Controlador PID analgico

Materia: Dinmica de Sistemas

Catedrtico: Ing. Emanuel Ramrez Romero
Integrantes de equipo de trabajo:
Gerson Fernando Hernndez Ortega
Mauricio Reyes Arroyo

Contenido
Resumen

Introduccin

Desarrollo

Definicin PID

Simulacin en PROTEUS 8

Lista de materiales

Funcin de transferencia del controlador.

La funcin de transferencia del motor.

Diagrama de bloques.

Comportamiento del sistema

Conclusiones

Resumen
El presente trabajo trata acerca del diseo de un controlador analgico de
velocidad para un motor CD. Se presenta el diseo del control PI, la
implementacin circuital usando amplificadores operacionales.
Introduccin
En la actualidad es necesario controlar procesos de diferentes aplicaciones para
su uso consecutivo, es ah donde se requiere emplear controladores PID, los
cuales tienen como funcionamiento estabilizar el sistema y controlar de manera
adecuada el proceso.
Desarrollo
Un amplificador operacional es un dispositivo electrnico que internamente est
compuesto de varios transistores el cual sirve para amplificar seales.
El amplificador operacional se compone de cinco pines los cuales se muestran en
la Figura 1.

Figura 1: Diagrama elctrico de un amplificador operacional

PID
Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o
error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una
accin correctora que ajuste el proceso.
PI

P: accin de control proporcional, da una salida del controlador que es

proporcional al error
I: accin de control integral: da una salida del controlador que es
proporcional al error acumulado, lo que implica que es un modo de
controlar lento.
En la Figura 1 se muestra el diagrama de bloques que se necesita.

Figura 2: diagrama de bloques.

Simulacin PROTEUS 8

Figura 3: Simulacin en el software PROETEUS 8

Lista de materiales
2 Amplificadores operacional LM741.
1 Resistencia de 2.2K.
2 resistencias de 1 K.
2 resistencias de 220R.
1 Resistencia de 120R.
1 motor de CD.
1 Multmetro.
1 Protoboard.
1 Fuente de alimentacin con 2 entradas.

1 Fuente de alimentacin a 5V.

Funcin de transferencia del controlador.

Z 1=

Z 2=

1
1
1
+
R1 C1 S

+ R 3=

R 1 ( C 1 S+ R 1 ) +C 1 S R1
C1S R1
+ R 3=
C 1 S+ R 1
C 1S+R 1

R 2+ 1
C2S

E 0 Z 2
=
E1
Z1
R 21
E0
C 2S
R 2C 1 SR 2 R 1C 1 SR 1
=
=
E1 R 1 ( C 1 S + R 1 )+ C 1 S R 1 C 2 S [R 3 ( C 1 S+ R 1 ) +C 1 SR 1]
C 1 S+ R 1
E 0 R 5
=
E1 R 4
E 0 R 5 R 2C 1 S+ R 2 R 1+C 1 S+ R 1
=
E1 R 4 C 2 S [ R 3 ( C 1 S+ R 1 ) +C 1 SR 1 ]

Funcin de transferencia del controlador

La funcin de transferencia del motor.

G ( s )=

0.8918
4 . 1778+1

Diagrama de bloques.

Comportamiento del sistema

Conclusiones
Se ha modelado satisfactoriamente un motor de CD, obteniendo empricamente
todas las constantes asociadas a los modelos de primer y segundo orden. Se
validaron y se compararon los modelos obtenidos mediante simulaciones en
Matlab y comparaciones con las medidas experimentales realizadas.
Se disearon dos controladores de velocidad, utilizando estrategias de diseo
tanto en el dominio del tiempo, como en el dominio de la frecuencia. El
desempeo de ambos controladores fue analizado mediante simulaciones en
Matlab. Se llev a cabo el diseo y la implementacin del circuito del controlador
diseado por el mtodo del diagrama del lugar de las races, obteniendo
resultados experimentales satisfactorios y coherentes con lo esperado.