ENERGA

La energa del sistema con lagrangiano (14.21) vale

E=

1
1 t
t
( M rs qr qs ) = 2 ( q M q + q Kq ) .
2
r. s

Sustituyendo (14.41), se tiene

1
1 t [ 1 t
E= Q
S M S1 ] Q+ Qt [ S1 t K S1 ] Q.
2
2
Insertando

M S1 S M 1

en el segundo trmino, se tiene

S1 t K S1 =S1t M S1 ( S M 1 K S1 ) =S1t M S1 2
Por (14.42), y teniendo en cuenta que, segn (14.43)

S1 M S1=1

(14.45) toma la forma

E=

1 t
[ Q Q+Qt 2 Q ]= (Q 2t + 2k Q2k )
2
k

1
Ek 2k Q2k .
2

Lagrangiano
A esta descomposicin de la energa
corresponde la del lagrangiano
L= Lk =
k

E=T +U

en modos normales

L=T U

1
2t 2k Q2k ) .
Q
(

2 k

(14.48)

Es decir, que el sistema es completamente equivalente a una coleccin

de n osciladores armnicos independientes cuyas frecuencias son las
k
Qk
normales
y cuyas coordenadas son las coordenadas normales
.

Conviene advertir que, aunque hemos hecho uso de la matriz

1/ 2

para obtener el desarrollo en modos normales, no suele ser necesario

calcularla en la resolucin de casos prcticos.
Conviene ahora resumir los resultados obteniendo hasta aqu.
1. La solucin general del problema de un oscilador con

grados

de libertad, con ecuacin del movimiento

M q + Kq=0 .
Donde

(14.24)

es un vector de

dimensiones y

M.K

son matrices

simtricas y positivas definidas, se puede expresar como una suma de

modos normales
q ( t )= C k cos ( k t + k ) A k , k=1, , n

(14.36)

Donde

Ck

son constantes de integracin,

frecuencias llamadas normales y

de los modos, cuyas componentes
oscilan las coordenadas
2. Las

Ak

qt

Ak

son

A kj

en el modo

son

vectores llamados forma

dan las amplitudes con que

K .

se obtienen mediante el problema de valores

propios
1

M K A k =k A k ,

(14.28)

Que tambin pueden conseguir como

K A k =2k M Ak .

(14.26)

Aunque la matriz
positivos

2k

M K
n

no es simtrica, existen

vectores propios

frecuencias normales

2k

Ak

valores propios

. Los cuadrados de las

son las races de la ecuacin secular (14.27)

det ( K 2k M ) =0.

(14.27)

La idea de modo normal tiene una gran importancia. Juega en los

sistemas discretos el mismo papel que la de componente de Fourier de
una onda (electromagntica o sonora, por ejemplo). En efecto, la
descomposicin en modos (14.36) es anloga a la expresin de una
onda como suma de componentes monocromticas. Por ello se podra
hablar del color de cada modo y se puede decir que las componentes
monocromticas de una onda.