Outils Mathematiques

PREPARATION AUX AGREGATIONS
INTERNES DE MECANIQUE ET GENIE

MECANIQUE
2005
F. BINET
PREPARATION AUX AGREGATIONS

INTERNES DE MECANIQUE ET GENIE
MECANIQUE
Bien que la spcialisation soit un trait

ncessaire de notre civilisation, elle doit tre
complte par l'intgration d'une pense qui
traverse les disciplines. Un obstacle permanent
s'opposant cette intgration est la ligne de
dmarcation entre ceux pour qui l'usage des
mathmatiques est chose aise et les autres.
Murray GELL-MANN
Prix Nobel de physique.
Illustration de couverture : Fractale de Mandelbrot
AVANT-PROPOS.
Jusqu' une poque rcente, les asservissements taient traits au niveau ingnieur ou second
cycle pour les mcaniciens et, d'une manire gnrale, les ouvrages concernant cette discipline sont
difficilement abordables par un lecteur ne possdant pas un niveau de premier cycle universitaire.
La majorit des enseignants qui dsirent se prparer au concours d'Agrgation interne de Gnie
Mcanique ou de Mcanique ne sont plus familiers avec des notions qu'ils n'utilisent pas ou peu
dans leur exercice quotidien et vont se heurter ce problme.
L'objectif de ce premier volume est de faire gagner un temps prcieux au candidat qui doit
simultanment prparer le concours, rdiger un important dossier pdagogique et assurer son
enseignement. Il regroupe quelques rappels ainsi qu'un grand nombre de dmonstrations en rapport
avec le cours, utilisant les notations adquates et suffisamment dtailles pour qu'un lecteur mme
"rouill" puisse en suivre le fil. Ce n'est en aucun cas un cours de mathmatiques, mais plutt un
aide-mmoire consulter sur des points spcifiques au fur et mesure des besoins.
Le second volume concerne le cours d'asservissements proprement dit, allg des

dmonstrations contenues dans le premier et auxquelles il fait systmatiquement rfrence. Le
troisime concerne l'aspect technologique et les applications.
Je tiens remercier les collgues qui m'ont signal les erreurs et les coquilles qu'ils ont pu
dtecter lors de l'utilisation de ce poly. Elles ont t corriges dans cette quatrime dition mais il
en reste probablement quelques-unes unes. Les variables apparaissent tantt en italique, tantt non :
il faut les considrer comme tant identiques.
francis.binet@ac-versailles.fr
Chapitre 1
CALCUL DIFFERENTIEL ET
INTEGRAL
Ren Thom, le grand topologue et
mathmaticien est le seul mavoir surpris
en confirmant mes trouvailles paranoaquescritiques sur la gare de Perpignan
Salvador Dali
F. BINET
Prparation Agregations internes B1 & B3
OUTILS MATHEMATIQUES
CHAPITRE 1
CALCUL DIFFERENTIEL ET INTEGRAL
1-1 DERIVEES.
REMARQUE PREALABLE : Dans tout ce qui suit, on considrera des "bonnes fonctions", c'est
dire des fonctions continment drivables.
1-1-1 DEFINITION :
La drive f' d'une fonction f en un point x0 est la limite :
f (x) f (x 0 )
f ' ( x 0 ) = lim x x 0
x x0
Gomtriquement (voir Fig.1-1), c'est la limite du taux d'accroissement entre x et xo, mesurant la
pente de la droite (D). En rapprochant mentalement le point M du point Mo, on voit que la droite
(D) se rapproche de la tangente la courbe en Mo : la drive f'(xo) est donc la pente de la tangente
en Mo.
y
(D)
Mo
f(x)
f(xo)
f(x)
x
O
xo
Fig.1-1
L'quation de la tangente en Mo est facile exprimer : c'est une droite qui est donc de la
forme : y = ax + b avec a = f'(x) et qui passe par le point (xo , yo)
y ( x0 ) = f ( x0 ) = f ' ( x0 ). x0 + b
b = f ( x0 ) f ' ( x0 ). x0
y = f ' ( x0 ). x + f ( x0 ) f ' ( x0 ). x0
Finalement l'quation de la tangente en Mo est:
que l'on rencontre souvent sous la forme: y f ( x 0 ) = f ' ( x 0 )(x x 0 )
F. BINET
CHAPITRE 1
1-1-2 VARIATION D'UNE FONCTION.
Les thormes suivants sont trs utiles lors de l'tude d'une fonction.
a) Soit une fonction f, drivable sur un intervalle I :
Si la drive de f est positive sur I, alors f est croissante sur I.
Si la drive de f est ngative sur I, alors f est dcroissante sur I.
Si la drive de f est nulle sur I, alors f est constante sur I.
b) Soit une fonction f, drivable en un point xo :
Si la drive de f(x) en xo, f'(xo) s'annule en changeant de signe alors f prsente un maximum ou un
minimum relatif en xo.
c) Soit une fonction f, deux fois drivable sur un intervalle I :
Si la drive seconde de f est positive sur I, alors f est convexe sur I.
Si la drive seconde de f est ngative sur I, alors f est concave sur I.
Si la drive seconde de f est nulle sur I, alors f est linaire sur I.
d) Soit une fonction f, deux fois drivable en un point xo :
Si la drive seconde de f(x) en xo, f"(xo) s'annule en changeant de signe alors f prsente un point
d'inflexion en xo.
1-1-3 CALCUL DES DERIVEES.
Les formules de drivation permettent de dterminer la drive d'une fonction partir des
drives de fonctions lmentaires.
Notations:
La drive nime d'une fonction f se note : f ( n) ( x ) , avec n entre parenthses.
La puissance nime d'une fonction f se note : f n ( x ) .
La fonction rciproque d'une fonction f se note : f 1 ( x )
La fonction compose de deux fonctions f et g se note : (f o g )( x )
Les tableaux page suivante contiennent les formules de drivation usuelles. La tradition est
de noter les fonctions par u et par v au lieu de f et de g.
F. BINET
CHAPITRE 1
FONCTION
u+v
DERIVEE
u' + v '
u. v
u ' v + uv '
K.u
K . u'
1
; u0
u
u
; v0
v
u ; u>0
u'
u2
vu ' uv '
v2
u'
2 u
nu n1u '
(f ' og )g'
1
f ' of 1
un
; n
(fog )'
(f )'
1
FONCTION USUELLE
1
x
1
; k 1
xk
x ; x>0
xn
sin x
DERIVEE
1
2
x
k
x k +1
1
2 x
nx n1
cosx
cosx
sin x
tgx
ex
1
= 1 + tg 2 x
2
cos x
1
x
ex
arcsin x
log x
arccosx
arctgx
F. BINET
1 x2
1
1 x2
1
1+ x2
CHAPITRE 1
1-1-4 LINEARISATION D'UNE FONCTION AUTOUR D'UN POINT.

La linarisation d'une fonction autour d'un point est une opration extrmement courante en
asservissements : En effet, les relations entre variables sont la plupart du temps des fonctions nonlinaires alors que l'on prfre travailler sur des relations linaires pour des raisons de commodit et
de simplicit. Suivant l'allure de la fonction linariser, on utilisera des mthodes diffrentes. Nous
nous limiterons au cas de la linarisation d'une courbe rgulire autour d'un point non singulier,
c..d. un point en lequel la courbe admet une tangente unique pente ni nulle, ni infinie. Pour les
autres mthodes (mthode de la corde, mthode du premier harmonique, mthode de l'nergie
quivalente, etc.), qui concernent les asservissements non-linaires, se rfrer un ouvrage
spcialis.
Considrons une fonction y = F(x) reprsente Fig.1-2. Il n'est pas possible de la linariser sur tout
son domaine de dfinition sans faire une grossire approximation. On choisit donc un point de
fonctionnement privilgi Mo = (Xo,Yo) autour duquel on peut linariser, tant bien entendu que le
rsultat obtenu n'est valable qu'autour de ce point dans une fourchette dpendant de l'erreur que
l'on peut tolrer. On assimile localement la courbe sa tangente en Mo dont la pente K est la
drive de F(x) en Mo. Ceci permet d'crire que pour une valeur d'entre X, la sortie est F(X) = Yo
+ K(X - Xo) correspondant au point M'. L'erreur commise est .
On peut raisonner en accroissements : Y = KX avec Y = Y - Yo et X = X - Xo
ce qui revient effectuer un changement de repre :
x' = x - Xo et y' = y - Yo
Dans ce repre, les coordonnes du point M sont (X',Y') avec Y' = KX' relation linaire.
y'
F
Y'
Y
Yo
M'
M
Mo X'
x'
0
0
Xo X
Fig1-2: Linarisation autour d'un point.

Exemple: Linariser F ( x ) = x n autour d'un point M = ( X 0 , Y0 )
F '( X 0 ) = n. X 0n 1 Y0 = n. X 0n 1. X 0
Y
D'autre part : Y0 = X 0n X 0n 1 = 0
X0
Y0
X 0
Finalement:
=n
Y0
X0
F. BINET
CHAPITRE 1
1-2 INTEGRALES.
1-2-1 INTRODUCTION.
Le calcul intgral est utilis pour de nombreuses applications en mcanique. On peut citer
entre autres :
b
1
- La valeur moyenne f moy d'une fonction f sur un intervalle [a,b] : f moy =
f ( x )dx
b a a
b
- La valeur efficace f eff d'une fonction f sur un intervalle [a,b] : f eff =
1
f 2 ( x )dx
b a a
- La masse M d'un solide dans le cas d'un volume : M = dv

V
- Le centre d'inertie G d'un systme matriel : OG =
1
OP dm
M PS
- Le moment d'inertie d'un solide autour d'un axe dans le cas d'un volume : I = r 2 (P)(P)dv
V
- Les calculs d'aires, de volume, de travail, de distance ou de vitesse par intgration respectivement
de la vitesse ou de l'acclration, etc.
L'intgration d'une fonction peut s'effectuer de deux manires :

Soit on connat une primitive de la fonction intgrer et on peut alors en dduire toutes les
primitives en ajoutant une constante : c'est le cas de toutes les fonctions simples et usuelles. Dans
les problmes de mcanique, la constante sera dtermine par les conditions initiales.
Soit on ne connat pas de primitive (ce qui est souvent le cas), et il faut effectuer l'intgration
par une mthode numrique approche.
1-2-2 INTERPRETATION GEOMETRIQUE. SOMMES DE DARBOUX.

Considrons une fonction f , intgrable sur un intervalle [a,b] (voir Fig.1-2).
On souhaite calculer l'aire A du domaine plan dlimit par cette courbe entre les points a et b. Pour
ce faire, on va dcouper la surface en (n+1) rectangles dlimits d'un cot par l'axe des x et de
l'autre cot par la courbe considre.
Il existe deux sommes de Darboux :
a) La "petite" somme s( ) = ( x1 a ). f ( a ) + ( x2 x1 ). f ( x1 ) +...... + (b xn ). f ( xn )
reprsentant gomtriquement la somme des rectangles "infrieurs" ( Hachurs).
b) La "grande" somme S ( ) = ( x1 a ). f ( x1 ) + ( x2 x1 ). f ( x2 ) +...... + (b xn ). f (b )
reprsentant gomtriquement la somme des rectangles "suprieurs" ( Hachurs + blancs).
F. BINET
CHAPITRE 1
Concrtement, la petite somme de Darboux est une valeur approche par dfaut de A et la grande
somme de Darboux est une valeur approche par excs de A.
y
f(b)
f(xn)
f
f(x2)
f(x1)
f(a)
x
O
x1 x2
xn
Fig. 1-3
En diminuant la largeur des rectangles jusqu' une valeur dx, les deux sommes de Darboux vont
converger vers une limite commune qui est gale l'aire A. On montre que cette limite est aussi
b
l'intgrale de la fonction f sur l'intervalle [a,b] et on crit : A = f ( x )dx .

a
1-2-3 METHODES DE CALCUL APPROCHE.

Ces mthodes sont appliques dans deux cas :
* soit l'on ne peut pas dterminer une primitive de la fonction considre au moyen de fonctions
lmentaires,
* soit la fonction intgrer n'est connue que par certaines valeurs qu'elle prend sur l'intervalle
d'intgration ( c'est le cas pour une fonction chantillonne).
1-2-3-1 Mthode des rectangles.

Du 1-2-2, on dduit immdiatement une mthode de calcul approch de l'intgrale de f,
consistant calculer les deux sommes de Darboux qui donnent un encadrement de la valeur
recherche. La prcision du calcul augmente avec le nombre n de points de subdivision de
l'intervalle [a,b]. L'erreur ainsi commise n'est pas connue en gnral, mais on dmontre que sa
valeur absolue possde un majorant :
(b a )2 avec M = sup f ' ( x )
e <M
2(n + 1)
x[a , b ]
F. BINET
CHAPITRE 1
1-2-3-2 Mthode des trapzes.

Dans le cas ou l'on dsire une meilleure prcision de calcul, on emploie la mthode des
trapzes qui consiste remplacer les arcs de courbe par leur corde respective. (voir Fig.1-3bis)
y
f(b)
f(xn)
f
f(x2)
f(x1)
f(a)
x
O
x1
x2
xn
fig. 1-3 bis
L'aire du trapze hachur est gale :
(x1 a )[f ( x1 ) + f (a )]
2
La somme des aires des trapzes donne une valeur approche de l'intgrale de f. Elle correspond
la moyenne de deux sommes de Darboux
Comme dans le cas prcdent, on dmontre que l'erreur commise possde un majorant
M
(b a )3
avec
M = sup f " ( x )
2
x[a , b ]
12(n + 1)
Par contre, il n'existe pas l'quivalent d'une "petite" somme et d'une "grande" somme ; suivant que
la courbe est concave ou convexe, le calcul donnera un rsultat par excs ou par dfaut.
Il existe d'autres mthodes, plus prcises, comme celle de Simpson consistant approcher l'arc de
courbe par une parabole. Se rfrer un ouvrage de mathmatiques.
1-2-4 METHODES DE CALCUL DIRECT.

Elles consistent ramener la fonction intgrer l'une des fonctions dont on connat une
primitive. Le tableau suivant fournit les plus courantes.
F. BINET
CHAPITRE 1
x n +1
te
x dx = n + 1 + C (n 1)
te
cos xdx = sin x + C
n
sin xdx = cos x + C

dx
cos
dx
sin
dx
te
= tgx + C te
= cot gx + C te
= arcsin x + C te
1 x
dx
te
1 + x 2 = arctgx + C
dx
te
x = ln x + C
e ax
ax
te
e dx = a + C
ax
x
=
+ C te
a
dx
ln a
2
Il existe de nombreuses mthodes permettant de se ramener une (ou des) fonction(s) dont
on connat une primitive : dcomposition en somme, changement de variable, dcomposition en
lments simples, intgration par parties, utilisation de fonctions trigonomtriques, etc.
On rappellera seulement la formule d'intgration par parties :
udv = uv vdu
Pour les autres, se rfrer un ouvrage de mathmatiques.
1-3 SERIES ENTIERES.

Une srie entire est une srie de la forme :
ax
0
= a0 + a1 x + a2 x 2 +...... + an x n +....
avec n = (0, 1, 2,...). Les coefficients ai peuvent tre rels ou complexes.

L'exemple le plus connu est la srie gomtrique :
x n = 1 + x + x 2 +...... + x n +....
Cette srie est divergente pour x 1
1
Elle converge vers : 0 x n =
pour x < 1
1 x
F. BINET
CHAPITRE 1
Il est possible, sous certaines conditions, de dvelopper une fonction en srie entire. Le thorme
de Mac Laurin permet d'obtenir le dveloppement en srie entire de fonctions usuelles dont les
plus utiles sont rappeles ci-dessous :
sin( x ) = x
x 3 x5
x 2n +1
+ +....... + ( 1) n
+....
3! 5!
( 2n + 1)!
x2 x4
x 2n
+ +....... + ( 1) n
+....
2! 4!
( 2 n )!
x x2
xn
e x = 1 + + +....... + +....
1! 2 !
n!
cos( x ) = 1
(1 + x ) = 1 + x + ( 1) x 2 + ....... + ( 1)...( n + 1) x n + ....

2
ln(1 + x ) = x
x2 x3
x n +1
+ +....... + ( 1) n
+....
2
3
( n + 1)
Arctg ( x ) = x
sh( x ) = x +
n!
x3 x5
x 2n +1
+ +....... + ( 1) n
+....
3 5
( 2 n + 1)
x3 x5
x 2n +1
+ +....... +
+....
3! 5!
( 2n + 1)!
x2 x4
x 2n
ch ( x ) = 1 + + +....... +
+....
2! 4!
( 2 n)!
1-4 ETUDE DE FONCTIONS.

Nous allons, titre d'exemple, tudier succinctement quelques fonctions souvent rencontres
en asservissements
1-4-1 FONCTIONS CIRCULAIRES.

Ces fonctions sont bien connues des mcaniciens. Par contre, les notions frquentielles
associes, omniprsentes en asservissements (voir rponse harmonique), mritent que l'on s'y
attarde un peu.
La fonction du temps sin(t + ) en est un exemple que nous allons observer suivant quatre cas en
prenant des valeurs diffrentes pour et pour :
F. BINET
10
CHAPITRE 1
1
sin(x)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
P =2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
10
12
14
sec
1
sin(x-pi/4)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
P =2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
T= /4
10
12
14
1
sin(2*x)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
P=
-0.6
-0.8
-1
0
10
12
14
1
sin(2*x-pi/4)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
P=
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
T'=/8
10
12
14
Fig.1-4
F. BINET
11
CHAPITRE 1
L'angle apparaissant dans l'expression de la fonction s'appelle le dphasage. Il s'exprime en

radians.
La grandeur en facteur du temps s'appelle la pulsation. Elle s'exprime en radians/sec.
La frquence se dduit de la pulsation par : f = /2 . Elle s'exprime en Hertz.
La priode est l'inverse de la frquence : P = 1/f = 2/. Elle s'exprime en secondes.
Les quatre courbes sont, de haut en bas sur la Fig.1-4 :
a)
b)
c)
d)
La fonction sin(t)
La fonction sin(t-/4)
La fonction sin(2t)
La fonction sin(2t-/4)
cas b) La sinusode est retarde d'un temps gal /4 secondes par rapport sin(t) : retard T.
cas c) La sinusode vibre deux fois plus vite que sin(t) : sa pulsation (et donc sa frquence) est
double.
cas d) La sinusode vibre galement deux fois plus vite que sin(t) mais son retard T' n'est plus
/4 s mais /8 s.
Conclusions sur la fonction sin( t + ) = sin ( t + T ) :
Sa pulsation est en rd/s.
Sa frquence est f = /2 en Hz.
Sa priode est P = 1/f en secondes.
Son dphasage est en radians.
Si T<0, son retard est T = en secondes.
Si T>0, son avance est T = en secondes.
1-4-2 FONCTION ARCTG(X).

La fonction tg(x) est priodique de priode et strictement croissante sur l'intervalle ouvert

2 , 2 sur lequel elle prend des valeurs entre - et + . (Voir Fig.1-5)

La fonction arctg est la rciproque de la fonction tg restreinte l'intervalle ,
2 2
1
Sa drive est : arctg'( x ) =
( voir tableau des drives 1-1-3). Cette expression tant
1+ x2
toujours positive, la fonction arctg est donc strictement croissante. On la trace directement en
remarquant que : y = arctg( x ) x = tg ( y )
pour
< y<
(voir Fig.1-6)
REMARQUE. La fonction arctg() ne permet pas de lever l'indtermination sur 2 de l'angle

car tg ( ) = tg ( ) = + k
( k ) Cette quation possdant deux solutions, il faut
connatre le signe de sin() pour lever l'indtermination.
5
Par exemple, l'quation = arctg(1) possde les deux solutions : =
et =
4
4
F. BINET
12
CHAPITRE 1
2
2
5
etsin =
l'indtermination est leve si l'on connat le sin car, sin =
2
4 2
4
20
Second
Quadrant
Troisime
Quadrant
16
Quatrime
Quadrant
premier
Quadrant
Second
Quadrant
Troisime
Quadrant
12
8
4
0
-4
-8
-12
-16
-3pi/2
-pi
-pi/2
pi/2
pi
3pi/2
Fig.1-5: tg(x)
pi/2
pi/4
-pi/4
-pi/2
-20 -18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2
8 10 12 14 16 18 20
Fig.1-6: arctg(x)
F. BINET
13
CHAPITRE 1
2z
Exemple: Etude de la fonction () = Arctg 2 n 2
n
z > 0 ; n > 0 > 0
Cette fonction se rencontre lors de l'tude des systmes linaires du second ordre. On effectue
traditionnellement un changement de variable u =
, u tant appele pulsation rduite.

n
La fonction tudie s'crit en fonction de u (u positif) :
2zun 2
2zu
= Arctg
= Arctg(f (u ) )
(u ) = Arctg 2
2
2
2
1 u
n u n
2 zu
u vu' uv'
s'obtient en utilisant la formule de drivation : =
2
1 u
v2
v
(attention le "u" de cette formule est gal 2zu. Ne pas confondre les deux "u").
'
La drive de f ( u ) =
f ' (u ) =
(1 u )2z + 4zu
(1 u )
2
2 2
1 + 2zu 2
(1 u )
2 2
toujours positive.
f(u) est donc toujours croissante et son allure est la suivante :

f(u)
100
50
-50
-100
0
Fig.1-7: f(u) pour z= 0,5

On en dduit les valeurs remarquables de ( u ) :
Pour
Pour
Pour
Pour
u = 0, f ( u ) = 0 et ( u ) = Arctg ( 0) = 0
u = 1 , f ( u ) = + et ( u) = Arctg ( + ) = 90
u = 1+ , f ( u) = et ( u ) = Arctg ( ) = 90
u = , f ( u) = 0 et ( u ) = Arctg ( 0 ) = 180
F. BINET
14
CHAPITRE 1
REMARQUE: pour u compris entre 1 et il faut prendre les valeurs de la fonction Arctg telles que
la fonction soit continue en u=1, ce qui ne serait pas le cas si l'on utilisait les valeurs lues sur la
courbe fig. 1-6 : la valeur de passerait alors brutalement de - 90 + 90, ce qui est impossible
pour des raisons physiques. On choisit donc une dtermination de la fonction Arctg (qui est dfinie
modulo ) telle que varie continment entre 0 et -180, c'est dire dans le troisime et le
quatrime quadrant.
5
4
3
2
/2
1
0
-1
-2
-30
-20
-10
10
20
30
Fig.1-8: fonction Arctg(x)

L'allure de la fonction est finalement :
0
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
0
20
40
60
80
u (pulsation rduite.)
Fig.1-9.
En pratique, cette fonction sera reprsente en coordonnes semi-logarithmiques pour u. (voir

diagramme de Bode dans le cours d'asservissements)
F. BINET
15
CHAPITRE 1
1-4-3 FONCTION LOG(X) EN COORDONNEES LOGARITHMIQUES.

La fonction logarithme dcimal ralise la transformation :
...
0,001
0,01
0,1
10
100
1000
...
Log(x)
...
-3
-2
-1
...
Elle est dfinie pour x > 0 et est reprsente Fig.1-10 en coordonnes cartsiennes.
Elle possde les proprits suivantes :
log a n = n log(a )
log(ab ) = log(a ) + log(b)
a
log = log(a ) log(b)
b
( )
k
1
=
x x ln( a )
1
qui donne dans le cas du logarithme dcimal : log' ( x ) =
x ln(10)
x tant strictement positif, cette drive est donc positive. On vrifie que la fonction Log est
croissante, mais de plus en plus faiblement lorsque x augmente ( l'inverse de la fonction
exponentielle).
On dtermine sa drive en utilisant la relation : log a ' ( x ) =
5
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
Fig.1-10: Log(x)
F. BINET
16
CHAPITRE 1
Cherchons maintenant tracer cette courbe en coordonnes semi-logarithmiques.

L'axe des y est inchang alors que l'axe des x est gradu en Log(x) : chaque augmentation d'un
facteur 10 des x, la graduation augmente comme Log(x), c..d. d'une unit. La courbe obtenue est
donc une droite de pente 1 (voir Fig.1-11).
L'intrt de cette reprsentation est vident lorsque l'on compare les courbes Fig.1-10 et
Fig.1-11 : La reprsentation cartsienne est difficile lire (sans parler d'effectuer un relev de
points !) car la pente est soit trop faible soit trop forte. Ce problme n'apparat pas en reprsentation
semi-log. En asservissements, les diagrammes de rponse en frquence de Bode sont en
coordonnes semi-log.
5
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
0.001
0.01
0.1
10
100
1000
10000
Fig.1-11: Log(x)
REMARQUE: Contrairement la reprsentation en coordonnes cartsiennes, il n'existe pas de

point x = 0 en coordonnes semi-log, car la fonction Log n'est pas dfinie en ce point. L'axe des y
est ici centr sur le point x = 0,0001. On pourrait le dcaler vers la gauche en le centrant sur
x =0,00001 puis x = 0,000001 et ainsi de suite sans jamais pouvoir atteindre 0.
1-4-4 REPONSE D'UN SYSTEME DU PREMIER ORDRE A UN ECHELON.

Dans les chapitres 4 et 5, nous verrons ce qu'est un systme du premier ordre et nous
montrerons que, soumis une entre chelon unitaire (de 1 Volt dans notre exemple), sa sortie est
alors :
t
s( t ) = K 1 e T exprime en Volts
K est le gain statique du systme ; prenons K = 10

T est la constante de temps du systme ; prenons T = 100ms.
F. BINET
17
CHAPITRE 1
Etudions cette courbe pour t > 0.

La drive s'(t) est : s' ( t ) =
t
K Tt
d
T
K
1
= T e
dt
toujours positive. On en dduit que la
courbe est croissante.

La pente l'origine est s'(0) = K/T= 10/100=0,1 V/sec.
K Tt K
La pente l'infini est s' () = lim e = e = 0 ; Existence d'une asymptote horizontale.
t T
T
La valeur de s(t) en zro est s(o) = K(1-1) = 0
t

s(t) tend, pour t infini, vers : lim K1 e T = K (1 0) = K =10 Volts

t
Volts
10
9.5
9
8
7
6.3
6
5
4
3
2
1
0
ms
0
100 =T
200
300 =3T
400
500
600
700
800
100
Fig.1-12: s( t ) = 10 1 e
Certains points caractristiques sont tracs sur la courbe Fig.1-12 :

- au bout d'un temps gal T, le systme a atteint 63% de sa rponse permanente.
T
En effet, s(T ) = K 1 e T = K 1 e 1 = K (1 0,3678) = 0,632K
- au bout d'un temps gal trois fois T, le systme a atteint 95% de sa rponse permanente.
3T
s(3T ) = K 1 e T = K 1 e 3 = K (1 0,0497 ) = 0,9502K
Nous reviendrons en dtail sur la signification physique de tout ceci dans le cours
D'asservissements.
F. BINET
18
CHAPITRE 1
4-5
REPONSE D'UN SYSTEME DU SECOND ORDRE A UN ECHELON (voir 4 et 5).
La sortie d'un systme du second ordre soumis une entre chelon unitaire de 1 Volt dans
notre exemple est de la forme (cas ou z<1) :
1
s( t ) = K 1 +
e zn t sin 1 z 2 n t + exprime en Volts
1 z2
K est le gain statique du systme ; prenons K = 10

z est le facteur d'amortissement du systme ; prenons z = 0,2. (sans dimension)
n est la pulsation propre non amortie du systme ; prenons n = 10 rd/s.
est le dphasage : = -101,53
La signification physique de ces diverses grandeurs sera explicite dans le cours d'asservissements.
********************************************************************************
1 z2
;cos = z;sin = 1 z 2
Nous verrons au 4-3-3 que : = arctg
z
1 0,2 2
= 78,46 k
est donc situ dans le troisime quadrant. Dans notre cas : = arctg
0,2
Les signes du sinus et du cosinus permettent la dtermination de = 78,46-180 = -101,53 = -1,77

rd
Consquence: le trac sur micro ordinateur ou sur calculatrice impose l'criture complte de :
1 0,2 2

= arctg

0
,
2
Dans ce cas, une solution plus lgante consiste remplacer sin( x ) par sin( x ) dans
l'expression de s(t). On obtient la formule suivante qui utilise la dtermination naturelle de la
fonction Arctg et qui peut donc se programmer directement :
1 0,2 2
s( t ) = K 1
e zn t sin 1 z 2 n t + = arctg
2
0
,
2
1 z
********************************************************************************
Essayons maintenant d'interprter intuitivement la fonction s(t) : En ngligeant le facteur K, on peut

la mettre sous la forme simplifie : s s ( t ) = 1 + Ae t sin (p t + ) qui se comporte globalement
comme : e t sin t . Cette dernire est une sinusode encadre par deux exponentielles qui
convergent vers l'axe des temps.
La forme globale de s(t) sera donc une sinusode amortie autour de la droite y = K.
Etudions cette courbe pour t > 0 :
Calcul de la drive s'(t) :
F. BINET
s' ( t ) =
d
1
e zn t sin 1 z 2 n t +
1 +
2
dt
1 z
19
CHAPITRE 1
d 1
dt 1 z 2
d zn t
forme A(u.v)' = A(u.v'+u'v)
avec :
e
= zn e zn t
dt
d
et:
sin 1 z 2 n t + = 1 z 2 n cos 1 z 2 n t +
dt
1
s' ( t ) =
zn e zn t sin 1 z 2 n t + + 1 z 2 n e zn t cos 1 z 2 n t +
2
1 z
s' ( t ) =
n e z n t
1 z
[ z sin( 1 z t + )+
1 z 2 cos 1 z 2 n t +
)]
)]
En dveloppant le cosinus et le sinus, il vient :
( (
)
) )
2
2
n e zn t z sin 1 z n t cos() + cos 1 z n t sin ()
=
2
2
2
2
1 z + 1 z cos 1 z n t cos() sin 1 z n t sin ()
( (
on sait que : cos = z
sin = 1 z 2
(
(
))
2
2
2
n e zn t z z sin 1 z n t 1 z cos 1 z n t
s' ( t ) =
1 z 2 + 1 z 2 z cos 1 z 2 n t + 1 z 2 sin 1 z 2 n t
s' ( t ) =
s' ( t ) =
n e zn t
1 z
n e zn t
1 z
[(cos( 1 z t ))(z 1 z
2
))
)( (
))(
z 1 z 2 + sin 1 z 2 n t 1 z 2 + z 2
)]
[sin( 1 z t )]
2
Cette drive volue comme un sinus : elle est donc priodiquement nulle. La courbe s(t) va
connatre une succession de maxima et de minima relatifs.
La pente l'origine est s'(0) = 0 Ceci est une particularit trs importante qui permet dans certains
cas de diffrentier la rponse d'un systme du second ordre de celle d'un systme du premier ordre
dont la pente l'origine n'est jamais nulle ( voir 1-3-4).
- La valeur de s(t) en zro est :
1
1 z2
s(0) = K 1 +
sin () = K 1
=0
1 z2
1 z 2
avec : = arcsin 1 z 2
1
- s(t) tend, pour t infini, vers : s() = lim K 1 +
e zn t sin 1 z 2 n t + = K ,
t
1 z2
l'exponentielle tendant vers zro.
F. BINET
20
CHAPITRE 1
Volts
20
15
D2
10
D3
D1
a0
sec.
0.5
1.5
2.5
Tp
1 0,2 2
1
e 2 t sin10 1 0,2 2 t + arctg
Fig.1-13: s( t ) = 101
0,2
1 0,2 2
- Cette sinusode est encadre par deux exponentielles :
1
* L'une dcroissante d'quation : y1 ( t ) = K 1 +
e zn t qui coupe l'axe vertical en :
1 z2
1
1
et qui tend vers : y1 () = lim K 1 +
y1 (0) = K 1 +
e zn t = K
t
1 z2
1 z2
1
Dans notre exemple, elle coupe l'axe vertical en un point b = y1 (0) = 10 1 +
= 20,2
1 0,2 2
et tend vers l'horizontale de hauteur K= 10.
1
* L'autre croissante d'quation : y 2 ( t ) = K 1
e zn t qui coupe l'axe vertical en :
2
1 z
1
1
e zn t = K
y 2 (0) = K 1
et qui tend vers : y 2 () = lim K 1
t
1 z2
1 z2
F. BINET
21
CHAPITRE 1
1
Dans notre exemple, elle coupe l'axe vertical en un point a = y 2 (0) = 10 1
= 0,2
1 0,2 2
( on remarque que a est diffrent de zro) et tend vers la mme horizontale de hauteur K= 10.
La pulsation de la rponse est : p = n 1 z 2 appele frquence propre amortie.
Sa priode est : Tp =
n 1 z2
appele priode propre.
Amortissement entre deux vibrations conscutives : C'est le rapport entre les amplitudes
successives des maximums que l'on appelle : dcrment logarithmique.
e
=
zn t + Tp
sin 1 z 2 n (t + Tp ) +
1 z
e zn t
2
1 z
sin 1 z 2 n t +
Le dnominateur est l'amplitude un temps t et le numrateur est l'amplitude une priode plus tard.
La priode tant Tp : sin(p t + ) = sin (p (t + Tp ) + )
=
zn t + Tp
zn t
=e
zn Tp
avec : Tp =
2
n 1 z 2
Finalement:
=e
2 z
1 z 2
La connaissance du dcrment permet de dterminer exprimentalement z en mesurant la hauteur

des pics successifs sur une courbe enregistre du type de celle reprsente Fig.1-13
Dtermination des dpassements : Les dpassements successifs sont nots D1, D2, D3, etc. (voir
Fig.1-13). Ils correspondent la valeur des pics positifs ou ngatifs par rapport la valeur obtenue
en rgime dfinitif (10 Volts dans notre cas). En ces points, la drive s'annule et change de signe.
n e zn t
Nous avons montr que : s' ( t ) =
sin 1 z 2 n t
2
1 z
k
Cette fonction s'annule pour les valeurs de t =
( k )
n 1 z2
[ (
)]
En ces points, la fonction s(t) prend les valeurs : (ne pas confondre le gain K et k entier quelconque)
F. BINET
22
CHAPITRE 1
1
s( t ) = K 1 +
e
1 z2
kz
1 z 2
kz 2
e 1 z
sin(k + ) = K 1 + (1) k +1
sin() = K (1) k e
1 z 2
La valeur absolue des dpassements successifs est : Dk ( z ) = e
kz
1 z 2
k z
1 z 2
La figure 1-14 reprsente la valeur des trois premiers dpassements (D1, D2, D3) en fonction de z.
Le dpassement est exprim par rapport la valeur obtenue en rgime dfinitif : un dpassement de
1 signifie que le dpassement est de 100% de la valeur finale. Les axes sont gradus en coordonnes
logarithmiques pour faciliter la lecture.
Dpassement transitoire
0.1
0.01
0.01
z
0.1
Fig.1-14: Dpassements successifs.
F. BINET
23
Chapitre 2
LES NOMBRES COMPLEXES
les racines des mots sont-elles carres?

Eugne Ionesco
F. BINET
24
CHAPITRE 2
2-1 DEFINITIONS ET PROPRIETES.

Dfinition.
L'ensemble des nombres complexes est l'ensemble produit RxR des couples de rels, muni
de deux lois notes comme l'addition et la multiplication. Cet ensemble a t construit de telle
manire que tout lment possde au moins une racine carre (alors que ce n'est pas le cas dans R).
L'ensemble des complexes se note C.
Forme algbrique.
En pratique, un nombre complexe s'crira comme z = a + ib avec a et b Rels et i tel que
i 2 = 1. Le nombre complexe i est souvent not j par les physiciens afin dviter toute confusion
avec l'intensit d'un courant. C'est cette dernire notation que nous adopterons pour la suite.
Partie relle et partie imaginaire.

a s'appelle la partie relle et b la partie imaginaire du nombre complexe z. Si b est nul, z est
un rel et si a est nul, z est un imaginaire pur.
Addition des nombres complexes.

Sous forme algbrique, on effectuera indpendamment la somme des parties relles et celle
des parties imaginaires en mettant j en facteur.
Ainsi: z + z ' = ( a + jb ) + ( a ' + jb ' ) = ( a + a ' ) + j (b + b ' )
Multiplication des nombres complexes.

Toujours sous forme algbrique, celle ci s'effectue comme dans R en utilisant la proprit
fondamentale : j 2 = 1.
Par exemple : z. z ' = ( a + jb).( a ' + jb') = ( aa' + ajb' + a ' jb + j 2bb') = ( aa' bb') + j ( a ' b + ab' )
On peut remarquer que : j 3 = j 2 . j = 1. j = j et que : j 4 = j 2 . j 2 = ( 1) = 1
2
Complexes conjugus.
Deux nombres complexes conjugus ont mme partie relle et des parties imaginaires
opposes. Le conjugu de z = a + jb est not z , avec: z = a jb
On vrifie facilement que :
zz = a 2 + b 2
z + z = 2a
Egalit de deux complexes.

z = a + jb est gal z ' = a ' + jb ' si et seulement si: a = a' et b = b'
F. BINET
25
CHAPITRE 2
2-2 REPRESENTATION GRAPHIQUE.

On peut reprsenter tout nombre complexe dans un plan orthonorm par un point M de
coordonnes (a,b) ou par un vecteur OM de coordonnes (a,b).
M est l'image de z et z est l'affixe de M.
Un nombre complexe z et son conjugu sont reprsents sur la figure 2-1. On remarque que
le conjugu de z pour image le symtrique M' de M par rapport l'axe horizontal.
Axe des "imaginaires purs"
Axe des rels
-j
-b
M'
Fig. 2-1
Le plan (O,x,y) est appel plan complexe.

Laxe des x est appel axe des rels.
L'axe des y est appel axe des imaginaires purs.
Le nombre i (ou j) tant un imaginaire pur, il est reprsent par un vecteur unitaire et positif
port par l'axe y des imaginaires purs. Le nombre -i (ou -j) est galement un vecteur unitaire port
par y mais ngatif ( on remarque au passage que -j est le conjugu de j ).
Le nombre 2i (ou 2j) serait reprsent par un vecteur galement port par y mais de longueur 2 fois
l'unit.
Somme de deux nombres dans le plan complexe.

Soient deux nombres complexes z et z' d'images M et M'. L'image M" de la somme
z" = z + z ' est la somme vectorielle des images M et M'. (Voir Fig.2-2)
F. BINET
26
CHAPITRE 2
y
b"=b+b'
M"
b'
M'
M
x
a'
a"=a+a'
Fig. 2-2
2-3 FORME TRIGONOMETRIQUE.

Une autre manire de reprsenter les nombres complexes est la forme trigonomtrique. Celle
ci s'obtient en considrant l'image M du nombre z dans le plan complexe et en exprimant ses
coordonnes polaires. (voir Fig.2-3.)
y
b
M
r
O
-j
-b
M'
Fig.2-3
F. BINET
27
CHAPITRE 2
On appelle module du nombre complexe z la norme du vecteur image OM
On appelle argument de z l'angle polaire du vecteur image OM

Le module est usuellement not r ou et l'argument est not
Les relations entre les coordonnes polaires et cartsiennes sont simples :
a = r cos ; b = r sin
En reprenant la forme algbrique : z = a + jb et en renplaant a et b, il vient :

z = a + jb = r cos + jr sin = r (cos + j sin )
z = r (cos + j sin )
ou: z = r ,

On remarque que : j = 1, et que : j = 1,
2
2
La forme trigonomtrique est bien adapte au calcul des produits et des puissances.
Produit de nombres complexes.

Soit le produit z" = zz' avec :
dveloppons cette expression :
z = r,
et z ' = r ' , '
zz' = r (cos + j sin ).r ' (cos '+ j sin ')

= r.r ' [(cos cos ' sin sin ') + j(cos sin '+ sin cos ')]
En utilisant les formules d'addition trigonomtriques : (voir au chapitre 2-4)
(cos a cos b sin a sin b ) = cos(a + b)

(cos a sin b + sin a cos b ) = sin(a + b)
Il vient :
zz ' = r . r ' cos( + ' ) + j sin( + ' )
ou alors :
z" = r ", " = r . r ' , + '
Le produit de deux nombres complexes a pour module le produit des modules et pour argument la
somme des arguments.
r , . r ' , ' = r.r ' , + '
REMARQUE: La multiplication d'un nombre par j quivaut une rotation de +
F. BINET
28
CHAPITRE 2
Division de nombres complexes.

On montre que la division de deux nombres complexes z et z' (avec z' non nul) donne :
z [r, ] r
=
= , '
z' [r ' , '] r '
L'inversion d'un nombre complexe s'obtient en remplaant z par 1 dans la formule prcdente.
1 [1,0] 1
=
= ,'
z' [r ' , '] r '
Puissances de nombres complexes.

Elvation au carr d'un nombre complexe :
z 2 = z. z = r , . r , = r 2 , 2
En gnralisant ce rsultat, on obtient la formule de Moivre : z n = r n , n
pour n entier.
qui s'crit aussi :
[r(cos + i sin )]n = r n (cos n + i sin n)
2-4 NOTATION EXPONENTIELLE.

En remarquant l'analogie de comportement entre la forme trigonomtrique d'un nombre
complexe et une fonction exponentielle, on adopte la notation suivante : cos + j sin = e j
La forme exponentielle d'un nombre complexe est donc : z = r . e j
On retrouve les rsultats prcdents soit :
z.z' = (r.e j )(r '.e j' ) = r.r ' e j(+ ' )

z n = (re j ) = r n .e jn
n
Formules d'Euler.
e j + e j
2
e j e j
sin =
2j
cos =
F. BINET
29
CHAPITRE 2
Formules de trigonomtrie.
La notation exponentielle, qui est simple mmoriser, permet de retrouver les formules
d'addition trigonomtriques en crivant : (avec a et b rels)
e ja .e jb = e j(a + b )
Soit:
(cos a + j sin a )(cos b + j sin b ) = cos(a + b) + j sin(a + b)
(cos a cos b sin a sin b ) + j(sin a cos b + sin b cos a ) = cos(a + b) + j sin(a + b)
En identifiant les parties relles et les parties imaginaires, il vient :
(cos a cos b sin a sin b ) = cos(a + b)

(sin a cos b + sin b cos a ) = sin(a + b)
(2.1)
(2 - 2)
Pour les deux autres formules, on crit :

e ja .e jb = e j(a b ) (cos a + j sin a )(cos b j sin b ) = cos(a b) + j sin(a b)
Soit: (cos a cos b + sin a sin b ) + j(sin a cos b sin b cos a ) = cos(a b) + j sin(a b)
En identifiant, il vient :
(cos a cos b + sin a sin b ) = cos(a b)

(sin a cos b sin b cos a ) = sin(a b)
(2 - 3)
(2 - 4)
Respectivement en additionnant (2-1) et (2-3), en soustrayant (2-1) et (2-3), et en additionnant (22) et (2-4), on retrouve les formules transformant un produit en somme.
1
cos(a - b) + cos(a + b)
2
1
sin a sin b = cos(a - b) - cos(a + b)
2
1
sin a cos b = sin(a - b) + sin(a + b)
2
cos a cos b =
(2 - 5)
(2 - 6)
(2 - 7)
2-5 RESOLUTION DES EQUATIONS DU SECOND DEGRE.

Le passage en complexes permet de factoriser un polynme d'ordre quelconque en produit
de polynmes du premier ordre (voir 3-1-1) et en particulier le trinme du second degr (voir 31-2).
F. BINET
30
CHAPITRE 2
Considrons l'quation du second degr la plus gnrale : ax2 + bx + c = 0

a, b et c tant rels. Suivant le signe du discriminant = b 2 4 ac , cette quation admet une, deux
ou aucune racine dans les rels. Ce dernier cas est illustr par l'quation : x 2 + 1 = 0
qui implique que : x 2 = 1 et donc que : x = 1. un tel nombre n'existe pas dans l'ensemble des
rels, ce qui entrane que cette quation ne possde pas de solution. Par contre, le nombre complexe
j dont le carr est justement -1 est une solution de cette quation. De nombreux exemples de
factorisation dans les complexes sont traits 3.
2-6
TRACE D'UNE COURBE DANS LE PLAN COMPLEXE.
2-6-1 LIEU DE NYQUIST D'UN SYSTEME DU PREMIER ORDRE.

Ce problme se rencontre en asservissements lorsque l'on dsire tracer le lieu de Nyquist qui
est la reprsentation dans le plan complexe de la rponse en frquences d'un systme donn. On se
propose de tracer le lieu de Nyquist d'un systme du premier ordre dont la rponse en frquence
K
s'crit, la variable tant positive ou nul : H ( j ) =
1 + Tj
H(j) est une fonction complexe que l'on peut aussi crire : H ( j ) = x + jy
Mettons la sous cette forme en multipliant le dnominateur par son conjugu :
K
K (1 Tj )
K (1 Tj )
K
KT
=
=
=
+j
2 2
2 2
1 + Tj (1 + Tj )(1 Tj ) (1 + T ) (1 + T )
(1 + T 2 2 )
K
En identifiant, on obtient : x = Re H ( j ) =
>0
(2-8)
(1 + T 2 2 )
KT
et: y = Im H ( j ) =
<0
(2-9)
(1 + T 2 2 )
Exprimons x en fonction de y :
K
Kx
Kx
(2 1) (1 + T 2 2 ) =
T 2 2 =
T =
x
x
x
H ( j ) =
en reportant dans (2-9) :
y=
Kx
x = x (K x )
K
x
(2-10)
En levant (2-10) au carr, il vient :

y 2 = x (K x ) = xK x 2 y 2 + x 2 xK = 0
2
En remarquant que :
K K2
(x xK ) = x 2 4
On crit finalement :
K
K2
2
x + y =
2
4
F. BINET
(2-11)
31
CHAPITRE 2
Cette quation est du type (x x 0 ) + (y y 0 ) = r 2 qui est celle d'un cercle de rayon r et de centre
2
situ en : (x 0 , y 0 )
Dans notre cas, il s'agit donc d'un cercle de rayon K/2 , de centre situ en (K/2 , 0) et limit au
quadrant x>0 et y<0.
Ce cercle est parcouru dans le sens horaire, correspondant au sens croissant des.
La courbe tend vers le point (0,0) lorsque est infini.( voir Fig.2-4)
Im
Re
K/2
=0
H(j)
=1/
Fig.2-4.
2-6-2 LIEU DE NYQUIST D'UN SYSTEME DU SECOND ORDRE.

La rponse en frquence d'un systme du second ordre s'crit : H( j) =
2z
1 2 + j
n
n
K et z positifs, positif ou nul.

K
H est une fonction complexe dont le module est : H( j) =
2z
n
et l'argument est : Arg(H( j) ) = Arctg
2
1 2
n
On pose usuellement : u =
2zn
= Arctg 2 2
n
pulsation rduite et il vient :

n
A(u ) =
F. BINET
2 2z
1 2 +

n
n
(1 u ) + (2zu )
2 2
et
2zu
(u ) = Arctg
2
1 u
32
CHAPITRE 2
L'argument (appel phase en asservissements) a t tudi au 1-4-2.
Etude du module : recherche d'un extremum : A(u) est de la forme
K
.
v
dA(u ) d K
d 1 K 1 d
=
( v)
=K
=
du
du v
du v
2 ( v) 2 3 du
avec: v = 1 u 2 + (2zu )
2
toujours positif. Le signe de
dA( u )
d
est le mme que celui de
(v )
du
du
2
d
d
2
(
( v) =
1 u 2 ) + (2zu ) = 2(1 u 2 )2u + 2.2zu.2z = 4u (2z 2 1 + u 2 )
du
du
cette expression possde deux zros :

* u = 0 correspondant = 0 l'amplitude est A( 0) = K
* u = 1 2 z 2 maximum de l'amplitude existant lorsque 2 z 2 1 z 0, 7
La pulsation correspondant ce maximum s'appelle pulsation de rsonance r = n 1 2 z 2
K
K
=
La valeur du maximum est : A(r ) =
2
2
2z 1 z 2
1 1 + 2z 2 + 2z 1 2z 2
Finalement, H est une fonction complexe dont l'argument volue de 0 -180 pendant que le
K
module volue de K 0 en passant par un maximum
si z 0, 7 .
2z 1 z2
Pour z= 0,43 K = 10 et n = 10 on obtient le trac suivant :
Diagramme de NYQUIST
K=10
0
-2
-4
-6
-8
-10
-12
-14
-6
-4
-2
10
12
Fig.2-5.
F. BINET
33
Chapitre 3
POLYNMES ET FRACTIONS
RATIONNELLES
Oui ! il est possible dinitier lenfant au

calcul mental au moyen de calculatrices
lectroniques : deux calculatrices plus trois
calculatrices gal cinq calculatrices.
Philippe Geluck
F. BINET
34
CHAPITRE 3
POLYNOMES ET FRACTIONS RATIONNELLES
3-1 POLYNOMES.
3-1-1
FACTORISATION.
Un polynme est usuellement reprsent par la fonction associe, ordonne suivant les
puissances croissantes.
P ( x ) = a0 + a1 x + a2 x 2 +...... + an 1 x n 1 + an x n
P(x) est ici un polynme de degr n, de la variable complexe x.
* Les coefficients sont, pour ce qui nous concerne, rels.
* Tout x, tel que p(x) = 0 est appel zro du polynme.
Dcomposition d'un polynme.

soit le polynme de degr n
P ( x ) = a0 + a1 x + a2 x 2 +...... + an 1 x n 1 + an x n
admettant r zros rels et s couples de zros complexes conjugus.
P(x) peut alors s'crire d'une manire unique sous sa forme factorise :
P( x ) = a n (x x1 )
(x x 2 ) .....(x x r ) [(x z1 )(x z1 )]

2
........... (x z s ) x z s
)] .
s
consquence: une quation algbrique coefficients rels P(x) = 0 admet, dans le cas le plus
gnral,
* des racines relles x1 , x2 ,... xr d'ordres respectifs 1 , 2 ,....., r
on dit que x1 est un zro d' ordre 1
)(
) (
* des couples de racines complexes z1 , z1 , z 2 , z 2 ...... z s , z s d'ordres respectifs

1 , 2 ,..... s
La factorisation peut s'effectuer dans les rels en utilisant le fait que :
(x z1 )1 (x z1 ) = [x (a1 + jb1 )][x (a1 jb1 )] = [(x a1 )2 + b12 ]

P ( x ) = a n (x x 1 )
(x x 2 ) .....(x x r ) [(x a1 )2 + b12 ]

2
........... (x a s ) + b s
2
].
2 s
Cette factorisation est galement unique, mais il apparat des termes du second ordre.
Exemple: considrons le polynme du quatrime ordre P(x) = x 4 + 3x 2 4

Les zros rels sont : x1 = 1; x2 = 1 chacun d'ordre 1
Les zros complexes sont z1 = 2 j = ( a + jb ); z1 = 2 j = ( a jb ) conjugus.
F. BINET
35
CHAPITRE 3
La factorisation dans les complexes donne un produit de termes du premier ordre :
( )
P(x) = (x - x1 )(x - x 2 )(x - z ) x - z = (x - 1)(x + 1)(x - 2j)(x + 2j)

La factorisation dans les rels donne un produit de termes du premier et du second ordre :
P(x) = (x - x1 )(x - x 2 ) x 2 + b 2 = (x - 1)(x + 1) x 2 + 4
ATTENTION: la factorisation n'est possible que si le coefficient du terme du plus haut degr est
gal 1(ce qui tait le cas ici). Dans le cas contraire, il suffit de mettre ce coefficient lui-mme en
facteur.
3-1-2
UN POLYNOME PARTICULIER : LE TRINOME DU SECOND DEGRE.

Il est de la forme P(x) = ax2 + bx + c
avec a,b et c rels
les zros de P(x) sont les solutions de l'quation P(x) = 0

La rsolution est trs classique et dpend du discriminant = b 2 4ac. Il y a trois cas :
* cas 1 :
>0
discriminant positif, deux racines relles distinctes.
x1 =
b +
;
2a
x2 =
b
2a
La factorisation donne : ( ne pas oublier le facteur a)
b + b 2 4ac
b - b 2 4ac
P(x) = a x +
x+
2a
2a
* cas 2 :
discriminant nul, une racine relle double.
La factorisation donne : P(x) = a x +

2a
* cas 3 :
<0
=0
x=
b
2a
discriminant ngatif, deux racines complexes conjugues.

x1 =
b + j
;
2a
x2 = x1 =
b j
2a
La factorisation n'est plus possible dans les rels. En complexes on obtient :
b + j 4ac - b 2
P(x) = a x +
2a
F. BINET
x + b - j 4ac - b
2a
36
CHAPITRE 3
Exemple 1 :

Considrons le trinme suivant : F(p) = 1+
2z
p+
p2
Cest un polynme du second ordre en p (p tant la variable de Laplace) qui se rencontre souvent en
asservissements. Les coefficients sont tous rels et positifs pour ce qui nous concerne. On distingue
trois cas :
4z 2
4
4 z2 1
= b 2 4ac = 2 2 =
2
n
n
n
Cas 1 : Discriminant positif, deux racines relles :

2 z
p1 =
-b +
= n
2a
2 z2 1
= z n + n z 2 1
n2
2 z
p2 =
-b -
= n
2a
2 z2 1
= z n n z 2 1
n2
Le trinme peut maintenant s'crire :
F(p) =
)(
1
p + zn + n z 2 1 p + zn n z 2 1
2
n
On retrouve facilement l'expression d'origine de F(p) en dveloppant l'quation prcdente.

On rencontre une autre forme de F(p) en asservissements qui permet de faire apparatre les
grandeurs T1 et T2 qui ont un sens physique. Reprenons la forme factorise de F(p) et
transformons-la de la manire suivante :
F(p) =
1
2
n
F(p) =
)((
p + z + z 2 1
n
n
zn + n z 2 1
2
zn + n z 1
1
2
n
)(
).(z
) (
)((
p + z z 2 1
n
n
z2 1
z z 2 1
n
n
p
zn + n z 2 1 zn n z 2 1 1 +
zn + n z 2 1
p
.1 +
zn n z 2 1
En simplifiant, il vient :
p
F(p) = 1 +
zn + n z 2 1
F. BINET
p
.1 +
zn n z 2 1
37
CHAPITRE 3
et finalement :
F(p) = (1 + T1p )(1 + T2 p )
avec : T1 =
(z +
n
z 1
2
et : T2 =
(z
n
z2 1
Cette forme n'est valide que si z > 1
Cas 2 : Discriminant nul, une racine double :

2 z
-b
p=
= n = z n = n
2a
2
n2
Le trinme peut maintenant s'crire : F(p) =
1
(p + zn )2 = 1 2 (p + n )2
2
n
n
Comme dans le cas 1, on veut faire apparatre une autre forme de F(p). Reprenons sa forme
factorise et transformons-la de la manire suivante :
1
F(p) = 2
n
p
2 (p + zn )
= z 2 1 +
(zn )
(zn )
zn

p
= 1 +
zn
finalement:
F(p) = (1 + Tp )
avec : T =
1
(zn )
Cas 3 : Discriminant ngatif, deux racines complexes :

2 z 2 j 1 z 2
+
-b + j
n
p1 =
= n
= z n + j n 1 z 2
2a
2
n2
2 z
p2 =
-b - j
= n
2a
2 j 1 z2
= z n j n 1 z 2
n2
Le trinme peut maintenant s'crire :
)(
1
p + zn + jn 1 z 2 p + zn jn 1 z 2
2
n
Encore une fois, on dsire faire apparatre une forme diffrente de F(p) qui sera exploite dans le
cours d'asservissements.
F(p) =
F. BINET
38
CHAPITRE 3
a = z n
et
b = n 1 z2 =
1
F(p) = 2 (p + a + jb )(p + a jb) )
n
1
1
Dveloppons: F ( p ) = 2 p 2 + ap jbp + ap + a 2 jab + jbp + jab + b 2 = 2
On pose :
F(p) =
Finalement:
[( p + a )
+ b2
2
1
(p + zn )2 + n 1 z 2
2
Exemple 2 : Dtermination de la pulsation de coupure 3dB d'un systme du second ordre.

Nos avons vu en 2-6-2 que, pour un systme du second ordre, l'amplitude s'crivait :
K
A(u ) =
pour u = 0 (amplitude statique), A = K
2
2 2
1 u + (2zu )
Le gain en dcibels est dfini par : AdB = 20log( A)
[(
= 20 log(K ) 10 log 1 u 2 2 + (2zu )2

AdB = 20 log(A (u ) ) = 20 log
2
1 u 2 + (2zu )2
On se propose de dterminer la pulsation de coupure 3dB, c'est dire la pulsation pour laquelle le
signal est affaibli de 3dB par rapport l'amplitude statique.
Amplitude statique : KdB = 20log(K)
[(
Amplitude "limite" : AdB lim = KdB 3dB = 20 log(K ) 3 = 20 log(K ) 10 log 1 u 2 + (2zu )
[(
10 log 1 u 2 + (2zu ) = 3
[(
1 u + (2zu ) = 10 = 2
1 2u 2 + u4 + 4 z 2 u2 2 = 0
2 2
0.3
u 4 + ( 4 z 2 2) u 2 1 = 0
En posant u 2 = X , on obtient le trinme du second degr suivant :
X 2 + ( 4 z 2 2) X 1 = 0
= 4(2z 2 1) 2 + 4 = 4 4z 4 2z 2 + 2 qui est un trinme toujours positif car son dterminant est
gal ' = 9 , ce qui signifie que les racines sont complexes. z tant rel, ce trinme ne s'annule
jamais et reste positif.
Le premier trinme possde donc deux racines relles
F. BINET
39
CHAPITRE 3
) = (1 2z )+
1 + 1 2z 2
) = (1 2z )
2
1 + 1 2z 2
et
1 + 2
2 4z 2 + 2 1 + 1 2 z 2
X1 =
2
2 4z 2 2 1 + 1 2z 2
X2 =
2
Racines de la forme :
+ 1 + 2
En remarquant que : 1 + 2 > et sachant que l'on cherche une racine positive u 2 = X , la
racine est :
u 2 = X1 = 1 2 z 2 + 1 + 1 2 z 2
et finalement :
c = n 1 2z 2 + 1 + 1 2z 2
3-2 FRACTIONS RATIONNELLES.

3-2-1
DEFINITIONS.
* On appelle fraction rationnelle tout couple (N,D) de polynmes not
N ( x)
D( x )
D( x ) 0
N(x) est le polynme numrateur et D(x) est le polynme dnominateur.

* On appelle ple de cette fraction toute racine de l'quation D(x) = 0 c.a.d. tout zro de
D(x).
Exemple: la fraction rationnelle
N( x )
3 + 2x
= 2
possde un ple x = 0 d'ordre 2 et un ple x =
D( x ) x (x + 1)
-1 d'ordre 1
* Toute fraction rationnelle peut se dcomposer en lments simples.
La dcomposition dans les complexes donnera uniquement des lments simples de premire
A
avec A : coefficient rel et xi : ple complexe d'ordre n de la fraction.
espce du type
(x x i )n
La dcomposition dans les rels donnera des lments simples de premire espce et des lments
Ax + B
simples de deuxime espce du type :
avec: A et B coefficients rels et (a+jb) , (an
2
2
( x + a) + b
jb) ples complexes conjugus d'ordre n.

La pratique de la transformation de Laplace impose la connaissance des mthodes de dcomposition
de fractions rationnelles en lments simples. En effet, les fonctions de transfert des
servomcanismes se prsentent sous la forme de fractions rationnelles en p.
F. BINET
40
CHAPITRE 3
3-2-2
PRATIQUE DE LA DECOMPOSITION DES FRACTIONS RATIONNELLES.

La mthode est la suivante :
1) factorisation de D(x),
2) dcomposition en somme de fractions rationnelles,
3) dtermination des coefficients inconnus.
Exemple. soit la fraction :
N ( x)
x2 + 1
= 3
D( x ) x x 2 4 x + 4
1) factorisation de D(x) :
D( x ) = x 3 x 2 4 x + 4 = ( x 1)( x 2)( x + 2 )
2) dcomposition en lments simples :

N ( x)
x2 + 1
A
B
C
=
=
+
+
D( x ) ( x 1)( x 2 )( x + 2 ) ( x 1) ( x 2 ) ( x + 2 )
REMARQUE 1 : dans le cas ou le ple est multiple d'ordre n, les puissances successives doivent
apparatre dans la dcomposition. Par exemple :
x2 + 1
A
B
C
D
=
+
+
+
3
2
( x 1)( x 2 )
( x 1) ( x 2 ) ( x 2 )
( x 2) 3
REMARQUE 2 : dans le cas ou le ple est complexe, la dcomposition dans les rels fait apparatre
un terme du second ordre dont le numrateur est du premier ordre en x. Par exemple
x2 + 1
A
B
Cx + D
=
+
+ 2
2
( x 1)( x 2 )( x + 4 ) ( x 1) ( x 2 ) ( x + 4 )
3) dtermination des coefficients inconnus :

Il S'agit ici de dterminer A, B et C. On peut utiliser deux mthodes principales (1 et 2) et
deux mthodes annexes (3 et 4).
Mthode principale 1. (dconseille, car souvent lourde)
On rduit au mme dnominateur.
N ( x)
x2 + 1
A
B
C
=
=
+
+
D( x ) ( x 1)( x 2 )( x + 2 ) ( x 1) ( x 2 ) ( x + 2 )
A(x 2 )(x + 2 ) + B(x 1)(x + 2 ) + C(x 1)(x 2 ) (A + B + C )x 2 + (B 3C )x + (2C 4A 2B)

=
(x 1)(x 2)(x + 2)
(x 1)(x 2)(x + 2)
F. BINET
41
CHAPITRE 3
On identifie ensuite les numrateurs.
(A + B + C )x 2 + (B 3C )x + (2C 4A 2B) = x 2 + 1
et on identifie les coefficients, ce qui nous donne un systme de trois quations trois inconnues.
(1)A + B + C = 1
(2)B 3C = 0
(3)2C 4A 2B = 1
La rsolution est simple et donne : A = -2/3
; B = 5/4 ; C = 5/12
Mthode principale 2 :
Elle consiste multiplier les deux membres par le dnominateur de la fraction dont on recherche le
coefficient et annuler le terme.
(x 1)N( x ) =
D( x )
( x 1)( x 2 + 1)
A( x 1) B( x 1) C( x 1)
=
+
+
( x 1)( x 2)( x + 2)
( x 1)
( x 2)
( x + 2)
( x 2 + 1)
B ( x 1) C ( x 1)
= A+
+
( x 2 )( x + 2 )
( x 2)
( x + 2)
on fait : x = 1, ce qui, les termes en B et en C s'annulant, nous donne immdiatement A = -2/3

Mme opration pour B :
(x 2)N( x ) =
( x 2)( x 2 + 1)
A( x 2) B( x 2) C( x 2)
=
+
+
D( x )
( x 1)( x 2)( x + 2)
( x 1)
( x 2)
( x + 2)
2
( x + 1)
A( x 2 ) C ( x 2 )
= B+
+
( x + 2 )( x 1)
( x 1)
( x + 2)
on fait x = 2, et on obtient B = 5/4

Mme opration pour C :
(x + 2)N( x ) =
D( x )
( x + 2)( x 2 + 1)
A( x + 2) B( x + 2) C( x + 2)
=
+
+
( x 1)( x 2)( x + 2)
( x 1)
( x 2)
( x + 2)
( x 2 + 1)
A( x + 2 ) B ( x + 2 )
=C+
+
( x 2 )( x 1)
( x 2)
( x 2)
on fait x = -2, et on obtient C = 5/12
F. BINET
42
CHAPITRE 3
Mthode annexe 3 : (efficace mais dlicate) Elle ne permet pas, en gnral, de dterminer tous les
coefficients.
On fait tendre x vers l'infini aprs multiplication par l'un des dnominateurs de la dcomposition
.
(x 1)N( x ) =
D( x )
( x 1)( x 2 + 1)
( x 2 + 1) A( x 1) B( x 1) C( x 1)
= 2
=
+
+
( x 1)( x 2)( x + 2) ( x 4)
( x 1)
( x 2)
( x + 2)
On trouve A+B+C = 1, quation que l'on aurait trouve galement en choisissant un autre
dnominateur
Mthode annexe 4 : Elle permet de dterminer un terme.
On donne une valeur numrique x. Par exemple, connaissant A et B, et choisissant x = 1
j'obtiens une quation une inconnue C.
3-2-3
EXEMPLES.
Tous les exemples dvelopps dans ce chapitre seront utiliss ultrieurement et sont lis la
transformation de Laplace (voir 5). C'est la raison pour laquelle la variable utilise ne sera plus x
mais p, variable de Laplace.
3-2-3-1 Exemple 1 :
Dcomposer F ( p) =
Dcomposition en lments simples :
1
p(1 + Tp )
F(p) =
1
A
B
= +
p(1 + Tp ) p (1 + Tp )
Recherche des coefficients : On applique la mthode 2.

pF(p) =
p
1
Ap
Bp
Bp
=
=
+
=A+
(1 + Tp )
p(1 + Tp ) (1 + Tp ) p (1 + Tp )
En posant p = 0, il vient immdiatement : A = 1

(1 + Tp )F(p) =
1 + Tp
1 A(1 + Tp ) B(1 + Tp )
A(1 + Tp )
= =
+
= B+
(1 + Tp )
p(1 + Tp ) p
p
p
En posant p = -1/T, on trouve B = -T

Finalement:
F. BINET
F(p) =
1
1
T
=
p(1 + Tp ) p (1 + Tp )
43
CHAPITRE 3

Dcomposer F ( p ) =
3-2-3-2 Exemple 2 :
1
p (1 + Tp )
2
F(p) =
1
A B
C
= + 2+
p (1 + Tp ) p p (1 + Tp )
2
Recherche des coefficients : On applique la mthode 2 pour B et C.

p 2 F(p) =
p2
1
Ap 2 Bp 2
Cp 2
Cp 2
=
=
+
+
=
Ap
+
B
+
(1 + Tp )
p 2 (1 + Tp ) (1 + Tp )
p
p 2 (1 + Tp )
En posant p = 0, il vient : B = 1
(1 + Tp) F(p) =
1 + Tp
1 A(1 + Tp ) B(1 + Tp ) C(1 + Tp ) A(1 + Tp ) B(1 + Tp )
= 2 =
+
+
=
+
+C
(1 + Tp )
p (1 + Tp) p
p
p2
p
p2
2
En posant p = -1/T, on trouve C = T 2

Pour dterminer A, la mthode 2 tant inadapte, on utilise la mthode 3 ou 4.
Mthode 3 : on multiplie par p et on fait tendre p vers l'infini.
pF(p) =
p
1
Ap Bp
Cp
B
Cp
=
=
+ 2 +
=A+ +
(1 + Tp )
p (1 + Tp ) p(1 + Tp ) p
p
p (1 + Tp )
2
1
= 0 ;
lim p
p(1 + Tp )
Cp
C C
= lim p
lim p
=
1
T
(1 + Tp )
+
T
p
B
lim p = 0;
p
ce qui nous donne l'quation : 0 = A + 0 + C/T

on connat C, et on trouve A = -T
Finalement:
1
1
T2
T
F(p) = 2
= 2+
(1 + Tp ) p
p (1 + Tp ) p
3-2-3-3 Exemple 3 :
Dcomposer F ( p ) =
1
p(1 + Tp ) 2
F(p) =
1
A
B
C
= +
+
2
p(1 + Tp)
p (1 + Tp ) (1 + Tp )2
Recherche des coefficients : On applique la mthode 2 pour A et C.
F. BINET
44
CHAPITRE 3
pF(p) =
p
1
Ap
Bp
Cp
Bp
Cp
=
=
+
+
=A+
+
2
2
2
(1 + Tp ) (1 + Tp )2
p(1 + Tp)
(1 + Tp ) p (1 + Tp) (1 + Tp )
En posant p = 0, il vient : A = 1
(1 + Tp ) 2 F(p) =
(1 + Tp )2
p(1 + Tp ) 2
1 A(1 + Tp ) B(1 + Tp ) C(1 + Tp )

A(1 + Tp )
=
+
+
=
+ B(1 + Tp ) + C
2
(1 + Tp ) (1 + Tp )
p
p
p
2
En posant p = -1/T, on trouve C = -T

Pour dterminer B (impossible par la mthode 2), on utilise la mthode 3 ou 4.
pF(p) =
p
1
Ap
Bp
Cp
B
Cp
=
=
+
+
=A+
+
2
2
2
(1 + Tp ) (1 + Tp )2
p(1 + Tp )
(1 + Tp ) p (1 + Tp ) (1 + Tp )
1
=0 ;
lim p
2
(1 + Tp )
Bp
B B
= lim p
lim p
= ;
1
T
(1 + Tp )
+ T
p
Cp
=0
lim p
2
(1 + Tp )
ce qui nous donne l'quation : 0 = A +B/T + 0

on connat A, et on trouve B = -AT = -T
F(p) =
Finalement:
3-2-3-4 Exemple 4 :
1
1
T
T
=
2
p(1 + Tp)
p (1 + Tp ) (1 + Tp )2
Dcomposer F ( p ) =
1
p (1 + Tp ) 2
F(p) =
1
A B
C
D
= + 2+
+
2
p (1 + Tp)
p p (1 + Tp ) (1 + Tp )2
2
Recherche des coefficients : On applique la mthode 2 pour B et D.

p 2 F(p) =
p2
1
Ap 2 Bp 2
Cp 2
Dp 2
=
=
+
+
+
p 2 (1 + Tp ) 2 (1 + Tp )2
p
p 2 (1 + Tp ) (1 + Tp )2
Cp 2
Dp 2
= Ap + B +
+
(1 + Tp ) (1 + Tp )2
En posant p = 0, il vient : B = 1
F. BINET
45
CHAPITRE 3
(1 + Tp )2
1 A(1 + Tp ) B(1 + Tp ) C(1 + Tp ) D(1 + Tp )

(1 + Tp ) F(p) = 2
= 2 =
+
+
+
2
(1 + Tp ) (1 + Tp )2
p (1 + Tp)
p
p
p2
2
A(1 + Tp ) B(1 + Tp )
+
+ C(1 + Tp ) + D
p
p2
2
En posant p = -1/T, on trouve D = T 2

Pour dterminer A et C (impossible par la mthode 2), on utilise la mthode 3 ou 4.
pF(p) =
=A+
p
1
Ap Bp
Cp
Dp
=
=
+ 2 +
+
2
2
p (1 + Tp )
p
p
(1 + Tp) (1 + Tp )2
p(1 + Tp )
2
B
Cp
Dp
+
+
p (1 + Tp) (1 + Tp )2
1
=0 ;
lim p
2
p(1 + Tp )
B
lim p = 0
p
Cp
C C
= lim p
lim p
= ;
1
T
(1 + Tp )
+ T
p
Dp
=0
lim p
2
(1 + Tp )
ce qui nous donne l'quation deux inconnues : 0 = A + 0 + C/T + 0

Il nous faut une autre quation pour dterminer A et C : mthode 4.
On pose p=1 par exemple.
F(1) =
1
C
D
= A+ B+
+
2
(1 + T ) (1 + T )2
(1 + T)
A=
1
C
D
B
2
(1 + T ) (1 + T )2
(1 + T)
En rduisant au mme dnominateur et en donnant leur valeur B et D :
1 B(1 + T ) C(1 + T ) D 1 (1 + T ) C(1 + T ) T 2

A=
=
(1 + T) 2
(1 + T )2
2
A=
1 1 2T T 2 C CT T 2
2T + 2T 2 C CT
=
(1 + T) 2
(1 + T )2
F. BINET
46
CHAPITRE 3
On obtient une deuxime quation qui nous donne le systme suivant.
(1)A = 2T 2T 2 + C + CT
C
(2)0 = A +
En sortant C de (2), on obtient C = -AT

En plongeant ce rsultat dans (1), on crit :
A(1 + T ) = 2T 2T 2 + AT + AT 2
2
A(1 + T ) AT AT 2 = 2T 2T 2
2
Aprs division des deux membres par (1+T), il vient :

A= -2T
et C = AT = 2T 2
Finalement:
1
2T 1
2T 2
T2
F(p) = 2
=
+ +
+
p (1 + Tp ) 2
p p 2 (1 + Tp ) (1 + Tp )2
3-2-3-5 Exemple 5 :
Dcomposer F ( p ) =
1
(1 + T1 p )(1 + T2 p )
F ( p) =
1
A
B
=
+
(1 + T1 p )(1 + Tp ) (1 + T1 p ) (1 + T2 p )
Recherche des coefficients : On applique la mthode 2 pour A et B.
(1 + T1p)F(p) =
(1 + T1p)
1
A(1 + T1p) B(1 + T1p)
B(1 + T1p)
=
=
+
=A+
(1 + T1p)(1 + T2 p) (1 + T2 p ) (1 + T1p)
(1 + T2 p)
(1 + T2 p)
En posant p =
1
T1
, il vient : A =
T1
T1 T2
(1 + T2 p)F(p) =
(1 + T2 p)
1
A(1 + T2 p) B(1 + T2 p) A(1 + T2 p)
=
=
+
=
+B
(1 + T1p)(1 + T2 p) (1 + T1p )
(1 + T1p)
(1 + T2 p)
(1 + T1p)
F(p) s'crit donc :
F(p) =
F. BINET
1
1 T1
T2
=
(1 + T1p)(1 + Tp ) T2 T1 (1 + T1p) (1 + T2 p)
47
CHAPITRE 3
3-2-3-6 Exemple 6 :

Dcomposer F ( p ) =
1
p (1 + T1 p )(1 + T2 p )
F ( p) =
1
A
B
C
= +
+
p (1 + T1 p )(1 + T2 p ) p (1 + T1 p ) (1 + T2 p )
Recherche des coefficients : On applique la mthode 2 pour A, B et C.
pF ( p ) =
p
1
Bp
Cp
=
= A+
+
(1 + T1 p ) (1 + T2 p )
p (1 + T1 p )(1 + T2 p ) (1 + T1 p )(1 + T2 p )
En posant p = 0 , il vient : A = 1
(1 + T1p)F(p) =
(1 + T1p)
1
A(1 + T1p)
C(1 + T1p)
=
=
+B+
p(1 + T1p)(1 + T2 p) p(1 + T2 p )
p
(1 + T2 p)
2
1
T1
En posant : p =
on trouve : B =
T1
T2 T1
(1 + T2 p)F(p) =
En posant : p =
(1 + T2 p)
1
A(1 + T2 p) B(1 + T2 p)
=
=
+
+C
p(1 + T1p)(1 + T2 p) p(1 + T1p )
p
(1 + T1p)
2
1
T2
on trouve : C =
T2
T2 T1
F(p) s'crit maintenant :

2
2
1
1 T1
T2
F(p) = +
p T2 T1 (1 + T1p) (1 + T2 p)
3-2-3-7 Exemple 7 :
Dcomposer F ( p) =
1
p (1 + T1 p)(1 + T2 p)
2
F ( p) =
1
A B
C
D
= + 2+
+
p(1 + T1 p)(1 + T2 p) p p
(1 + T1 p) (1 + T2 p)
Recherche des coefficients : On applique la mthode 2 pour B, C et D.
p2
1
Cp 2
Dp 2
p F ( p) = 2
=
= Ap + B +
+
(1 + T1 p ) (1 + T2 p )
p (1 + T1 p )(1 + T2 p ) (1 + T1 p )(1 + Tp )
2
F. BINET
48
CHAPITRE 3
En posant p = 0 , il vient : B = 1
(1 + T1p)F(p) =
(1 + T1p)
1
A(1 + T1p) B(1 + T1p)
D(1 + T1p)
= 2
=
+
+C+
2
p (1 + T1p)(1 + T2 p) p (1 + T2 p )
p
p
(1 + T2 p)
En posant : p =
(1 + T2 p)F(p) =
En posant : p =
2
3
1
T
T
on trouve : C = 1 = 1
T1
T
T1 T2
1 2
T1
(1 + T2 p)
1
A(1 + T2 p) B(1 + T2 p) C(1 + T2 p)
= 2
=
+
+
+D
p (1 + T1p)(1 + T2 p) p (1 + T1p )
p
p2
(1 + T1p)
2
3
1
T
on trouve : D = 2
T2
T2 T1
Pour dterminer A, on utilise la mthode 3 en multipliant F(p) par p et en faisant tendre p vers
l'infini.
p
1
B
Cp
Dp
=
= A+ +
+
p
(
1
+
T
p
)(
1
+
Tp
)
p
(
1
+
T
p
)
(
1
+
T2 p)
p (1 + T1 p)(1 + T2 p)
1
1
pF ( p ) =
B
1
= 0 ;
lim p
lim p = 0
p
p(1 + T1p )(1 + T2 p )
Cp
Dp
C
D
D
= lim p
= lim p
lim p
= ;
lim p
=
(
T1
1 + T2 p )
1
1
T2
(1 + T1p )
+ T1
+ T2
p
C D
ce qui nous donne l'quation une inconnue : 0 = A + +
T1 T2
En donnant leurs valeurs C et D :
T1
T
( T + T )( T T )
A=
+ 2 = 1 2 2 1 = ( T2 + T1 )
T1 T2 T1 T2
( T1 T2 )
2

1 ( T1 + T2 )
T
1
T
1
+ 1
+ 2
2
p
T1 T2 (1 + T1 p ) T2 T1 (1 + T2 p )
p
3
F ( p) =
3-2-3-8 Exemple 8 :
F. BINET
Dcomposer F(p) =
2z
1
p1 +
p + 2 p 2
n
n
49
CHAPITRE 3
En mettant F(p) sous une forme diffrente :

n
F(p) =
=
2
2z
p n + 2zn p + p 2
1
p1 +
p + 2 p 2
n
n
on fait apparatre l'expression n + 2zn p + p2 . C'est un trinme du second degr possdant deux
racines complexes conjugues ( Nous avons vu au 3-1-2 cas 1 & 2 que, dans le cas o il possde
des racines relles, le dnominateur de F(p) se met sous une autre forme.), que l'on peut rcrire :
2
n
+ 2zn p + p 2 = (p + a ) + (b )
2
F(p) =
a = z n
avec:
; b = n 1 z2
2
2
p (p + zn ) + n 1 z 2

F(p) =
2
p (p + zn ) + n 1 z 2
A
Bp + C
+
p (p + z )2 + 1 z 2
n
n
Recherche des coefficients : On applique la mthode 2 pour A, B et C.

n
pF(p) =
p(Bp + C)
(p + z )2 + 1 z 2
n
n
=A+
(p + zn )2 + (n
En posant p = 0 , il vient : A=1
(p + z )2 + 1 z 2
n
n
1 z2
2
2
A (p + zn ) + n 1 z 2
F(p) = n =
+ Bp + C
p
p
2
En posant : p = z n j n 1 z 2 ( qui est racine du polynme voir 3-1-2 cas 3 ) on trouve

l'quation complexe :
n
zn jn 1 z
= B zn jn 1 z 2 + C
[(
) ](
n = Bzn jBn 1 z 2 + C zn jn 1 z 2
2
] [
n = Bz 2 n Bn 1 z 2 Czn + j 2Bzn
2
F. BINET
1 z 2 Cn 1 z 2
50
CHAPITRE 3
En identifiant parties relles et parties imaginaires, il vient deux quations relles :
2
2
2
n = Bz 2 n Bn 1 z 2 Czn
2
0 = 2Bzn 1 z 2 Cn 1 z 2
n = Bn (2z 2 1) Czn
0 = 2Bzn C
On en dduit : C = 2 zB n
; B = 1 C = 2 z n

F(p) =
1
p 2zn
+
p (p + z )2 + 1 z 2
n
Dcomposer F(p) =
3-2-3-9 Exemple 9 :
n
2
2
p n + 2zn p + p 2
2
2z
1
p 2 1 +
p + 2 p 2
n
n
On modifie le dnominateur comme dans l'exemple prcdent. F(p) s'crit :

F(p) =
2
2
p 2 (p + zn ) + n 1 z 2

F(p) =
2
p 2 (p + zn ) + n 1 z 2
A B
Cp + D
+ 2+
p p
(p + zn )2 + n 1 z 2
Recherche des coefficients : On applique la mthode 2 pour B, C et D.

p 2 F(p) =
(p + z )2 + 1 z 2 2
n
n
= Ap + B +
p 2 (Cp + D)
(p + zn )2 + (n
1 z2
En posant p = 0 , il vient : B=1
(p + z )2 + 1 z 2
n
n
F. BINET
F(p) = n =
p2
2
2
2
2
2
A (p + zn ) + n 1 z 2 B(p + zn ) + n 1 z 2
+
+ Cp + D
p
p2
51
CHAPITRE 3
En posant : p = z n j n 1 z 2 on trouve l'quation complexe :

n
( z j
n
1 z
= C zn jn 1 z 2 + D
[(
= [( Cz jC
) ](
1 z )+ D](z
n = Czn jCn 1 z 2 + D zn jn 1 z 2
2
(
)
+ 2 jDzn
1 z 2 + 2Czn 1 z 2
n 1 z 2 + 2 jzn
n = Czn 2z 2 1 + Dn 2z 2 1 jCn
2
1 z2
1 z 2 2z 2 1 2 jCz 2 n
1 z2
n = Czn 2z 2 1 + Dn 2z 2 1 + 2Czn 1 z 2
2
0 = +2Dzn
1 z 2 C n
1 z 2 2z 2 1 2Cz 2 n
1 z 2
n = Czn 3 4z 2 + Dn 2z 2 1
0 = +2Dz Cn 2z 2 1 2Cz 2 n
2
) (
(
)
1 = Czn 3 4z 2 + D 2z 2 1
0 = +2Dz Cn 4z 2 1
La seconde quation nous donne :
D=
C n
(
4z 2 1)
2z
En plongeant ceci dans la premire quation, on a :
Czn (3 4z 2 ) +
C=
Cn
(
4z 2 1)(2z 2 1) = 1
2z
1
2z
= 2
2
2
zn 3 4z 2 + n 4z 2 1 2z 2 1 2z n 3 4z + n 8z 6z + 1
2z
)(
2z
2z
=
4
2
6z n 8z n + 8z n 6z n + n n
2
F. BINET
52
CHAPITRE 3
On en dduit : D =
C n
4z 2 1 = 4z 2 1
2z
) (
Pour dterminer A, on utilise la mthode 3 en multipliant F(p) par p et en faisant tendre p vers
l'infini.
pF(p) =
2
2
p (p + zn ) + n 1 z 2
p(Cp + D)
lim p
2
2
(p + zn ) + n 1 z
=A+
B
p(Cp + D)
+
p (p + z )2 + 1 z 2
n
p(Cp + D)
= lim
p
2
2
2
p + 2zn p + n
C+
p
= lim p
=C
2
1 + 2zn + n
p
p 2
B
lim p = 0;lim p pF(p) = 0
p
ce qui nous donne l'quation une inconnue : 0 = A + C

On en dduit : A = C =
2 z
F(p) s'crit finalement :
2z
p + 4z 2 1
n
2z 1 1
F(p) =
+ +
n p p 2 (p + z )2 + 1 z 2
n
n
3-2-3-10 Exemple 10 : Dcomposer F(p) =
(p
+ (1 + Tp )
2

F(p) =
(p
+ (1 + Tp )
2
A
Bp + C
+ 2
(1 + Tp ) p + 2
Recherche des coefficients : On applique la mthode 2 pour A, B et C
(1 + Tp )F(p) =
F. BINET
(Bp + C)(1 + Tp )
=A+
2
p +
p 2 + 2
53
CHAPITRE 3
T 2
, il vient : A =
=
En posant p =
T
1 + T 2 2
1
2
2 +
T
A p 2 + 2
p + F(p) =
=
+ Bp + C
(1 + Tp ) (1 + Tp )
En posant : p = j on trouve l'quation complexe :
= Bj + C
(1 + Tj)
= (Bj + C )(1 + Tj) = C BT2 + j(B + CT)
= C BT2
0 = B + CT
La seconde quation nous donne :
B = CT
En plongeant ceci dans la premire quation, on a :
= C + CT 2 2 = C 1 + T 2 2 C =
B = CT =
T
1 + T 2 2
1 + T 2 2
F(p) s'crit finalement :

F(p) =
F. BINET
(p
+ 2 )(1 + Tp )
T 2
1
1 Tp
+
2 2
2 2
(1 + T ) (1 + Tp ) (1 + T ) (p 2 + 2 )
54
Chapitre 4
QUATIONS
DIFFRENTIELLES
LINEAIRES
Une fausse erreur nest pas forcment une
vrit vraie.
Pierre Dac
F. BINET
55
CHAPITRE 4
EQUATIONS DIFFERENTIELLES LINEAIRES
4-1 PRESENTATION
Un grand nombre de systmes physiques relvent dun comportement modlisable par une
(ou des) quation(s) diffrentielle(s). De fait, la description de la loi entre/sortie des systmes
mcaniques, lectriques ou hydrauliques rencontrs en asservissement fera souvent appel une
quation diffrentielle. Cette dernire se prsentera sous une forme particulire, dite : Equation
diffrentielle linaire coefficients constants . Les hypothses ncessaires l'obtention d'une
quation linaire seront examines dans le cours d'asservissement.
La forme la plus gnrale est la suivante :
d n s( t )
d n 1s( t )
ds( t )
d me( t )
d m1e( t )
de( t )
an
+ an 1
+..... + a1
+ a0 . s( t ) = bm
+ bm1
+.... +b1
+ b0 . e( t )
n
n 1
m
m 1
dt
dt
dt
dt
dt
dt
Avec:
e(t) fonction d'ente

s(t) fonction de sortie
*
La variable est le temps : en effet, on dsire, dans la plupart des cas, contrler l'volution
temporelle d'une grandeur.
* Les ai sont des coefficients constants, car combinaisons de grandeurs telles que : longueur,
masse, rsistance, coeff. de frottement, etc.
*
Cette quation ne possde pas de terme constant : elle est dite "homogne" et elle reprsente
l'volution de la grandeur de sortie autour d'un point d'quilibre. Il est toujours possible de
transformer une quation non homogne en quation homogne en effectuant un changement de
variable (voir "Mouvement libre" page suivante).
*
La fonction d'entre apparat le plus souvent sous une forme non drive. L'quation devient
alors :
d n s( t )
d n 1s( t )
ds( t )
an
+ an 1
+..... + a1
+ a0 . s( t ) = e ( t )
(4 -1)
n
n 1
dt
dt
dt
(Equation d'ordre n)
La reprsentation schmatique du systme est :
entre e(t)
SYSTEME
sortie s(t)
fig. 4-1
On remarquera que l'on ne peut pas exprimer directement la sortie en fonction de l'entre, c.a.d. que,
pour l'instant, nous ne pouvons rien crire de mieux que "SYSTEME" dans le rectangle.
F. BINET
56
CHAPITRE 4
La rsolution des quations diffrentielles linaires coefficients constants repose sur le

principe de base suivant :
La solution de l'quation est la somme de deux contributions :
* Une solution sans second membre, correspondant physiquement un rgime transitoire,
appele aussi rponse libre : sl(t) et qui doit satisfaire aux conditions initiales. On cherchera donc la
solution de :
an
d n s( t )
d n 1 s ( t )
ds( t )
a
+
+..... + a1
+ a0 . s( t ) = 0
n 1
n
n 1
dt
dt
dt
(4 - 2)
* Une solution particulire avec second membre, correspondant physiquement a un rgime

permanent, appele aussi rponse force : sf(t). On cherchera donc UNE solution de :
an
d n s( t )
d n 1s( t )
ds( t )
a
+
+..... + a1
+ a0 . s( t ) = e ( t )
n 1
n
n 1
dt
dt
dt
(4 -1)
Mouvement libre : c'est le cas de l'essai de lcher d'une masse M accroche un ressort vertical :
l'quation est de la forme :
d 2 x (t )
dx ( t )
+f
+ k . x ( t ) = Mg
2
dt
dt
en effectuant un changement
d 2 x(t )
dx ( t )
M
+f
+ k . x(t ) = 0
2
dt
dt
M
Equation non homogne.

de
variable,
on
obtient
dans
le
nouveau
repre
Equation homogne.
Les deux premiers termes de cette quation dcrivent le comportement dynamique de l'ensemble
puisqu'ils sont proportionnels respectivement l'acclration et la vitesse. Lorsque la masse est
immobile, ils sont nuls et le troisime terme donne bien x(t) = 0.
Lors du lcher, on observe un mouvement oscillatoire amorti autour de la position de repos x = 0.
Dans le cas ou le ressort est soumis une sollicitation entretenue (un autre ressort qui oscille par
exemple), il faudra ajouter la rponse libre un terme permanent qui est de mme nature que la
sollicitation.
REMARQUE: Le paralllisme entre rponse libre et rgime transitoire d'une part et entre rponse
force et rgime permanent d'autre part n'est pas tout fait rigoureux : En effet, les mathmaticiens
montrent que la rponse est la SOMME des rponses libre et force, alors que les mcaniciens
considrent que la rponse est la SUCCESSION d'un rgime transitoire puis d'un rgime
permanent. Ceci se justifie par le fait que la rponse libre, qui comme nous l'avons dit tend vers
zro lorsque t tend vers l'infini, n'est plus perceptible (ou mesurable) au bout d'un certain temps.
(alors que mathmatiquement parlant, elle existe encore). D'o l'appellation de "transitoire".
F. BINET
57
CHAPITRE 4
4-2 EQUATIONS DIFFERENTIELLES DU PREMIER ORDRE

4-2-1
METHODE DE RESOLUTION
L'quation est de la forme :

A
ds( t )
+ Bs ( t ) = Ce( t )
dt
On mettra cette quation sous une autre forme qui est plus "parlante", avec : T = A/B et K = C/B
rels et positifs.
T
ds(t)
+ s(t) = Ke(t)
dt
(4 - 3)
En effet, les constantes K et T ont une signification physique, gain et constante de temps en
l'occurrence, ce qui n'est pas le cas de A, B et C.
Nous avons vu que la solution est la somme de deux contributions :
* Une solution sans second membre, appele aussi rponse libre : sl(t).
* Une solution particulire avec second membre, appele aussi rponse force : sf(t).
4-2-1-1 Solution sans second membre.

T
ds( t )
+ s( t ) = 0
dt
(4 - 4)
Lquation (4-4) dcrit le comportement du systme laiss lui-mme. (pas de sollicitation en

entre). Elle est dite " variables sparables". En effet,
( 4 4)
ds( t )
dt
=
s( t )
T
En intgrant, il vient :
t
log s( t ) =
+ c te
T
s( t ) = e
t te
+c
T
t
T
= e . e = . e
c te
t
T
La constante est dtermine par les conditions initiales. On peut remarquer que l'exponentielle va
tendre vers zro, ce qui correspond bien une rponse transitoire.
sl ( t ) = . e
F. BINET
t
T
58
CHAPITRE 4
4-2-1-2 Solution avec second membre.

T
ds(t)
+ s(t) = Ke(t)
dt
(4 - 3)
Cette quation dcrit le comportement du systme soumis une entre e(t). On recherchera une
solution particulire de (4-3), de la mme forme que l'entre e(t).
sf ( t ) = K . e( t )
REMARQUE
Dans le cas ou le second membre contient un terme constant, l'quation (4-3) devient :
T
ds( t )
+ s( t ) = Ke ( t ) +
dt
L'quation n'est plus homogne. On effectue un changement de variable :

s1 ( t ) = s( t )
ds1 ( t ) ds( t )
=
dt
dt
en rcrivant l'quation, on a :
T
ds1 ( t )
+ s1 ( t ) = Ke ( t )
dt
s1 ( t ) = K . e( t )
ce qui nous ramne a la forme (4-3).
sf ( t ) = K . e( t ) +
4-2-1-3 Solution complte.

Elle est la somme des rponses transitoire et permanente. s(t) = sf(t) + sl(t)
t
T
s( t ) = . e + K . e ( t )
4-2-2
EXEMPLES :
4-2-2-1 Systme soumis une entre chelon.

L' entre chelon s' crit:
e( t ) = E 0
L' quation (4 - 3) devient alors:
t > 0
e( t ) = 0
ds( t )
+ s( t ) = KE 0
dt
t 0
(4 - 5)
Rponse force, solution particulire : on prend s(t) = cte =
F. BINET
59
CHAPITRE 4
s f ( t ) = KE 0 =
En remplaant dans (4 - 5)
La solution complte est:
s( t ) = sf ( t ) + sl ( t ) = . e T + K . E 0
En tenant compte des conditions initiales (systme partant du repos, dans le cas courant) :
s ( 0) = 0
= - K . E0
Finalement:
t
s( t ) = K.E 0 1 e T
4-2-2-2 Systme soumis une entre rampe.

La rampe s' crit:
e( t ) = a. t
t > 0
L' quation (4 - 3) s' crit alors:
e( t ) = 0
ds( t )
+ s( t ) = K . a . T
dt
t 0
(4 - 6)
Rponse force, solution particulire :

ds( t )
=
dt
en remplaant s(t) dans l'quation (4-6) :
On prend:
s( t ) = . t +
t + + T = K . a . t = K . a
La solution particulire est alors:
et
= K . a. T
sf ( t ) = K . a . t K . a . T = K . a ( t T )
-t
La solution complte est :
s(t) = sl (t) + sf (t) = K.a(t T) + . e T
En tenant compte des conditions initiales (systme partant du repos) :

s ( 0) = 0
= K . a. T
t
s( t ) = K.a t T + T.e T
Finalement:
4-2-2-3: Systme soumis une entre harmonique.

L'entre harmonique s'crit : e( t ) = E0 sin t
L' quation (4 - 3) s' crit alors:
F. BINET
t > 0
ds( t )
+ s( t ) = K . E 0 sin t
dt
e( t ) = 0
t 0
(4 - 7)
60
CHAPITRE 4
Mthode 1 :
Rponse force, solution particulire : On cherche une solution de (4-7) sous la forme :
ds( t )
s( t ) = S0 sin( t + )
= S0 cos( t + )
dt
TS 0 cos( t + ) + S0 sin( t + ) = kE 0 sin t
En injectant dans (4-7), on a :
Posons : (t + ) = 0 t =
puis : (t + ) = t =
2
2
TS 0 = kE 0 sin t = kE 0 sin
(4 - 8)
et
S0 = kE 0 sin t = kE 0 cos
(4 - 9)
T S0
kE 0
S
(4 - 9)
cos = 0
kE 0
tg = T
= arctg( T )
sin =
(4 - 8)
En levant (4-8) et (4-9) au carr et en les additionnant, il vient :
S0 (1 + T 2 2 ) = k 2 E0 (sin 2 t + cos2 t )
2
kE 0
S0 =
1 + T 2 2
Solution gnrale = solution force + solution libre :
kE 0
s( t ) =
1 + T 2 2
sin( t + ) + e
t
T
En appliquant les conditions initiales la solution gnrale :

s( t ) = 0
kE 0
1 + T 2 2
kE 0 sin
1+ T
2
sin + = 0
kE 0T
1 + T 2 2
avec:
sin =
F. BINET
1 + T 2 2
Te T
s( t ) =
sin(t + ) +
1 + T 2 2
1 + T 2 2
Avec :
= arctg(T)
kE 0
Finalement:
61
CHAPITRE 4
Mthode 2
On cherche la solution permanente sous la mme forme que prcdemment
s( t ) = S0 sin( t + ) , en utilisant la notation exponentielle complexe ( voir 2-4 ).
sin(t + ) = Im e jt +
On crira donc :
s( t ) = S0e j (t + )
ds( t )
= jS0e j (t + )
dt
En remplaant, dans (4-7),
jTS 0e j (t + ) + S0e j (t + ) = kE 0e jt
(1 + jT ) S0e j = kE 0
S 0 e j =
jTS 0e jt e j + S0e jt e j = kE 0e jt
kE 0
1 + jT
quation complexe
En galant les modules, on a :

S0 =
kE 0
1 + T 2 2
et en galant les arguments, on trouve ;
s( t ) = S0 e j( t + )
ds( t )
= je j( t + )
dt
Solution gnrale= Solution libre + solution force :
s( t ) =
kE 0
1 + T 2 2
sin( t + ) + e T
On dtermine de la mme manire que dans le cas prcdent et, finalement :

t
Te T
s( t ) =
sin(t + ) +
1 + T 2 2
1 + T 2 2
Avec :
= arctg(T)
kE 0
F. BINET
62
CHAPITRE 4
REMARQUE IMPORTANTE :
Lors de l'tude de la rponse harmonique d'un systme en asservissement, on fera l'hypothse que la
fonction entre est applique depuis un temps suffisamment long pour que le rgime transitoire ait
disparu. Seule la rponse permanente nous intresse alors et le calcul prcdent est simplifi. Le
rsultat "utile" se prsentera sous la forme suivante :
(sin(t + ) )
1 + T 2 2
S0
k
=
: Rapport d' amplitude
E0
1 + T 2 2
= arctg(T) : Dphasage.
kE 0
s( t ) = s f ( t ) =
avec :
et :
Nous aurons l'occasion de reparler abondamment du rapport d'amplitude et du dphasage

dans le cours d'asservissements.
4-3 EQUATIONS DIFFERENTIELLES DU SECOND ORDRE

4-3-1 GENERALITES
La mise en quation d'un grand nombre de systmes mcaniques aboutit une quation de la
forme :
d 2 s( t )
ds( t )
A
+B
+ Cs( t ) = De( t )
2
dt
dt
On la mettra sous la forme suivante, qui est plus "parlante" :
1 d 2 s( t ) 2 z ds( t )
+
+ s( t ) = K . e( t )
n dt
n 2 dt 2
avec:
K=
D
C
n =
C
A
(4 -10)
z=
B
2 AC
rels et positifs pour ce qui nous concerne.
En effet, les constantes K, n , et z ont une signification physique, respectivement gain, pulsation
propre non amortie et facteur d'amortissement, ce qui n'est pas le cas de A, B, C et D.
REMARQUE 1 : Il existe d'autres notations pour le facteur d'amortissement, en particulier "m" et

"". Cette dernire est utilise lorsque l'on tudie les asservissements chantillonns, car z
reprsente alors une variable.
F. BINET
63
CHAPITRE 4
REMARQUE 2 : dans certains cas l'quation se ramne un premier ordre : en effet, l'quation
d 2 s( t ) ds( t )
+
= Ke ( t ) Correspond un systme du second ordre avec une intgration que l'on
dt
dt 2
rencontre souvent en asservissements.
T
On pose alors : f ( t ) =
ds( t )
dt
L'quation se rcrit :
df ( t )
+ f ( t ) = Ke ( t )
dt
t
T
qui est une quation du premier ordre dont la solution est : f ( t ) = e + Ke ( t )
s( t ) = f ( t ).dt
On obtient finalement s(t) en intgrant f(t).
4-3-2
METHODE DE RESOLUTION
Nous savons que la solution est la somme de deux contributions :

* Une solution sans second membre, appele aussi rponse libre : sl(t).
* Une solution particulire avec second membre, appele aussi rponse force : sf(t).
4-3-2-1 Solution sans second membre.
1 d 2 s( t ) 2 z ds( t )
+
+ s( t ) = 0
n dt
n 2 dt 2
(4 -11)
Lquation (4-11) dcrit le comportement du systme laiss lui-mme. (pas de sollicitation en

entre). On va chercher une solution de la forme : s( t ) = e rt
Les drives sont :
ds( t )
= rert
dt
et
d 2 s( t )
= r 2 e rt
2
dt
En reportant dans (4-11) :
r 2 2zr rt
2+
+ 1e = 0
n
n
r 2 + 2 z nr + n = 0
2
r 2 2zr
+
+1 = 0
2
n
n
(4 -12)
(4-12) est un trinme du second degr en r pour lequel il existe trois cas suivant le signe du
2
dterminant = 4 n ( z 2 1)
F. BINET
64
CHAPITRE 4
>0
1er cas:
a)
z >1
Il existe deux racines relles et ngatives

r1 =
2 z n + 2 n z 2 1
= n ( z z 2 1)
2
r2 =
2 z n 2 n z 2 1
= n ( z + z 2 1)
2
Les fonctions : e r1t et e r2 t sont toutes les deux intgrales particulires de l'quation sans second
membre (4-11). L'intgrale gnrale s'crit comme une combinaison linaire de ces deux solutions :
s(t) = 1e r1t + 2 e r2 t
avec 1 et 2 constantes dfinies par les conditions initiales.
On peut remarquer que les exponentielles vont tendre vers zro (car les racines sont ngatives), ce
qui correspond bien une rponse transitoire.
En asservissements, on pose de prfrence :
1
1
=
r1 n z z 2 1
T1 =
T2 =
et
1
1
=
r2 n z + z 2 1
Ce qui revient crire l'quation (4-10) de la manire suivante :

T1.T2
d 2s( t )
ds( t )
+ (T1 + T2 )
+ s( t ) = 0
2
dt
dt
ATTENTION ! cette forme n'est valide que si z >1
Finalement:
sl (t) = 1e
b)
=0
2 d cas:
t
T1
+ 2e
t
T2
z =1
Il existe une racine double relle et ngative
r = -z n = - n
s(t) = e z n t
La fonction s(t) est intgrale particulire de (4-11) ; on cherche l'intgrale gnrale sous la forme :
s(t) = e rt f ( t )
avec: f (t)
fonction inconnue
ds(t)
= re rt f ( t ) + e rt f ' ( t ) = e rt (rf ( t ) + f ' ( t ) )
dt
d 2s(t)
= r 2 e rt f ( t ) + re rt f ' ( t ) + re rt f ' ( t ) + e rt f ' ' ( t ) = e rt r 2 f ( t ) + 2rf ' ( t ) + f ' ' ( t )
2
dt
F. BINET
65
CHAPITRE 4
En reportant dans (4-11) et en multipliant les deux membres par n :

2
[(
]
)
)f (t) + (2r + 2z )f ' (t ) + f ' ' (t )] = 0
e rt r 2 f ( t ) + 2rf ' ( t ) + f ' ' ( t ) + 2zn (rf ( t ) + f ' ( t ) ) + n f ( t ) = 0

2
[(
(r + 2zr
e rt r 2 + 2zrn + 2 n
or :
e rt f ' ' ( t ) = 0
)= 0
et
f ' ' (t) = 0
(2r + 2zn ) = 0
f ( t ) = 1 t + 2
s(t) = e rt (1t + 2 ) = e n t (1t + 2 )
La solution est de la forme :
En posant, de la mme manire que dans le cas prcdent : T = -1/r , on obtient finalement :
t
s l (t) = e T (1t + 2 )
z <1
3ime cas:
c)
<0
Il existe deux racines complexes conjugues :
)
(
r = (z + j 1 z ) = (a jb )
r1 = n z j 1 z 2 = (a + jb )
2
avec
a = zn ;b = n 1 z 2
La solution est de la forme :
s(t) = 1e r1t + 2 e r2 t = 1e ( a + jb ) t + 2 e ( a jb ) t = 1e at e jbt + 2 e a e jbt = e at 1e jbt + 2 e jbt
En dveloppant les exponentielles complexes, on a :

s(t) = e at (1 (cos bt + j sin bt ) + 2 (cos bt j sin bt ))
Cette solution est une fonction complexe. Dans les problmes de mcanique, on ne s'intresse
qu'aux solutions relles : on prendra donc 1 et 2 complexes conjugus.
1 = (c + jd ) et 2 = ( c jd )
En reportant :
s(t) = e at ((c + jd )(cos bt + j sin bt ) + (c jd )(cos bt j sin bt ))
= e at c cos bt + cj sin bt + dj cos bt + j2 d sin bt + c cos bt jd cos bt jc sin bt + j2 d sin bt
= e at (2c cos bt 2d sin bt )
F. BINET
66
CHAPITRE 4
En posant = 2b
= - 2d
et
s( t ) = e at ( cos bt + sin bt )
avec :
( cos bt + sin bt ) = sin(bt + )
sin( bt + ) = cos bt sin + sin bt cos
En effet :
= sin
Par identification :
et
= cos
s( t ) = e sin(bt + )
at
Finalement:
s l ( t ) = e zn t sin 1 z 2 n t +
4-3-2-2 Solution avec second membre.
1 d 2 s( t ) 2 z ds( t )
+
+ s( t ) = K . e( t )
n dt
n 2 dt 2
(4 -10)
Cette quation dcrit le comportement du systme soumis une entre e(t). On recherchera une
solution particulire de (4-10), de la mme forme que l'entre e(t).
sf ( t ) = K . E ( t )
REMARQUE
Dans le cas ou le second membre contient un terme constant, l'quation (4-10) devient :
1 d 2 s( t ) 2 z ds( t )
+
+ s( t ) = K . e ( t ) +
n dt 2
n dt
L'quation n'est plus homogne. On effectue un changement de variable :
s1 ( t ) = s( t )
d 2 s1 ( t ) d 2 s( t )
=
dt 2
dt 2
et
ds1 ( t ) ds( t )
=
dt
dt
en rcrivant l'quation, on a :
1 d 2 s1 ( t ) 2 z ds1 ( t )
+
+ s1 ( t ) = K . e( t )
n dt 2
n dt
ce qui nous ramne a la forme (4-10).
s1 ( t ) = K . e( t )
F. BINET
sf ( t ) = K . e( t ) +
67
CHAPITRE 4
4-3-1-3 Solution complte.

Elle est la somme des rponses transitoire et permanente. s(t) = sf(t) + sl(t)
Suivant la valeur de z, on aura :
t
si z > 1
s( t ) = 1e T1 + 2 e T2 + Ke( t )
si z = 1
s( t ) = e T (1t + 2 ) + Ke( t )
si z < 1
s( t ) = e zn t sin 1 z 2 n t + + Ke( t )
4.3.3 EXEMPLES
4.3.3.1 Rponse une entre chelon

L' entre chelon s' crit:
e( t ) = E 0
L'quation (4 -10) devient aors:
t > 0
e( t ) = 0
t 0
1 d 2 s( t ) 2 z ds( t )
+
+ s( t ) = K . E 0
n dt
n 2 dt 2
(4 -13)
Rponse force, solution particulire : on prend s(t) = cte =

En remplaant dans (4 -13)
s f ( t ) = KE 0 =
a)
s( t ) = sf ( t ) + sl ( t ) . Elle dpend de la valeur de z :

t
T1
t
T2
s( t ) = 1e + 2 e + KE 0
si z > 1
ds( t ) 1 T1 2 T2
e e
=
dt
T1
T2
s ( 0) = 0
1 + 2 = - K . E0
(4 -14)
1 2
=0
T1
T2
(4 -15)
ds( 0)
=0
dt
(4 15)
1 = -
(4 14)
et :
1 =
F. BINET
T1 2
T2
T1 2
(T T )
KE 0 T2
= KE 0 2 1 2 = KE 0 2 =
T2
T2
T1 T2
T1KE 0 T2
T KE
= 1 0
T2 (T2 T1 ) (T2 T1 )
68
CHAPITRE 4

t
t
1 T1
T2
s( t ) = K . E0 1 +
T
e
T
e
1

2
T2 T1
Finalement:
b)
s( t ) = e T (1t + 2 ) + K.E 0
si z = 1
t
ds( t )
t
= 1e T 1 e T 2 e T
dt
T
T
En tenant compte des conditions initiales :
2 = - K . E0
s ( 0) = 0
ds( 0)
= 0 1 2 = 0
dt
T
KE 0
T
s( t ) = e zn t sin 1 z 2 n t + + KE 0
si z < 1
s( t ) = K.E 0 1 e T + 1
T
Finalement:
c)
1 =
ds( t )
= zn e zn t sin 1 z 2 n t + + e zn t 1 z 2 n cos 1 z 2 n t +
dt
Conditions initiales :
s(0) = 0 sin () + KE 0 = 0
- sin () = KE 0
(4 - 16)
ds(0)
= 0 zn sin () + 1 z 2 n cos() = 0
dt
z sin () + 1 z 2 cos() = 0
(4 16)
(4 - 17)
zKE 0 + 1 z 2 cos() = 0
et (4 - 17)
zKE 0
1 z2
= -cos
2
(4 16) 2 + (4 - 18) 2
(4 16)
(4 18)
F. BINET
tg() = +
z 2K 2E0
= 2 cos 2 + sin 2
1 z2
2
z2
K 2E0
2
2
2
K E 0 1 +
=
= 2
2
2
1- z
1 z
K 2E0 +
(4 - 18)
KE 0
1- z2
1- z2
z
69
CHAPITRE 4
s(t) = KE 0 +
KE 0
avec :
= arctg
Finalement:
1 z
1 z2
z
REMARQUE: de (4-16) et (4-18) on dduit : sin( ) = 1 z 2 et cos( ) = z . est un

angle situ dans le troisime quadrant. Il faudra en tenir compte lors de la dtermination de la
fonction Arctg (voir aussi la remarque 1-4-5).
4-3-3-2 Rponse une entre rampe

e( t ) = a. t
La rampe s' crit:
t > 0
e( t ) = 0
t 0
1 d 2 s( t ) 2 z ds( t )
+
+ s( t ) = K . a . t
n dt
n 2 dt 2
L'quation (4 -10) devient aors:
(4 -19)
Rponse force, solution particulire : on prend s( t ) = Kat +

En remplaant dans (4-19) :
2zKa
2zKa
2zKa
+ Kat + = Kat =
s f ( t ) = Kat
n
n
s( t ) = sf ( t ) + sl ( t ) . Elle dpend de la valeur de z :

t
a)
2z
s( t ) = 1e T1 + 2 e T2 + Ka t
si z > 1
ds( t ) 1 T1 2 T2
e e + Ka
=
dt
T1
T2
s ( 0) = 0
ds( 0)
=0
dt
(4 20)
(4 21)
F. BINET
1 2 +
2 zKa
1 2
+ Ka = 0
T1
T2
2 =
=0
(4 - 20)
(4 - 21)
2zKa
- 1
n

1 = Ka 2 T1
T2
70
CHAPITRE 4
2zKa
2z

(4 - 20) et (4 - 21) 2 = Ka 2 T1 +
2 1 1 = Ka T1
T2
n
n
T2
2z
2z
T1
KaT2 T1
n
n
=
2 = Ka
T2 T1
T1
1
T2
2z
= T2
avec : T1
n
(4 - 3 - 2 - 1a)
KaT1
1 =
T1 T2
KaT2
2 =
T1 T2
et
Finalement:
t
t
1 2 T2
2 T1
s( t ) = K.a t T1 T2
T2 e T1 e
T1 T2
b)
s( t ) = e
si z = 1
t
t
T
(1t + 2 ) + K.a t 2z
ds( t )
= 1e T 1 e T 2 e T + K.a
dt
T
T
En tenant compte des conditions initiales :

s ( 0) = 0
2 =
2 zK . a
2 zK . a
+ 2 = 0
= 2 TK . a
ds( 0)
= 0 K . a + 1 2 = 0
dt
T
K . a + 1 2 K . a = 0
si z < 1
F. BINET
T=
et
En remplaant 2 :
1 = K . a
t
s( t ) = K.a ( t 2T) + e T (t + 2T )
Finalement:
c)
z =1
avec:
2z
s( t ) = e zn t sin 1 z 2 n t + + K.a t
n
ds( t )
= zn e zn t sin 1 z 2 n t + + e zn t 1 z 2 n cos 1 z 2 n t + + K.a
dt
71
CHAPITRE 4
Conditions initiales :
s(0) = 0 sin ()
2zK.a
=0
n
sin () =
2zK.a
n
(4 - 22)
ds(0)
= 0 zn sin () + 1 z 2 n cos() + K.a = 0
dt
2z 2 K.a + K.a + 1 z 2 n cos() = 0
(4 22)(zn ) + (4 - 23)
cos =
n 1 z
(4 - 24)
n 1 z
2
(4 22) + (4 - 24) = 1
2
K.a 2
2
2 n
K.a 1 2z 2
2zK.a
2z 1 z 2
n
tg =
=
K.a 1 2z 2
1 2z 2
(4 22)
(4 - 24)
(4 - 23)
4z 2 K.a 2 K.a 2 1 2z 2
2 2 + 2 2
n
n 1 z 2
)
)
=1
4z 2 1 2z 2 2
K.a
1
= 1 =
2
n 1 z 2
1 z
Finalement:
2z
K.a
+
s(t) = K.a t
2
n n 1 z
avec :
= arctg
2z 1 z 2
1 2z 2
4-3-3-3 Systme soumis une entre harmonique.

L'entre harmonique s'crit : e( t ) = E0 sin t
L' quation (4 -10) devient alors:
F. BINET
t > 0
e( t ) = 0
1 d 2 s( t ) 2 z ds( t )
+
+ s( t ) = K . E0 sin t
n dt
n 2 dt 2
t 0
(4 - 25)
72
CHAPITRE 4
REMARQUE :
De la mme manire que pour les systmes du premier ordre, on fera
l'hypothse que la fonction entre est applique depuis un temps suffisamment long pour que le
rgime transitoire ait disparu, dans le cas de l'tude harmonique. Seule la rponse permanente nous
intresse alors.
Mthode 1
Rponse force - solution particulire : On cherche une solution de (4-25) sous la forme :
ds( t )
d 2 s( t )
s( t ) = S0 sin( t + )
= S0 cos( t + ) et
= S0 2 sin( t + )
dt
dt 2
En injectant dans (4-25), on a :
2 z
S0 cos( t + )
2
S0 sin( t + ) + S0 sin( t + ) = kE 0 sin t
n2
Posons: ( t + ) = 0
2 z S0
t =
= KE 0 sin t = KE 0 sin
Posons: ( t + ) =
t =
(4 - 26)
2S0
+ S0 = KE 0 sin t = KE 0 sin = KE 0 cos

2
n
2
(4 - 26)
(4 - 27)
sin =
(4 - 27)
2zS0
KE 0 n
2
1 - 2 S0

n
cos =
KE 0
2z
n
n
tg =
arctg
1 2 2
2
n
1 2
n
2z
En levant (4-26) et (4-27) au carr et en les additionnant, il vient :

2
2 2
4 z 2 2 2
S0 = K 2 E 0 2
+
S
1
0
2
2
n
n
S0 =
F. BINET
KE 0
2z
n

2
+ 1 2
n
73
CHAPITRE 4
Finalement:
s( t ) =
KE 0
(2z )
+ 1
avec :
= arctg
et :
S0
=
E0
n 2
sin(t + )
2 z n
2
1 n 2
K
(2z )
+ 1
Dphasage
Rapport d' amplitude.
Mthode 2
On cherche la solution permanente sous la mme forme que prcdemment
s( t ) = S0 sin( t + ) , en utilisant la notation exponentielle complexe ( voir 3 ).
sin(t + ) = Im e jt +
On crira donc :
s( t ) = S0e j ( t + )
ds( t )
= S0 je j (t + )
2
dt
et
d 2 s( t )
= S0 2 e j (t + )
dt
En remplaant, dans (4-25),
S0 2
e j (t + ) +
S0
e jt e j +
2 jz
S 0 e j =
2 S0 z
e j ( t + ) + S0e j (t + ) = kE 0e jt
2 S0 z
S 0 e j + S 0 e j
e jt e j + S0e jt e j = kE 0e jt
2
S e j = kE 0
2 0
n
KE 0
(4-28)
2 2 jz
1 2 +
n
n
Equation complexe. En galant les modules :

S0 =
F. BINET
KE 0
2

2
2z
+ 1 2
n n
74
CHAPITRE 4
et en galant les arguments :

2
2z
= arg 1 2 + j
n
n
2 z n
= arctg
2
1 2
n
Finalement:
s( t ) =
KE 0
(2z )
+ 1
avec :
= arctg
et :
S0
=
E0
n 2
sin(t + )
2 z n
2
1 n 2
K
(2z )
+ 1
Dphasage
Rapport d' amplitude.
REMARQUE: il ne faut pas confondre l'angle (lors de la rponse d'un systme du second ordre
de z<1 un chelon) et l'angle de dphasage lors d'une rponse harmonique. Ce dernier possde
une grande importance et nous l'tudierons plus en dtail dans le cours d'asservissements.
F. BINET
75
Chapitre 5
LA TRANSFORMATION DE
LAPLACE.
Mais papa, Einstein a dit

- Fiches-moi la paix avec ton Einstein, je ne
veux pas dennuis avec les voisins.
Fernand Raynaud
F. BINET
76
CHAPITRE 5
LA TRANSFORMATION DE LAPLACE
3-1 DFINITION
Soit f, une fonction relle de la variable relle t (On travaillera toujours en variable
temporelle dans le cours d'asservissements) et dfinie pour t > 0 :
On appelle transforme de Laplace de f, la fonction F(p), dfinie par :
F(p) = e pt f ( t )dt
note
F(p) = L[f ( t )]
(3-1)
avec p : variable complexe.

L'application L, de f vers F est la transformation de Laplace. Certaines conditions sur f sont
ncessaires pour que la transforme existe. Elles seront toujours remplies dans les cas pratiques que
nous rencontrerons.
3-2 PROPRITS
3-2-1
UNICIT
A f(t) correspond F(p) unique et F(p) correspond f(t) unique. La correspondance entre une
fonction et sa transforme de Laplace est biunivoque : on pourra dduire F(p) de f(t) et f(t) de F(p).
Dans ce dernier cas, f(t) est appele la transforme inverse de F(p) :
F ( p) = L f ( t )
f ( t ) = L1 F ( p )
et
1
L
f (t )
L F ( p )
f (t )
3-2-2
LINARIT
Soient f (t) et g(t) deux fonctions du temps transformables par Laplace. L'application L est
linaire, et vrifie donc le principe de superposition :
L . f ( t ) + . g ( t ) = . L f ( t ) + . L g ( t )
la transformation inverse est galement linaire :
L1 . F ( p ) + . G ( p ) = . L1 F ( p ) + . L1 G ( p )
3-2-3
IMAGE DE LA DRIVE
Ecrivons la transforme de la drive d'une fonction en utilisant (3-1) :

L[f ' ( t )] = e tp f ' ( t )dt
F. BINET
77
CHAPITRE 5
On montre que : L f ' ( t ) = pF ( p ) f ( 0+ )
(3-2)
Avec, limite droite de f(t) lorsque t tend vers zro.

Ce rsultat se gnralise aux ordres suprieurs par rcurrence :
L f ( n) ( t ) = p n F ( p ) p n 1 f ( 0+ ) p n 2 f ' ( 0+ ) ........ f n 1 ( 0+ )
(3-3)
Dans le cas ou la fonction f et ses drives sont nulles l'instant zro, on obtient le rsultat
fondamental :
L f ' ( t ) = p. F ( p )
L f ' ' ( t ) = p 2 . F ( p)
(3-4)
...............................
L f ( n) ( t ) = p n . F ( p )
Ce cas se rencontre trs souvent en asservissements et correspond l'tude du comportement d'un

systme initialement au repos et soumis une entre causale c.a.d. nulle pour t<0.
Pour une fonction causale, la transformation de Laplace remplace une drivation par un
produit.
De la mme manire, l'intgration est remplace par une division par p.
Consquence: Une quation diffrentielle en t est transforme par Laplace en quation algbrique
en p, qui est beaucoup plus facile rsoudre. Pratiquement, le passage en variable de Laplace
s'effectuera au moyen d'une table, puis l'issue du calcul algbrique, le retour en variable
temporelle s'effectuera au moyen de la mme table aprs une dcomposition ventuelle en lments
simples.
3-2-4
THORME DU RETARD.
Soit une fonction f(t) de transforme F(p) et une fonction g(t) = f(t-T).
g(t) est la fonction f(t) retarde d'un temps T. (voir Fig. 5.1)
La transforme de Laplace de g(t) est :
L g ( t ) = G ( p ) = e Tp F ( p )
F. BINET
(3-5)
78
CHAPITRE 5
f(t)
f(t-T)
t
0
Figure 3.1 : Fonction retarde.
3-2-5 THORMES DE LA VALEUR INITIALE ET DE LA VALEUR FINALE.

Ces deux thormes permettent, connaissant la transforme de Laplace, de dterminer la
valeur aux limites de la fonction temporelle sans avoir calculer la transforme inverse.
Lim p0+ pF ( p ) = Limt f ( t )
(3-6)
Limp pF ( p ) = Limt 0+ f ( t )
(3-7)
********************************************************************************
Le thorme de la valeur finale (3-6) n'est valide que si tous les ples de pF(p) (qui est une
fraction rationnelle) ont leur partie relle ngative. Nous montrerons dans le cours d'asservissements
que des ples partie relle positive ou nulle caractrisent un systme instable : la grandeur de
sortie est alors, par exemple, divergente et la valeur finale n'a pas de sens.
********************************************************************************
3-3 TRANSFORMES USUELLES

3-3-1 FONCTION IMPULSION UNITAIRE ( DE DIRAC ).
C'est une fonction du temps (ou, plus prcisment, une limite de fonction) de dure
extrmement courte mais d'amplitude suffisante pour provoquer un effet notable. Elle est
usuellement note (t). On peut la considrer comme la limite lorsque tend vers linfini, dun
rectangle daire = 1, de hauteur et de largeur 1 / (voir figure suivante).
F. BINET
79
CHAPITRE 5
l
Aire = 1
0 1/ l
0
Figure 3.2 : Impulsion de dirac.
Sa transforme est :
L (t ) = 1
(3-8)
La rponse d'un systme une telle fonction est appele rponse impulsionnelle.
3-3-2 FONCTION ECHELON UNITAIRE ( OU FONCTION DE HEAVISIDE ).

Elle est usuellement note u(t) et est dfinie de la manire suivante :
u(t ) = 1
t > 0
u(t ) = 0
t 0
u(t)
Figure 3.3 : Echelon de Heaviside.
F. BINET
80
CHAPITRE 5
Sa transforme est :
L u( t ) =
1
p
(3-9)
La rponse d'un systme une telle fonction est appele rponse indicielle.
3-3-3 FONCTION RAMPE UNITAIRE ( OU CHELON DE VITESSE ).

La fonction rampe est dfinie comme tant e(t) = t.u(t)
Une rampe de pente a sera la fonction e(t) = a.t.u(t)
e(t)
t.u(t)
Figure 3.4 : Fonction rampe.
Sa transforme de Laplace est : L t . u( t ) =
1
p2
REMARQUE 1 : La rponse d'un systme linaire une rampe est l'intgrale de sa rponse un
chelon.
REMARQUE 2 : Les trois fonctions que nous avons considres sont nulles pour t < 0. Elles sont
dites causales, l'effet provoqu par elles ne commenant qu'aprs l'instant zro.
F. BINET
81
CHAPITRE 5
3-3-4 AUTRES FONCTIONS : TABLES DE TRANSFORMES.
TABLEAU 1 : Transformes lmentaires.
F(p)
f(t) pour t >0
( t ) (impulsion)
1
p
1
p2
u ( t ) ( chelon)
t
t n 1
(n 1)!
1 Tt
e
T
1 Tt
te
T2
t
1
n 1 T
t
e
T n (n 1)!
t
t
1 T1
T
e e 2
T1 T2
1
pn
1
1+ Tp
1
(1 + Tp ) 2
1
(1 + Tp ) n
1
(1 + T1 p )(1 + T2 p )
1
1+
2z
p+
1 z
p2
(P
e at cos t
t
T
1
Te
+ sin (t + )
2 2
2 2
1+ T
1+ T
avec :
= arctg(T)
+ (1 + Tp )
2
ap +
( p + a)2 + 2
F. BINET
e z n t sin n 1 z 2 t
sin t
p +
p+a
( p + a)2 + 2
t n 1e at
(n 1)!
cos t
1
(p + a )n
p
2
p + 2
2
(rampe)
Ae at sin(t + )
A=

1
2
2 2 + ( a ) ; = arctg
82
CHAPITRE 5
TABLEAU 2 : Transformes usuelles en asservissements.

Rponses s(t) de systmes d'ordre 1 et 2 un chelon unitaire : e(t) = u(t)
SYSTEME
Ordre 1
Ordre 2, z = 1
Ordre 2, z > 1
F(p)
1
p(1 + Tp )
1
p(1 + Tp ) 2
1
p (1 + T1 p )(1 + T2 p )
1
Ordre 2, z < 1 *
ou bien s(t) = 1
2z
1
p1 +
p + 2 p 2
n
n
s(t) pour t>0

1 e
t
T
t + T Tt
e
T
t
t
1 T1
T2
1+
T1e T2 e
T2 T1
1 z2
1
zn t
2
1+
e
sin n 1 z t + arctg
2
z
1 z
1 z2
e zn t sin n 1 z 2 t + arctg
z
1 z2
avec dtermination naturelle de
la fonction Arctg.
Rponses s(t) de systmes d'ordre 1 et 2 une rampe unitaire : e(t) = t.u(t)
SYSTEME
Ordre 1
Ordre 2, z = 1
Ordre 2, z > 1
F(p)
1
Ordre 2, z < 1
s(t) pour t>0

t
1
2
p (1 + Tp )
1
2
p (1 + Tp ) 2
1
2
p (1 + T1 p )(1 + T2 p )
2z
1
p 2 1 +
p + 2 p 2
n
n
t T + Te T
t 2T + (t + 2T )e T
t
t
1 2 T2
2 T1
t T1 T2
T2 e T1 e
T1 T2
1 z2
2z
1
+
e zn t sin n 1 z 2 t + 2arctg
z
n n 1 z 2
2z
1
REMARQUE : les polynmes du second ordre 1 +
p + 2 p 2 ont t nots sous leur forme
n
n
2
factorise dans les rels (1 + Tp ) ou (1 + T1p)(1 + T2 p) except pour le cas ou z < 1 pour lequel la
factorisation est impossible dan les rels (factorisation dans les complexes).
F. BINET
83
CHAPITRE 5
5-4 APPLICATION A LA RESOLUTION DES EQUATIONS

DIFFERENTIELLES.
Dans les exemples qui suivent et titre dmonstratif, on utilisera les transformes lmentaires du
tableau 1 : la dcomposition en lments simples est alors indispensable. En pratique, on lirait
directement dans un tableau plus complet, comme le tableau 2, les transformes inverses : le calcul
est alors rduit son strict minimum.
REMARQUE: Par souci de simplification, les sorties s(t) calcules sont exprimes sous forme de
fonctions classiques. En ralit, les entres appliques sont des fonctions causales et pour tre
rigoureux il faudrait les crire galement sous forme de fonctions causales, soit s(t).u(t)
5-4-1 EQUATIONS DIFFERENTIELLES DU PREMIER ORDRE.

Nous avons vu au chapitre 4 q'un systme du premier ordre d'entre e(t) et de sortie s(t) est
un systme rgi par l'quation diffrentielle suivante :
ds( t )
+ s( t ) = Ke ( t )
dt
(4-3)
(5-10)

L'entre chelon s'crit : e( t ) = E0u ( t )
L'quation (5-10) se rcrit :
chelon d' amplitude E0
ds( t )
+ s( t ) = KE 0 . u ( t )
dt
(5-11)
Si le systme part du repos, la fonction sortie s(t) est nulle ainsi que ses drives. En appliquant la
transformation de Laplace aux deux membres de (5-11) on trouve :
s( t )
L S ( p )
ds( t ) L
pS ( p )
dt
1
u(t )
L
p
(Thorme de la drivation)
( voir table des transformes)
L'quation (5-11) devient, en variable de Laplace : TpS ( p ) + S ( p ) = K
E0
p
La rsolution est alors trs simple et il vient :

S(p) =
KE 0
p(1 + Tp )
La fonction sortie est exprime sous la forme d'une fraction rationnelle en p, que l'on va
dcomposer en lments simples pour obtenir la solution recherche s(t) par transformation de
Laplace inverse.
F. BINET
84
CHAPITRE 5
Comme indiqu dans la remarque pralable, on pourrait lire directement le rsultat final dans la
premire ligne du tableau 2.
On obtient : (voir 3-2-3-1)
S(p) =
1
KE 0
KE 0 KTE 0
T
=
= KE 0
(1 + Tp )
p(1 + Tp )
p
p 1 + Tp
Effectuons la transformation inverse (qui, rappelons-le, est linaire) :
1
1
1
T
= KE 0 .L1 KE 0 T.L1
s( t ) = L1 [S(p)] = L1 KE 0
p 1 + Tp
p
1 + Tp
Les transformes inverses de
1
1
et de
sont lues directement dans le tableau 1 ;
p
1 + Tp
on obtient :
Tt
e
s( t ) = KE 0 (u ( t ) ) KE 0 T
T
et finalement :
s( t ) = KE 0 1 e T

L'entre rampe s'crit : e( t ) = a . t . u ( t )
T
rampe de pente a
ds( t )
+ s( t ) = Ka . t . u ( t )
dt
(5-12)
s( t )
L S ( p )
ds( t ) L
pS ( p )
dt
1
t . u( t )
L 2
p
F. BINET
( voir tableau 1)
85
CHAPITRE 5
L'quation (5-12) devient, en variable de Laplace :

a
K.a
S(p) = 2
2
p
p (1 + Tp )
TpS(p) + S(p) = K
Aprs dcomposition en lments simples, on obtient : (voir 3-2-3-2)

S(p) =
1 T
Ka
Ka KaT KaT 2
T2
=
+
=
Ka
+
2
(1 + Tp )
p 2 (1 + Tp ) p 2
p
p 1 + Tp
p
Effectuons la transformation inverse :

1
1
1
s( t ) = L1 [S(p)] = Ka.L1 2 T.L1 + Ka.T 2 L1
p
p
1 + Tp
Tt
e
s( t ) = Ka.t KaT(u ( t )) + T 2
T
et finalement :
s( t ) = K.a t T + Te T
5-4-1-3 Systme soumis une entre Harmonique.

En asservissements, l'tude de la rponse une entre Harmonique s'effectuera
diffremment. Le calcul suivant est donc purement dmonstratif.
L'entre Harmonique s'crit : e( t ) = E0 sin t
T
ds( t )
+ s( t ) = KE 0 sin t
dt
sinusoide d' amplitude E0
(5-13)
s( t )
L S ( p )
ds( t ) L
pS ( p )
dt
sin t
L
F. BINET
p + 2
2
( voir tableau 1)
86
CHAPITRE 5

TpS(p) + S(p) = KE 0
KE 0
S(p) = 2
2
p +
p + 2 (1 + Tp )
Aprs dcomposition en lments simples, on obtient : (voir 3-2-3-10)

T 2 1
+
S(p) = KE 0 2
= KE 0
2
2 2
2 2
p + (1 + Tp )
1 + T 1 + Tp 1 + T
1 Tp
2
2
p +
)(
Effectuons la transformation inverse :
1
1 Tt
L1
e
1 + Tp
T
1 Tp
1
L1
1 + T 2 2 sin (t + ) avec : = arctg( T)

2
2
p +
p +
Forme :
avec : = T = 1a = 0
(p + a )2 + 2
T 2 1 Tt
1
2 2
(
)
s( t ) = KE 0
e
+
1
+
T
sin
t
+
2 2
1 + T 2 2
1 + T T
et finalement :
t
KE 0 Te T
s( t ) =
+ sin (t + )
2 2
2 2
1+ T
1+ T
avec :
= arctg(T)
5-4-2 EQUATIONS DIFFERENTIELLES DU SECOND ORDRE.
Nous avons vu au chapitre 4 q'un systme du second ordre d'entre e(t) et de sortie s(t) est
un systme rgi par l'quation diffrentielle suivante :
1 d 2 s( t ) 2 z ds( t )
+
+ s( t ) = Ke ( t )
n dt
n 2 dt 2
F. BINET
(4-10)
(5-14)
87
CHAPITRE 5

L'entre chelon s'crit :e( t ) = E0u ( t )
chelon d' amplitude E0
1 d 2 s( t ) 2 z ds( t )
+
+ s( t ) = KE 0 . u( t )
n dt
n 2 dt 2
(5-15)
s( t )
L S ( p )
ds( t ) L
pS ( p )
dt
d 2 s( t ) L
p 2 S ( p)
2
dt
1
u(t )
L
p
(idem)
( voir tableau 1)

1
p 2 S ( p) +
2z
pS ( p ) + S ( p ) = K
E0
p
p 2 2zp
E
S(p) 2 +
+ 1 = K 0
n
p
n
S(p) =
KE 0
(5-16)
p 2 2zp
p 2 +
+ 1
n
n
Nous avons maintenant au dnominateur, un trinme du second degr dont les racines sont deux des
trois ples de la fraction rationnelle S(p). La transformation inverse conduisant s(t) ne donne pas
le mme rsultat suivant que ces ples sont rels ou complexes. Il existe trois cas (que nous avons
dtaills dans l'exemple du 3-1-2) que nous allons considrer successivement :
Cas 1 : racines relles distinctes.
Les trois ples de S(p) sont : 0, n z z 2 1 et n z + z 2 1

De la mme manire qu'au 3-1-2, nous introduisons :
T1 =
n z z 1
F. BINET
et T2 =
n z + z 2 1
88
CHAPITRE 5
qui permettent de rcrire (5-16) sous la forme :
S(p) =
KE 0
p(1 + T1p )(1 + T2 p )
On peut maintenant dcomposer S(p) en lments simples : (voir 3-2-3-6)

2
2
1
KE 0
T1 1
T2 1

S(p) =
= KE 0 +
p(1 + T1p )(1 + T2 p )
p T2 T1 1 + T1p T2 T1 1 + T2 p
d'o on dduit la transforme inverse :
t
t
KE 0 T1
T2
s( t ) = KE 0 +
T1e T2 e
T2 T1
Cas 2 : racines relles confondues.

Les trois ples de S(p) sont :
En posant T =
S(p) =
0 ,
double
(5-16) se rcrit :
KE 0
2
p(1 + Tp )
La dcomposition en lments simples donne : (voir 3-2-3-3)

S(p) =
1
KE 0
T
T
= KE 0
2
2
p(1 + Tp )
p 1 + Tp (1 + Tp )
qui permet de dterminer la transforme inverse :

t
t
t
s( t ) = KE 0 1 e T e T
T
Cas 3 : racines complexes conjugues.

Les trois ples de S(p) sont : 0 ,
F. BINET
z n + j n 1 z 2 ,
z n j n 1 z 2
89
CHAPITRE 5
S(p) se rcrit :
KE 0 n
KE 0 n
S(p) =
=
2
2
p n + 2zn p + p
p p + zn + jn 1 z 2 p + zn jn 1 z 2
2
)(
) (
Que l'on peut galement mettre sous la forme suivante ? (voir 3-1-2)
S(p) =
KE 0 n
2
2
p (p + zn ) + n 1 z 2
S(p) =
KE 0 n
p (p + zn ) + n
1
p 2zn
+
=
KE
0
2
p (p + z )2 + 1 z 2
1 z 2
n
n
Qui nous permet deffectuer la transformation inverse.

Le second terme de la dcomposition est de la forme :
p +
(p + a )2 + 2
avec :
= -1; = -2zn ;a = zn et = n 1 z 2
Ce qui donne, en appliquant la formule de transformation correspondante du tableau 1 :

Ae at sin (t + ) avec A =
1
n 1 z
et: = arctg
n 1 z 2 + z 2 n =
2
1 z2
n 1 z 2
1 z2
= arctg
= arctg
a
2 z n + z n
z
La rponse temporelle est finalement :
1
s( t ) = KE 0 1 +
e zn t sin n 1 z 2 t +
1 z2
1 z2
avec : = arctg
z
F. BINET
90
CHAPITRE 5

L'entre rampe s'crit :e( t ) = a . t . u ( t )
rampe de pente a
1 d 2 s( t ) 2 z ds( t )
+
+ s( t ) = Kat . u( t )
n dt
n 2 dt 2
(5-17)
s( t )
L S ( p )
ds( t ) L
pS ( p )
dt
d 2 s( t ) L
p 2 S ( p )
dt 2
1
t . u( t )
L 2
p
(idem)
( voir tableau 1 des transformes)
L'quation (5-17) devient en variable de Laplace :

1
p 2 S ( p) +
2z
pS ( p ) + S ( p ) = K
a
p2
p 2 2zp
a
S(p) 2 +
+ 1 = K 2
n
p
n
S(p) =
K.a
(5-18)
p 2 2zp
p 2 +
+ 1
n
n
S(p) possde quatre ples et, comme dans le cas prcdent, la rsolution est diffrente suivant que
les ples sont rels ou complexes.
Cas 1 : racines relles distinctes.

Les quatre ples de S(p) sont :
0: ple double, n z z 2 1 et n z + z 2 1
De la mme manire qu'au 3-1-2, nous introduisons :
F. BINET
91
CHAPITRE 5
T1 =
n z z 2 1
et T2 =
n z + z 2 1
qui permettent de rcrire (5-18) sous la forme :
S(p) =
K.a
p (1 + T1p )(1 + T2 p )
2
Aprs dcomposition en lments simples, il vient : (voir 3-2-3-7)
S(p) =
3
3
T1 + T2 1
K.a
T1
T2
=
K
.
a
+
+
+
2
2
p (1 + T1p )(1 + T2 p )
p
p T1 T2 (1 + T1p ) T2 T1 (1 + T2 p )
La transformation inverse donne le rsultat :
t
t
1 2 T2
2 T1
s( t ) = K.a t T1 T2
T2 e T1 e
T1 T2
Cas 2 : racines relles confondues.

Les quatre ples de S(p) sont :
0 :ple double
En posant T =
S(p) =
et
1
ple double
(5-18) se rcrit :
K.a
2
p (1 + Tp )
2

S(p) =
2T 1
K.a
2T 2
T2
=
K
.
a
+
+
+
2
2
2
p 2 (1 + Tp )
p P 1 + Tp (1 + Tp )
et, aprs transformation inverse :

t
s( t ) = K.a t 2T + (t + 2T )e T
F. BINET
92
CHAPITRE 5
Cas 3 : racines complexes conjugues.

Les quatre ples de S(p) sont : 0 double; z n + j n 1 z 2 ;
z n j n 1 z 2
S(p) se rcrit :
S(p) =
K.an
)(
p 2 p + zn + jn 1 z 2 p + zn jn 1 z 2
K.an
= 2 2
p n + 2zn p + p 2
) (
Que l'on peut galement mettre sous la forme : (voir 3-1-2)

S(p) =
K.an
p 2 (p + zn ) + n 1 z 2
2
)]
S(p) =
K.an
p 2 (p + zn ) + n
Le dernier membre de la dcomposition est de la forme :
avec:
2z
= 4 z 2 1;
2z
p + 4z 2 1
2z 1 1
n
= K.a
+ 2+
2
n p p
(p + zn )2 + n 1 z 2
1 z 2
a = z n ;
p +
(p + a )2 + 2
= n 1 z2
En appliquant les formules du tableau 1, il vient :

1
1
2
2 2 + ( a ) =
A=
n 1 z 2
=
1
n 1 z
) (
4z 2 1 z 2 + 2z 2 1 =
on trouve donc : A =
2
4z 2 2
2 z 2 n
2
1
z
4
z
1
n
2
n
n
1
n 1 z
4 z 2 4z 4 + 4 z 4 4z 2 + 1
n 1 z2
d'autre part :
2z 1 z2
2z 1 z2
= arctg
= arctg 2
= arctg
a
4z 1 2z2
1 2z2
F. BINET
93
CHAPITRE 5
p +
1
L1
=
2
2
2
(p + a ) + n 1 z
En compltant la transformation inverse, il vient finalement :
2z
1
s( t ) = K.a t
+
2
n n 1 z
2z 1 z 2
avec : = arctg
1 2z 2
REMARQUE: La forme mathmatique de l'angle n'est pas la mme que celle donne dans le
tableau 2, mais on montre facilement qu'elles sont quivalentes :
1 z2
2 tga
= 2a
prenons la tangente de 2arctg
c'est une forme tg 2a =
z
1 tg 2 a
1 z 2
2 tg arctg
1 z2
2
z
2z 1 z 2
z
cette tangente est gale :
=
=
1 z2
2z 2 1
1 z 2
2
1
1 tg arctg
z2
z
1 z2
et finalement : 2arctg
z
= arctg 2z 1 z
1 2z 2
5-4-2-3 Systme soumis une entre harmonique.

Dans ce cas particulier l'tude, bien que faisant appel la formalisation de Laplace,
s'effectue d'une manire diffrente comme nous le verrons dans le cours d'asservissements.
L'utilisation d'une proprit de la fonction de transfert permettra l'obtention rapide du rapport
d'amplitude et de la phase qui sont les deux grandeurs qui nous intressent.
F. BINET
94
Chapitre 6
ANNEXES.
Tous les Crtois sont des menteurs.
Epimnide le Crtois
F. BINET
95
6-1 TEMPS DE REPONSE D'UN SYSTEME DU SECOND ORDRE.

6-1-1. RAPPEL
Le temps de rponse 5% est dfini comme tant, pour un systme soumis une entre chelon, le
temps que met le signal de sortie rester dans une zone comprise entre plus ou moins 5% de la
valeur atteinte en rgime permanent.
* Dans le cas d'une rponse non oscillante ( z > 1), ce sera le temps que met la sortie
atteindre 0.95 fois la valeur atteinte en rgime permanent.
* Dans le cas d'une rponse oscillante ( z < 1), ce sera le temps que met la sortie rester
dfinitivement comprise entre 0.95 et 1.05 fois la valeur atteinte en rgime permanent.
Nous connaissons l'expression de la rponse d'un systme du second ordre une entre chelon.
Dans tout ce qui suit, nous nous mettrons dans le cas d'une entre chelon unitaire:
1
* Lorsque z < 1: s( t ) = K 1 +
1 z2
t
t
1 T1
T
*Lorsque z >1 : s( t ) = K 1 +
T1e T2 e 2
T2 T1
1
1
avec: T1 =
et T2 =
n z z 2 1
n z + z 2 1
* Lorsque z = 1: s( t ) = K 1 e T + 1
T
avec : T =
Dans les trois cas, la valeur atteinte en rgime permanent est K.

Il faut effectuer une tude spare pour les trois cas. On considrera que le cas z = 1 correspond la
limite du cas z > 1: voyons les deux cas restants.
6-1-2. ETUDE EN REGIME APERIODIQUE.

t
t
1 T1
T2
Lorsque z > 1, la rponse est: s( t ) = K 1 +
T1e T2 e non oscillante.
T2 T1
L'cart entre la sortie et la valeur atteinte en rgime permanent est:

t
t
t
t
1 T1
K T1
( t ) = K K 1 +
T1e T2 e T2 =
T1e T2 e T2
T1 T2
T2 T1
La rponse tant rgulire, Tr 5% est le temps au bout duquel = 0.05K (Temps partir duquel la
rponse entre dans la zone ombre sur la Fig 6-1)
F. BINET
106
TABLE DES MATIERES

Tr5% est finalement dfini par:
Tr 5%
Tr 5%
1
T1
(Tr 5%) = 0.05K
T1e
T2 e T2 = 0.05
T1 T2
amplitude (Volts)
1
Systme du second ordre hyperamorti:rponse indicielle
0.95
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
t (sec.)
tr 5%
0.5
1.5
2.5
3.5
Fig 6-1: rponse indicielle d'un systme du second ordre avec: K = 1; z = 1,5 et n = 10rd/s
6-1-3. ETUDE EN REGIME PERIODIQUE.
1
Lorsque z < 1: s( t ) = K 1 +
e zn t sin 1 z 2 n t + rponse priodique.
1 z2
amplitude (Volts)
Systme du second ordre:rponse indicielle
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
t (sec.)
Tr5%
0.5
1.5
2.5
3.5
Fig 6-2: rponse indicielle d'un systme du second ordre avec: K = 1; z = 0,2 et n = 10rd/s
F. BINET
107
TABLE DES MATIERES

Tr5% est le temps que met la rponse a tre dfinitivement comprise entre 0.95K et 1.05K: (zone
ombre sur la Fig 6-2). L'cart entre la sortie et la valeur atteinte en rgime permanent est:
1
K
( t ) = K K 1 +
e zn t sin 1 z 2 n t + =
2
2
1 z
1 z
systme du second ordre:
amplitude (Volts)
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
D1
0.4
0.3
0.2
D2
T
0.1
D3
0.05
t (sec.)
Tr5%
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Fig 6-3: Valeur absolue de l'cart: ( t ) pour un systme du second ordre K=1, n=10 et z=0.35
Tr5% est dfini par: ( Tr 5%) < 0. 05K (temps que met la rponse atteindre dfinitivement la
zone ombre sur la Fig 6-3).
1
Tr5% est finalement dfini par:
e zn Tr 5% sin 1 z 2 n Tr 5% + < 0.05
2
1 z
6-1-4. DETERMINATION NUMERIQUE DE Tr 5%.

La dtermination analytique de Tr5% n'est pas possible priori: d'une part, il dpend de deux
paramtres z et n et d'autre part les quations sont non linaires. On a donc recours une mthode
numrique que l'on peut implanter sur n'importe quel langage de programmation permettant le
calcul itratif du produit Tr . n .: temps de rponse rduit.
Cas ou z >1: Pour n=1 et pour chaque valeur de z: (z variant de 1 10)

On calcule l'cart pour des valeurs croissantes de t en partant de 0 jusqu' ce que:
Tr 5%
Tr 5%
1
T1
( t ) =
T1e
T2 e T2 = 0.05
T1 T2
Le temps correspondant est Tr 5%.
F. BINET
108
TABLE DES MATIERES
Cas ou z <1: Pour n=1 et pour chaque valeur de z: (z variant de 0 0.99)

La stratgie retenue est la suivante:
a) On calcule la valeur de la sortie pour chaque demi priode en partant de la premire (calculs
successifs de D1, D2, etc. sur la Fig 6-3), ceci pour atteindre la zone de Tr5% plus rapidement.
b) On stoppe le calcul ds que l'on est l'intrieur de la zone ombre (point D3).
1
c) on repart en arrire jusqu' ce que:
e zn Tr 5% sin 1 z 2 n Tr 5% + = 0.05
2
1 z
(point T): Le temps correspondant est Tr5%
Le programme correspondant sur logiciel de calcul MATLAB est donn page suivante.
L'volution du temps de rponse rduit est donne ci-dessous:
3
temps de rponse rduit
10
10
10
0
-2
-1
10
10
10
10
10
Coefficient d amortissement: z
Fig 6-4: Temps de rponse rduit d'un systme du second ordre.
On remarque que l'volution est linaire pour les valeurs faibles et pour les valeurs fortes de z.
ceci peut se confirmer par un calcul approch:
cas ou z est grand:

z2 1 z2 = z
1
z + z2 1
z + z 2 1 2z
T1 =
=
=
2
2
n
n
n z z 2 1 n z z 1
1
1
T2 =
tend vers 0 lorsque z augmente

2
n z + z 1 2zn
(
(
F. BINET
)
)
) (
)]
109
TABLE DES MATIERES

Le systme se comporte donc comme un systme du premier ordre de constante de temps T1.
6z
Son temps de rponse est Tr 5% = 3T1 =
On vrifie que, pour les grandes valeurs de z, la courbe Fig 6-4 est une droite passant par les
60 30
points (5 , 30) et (10 , 60) de pente
= 6.
Tr . n = 6 z
10 5
cas ou z est petit: z 0

Le systme oscille beaucoup avant de rester dfinitivement dans la zone des 5%. On peut faire
l'approximation que le temps de rponse est donn par l'exponentielle ce qui induit une erreur
infrieure 1/2 priode. La dcroissance tant faible (z dans l'exponentielle), le temps de rponse
est grand devant 1/2 priode. sur la courbe Fig 6-5, on constate que le temps de rponse ainsi
approxim est la verticale de l'intersection de l'exponentielle avec la zone ombre (3s) et est proche
du temps de rponse vrai Tr5%.
systeme du second ordre
amplitude (Volts)
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
Tr5%
t (sec.)
Fig 6-5: Valeur absolue de l'cart pour z = 0.1 et n= 10 rd/s.

Le temps de rponse vrai est dfini par:
1
e zn Tr 5% sin 1 z 2 n Tr 5% + < 0.05
2
1 z
Qui peut tre approxim par:

1
1 z
e z n Tr 5% e z nTr 5% = 0. 05
n Tr 5% =
zn Tr 5% = ln (0.05) = 3
3
z
On le vrifie sur la courbe Fig 6-4 pour les valeurs faibles de z: points (0.01 , 300) et (0.03 , 100)
par exemple.
F. BINET
110
TABLE DES MATIERES
Cas ou la valeur de z est intermdiaire: l'volution du temps de rponse rduit est complexe avec
des discontinuits: ces dernires s'expliquent de la manire suivante:
lorsque la rponse est tangente au contour limite (cas de la Fig 6-6), le temps de rponse correspond
l'abscisse du point de tangence: Tr = 0,7 s.
amplitude (Volts)
1.3
1.25
1.2
1.15
1.1
1.05
1
0.95
0.9
0
0.2
0.4
0.6
Tr5%
0.8
1
t (sec.)
1.2
1.4
1.6
1.8
Fig 6-6: Temps de Rponse pour z = 0.43 et n= 10 rd/s

Une augmentation trs faible de z rend la rponse non tangente en ce point et le temps de rponse
diminue brusquement: Tr = 0,5s (voir Fig 6-7)
amplitude (Volts)
1.3
1.25
1.2
1.15
1.1
1.05
1
0.95
0.9
Tr5%
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t (sec.)
1.2
1.4
1.6
1.8
Fig 6-7: Temps de Rponse pour z = 0.44 et n= 10 rd/s

Cette variation brutale explique le saut Tr n= 5 Tr n=7 autour de z = 0.43 sur la Fig 6-4
F. BINET
111
TABLE DES MATIERES
Exemple de programme de dtermination du temps de rponse rduit (MATLAB):

Remarque: o est n ,
********************************************************************************
o=1
n=1
%
calcul pour z infrieur 1 (compris entre 0 et 0.99)
z=0
while z<0.99
z=z+0.01
s=sqrt(1-z*z)
phi=atan(s/z)-pi
tp=2*pi/(o*s)
t=tp
while abs((1/s)*exp(-z*o*t)*sin((o*s*t)+phi))>0.05
t=t+tp
end
while abs((1/s)*exp(-z*o*t)*sin((o*s*t)+phi))<0.05
t=t-0.1
end
tr(n)=t
zz(n)=z
n=n+1
end
%
calcul pour z suprieur ou gal 1 (compris entre 1 et 10)
z=1
t=2.5
while z<10
z=z+0.1
t1=1/(o*(z-sqrt(z*z-1)))
t2=1/(o*(z+sqrt(z*z-1)))
while abs((1/(t2-t1))*(t1*exp(-t/t1)-t2*exp(-t/t2)))>0.05
t=t+0.1
end
tr(n)=t
zz(n)=z
n=n+1
end
% trac de la courbe
loglog (zz,tr)
axis ([0.01 10 1 1000])
xlabel ('coefficient d amortissement')
ylabel ('temps de rponse rduit')
grid on
********************************************************************************
F. BINET
112
TABLE DES MATIERES
6-2 TRACE DE L'ABAQUE DE BLACK.

6-2-1. RAPPEL
L'abaque de Black est un diagramme permettant le passage de la fonction de transfert en boucle
ouverte vers la fonction de transfert en boucle ferme dans le plan de Black pour un systme
retour unitaire.
Considrons un systme retour unitaire quelconque de FTBO: H(p)
H ( p)
Sa FTBF est alors: G ( p) =
1 + H ( p)
Pour effectuer le passage inverse, on procde au calcul suivant en laissant implicite la variable p:
H
H +1
1
1
=
= 1
1+ H 1+ H 1+ H
1+ H
1
1 G =
1+ H
1
1+ H =
1 G
1
1
1 G
G
H=
1 =
=
1 G
1 G 1 G 1 G
G=
et finalement: H ( p ) =
G ( p)
1 G ( p)
(6-1)
6-2-2. MISE EN EQUATIONS

Le lieu de Black d'une fonction F(p) est le lieu de la fonction complexe F(j).
La FTBO G(j) est une fonction complexe que l'on peut mettre sous la forme:
G = cos + j sin .
En vertu de 6-1, on peut alors crire: H =
H=
[cos + j sin ]
[cos + j sin ]
=
1 [cos + j sin ] (1 cos ) j sin
[cos + j sin ]
(1 cos ) j sin
Ceci est l'expression de la FTBO en fonction des paramtres et de la FTBF.

En fixant et , on obtient donc par cette formule le point M de la FTBO correspondant une
amplitude et une phase en Boucle Ouverte.
En fixant et en faisant varier , on obtiendra une courbe reprsentant les lieux du diagramme de
Black pour lesquels la phase de la FTBF est constante et gale .
En fixant et en faisant varier , on obtiendra une courbe reprsentant les lieux du diagramme de
Black pour lesquels l'amplitude de la FTBF est constante et gale .
F. BINET
113
TABLE DES MATIERES
6-2-3. PROGRAMME.
Le programme ci-dessous effectu sur GNUPLOT, ralise le trac de l'abaque de black reprsent
page suivante.
********************************************************************************
# abaque de black.
#paramtres de trac
set parametric
set nokey
set grid
set trange[-pi:0]
set xrange[-180:0]
set yrange[-15:30]
set sample 2000
set title "Black Frequency Response"
set xlabel "phi (degrs.)"
set ylabel "Adb=20.logA"
#contours lambda(dB)=10,8,6,4,3,2.3,1,0.5,0.1,0,-0.5,-0.8,-3,-5,-8
r=3.98
G(t)=r*(cos(t)+{0,1}*sin(t))/((1-r*cos(t))-({0,1}*r*sin(t)))
phi1(t)=(180/pi)*arg(G(t))
ro1(t)=20*log10(abs(G(t)))
#contours phi()=2,5,8,16,30,50,80,100,120,140,160
r=179
H(t)=t*(cos((pi/180)*r)+{0,1}*sin((pi/180)*r))/((1-t*cos((pi/180)*r))-({0,1}*t*sin((pi/180)*r)))
phi2(t)=(180/pi)*arg(H(t))
ro2(t)=20*log10(abs(H(t)))
#trac
plot
r=3.16,phi1(t),ro1(t),r=2.51,phi1(t),ro1(t),r=1.99,phi1(t),ro1(t),r=1.58,phi1(t),ro1(t),r=1.41,phi1(t),r
o1(t),r=1.303,phi1(t),ro1(t),r=1.12,phi1(t),ro1(t),r=1.06,phi1(t),ro1(t),r=1.011,phi1(t),ro1(t),r=1,phi
1(t),ro1(t),r=0.944,phi1(t),ro1(t),r=0.891,phi1(t),ro1(t),r=0.708,phi1(t),ro1(t),r=0.562,phi1(t),ro1(t),r
=0.398,phi1(t),ro1(t),r=178,phi2(t),ro2(t),r=175,phi2(t),ro2(t),r=172,phi2(t),ro2(t),r=164,phi2(t),ro2
(t),r=150,phi2(t),ro2(t),r=130,phi2(t),ro2(t),r=100,phi2(t),ro2(t),r=80,phi2(t),ro2(t),r=60,phi2(t),ro2(
t),r=40,phi2(t),ro2(t),r=20,phi2(t),ro2(t)
********************************************************************************
F. BINET
114
TABLE DES MATIERES

0.1dB
Adb=20.logA
0dB
30
-0.5dB
0.5dB
25
5
1dB
20
-0.8dB
8
15
2.3dB
3dB
10
4dB
-3dB
6dB
5
8dB
10dB
-5dB
0
-8dB
-5
-10
160
140
120
100
80
50
30
16
-15
-180
-160
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
phi (degrs.)
Fig 6-8: Abaque de BLACK.
F. BINET
115
TABLE DES MATIERES
6-3 COMPLEMENTS SUR LES DECIBELS.

Le Bell, nomm ainsi en hommage Graham Bell (1847-1922), permet dexprimer un rapport
dnergies ou de puissances sous forme logarithmique. Par exemple, le rapport dnergies du
W2
systme suivant est gal : = log10
exprim en Bell.
W1
Energie W1
Energie W2
W2
Le dcibel correspond 0.1 Bell, la relation prcdente devenant : = 10 = 10 log10
exprim
W1
en dcibel.
REMARQUE 1 : Il ne sagit pas proprement parler dune unit puisque le dcibel, qui est un
rapport, na pas de dimension physique.
REMARQUE 2 : Le dcibel est utilis pour toutes sortes de grandeurs, pression acoustique,
puissance lectrique, tension, etc. Ainsi on rencontre le dB SPL (sound Pressure Level), le dBu, le
dBv, le dBm, etc.
Lorsque le rapport concerne des grandeurs telles que la pression ou la tension, la formulation du
2
u
u
rapport change : Par exemple, KdB = 10 log10 2 = 20 log10 2 . Ceci est simplement d au fait
u1
u1
u2
que lnergie est proportionnelle au carr de la tension dans ce cas : P =
.
R
Tension u1
Tension u2
********************************************************************************
Lexpression dune grandeur en dcibel implique
obligatoirement la dfinition dune

G
. Dans le cas du
grandeur de rfrence. Dune manire gnrale :
KdB = 20 log10
G ref
diagramme de Bode, la grandeur de rfrence est gale 1.
********************************************************************************
Exemple : cas de lacoustique.

Le systme auditif humain possde une caractristique remarquable (loi de Fechner) : La sensation
subjective est peu prs proportionnelle au logarithme de lexcitation (pression acoustique). En
F. BINET
116
TABLE DES MATIERES

dautres termes, laugmentation de lintensit subjective est identique entre 0.1 et 0.2 Pa ou entre 1
et 2 Pa.
Le plus faible signal quune oreille moyenne peut percevoir une frquence de 1000 Hz
correspond une pression de 2 10-5 Pa, tandis que la pression maximale supportable est denviron
200 Pa, soit un rapport denviron 107.
Ces deux particularits conduisent naturellement au choix dune notation logarithmique et dune
expression en dcibels des pressions acoustiques. On dfinit donc le dcibel acoustique (SPL)
p
, avec p : pression acoustique mesure et pref pression acoustique de
comme KdB = 20 log10
p ref
rfrence, qui est la plus faible audible (2 10-5 Pa). Pour une telle pression acoustique on obtient
donc une valeur de 0 dB.
200
= 140dB .
Pour la pression maximale, on obtient KdB = 20 log10
5
2 10
REMARQUE : Comme il a dj t signal, la formulation est diffrente si lon prend en compte
des nergies qui sont des intensits acoustiques exprimes en W/m2 dans ce cas :
W
. Les rsultats sont naturellement identiques, avec Wref = 10-12 W/m2 et Wmax
KdB = 10 log10
Wref
100
= 100 W/m2 , soit un rapport de 1014. Pour la pression maximale, KdB = 10 log10 12 = 140dB
10
Cas des signaux lectriques.

Les schmas ci-dessous illustrent la notation en dB.
1V
1V
1V
1V
F. BINET
+ 20 dB
+ 6 dB
+ 6 dB
+ 20 dB
10V
2V
2V
10V
- 20 dB
- 6 dB
+ 6 dB
+ 20 dB
1V
1V
4V
100V
117
TABLE DES MATIERES
TABLE DES MATIERES
F. BINET
118
TABLE DES MATIERES
CHAPITRE 1 :
1-1

DERIVEES
1-1-1
1-1-2
1-1-3
1-1-4
1-2
INTEGRALES
1-2-1
1-2-2
1-2-3
1-2-4
Introduction
Interprtation gomtrique. Sommes de Darboux
Mthodes de calcul approch
Mthodes de calcul direct
1-3
SERIES ENTIERES
1-4
ETUDE DE FONCTIONS
1-4-1
1-4-2
1-4-3
1-4-4
1-4-5
CHAPITRE 2 :
F. BINET
Dfinitions
Variation d'une fonction
Calcul des drives
Linarisation d'une fonction autour d'un point
Fonctions circulaires
Fonction Arctg
Fonction Log en coordonnes logarithmiques
Rponse d'un systme du premier ordre un chelon
Rponse d'un systme du second ordre un chelon
2-1
DEFINITIONS ET PROPRIETES
2-2
REPRESENTATION GRAPHIQUE
2-3
FORME TRIGONOMETRIQUE
2-4
NOTATION EXPONENTIELLE
2-5
RESOLUTION DES EQUATIONS DU SECOND DEGRE
2-6
TRACE D'UNE COURBE DANS LE PLAN COMPLEXE
119
TABLE DES MATIERES
CHAPITRE 3 :
3-1
POLYNMES ET FRACTIONS RATIONNELLES

POLYNOMES
3-1-1 Factorisations
3-1-2 Un polynme particulier : le trinme du second degr
3-2
FRACTIONS RATIONNELLES
3-2-1 Definitions
3-2-2 Pratique de la dcomposition des fractions rationnelles
3-2-3 Exemples
CHAPITRE 4 :
4-1
PRESENTATION
4-2
EQUATIONS DIFFERENTIELLES DU PREMIER ORDRE
4-2-1 Mthode de rsolution

4-2-1-1 Solution sans second membre
4-2-1-2 Solution avec second membre
4-2-1-3 Solution complte
4-2-2 Exemples
4-2-2-1 Systme soumis une entre chelon
4-2-2-2 Systme soumis une entre rampe
4-2-2-3 Systme soumis une entre Harmonique
4-3
EQUATIONS DIFFERENTIELLES DU SECOND ORDRE

4-3-1 Gnralits
4-3-2 Mthode de rsolution
4-3-2-1 Solution sans second membre
4-3-2-2 Solution avec second membre
4-3-2-3 Solution complte
4-3-3 Exemples
4-3-3-1 Rponse une entre chelon
4-3-3-2 Rponse une entre rampe
4-3-3-3 Rponse une entre Harmonique
F. BINET
120
TABLE DES MATIERES
CHAPITRE 5 :
5-1
DEFINITION
5-2
PROPRIETES
5-2-1
5-2-2
5-2-3
5-2-4
5-2-5
5-3
TRANSFORMEES USUELLES
5-3-1
5-3-2
5-3-3
5-3-4
5-4
Unicit
Linarit
Image de la drive
Thorme du retard
Thormes de la valeur finale et de la valeur initiale
Fonction Impulsion
Fonction Echelon
Fonction Rampe
Autres fonctions. Tables de transformes.
APPLICATION A LA RESOLUTION DES EQUATIONS

DIFFERENTIELLES
5-4-1 Equations diffrentielles du premier ordre.
5-4-1-3 Systme soumis une entre harmonique
5-4-2 Equations diffrentielles du second ordre.
5-4-2-3 Systme soumis une entre harmonique
CHAPITRE 6 :
F. BINET
ANNEXES
6-1
TEMPS DE REPONSE DUN SYSTEME DU SECOND ORDRE
6-2
TRACE DE LABAQUE DE BLACK
6-3
COMPLEMENTS SUR LES DECIBELS
121

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PREPARATION AUX AGREGATIONS

INTERNES DE MECANIQUE ET GENIE

PREPARATION AUX AGREGATIONS

Bien que la spcialisation soit un trait

Illustration de couverture : Fractale de Mandelbrot

Le second volume concerne le cours d'asservissements proprement dit, allg des

Prparation Agregations internes B1 & B3

CALCUL DIFFERENTIEL ET INTEGRAL

Prparation Agregations internes B1 & B3

CALCUL DIFFERENTIEL ET INTEGRAL

1-1-2 VARIATION D'UNE FONCTION.

1-1-3 CALCUL DES DERIVEES.

Prparation Agregations internes B1 & B3

CALCUL DIFFERENTIEL ET INTEGRAL

Prparation Agregations internes B1 & B3

CALCUL DIFFERENTIEL ET INTEGRAL

1-1-4 LINEARISATION D'UNE FONCTION AUTOUR D'UN POINT.

Fig1-2: Linarisation autour d'un point.

Prparation Agregations internes B1 & B3

CALCUL DIFFERENTIEL ET INTEGRAL

- La valeur efficace f eff d'une fonction f sur un intervalle [a,b] : f eff =

- La masse M d'un solide dans le cas d'un volume : M = dv

- Le centre d'inertie G d'un systme matriel : OG =

L'intgration d'une fonction peut s'effectuer de deux manires :

1-2-2 INTERPRETATION GEOMETRIQUE. SOMMES DE DARBOUX.

Prparation Agregations internes B1 & B3

CALCUL DIFFERENTIEL ET INTEGRAL

l'intgrale de la fonction f sur l'intervalle [a,b] et on crit : A = f ( x )dx .

1-2-3 METHODES DE CALCUL APPROCHE.

1-2-3-1 Mthode des rectangles.

Prparation Agregations internes B1 & B3

CALCUL DIFFERENTIEL ET INTEGRAL

1-2-3-2 Mthode des trapzes.

fig. 1-3 bis

L'aire du trapze hachur est gale :

1-2-4 METHODES DE CALCUL DIRECT.

Prparation Agregations internes B1 & B3

CALCUL DIFFERENTIEL ET INTEGRAL

sin xdx = cos x + C

1-3 SERIES ENTIERES.

avec n = (0, 1, 2,...). Les coefficients ai peuvent tre rels ou complexes.

Cette srie est divergente pour x 1

Prparation Agregations internes B1 & B3

CALCUL DIFFERENTIEL ET INTEGRAL

(1 + x ) = 1 + x + ( 1) x 2 + ....... + ( 1)...( n + 1) x n + ....

1-4 ETUDE DE FONCTIONS.

1-4-1 FONCTIONS CIRCULAIRES.

Prparation Agregations internes B1 & B3

CALCUL DIFFERENTIEL ET INTEGRAL

Prparation Agregations internes B1 & B3

CALCUL DIFFERENTIEL ET INTEGRAL

L'angle apparaissant dans l'expression de la fonction s'appelle le dphasage. Il s'exprime en

1-4-2 FONCTION ARCTG(X).

REMARQUE. La fonction arctg() ne permet pas de lever l'indtermination sur 2 de l'angle

Prparation Agregations internes B1 & B3

CALCUL DIFFERENTIEL ET INTEGRAL

Prparation Agregations internes B1 & B3

CALCUL DIFFERENTIEL ET INTEGRAL

z > 0 ; n > 0 > 0

, u tant appele pulsation rduite.

La fonction tudie s'crit en fonction de u (u positif) :

f(u) est donc toujours croissante et son allure est la suivante :

Fig.1-7: f(u) pour z= 0,5