PPE 2007 – TSC2 – Groupe 6

Robot Suiveur de Ligne

Bonnavent Marion
Cornand Benoît
Cottaz Jérémy
Despres Stéphanie

1
 Présentation de la
problématique
Thème : LA ROBOTIQUE
 
Sous thème :
LE ROBOT « SUIVEUR DE LIGNE »
 
Problématique :
COMMENT PEUT-ON FAIRE ÉVOLUER UN SYSTÈME
DE FAÇON AUTONOME SUR UN PARCOURS
PRÉÉTABLI ?

Solution proposée :
SYSTÈME  ROBOT SUIVEUR DE LIGNE
PARCOURS PREETAIBLI  LIGNE NOIRE TRACÉE SUR
UNE PLAQUE DE CONTRE-PLAQUÉ

2
 Organisation de la
présentation
I - Présentation générale
M.BONNAVENT (1 à 4)

II – Analyse fonctionnelle
S.DESPRES (5 à 8)
 
III – PICBASIC, Capteurs
M.BONNAVENT (9 à 16)

IV – Cartes électroniques
B.CORNAND (17 à 20)

V – Conception, finalisation et réalisation

J.COTTAZ (21 à 26)

3
Expression fonctionnelle
du besoin

Utilisateur Trajectoire

Robot
Suiveur de
ligne

Suivre une trajectoire de façon

autonome

4
 Algorigramme général
Initialisation

Avancer en ligne droite

Détection de ligne à
droite

Détection de ligne à
gauche

Avancer vers la droite Avancer vers la gauche

5
 Interactions avec
l’environnement
Surface de Energie
Lumière
roulement extérieure

FC4 FC5
FC6
Législation Robot
FC3 suiveur de
ligne
FC2
Trajectoire
FC1 FP1
Utilisateur
Position
spatiale du
robot

FC6
FC5
FC1
FC2
FP1 Ne
FC4:: Etre
FC3 pas
Etre
:Informer
Suivre subir
autonome
autonome
la
S’adapter
aux l’influence
en
l’utilisateur
ligne
à la
normes sur
surface
(ISO de
énergie
vis-à-vis de la lumière
l’état
de
10279) (ambiante
l’utilisateur
de fonctionnement
roulement pente à 5% par
exemple)
6
 Ordre de choix des
composants
1 2 3 4

Capteurs

Roues Carte
électronique et
Alimentations Châssis
programmation
Motoréducteurs PIC BASIC

Processeur

7
 FAST
Se Déplacer Déplacer Alimenter 2 Piles 1,5V
roue droite
Distribuer Relais RL2220 / transistor 2N222A2

Convertir Motoréducteur RM2 (Partie moteur)

Transmettre Motoréducteur RM2 (Partie

Déplacer réducteur) et Roues
un mobile
le long
d’une
ligne Déplacer Alimenter 2 Piles 1,5V
roue
gauche Distribuer Relais RL2220 / transistor 2N222A2

Convertir Motoréducteur RM2 (Partie moteur)

Transmettre Motoréducteur RM2 (Partie

réducteur) et Roues

Suivre la ligne Détecter la Acquérir Capteur infrarouge CNY70

ligne
Traiter PICBASIC-1B et AOP LF351

Communiquer Carte électronique et Relais RL2220

 Fonctionnement global

ACQUERIR TRAITER COMMUNIQUER

Capteurs CNY70 Carte électronique PICBASIC

(PICBASIC, AOP)

Trajectoire libre

SUIVRE UNE
TRAJECTOIRE
ALIMENTER DISTRIBUER CONVERTIR TRANSMETTRE
DE FACON
AUTONOME
2 Piles 1,5V Transistors, Relais Moteurs Réducteurs, Roues

Trajectoire suivant la ligne

9
 PICBASIC
Capteurs

Signaux analogique,
numérique et/ou logiques
Le microprocesseur exécute
Interfaçage
d'entrée séquentiellement les
Signaux numériques à traiter instructions codées en binaire
et présentes dans la mémoire
Unité centrale de
traitement
programme
Signaux numériques traités
L’ensemble des commandes
Interfaçage de que doit réaliser le
sortie
Signaux analogique,
microcontrôleur sont données
numérique et/ou logiques dans un ordre spécifique : il
s’agit d’un fonctionnement
Actionneur Opérateur
séquentiel

10
Programmation PICBASIC
Saisie du programme en langage assembleur ou
Édition évolué

Traduction du langage assembleur ou évolué en code

Assemblage machine
ou compilation

Vérification du fonctionnement du programme avec :

-soit un logiciel simulant le microcontrôleur ;
Simulation ou -soit une carte électronique, connectée à un PC et
Émulation pilotée par un logiciel, fonctionnant comme le
microcontrôleur

Remplissage de la mémoire programme avec le

Programmatio programme en code machine
n

Vérification réelle du fonctionnement

Essai

11
 Programme PICBASIC
' Déclaration des constantes
CONST CG=2 'La transition CG est relièe à l'entrée 4
CONST CD=3 'La transition CD est reliée à l'entrée 5
CONST MG=8 'La transition MG est reliée à la sortie 6
CONST MD=9 'La transition MD est reliée à la sortie 7

Début :
5 out MG,1
out MD,1
10 if IN(CG)=1 then
goto 15
else goto 20
end if
15 out MG,0
if IN(CG)=1 then
goto 15
else goto Début
end if
20 if IN(CD)=1 then
goto 25
else goto Début
end if
25 out MD,0
if IN(CD)=1 then
goto 25
else goto Début
end if

12
 Algorigramme détaillé
Initialisation

Alimenter les moteurs

simultanément

Phototransistor
droit saturé

Phototransistor
gauche saturé

Arrêter le moteur gauche Arrêter le moteur droit

13
Justification du choix du
PICBASIC-1S

- Mémoire largement convenable

- Nombres d’entrées / sorties suffisantes

- Rapidité

- Prix

- Dimensions
Dimension

14
 Principe de
fonctionnement du
CNY70
- A la fois émetteur et récepteur de rayons infrarouges

- Agit sur la couleur du contreplaqué

- Envoie une information analogique au

microcontrôleur

15
 Principe de
fonctionnement du
CNY70
VCE VCE

Emetteur Récepteur

VCE ≈ 0V VCE ≈ 5V
Phototransistor passant Phototransistor bloqué

16
Carte électronique
Circuit PICBASIC

LED
PICBASIC
Régulateur
Potentiomètres
AOP
Piles de tension
Permet
Gère
Adapteleslaentrées
Permettent
la
Transforme
Alimentent visualisation
tension
d’ajuster
lent de la
capteurs
de lalapile
une
circuit et
mise
aux sous
envoie
tension detension
une
différents
information
électronique tension
référenceaux et
organes
analogique relais
une information logique
« compréhensible » par le
PICBASIC
Circuit Relais

2 Piles DIL
Relais
Moteurs 1,5V
Transistors RL2220
RM22N222A
Alimentent
Permettent les moteurs
l’alimentation
de diriger et dedes
de la
bobine
deux
faire moteurs
du relais
avancer le robot

Moteurs non
représentés

19
 Circuit Capteur

I1 - Alimentation du Capteur

- Protection électrique du
2,2
Capteur

- Acquisition du signal par la

sortie I1

But : Transformer un signal

lumineux en signal électrique
Permettre de positionner le
capteur au dessus de la ligne

20
 Choix des moteurs
Caractéristiques Données Méthode de résolution

Poids du robot 500g Poids estimé avant réalisation

Diamètre des roues 5.1cm Mesuré

Vitesse maximale (Vrobot) 0.2m/s Mesure expérimentale

Angle de la plus grande pente à franchir 15° Estimation

Dimensions du châssis 210*150*5 Contrainte du CdCF

Contrainte du moteurs RM1 ou
Axe moteur 3mm
RM2

Définition du rapport de réduction :

ωroue = Vrobot/R = 7,84 rad/s donc Nroue = ωroue x 30/π = 74.8 tr/min
→ Choix du RM2, car c’est lui qui a la vitesse la plus faible et donc la plus
proche de Nroue

Or pour le moteur RM2 Nmoteur = 7000 tr/min

donc ωmoteur = Nmoteur x π/30 = 733 rad/s
On trouve que R = 93.5  On choisit le rapport le plus proche soit 81.
21
Conception Châssis

Moteur

Circuit
capteur

R
oue Circuit Circuit
folle
Relais PicBasic

Circuit
capteur
Interrupteur

Moteur

22
 Problèmes rencontrés et
Finalisation
→ Finalisation du circuit des
capteurs
→ Problème à l’entrée du PicBasic

Etat bas AOP = Etat

Etat bas
haut
1.3V
Potentiomètr PIBASIC
es
Etat bas AOP = Etat bas
Etat
1.3V haut

→ Réglage de la sensibilité des

capteurs
→ Optimisation des lignes de
conduite

23
Réalisation finale

24
Réalisation finale (suite)

25
Exemple d’application

Transport de marchandises dans des

entreprises de conditionnement ou des
ports autonomes.

Ces robots qui se comportent de façon

autonome, suivent une ligne directrice
tracée au sol qui les amènent dans un lieu
donné.  

26
 Remerciements

Les professeurs
M. Burghartd, M. Bertha

Les documentalistes du CDI

Le Lycée La Martinière Monplaisir

27