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ALAMBRE MUSCULAR

Son alambres delgados de alta resistencia mecnica. Construidos con aleaciones de


materiales con memoria de forma. Estos materiales pueden ser entrenados para
cambiar de forma a diferentes temperaturas. Son provistos por SCM en packs de 1
metro y 5 metros, con instrucciones completas en castellano. A temperatura
ambiente son muy fciles de estirar con la accin de una fuerza mnima. Al hacerles
conducir una corriente elctrica, el alambre muscular se calentara y cambiara de
forma. En el caso de los alambres musculares estos estn preparados para producir
un acortamiento de un 5% de su longitud. Su aplicacin ms sencilla, es la de un
brazo de palanca, accionado por un alambre muscular que tira de l, levantando un
peso. Tambin pueden implementarse.
La fuerza depende del dimetro del alambre muscular. Los dimetros varan entre
37 micrones a 375 micrones, y sus fuerzas varan de 20 gramos a 2kgrs
dependiendo del dimetro del alambre.
Los alambres musculares se contraen tan rpido como se calientan - en una
centsima de segundo o menos. Para que se relaje el alambre debe bajar su
temperatura, que depende de las condiciones de alrededor del alambre y de su
dimetro. Los alambres musculares HT tienen un tiempo de transicin del 50% con
respecto a los LT. En las tablas observara la cantidad de ciclos por minuto que
pueden realizar los distintos alambres en aire estanco a 20 grados centgrados.
Estas velocidades pueden ser incrementadas en 10 veces ventilndolos, o
sumergindolos en agua o vaselina.
Comparados con los solenoides, los alambres musculares poseen muchas ventajas
ms. Tamao pequeo, livianos, bajo consumo, control preciso, activacin por
corriente continua o alterna, bajo magnetismo, accionamiento lineal directo,
deformable, etc.
Para una larga vida til y un buen perfomance de sus diseos debe tener en cuenta:
1. Tener buen contacto elctrico y mecnico
2. Proteger el alambre muscular de posibles sobrecalentamiento
(Areli)

Los alambres termocontrables usados como msculos en robtica (a los que tambin
se les llama "alambre muscular") se hacen de nitinol. El nitinol es de una clase de
material al que se le llama aleacin con memoria de la forma (SMA, del ingls "Shape
Memory Alloy"). Las aleaciones con memoria de la forma tienen caractersticas
mecnicas interesantes. El nitinol, por ejemplo, que es la aleacin con la que se forman

los alambres para msculos robticos, se contrae cuando se lo calienta, que es lo


contrario de lo que ocurre cuando se calienta un metal estndar. Esta aleacin no slo
se contrae con el calor, sino que produce un movimiento trmico (extensincontraccin) 100 veces mayor que el de los metales estndar.

Otra caracterstica interesante de las SMA es el efecto de memoria de la forma (SME,


del ingls "Shape Memory Effect"). Es posible hacer que la aleacin recuerde una
forma en particular. Una vez que recuerda esa forma, la aleacin se puede deformar. Y
se la puede hacer volver a la forma original calentando la aleacin por encima de una
temperatura que se llama "de transicin". La fuerza generada cuando el alambre est
volviendo a su forma es asombrosamente potente. Una pulgada cuadrada de material
de nitinol genera una fuerza de retorno a la forma de +30.000 PSI.
La mezcla de nquel y titanio en el nitinol est hecha de partes casi iguales de uno y
otro, y el ms pequeo cambio en la relacin entre los dos elementos tiene un efecto
dramtico en la temperatura de transicin de la aleacin resultante. Una diferencia de 1
% en esta relacin modifica la temperatura de transicin de -100 a +100 C. Cada
empresa que produce nitinol deben mantener la relacin de los componentes a un
exacto valor para asegurar una temperatura de transicin estable y repetible.
La aleacin de nitinol que se suele utilizar para robtica tiene una temperatura de
transicin de 70 C (tambin hay una lnea de productos con una temperatura un poco
mayor, 90 C).
Esta caracterstica fsica tan especial del nitinol se basa en su estructura cristalina
dinmica y sensible al calor. Cuando el nitinol est deformado, en una fase que se
llama"martenstica", la estructura cristalina no se destruye, sino que se transforma,
cambiando a una singular disposicin cristalina. Cuando el material se calienta vuelve a
su estructura recordada, llamada "de austenita", sujeta a una menor tensin.
En los metales normales, en cambio, las deformaciones hacen que la estructura
molecular se deshaga, dejando a los tomos en nuevas posiciones cristalinas. A causa
de esto el cristal no puede conservar una "memoria" de dnde estaban los tomos
antes de moverse.

El movimiento fsico del nitinol se debe a la reestructuracin interna de las molculas. Y


como el movimiento se genera a nivel molecular, es muy potente.
Caractersticas fsicas:
Fuerza de extensin
Punto de fusin
Resistencia
Es resistente a la corrosin

200.000 PSI
1.250 C (2.282 F)
0,5 ohmios por cm. (alambre .006")

Control electrnico del alambre


Aunque el simple circuito anterior funciona, con l es muy fcil sobrecalentar el alambre
y daar el funcionamiento de la aleacin con memoria de la forma. La solucin es
trabajar con un circuito de modulacin de ancho de pulso. Activar el alambre de nitinol
por medio de un circuito de control de ancho de pulso ofrece varias ventajas. El circuito
de control de ancho de pulso enciende y apaga con gran rapidez la corriente que
circula por el alambre de nitinol. Esta alimentacin entrecortada permite que el calor se
disperse de manera ms pareja, lo que evita puntos de calentamiento extremo.
La relacin encendido-apagado de la onda cuadrada de salida se puede variar desde
100% encendido a 100% apagado. Este rango permite controlar la contraccin de
manera proporcional. De esta manera se puede controlar mejor el alambre de nitinol
durante mayor tiempo sin causar daos a la estructura cristalina de la aleacin.
(Carletti)