
ksz
(aperiodikus)
tmenet
0 .7
Tob
t ob
2.3tob
20%-os
tllendls
2.4tob
0.42tob
ksz
(aperiodikus)
tmenet
2tob
0.42tob
20%-os
tllendls
PI
0 .95
Tob
tob
PID
1.2
Az tmenet
alakja
Tob
t ob
Kvet szablyozs
Szablyoz
tpusa
Kp
Ti
Td
Az tmenet alakja
0 .3
Tob
t ob
ksz (aperiodikus)
tmenet
0 .7
Tob
t ob
20%-os tllendls
Tob
t ob
1.2Tob
ksz (aperiodikus)
tmenet
Tob
t ob
Tob
20%-os tllendls
0 .35
PI
0 .6
www.tankonyvtar.hu
Szablyoz
tpusa
211
Kp
0 .6
Az tmenet alakja
Ti
Td
Tob
t ob
Tob
0.5tob
ksz (aperiodikus)
tmenet
Tob
t ob
1.35Tob
0.47tob
20%-os tllendls
PID
0.95
Kessler mdszere
Szablyoz
tpusa
Kp
Ti
Td
Tob

t ob
T
1 + 2 ob
t ob
PI
PID
1 Tob 1 tob
+
2 tob 12 Tob
1 t 3
Tob 1 + ob
6 Tob
3 Tob 1 1 tob
+ +
4 tob 4 80 Tob
1
Tob + t ob
3
1
1 t
Tob 1 + ob
4 20 Tob
Ziegler-Nichols mdszere
Szablyoz
tpusa
Kp
Ti
Td
0.5 Kkrit
PI
0.45 Kkrit
0.85 Tkrit
PID
0.6 Kkrit
0.5 Tkrit
0.125 Tkrit
www.tankonyvtar.hu
212
Irnytstechnika
1. Feladat
10e -0.816 s
. CHR mdszerrel
3.2s + 1
hatrozzuk meg egy alkalmazhat PID szablyoz paramtereit. A szablyozs rtktart
s 20%-os tllendls engedlyezet.
Egy szakasz tviteli fggvnye a kvetkez W (s) =
A megolds menete:
T
1
1
3.2
1.2 ob = 1.2
= 0.47 ,
ob 10
0.816
K ob
TI = 2 ob = 2 0.816 = 1.63 ,
TD = 0.42 ob = 0.42 0.816 = 0.34 ,
KR =
1
W PID ( p ) = K R 1 +
+ TD p ,
TI p
1
WPID ( p ) = 0.471 +
+ 0.34 p .
1.63 p
2. Feladat
Ziegler-Nichols mdszer alkalmazsval hatrozzuk
paramtereit, amennyiben a szakasz tviteli fggvnye:
W (s) =
meg a PID szablyoz
3
.
s(s + 2)(s + 3)
A megolds menete:
A rendszert P szablyoz beiktatsval a stabilits hatrra kell hozni. A szablyoz
kritikus erstst s a szablyozott jellemz peridust feljegyezzk.
W (s ) =
3K P
,
s + 5s 2 + 6s
3
s = jw ,
W ( jw ) =
3K P
3K P
- 5w 2 - jw (6 - w 2 )
,
=
- jw 3 - 5w 2 + 6 jw - 5w 2 + jw (6 - w 2 ) - 5w 2 - jw (6 - w 2 )
W ( jw ) =
- 15K Pw 2 - j 3K Pw (6 - w 2 )
= -1 + j 0 .
25w 4 + w 2 (6 - w 2 ) 2
www.tankonyvtar.hu
213
A stabilits hatron a rendszer akkor van ha a frekvencia tviteli fggvny felveszi a 1+j0 rtket.
- 15 K Pw 2
= -1 ,
25w 4 + w 2 ( 6 - w 2 )2
K Pkrit
25w 4 + w 2 ( 6 - w 2 )2
=
,
15w 2
K Pkrit =
w=
5 2 5
w = 6 = 10 ,
3
3
2p
,
Tkrit
3 K Pw ( 6 - w 2 )
= 0,
25w 4 + w 2 ( 6 - w 2 )2
w =0
ill.
6 -w2 = 0 ,
w= 6,
Tkrit =
2p 2p
=
= 2.5651 .
w
6
A tblzati rtkek alapjn:
KP = 0.6,
KRkrit = 6,
Ti = 0.8 ,
Tkrit = 2.0521,
Td = 0.2 ,
Tkrit = 0.513,
WR ( p ) = 6 ( 1 +
1
+ 0 .513 p ) .
2.05 p
8.2. A szablyoz paramtereit vltoztat irnyts

Egyes nemlineris rendszerek irnytsa folyamn a rendszer egy megfigyelhet jele
alapjn eldnthetk a vrhat dinamikai vltozsok menetei. Ha ezek a vltozsok nem
felelnek meg az irnytsi feladat ltal meghatrozott kvetelmnyeknek akkor a
szablyoz paramtereit illeszteni kell a fellp llapothoz. Az elvet igen sikeresen lehet
alkalmazni a digitlis szablyozsi rendszerekben.
Ha ltezik egy olyan klsleg megfigyelhet jel, amely alapjn eldnthet a
szablyozott szakasz paramtervltozsa, vagy a statikus nemlinearits munkapontja s ha
ezek a paramtervltozsok vagy nemlinearitsok ismertek akkor a felismert helyzetben
egy digitlis szablyozsi rendszerben relatv knnyen illeszthet a szablyoz.
www.tankonyvtar.hu
214
Irnytstechnika
8.2. bra. A szablyoz paramtereit vltoztat irnyts hatsvzlata.
A kls jel alapjn az illesztsi algoritmus eldnti, hogy a szablyoz

paramtereinek milyen rtket kell felvennik, hogy a szablyozs eleget tegyen a
szablyozs minsgi kvetelmnyeinek.
Az illesztsi algoritmust ebben az esetben nem lehet ltalnostani. A
kvetkezkben egy plda kerl bemutatsra az illesztsi algoritmus meghatrozsra.
Vltoz ersts szablyoz alkalmazsa a szelep nemlinearitsnak kompenzlsra
8.3. bra. Nemlineris szablyozsi kr
A nemlineris v = u 4 karakterisztikj szelep mkdse miatt a rendszer instabil

lehet. A rendszerbe beiktatunk egy inverz nemlinearitst, amelyre rvnyes lesz a
kvetkez sszefggs:
f -1 (f (u ) = u .
A szelep esetben a v = u 4 fggvny vltozsai a 8.4. brn lthatk. A
nemlinearits megfigyelse alapjn megllapthat, hogy a nemlinearits szakaszonknt
linearizlhat.
www.tankonyvtar.hu
215
8.4.bra. Az alap s inverz nemlineris jelleggrbk.
A szakaszvlts legyen akkor, amikor az u bemenet elri a vltst meghatroz C

rtket. A szakaszosan linearizlt rendszer inverznek egyenlete a 8.4. brn lthat
nemlinearits esetben a kvetkez:
0.433 u
v = f -1 (u ) =
0.0538 u + 1.139
0u3
3 u 16
8.5.bra. A szakaszosan linearizlt inverz jelleggrbe.
A szelep nemlinearitst kompenzl tag most nem a

meghatrozva, hanem a v szerint.
u kplet alapjn lesz
www.tankonyvtar.hu
216
Irnytstechnika
Az gy tervezett szablyozval kiegsztett rendszer hatsvzlata s vlaszfggvnyei

klnbz rtk egysgugrsnyi bemenetek esetre a 8.6 brn lthatk.
8.6.bra. A kompenztorral kiegsztett rendszer
8.7.bra. A kompenztorral kiegsztett rendszer Simulink brja
A matlab fggvnyt
megvalst m file:
function y=ventil_m(x)
if x>3
y=0.0538*x+1.139;
else
y=0.433*x;
end
8.8.bra. A nemlinearitst kompenzl fggvny beillesztse
www.tankonyvtar.hu
217
A nemlineris rendszer s a szakaszosan linearizlt jelleggrbt tartalmaz rendszer

vlaszfggvnyei s bemenetei klnbz munkapontokban a 8.9. brn lthatk.
8.9.bra. A nemlineris rendszer s a szakaszosan linearizlt jelleggrbt tartalmaz rendszer

vlaszfggvnyei s bemenetei klnbz munkapontokban.
www.tankonyvtar.hu
218
Irnytstechnika
brajegyzk
1.1. bra. A rendszer s krnyezete .................................................................................... 7
1.2. bra. A rendszer szimbolikus jellse.......................................................................... 8
1.3. bra. Additv s nem additv jelleggrbk ................................................................. 10
1.4. bra. A dinamikus rendszer szimbolikus brzolsa. ................................................. 15
1.5. bra. Sima nemlineris rendszer hatsvzlata ............................................................ 16
1.6. bra. Sima lineris rendszer hatsvzlata ................................................................... 17
1.7. bra. Lineris idinvarins rendszer hatsvzlata ...................................................... 18
1.8. bra. A rendszer s jellemzi .................................................................................... 20
1.9. bra. A dinamikus rendszer zemmdjai ................................................................... 22
1.10. bra. Illusztrci a pldhoz .................................................................................... 22
1.13. bra. Egy kt trols hidraulikus rendszer vzlata ................................................... 28
1.15. bra. A matematikai inga leegyszerstett vzlata.................................................... 41
2.1. bra. A konvolcis integrl rtelmezse .................................................................. 49
4.1. bra. Az irnytott technolgiai rendszer szerkezeti vzlat formj megjelentse ..... 62
4.2. bra. Az irnytott technolgiai rendszer mkdsi vzlat formj megjelentse ...... 63
4.3. bra. Az irnytott technolgiai rendszer megjelentse hatsvzlat formjban ........ 63
4.4. bra. A szablyozsi kr tmbvzlat s jel-folyam grf tpus brzolsa ................. 64
4.5. bra. Az 1. plda hatsvzlata ................................................................................... 70
4.6. bra. Az talakts els lpse ................................................................................... 70
4.7. bra. Az talakts els lpse utn kapott rendszer ................................................... 71
4.8. bra Az talakts msodik lpse ............................................................................. 71
4.9. bra. Az talakts msodik lpse utn .................................................................... 71
4.10. bra. Az talakts harmadik lpse......................................................................... 72
4.11. bra. Az talakts harmadik lpse utn ................................................................. 72
4.12. bra. A bels visszacsatols s az elrecsatols eredjnek meghatrozsa ............. 73
4.13. bra. A bels visszacsatols s az elrecsatols eredje ........................................... 73
4.14. bra. A 2. plda hatsvzlata ................................................................................... 74
4.15. bra. A 3. plda hatsvzlata ................................................................................... 75
5.1. bra. A plusok helynek alakulsa a csillaptsi tnyez fggvnyben ................... 90
6.1. bra. Zrt kr .......................................................................................................... 116
6.2. bra. A stabilits vizsglat Nyquist-digarmon ......................................................... 117
6.3. bra. A Nyquist-fle stabilits rtelmezse .............................................................. 118
6.4. bra. A Nyquist-fle stabilits rtelmezse (folyt.) .................................................. 118
6.5. bra. A fzistartalk rtelmezse ............................................................................. 119
6.6. bra. Az erstsi tartalk rtelmezse ..................................................................... 119
6.7. bra. A Bode-fle stabilitsi kritrium ..................................................................... 120
6.8. bra. A fzis- s erstsi tartalk rtelmezse Bode diagramon .............................. 121
6.9. bra. A gykhelygrbe levezetsi brja ................................................................. 122
6.10. bra. A gykhelygrbe pldinak kiindul hatsvzlata ........................................ 123
6.11. bra. Integrl tag gykhelygrbje ...................................................................... 124
6.11. bra. Az elsrend tag gykhelygrbje ................................................................ 125
6.11. bra. Az elsrend tag gykhelygrbje, ha a szmll fokszma 1 ...................... 126
www.tankonyvtar.hu
219
6.13. bra. Msodrend tag gykhelygrbje (z 1) ...................................................... 126

6.13. bra. Msodrend tag gykhelygrbje (0 < z < 1) ................................................ 127
6.13. bra. Msodrend tag gykhelygrbje (t1 > t2 > T, a szmll els fok polinom) ... 129
6.14. bra. Msodrend tag gykhelygrbje (0 < z < 1, a szmll els fok polinom) . 129
6.15. bra. Harmadrend tag gykhelygrbje (t1 > t2 > t3) ........................................... 130
6.16. bra. A plda harmadrend tagjnak gykhelygrbje (t1 > t2 > t3) ...................... 132
7.1. bra. A mintavtelezs elvi folyamatbrja .............................................................. 145
7.3. bra Mintavtelezett bemenet s kimenet tag ....................................................... 157
7.4. bra. Mintavtelezett bemenet s kimenet kztti kapcsolat .................................... 158
7.5. bra. Mintavtelez tagcsoport hatsvzlata ............................................................ 165
7.6. bra. Tartszervvel kiegsztett mintavtelez tagcsoport hatsvzlata .................... 165
7.7. bra. Stabilitsi tartomnyok kztti megfeleltets .................................................. 169
7.8. bra. A stabilitsi tartomnyok kztti lekpezs..................................................... 169
7.9. bra. A stabilitsi tartomnyok lekpezse az elrefel vett differencik kzeltsnl ... 170
7.10. bra. A stabilitsi tartomnyok lekpezse a visszafel vett differencik kzeltsnl . 171
7.11. bra. A stabilitsi tartomnyok lekpezse a Tustin-mdszeren alapul kzeltsnl .. 171
8.1 bra. A szablyozsi kr........................................................................................... 206
8.2. bra. A szablyoz paramtereit vltoztat irnyts hatsvzlata. ........................... 214
8.3. bra. Nemlineris szablyozsi kr .......................................................................... 214
8.4.bra. Az alap s inverz nemlineris jelleggrbk. ..................................................... 215
8.5.bra. A szakaszosan linearizlt inverz jelleggrbe. ................................................... 215
8.6.bra. A kompenztorral kiegsztett rendszer............................................................ 216
8.7.bra. A kompenztorral kiegsztett rendszer Simulink brja .................................. 216
8.8.bra. A nemlinearitst kompenzl fggvny beillesztse......................................... 216
8.9.bra. A nemlineris rendszer s a szakaszosan linearizlt jelleggrbt tartalmaz
rendszer vlaszfggvnyei s bemenetei klnbz munkapontokban. ........................... 217
www.tankonyvtar.hu

Gerzson Pletl Irányítástechnika

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Gerzson Pletl Irányítástechnika

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

rta:

Veszprm Szeged, 2011. janur 31.

Gerzson Mikls, PE; Pletl Szilveszter, SzTE

Gerzson Mikls, PE; Pletl Szilveszter, SzTE

6.2.3. Gykhelygrbe ......................................................................................... 121

Gerzson Mikls, PE; Pletl Szilveszter, SzTE

A valsgnak minden trben elhatrolt rszt, ahol a klnbz anyag- s

A rendszer, valsgos vagy elkpzelt objektumok viszonylag jl krlhatrolhat

Elmleti szempontbl rendszernek tekinthet minden olyan transzformci, amely

Gerzson Mikls, PE; Pletl Szilveszter, SzTE

a rendszert a tr olyan rszeknt, amelyben a rendszer sszes eleme s a krnyezethez

1.1. bra. A rendszer s krnyezete

1.2. Rendszerek osztlyozsa

Gerzson Mikls, PE; Pletl Szilveszter, SzTE

1.2. bra. A rendszer szimbolikus jellse

diszkrtidej rendszernl pedig kitntetett idpillanatokat jelz vals szmsorozat,

A kauzlis (ok-okozati) rendszernl ok-okozati kapcsolat ll fenn annak bemen s

Gerzson Mikls, PE; Pletl Szilveszter, SzTE

Az utbbi rendszert gyakran hasznljk tlagkpzsre.

Plda homogn rendszerre: y(t ) = 5u(t ) .

Gerzson Mikls, PE; Pletl Szilveszter, SzTE

Additv vagy nem additv

a kt bemenet sszegre (u1 (t ) + u 2 (t )) a vlasz a kt kimenet sszege (y1 (t ) + y2 (t )) . Teht

Az additivitst igen jl szemllteti a 1.3. brn lthat jelleggrbe. Ha egy fggvny

Lineris vagy nemlineris

Az egyenletek akkor linerisak, ha a fggetlen vltozk (vagy annak derivltjai) csak

Gerzson Mikls, PE; Pletl Szilveszter, SzTE

leegyszersti a rendszer viselkedsnek elemzst. A valdi vilg szmos rendszere igen

A folytonos rendszerekhez hasonlan, amennyiben a diszkrt rendszer egyszerre

Idinvarins vagy idvarins

Diszkrt rendszerek esetn pedig ha x[n] bemenetre a vlasz y[n ] , akkor az

idinvarins rendszer vlasza x[n - n0 ] bemenetre y[n - n0 ] .

Ez igaz diszkrt rendszerek esetben is. Pldul az y[n0 ] =

Gerzson Mikls, PE; Pletl Szilveszter, SzTE

Determinisztikus vagy sztochasztikus

1.3. Pldk klnbz rendszerekre

x[n], amely rendszert akkumul-

tornak is szoktak nevezni.

Vgezzk el a rendszerek osztlyozst, ha y(t ) a rendszerek bemenete s u(t ) pedig a

A rendszer lineris s lland paramter

A rendszer nem lineris s lland paramter.

A rendszer lineris s vltoz paramter.

A rendszer nem lineris s vltoz paramter.

Gerzson Mikls, PE; Pletl Szilveszter, SzTE

bemenete s u(t ) pedig a kimenete, y[kT0 ] a diszkrtidej rendszerek bemenete s u [kT0 ]

b1 ( y[(k + 2 )T0 ]) + [b2 + b3 y[kT0 ] + b4 sin(kT0 )]y[kT0 ] = u [kT0 ]

vltoz paramter legyen.

A rendszer akkor lesz vltoz paramter, ha b40.

Gerzson Mikls, PE; Pletl Szilveszter, SzTE

Ha u = u2 [kT0 ] , akkor a rendszer kimenete az albbiak szerint alakul:

Most vegyk a kt bemenet lineris kombincijt: u = a1u1[kT0 ] + a2u2 [kT0 ] , ekkor:

Belthat, hogy y3 [kT0 ] = a1 y1[kT0 ] + a2 y2 [kT0 ] ,

Gerzson Mikls, PE; Pletl Szilveszter, SzTE

y3 (t ) = (a1u1 (t ) + a2u 2 (t )) y3 (t ) = a12u12 (t ) + 2a1a2u1 (t )u 2 (t ) + a22u22 (t ) .

Elmondhat, hogy y3 (t ) a1 y1 (t ) + a2 y2 (t ) , gy az adott rendszer nem homogn, nem

1.4. bra. A dinamikus rendszer szimbolikus brzolsa.

A struktra egyes elemei a kvetkezk:

W a megengedett bemen jelek halmaza, W {u : t U } ,

Ha a rendszer a t pillanatban az x llapotban van s a bemen jel u() , akkor az llapot

s a kimenet a t pillanatban x(t ) = j (t ,t , x, u()) s y(t ) = g (t , x(t ), u(t )) mdon adhat

Specilis esetben, ha a rendszer lineris, akkor

x(t ) = j (t ,t , x ,u()) = F (t ,t )x + Q (t ,t )u() ,

az llapot megadhat a kezdeti felttel hatsbl s a bemen jel hatsbl.