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Ilha Solteira
Ilha Solteira
2014
Ilha Solteira
2014
FICHA CATALOGRFICA
Desenvolvido pelo Servio Tcnico de Biblioteca e Documentao
V181i
minha famlia, em especial aos meus pais Jlio e Luiza, ao meu irmo Dagoberto
e a minha noiva Cintya, por todo amor, apoio, confiana e incentivo em todos os
momentos.
Agradecimentos
com extrema satisfao que expresso aqui o mais profundo agradecimento a todos
aqueles que tornaram a realizao desse trabalho possvel. Em especial, dedico meus
agradecimentos:
A Deus, por me conceder as graas necessrias para chegar at aqui;
Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira manifesto apreo pela possibilidade de
realizao do presente trabalho e por todos os meios colocados disposio;
Ao meu grande amigo Dr. Percival Bueno de Araujo, cuja didtica impecvel dentro
da sala de aula e a seriedade com que trata a pesquisa servir de modelo para
minha vida. Agradeo-lhe tambm pela grande amizade adquirida e por todos os
ensinamentos fora do ambiente acadmico, pois foram to valiosos quanto aqueles
que fizeram o sonho de concluir esse doutorado possvel;
minha famlia, meu referencial, minha base e minha fortaleza. Agradeo aos meus
pais Julio e Luiza e a meu irmo Dagoberto, pelo amor e apoio incondicional para
que esse trabalho fosse realizado;
Agradeo a Deus por ter colocado voc em minha vida, pois ao seu lado sou uma
pessoa melhor!;
amizades e apoio, em especial aos amigos Maxwell Menezes, Luis Fabiano Barone,
Raphael Martins, Renan Capellette, Mauro Tonelli, Naryanne Peraro, Aline Pina,
Ricardo Frangiosi e Marcos Furini;
Resumo
Abstract
HIS thesis proposes a power injection model for the GUPFC (Generalized Power
Flow Controller) which is suited for the GUPFC representation in both power flows
and optimal power flows analyses. It is also proposed a model for the control system
GUPFC that represents its dynamics in electric power systems. This work main aim is
the small signal stability analysis. However, the power injection model of the GUPFC
and the structure control model could be used in nonlinear environment. The algebraic
equations provided by the power injection model of the GUPFC and the dynamical
equations obtained from the control model, are used to analyze the influence of the
GUPFC on the system, initially executing a static approach (in steady state) using the
expanded power flow tools. The expanded power flow considers the differential variables
as algebraic, at a given equilibrium point, and the problem is to find the zeros of a
nonlinear function set, whose solution can be obtained by a Newton Raphson method as
in a conventional power flow. From the solution of the power flow, it is possible to include
directly the corresponding sub matrices of the GUPFC in to the Power Sensitive Model
(PSM), which is the chosen model to represent all the dynamic components of the system.
Once, every component is modeled in the PSM, a small signal stability is performed. The
ESP and POD controllers are included in to the control loop of the Automatic Voltage
Regulators (AVR) and the GUPFC respectively, to improve the dynamical performance
of the system. To provide additional damping to the unstable or little damped modes and
increase the stability limits, a Particle Swarm Optimization (PSO) technique is used to
provide the parameters of the supplementary damping controller. Two objective functions
are proposed to lead the problem solution to good results and then compared to well known
classical techniques.
Lista de Figuras
. . . . . . . 38
40
Oscilaes locais.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Oscilaes interrea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Oscilaes intraplanta.
Instabilidade transitria.
10
60
11
62
12
13
14
15
16
17
18
41
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
50
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
. . . . . . . . . . . . . . 64
65
. . 66
. . . . . . 66
. . . 66
. . . . . . 67
. . . . 67
19
69
20
76
21
77
22
Sistema multibarras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
23
82
24
88
25
88
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
89
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
. . . . . . . . . . . . . . . 97
. . . . . . . . . 111
. . . . . . . . . . 121
. . . . . . . 122
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
. . . . . . . . . 132
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
41
42
Magnitudes das tenses das barras deficientes do sistema (Caso 1). . . . . . . . 146
43
Magnitudes das tenses das barras deficientes do sistema (Caso 2). . . . . . . . 147
44
. . . . . . . . 148
45
46
47
Lista de Tabelas
Parmetros obtidos pelo mtodo dos resduos e PSO (10 ESPs). . . . . . . 131
10
Valores das variveis da estrutura de controle do GUPFC para o caso base. 133
11
Autovalores dominantes, frequncias naturais e coeficientes de amortecimento do caso base - sistema simtrico de duas reas. . . . . . . . . . . . . 134
12
13
14
15
16
17
18
Valores iniciais das variveis do algoritmo PSO (Sistema de duas reas) . . 139
19
20
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
21
22
Autovalores dominantes, frequncias naturais e coeficientes de amortecimento do caso base - sistema New England . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
23
24
25
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
26
27
Valores iniciais das variveis do algoritmo PSO (Sistema New England). . . 150
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
. . . . . . . . . . . . . . 177
AGs
CA
Algoritmos Genticos
Corrente Alternada
CC
CSC
Corrente Contnua
Convertible Static Compensator
DMC
ESPs
FACTS
FTMA
GTOs
GIPFC
GUPFC
IPFC
MHP
MSP
Modelo de Heffron-Phillips
Modelo de Sensibilidade de Potncia
OLTCs
PI
PODs
PSO
RATs
RNA
SCR
SEPs
SISO
STATCOM
SSSC
Single-Input, Single-Output
Static Synchronous Compensator
Static Synchronous Series Compensator
SVC
TCPS
TCSC
UPFC
VSCs
Sumrio
1 Introduo
29
37
2.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2 Definio de Estabilidade de Sistemas Eltricos de Potncia . . . . . . . . . 37
2.3 Estabilidade de ngulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3.1
Anlise Modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
49
3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2 Os Dispositivos FACTS de Segunda Gerao . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.4.2
3.4.3
75
4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.2 Modelo de Sensibilidade de Potncia (MSP) . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3 Equaes Gerais do MSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.3.1
Potncias Geradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.3.2
4.4.2
4.5.2
4.5.3
4.8.2
4.8.3
4.8.4
107
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
123
157
161
171
173
181
29
Captulo 1
Introduo
30
1 Introduo
1 Introduo
31
32
1 Introduo
33
1.1
Contribuies da Tese
34
1 Introduo
1.2
Organizao do Trabalho
35
36
1 Introduo
37
Captulo 2
Estabilidade do Sistema Eltrico de
Potncia
2.1
Introduo
STE captulo apresenta as definies dos diferentes tipos de problemas de estabilidade que podem ocorrer no sistema eltrico de potncia quando este submetido
2.2
Baseando-se na definio apresentada, pode-se dizer que o sistema de potncia permanece intacto quando praticamente todo o restante do sistema eltrico no sofre qualquer
tipo de desligamento de geradores ou cargas, com exceo daqueles desconectados atravs
do isolamento dos elementos do sistema sob falta, ou intencionalmente desconectados para
38
2.3
Estabilidade de ngulo
A estabilidade angular refere-se capacidade que os ngulos dos rotores das mquinas
sncronas de um sistema interconectado possuem de continuar ou no em sincronismo
(mesma velocidade) aps a ocorrncia de uma perturbao. Para que o sistema fique
estvel, cada mquina sncrona do SEP deve manter ou restaurar o balano entre os
torques eletromagntico e mecnico aps ser perturbado. Se houver um desbalano
entre esses torques, a instabilidade ocorrer na forma de crescentes variaes nos ngulos
39
2.3.1
Quando o problema envolve modos interrea, os ESPs podem no ser eficientes, necessitando assim, a
40
utilizao de um controlador POD acoplado malha de controle de um dispositivo FACTS para fornecer
o amortecimento necessrio ao SEP.
41
42
2. A estabilidade de ngulo a grandes perturbaes, ou mais especificamente, estabilidade transitria est relacionada com a capacidade do SEP em manter o sincronismo
quando submetido a uma perturbao severa, tais como um curto-circuito na rede
de transmisso, perda de uma grande unidade geradora ou at mesmo uma sbita
entrada e/ou sada de uma grande carga ao sistema. A instabilidade caracterizada
por uma acelerao contnua dos rotores dos geradores sncronos, devido a ausncia
de torque sincronizante. A estabilidade transitria frequentemente referida como
estabilidade de primeira oscilao (first-swing), pois a instabilidade geralmente
ocorre na primeira oscilao, como ilustrado na Figura 6.
Figura 6: Instabilidade transitria.
A estabilidade transitria depende fortemente do ponto de operao inicial (prfalta), do ponto de operao final (ps-falta) e da severidade da falta. Geralmente, o
tempo de anlise de interesse de aproximadamente 3 segundos aps a ocorrncia da
contingncia, conforme ilustrado na Figura 6. Em grandes sistemas, em decorrncia
de uma possvel superposio de modos, a instabilidade transitria pode ocorrer em
oscilaes subsequentes. Devido a caracterstica altamente no linear do sistema,
principalmente quando sujeito a grandes perturbaes, no possvel linearizar o
conjunto de equaes algbricas e diferenciais que descrevem seu comportamento,
j que essas condies se traduzem por grandes excurses nas variveis. A avaliao
da estabilidade transitria deve ser realizada ento atravs da obteno da soluo
ponto a ponto desse sistema algbrico-diferencial utilizando-se mtodos numricos
de integrao (KUNDUR et al., 2004; COLVARA, 2009).
2.4
Estabilidade de Tenso
43
44
2.5
Estabilidade de Frequncia
2.6
45
x = f (x, y, u)
0 = g(x, y, u)
(1)
z = h(x, y, u)
f o conjunto de equaes diferenciais que representam as dinmicas do sistema;
g o conjunto de equaes algbricas, referente ao balano de potncia ativa e
reativa em cada barra do SEP;
h o conjunto de equaes das variveis de sada, como as variaes dos fluxos de
potncia nas linhas, as variaes angulares dos rotores dos geradores sncronos,
as variaes das velocidades dos rotores das mquinas geradoras, entre outras
grandezas do sistema.
J as variveis x, y e u definidas no conjunto de equaes (1), so dadas por:
x o vetor das variveis de estado do sistema, que representa o estado dinmico
dos geradores, RATs, ESPs, POD, dispositivos FACTS entre outros controladores
do sistema;
y o vetor das variveis algbricas do sistema, que representa o estado esttico do
mesmo, como tenses e ngulos de fase nos barramentos da rede do sistema;
u o vetor de variveis de entrada do sistema.
2.6.1
Anlise Modal
Para anlise da estabilidade a pequenas perturbaes de um sistema eltrico de potncia, a perturbao envolvida deve ser pequena o suficiente para permitir a linearizao
de suas equaes em torno de um ponto de equilbrio e, assim, fazer-se uso das tcnicas
lineares de anlise. Considerando pequenas variaes em torno de um ponto de operao
(x0 , y0 e u0 ), a forma linearizada do conjunto de equaes (1) escrito na forma matricial
46
(2), sendo que denota uma pequena excurso nas variveis do sistema.
x
J1 J2 B1
x
0 = J3 J4 B2 . y
u
J5 J6 B3
z
(2)
J1 =
f
,
y
g
J4 =
,
y
h
J6 =
,
y
J2 =
f
,
u
g
B2 =
,
u
h
B3 =
.
u
B1 =
(3)
Considerando que J4 seja no singular, o que uma condio para que o conjunto
de equaes (1) represente o sistema de forma apropriada na anlise da estabilidade, o
vetor de variveis algbricas y em (2) pode ser eliminado e a representao desse mesmo
conjunto, na forma de espao de estados, passa ser escrito de acordo com a equao (4).
x = Ax + Bu
(4)
z = Cx + Du
As matrizes A, B, C e D da equao (4) so mostradas em (5), sendo A a matriz de
estados do sistema, B a matriz de entrada, C a matriz de sada e D a matriz de alimentao
direta, que geralmente nula.
A = (J1 J2 J41 J3 ),
B = (B1 J2 J41 B2 ),
J6 J41 J3 ),
J6 J41 B2 ).
C = (J5
D = (B3
(5)
Com a aplicao da Transformada de Laplace, pode-se obter uma funo de transferncia que definir o comportamento do sistema eltrico de potncia, conforme apresentado
pela equao (6).
G(s) =
adj(sI A)
z(s)
=C
B+D
u(s)
det(sI A)
(6)
Para a equao (6), todos os valores da varivel s que satisfazem a equao det(sI
47
Um autovalor real
i
i2
+ d2
(7)
m (i )
d
=
2
2
(8)
(9)
i A = i i
(10)
48
O autovetor direita indica em quais variveis do sistema o modo oscilatrio pode ser
observado, enquanto que o autovetor esquerda fornece informaes a respeito de uma
varivel em um determinado modo oscilatrio.
A partir da combinao dos autovetores direitos e esquerdos, possvel determinar
fatores de participao das variveis de estado nos modos crticos do sistema. Esses fatores
so importantes para a identificao das possveis causas de problemas relacionados com
modos fracamente amortecidos ou instveis. O fator de participao definido como um
produto, elemento por elemento, dos autovetores direito e esquerdo da matriz A. Se i
o i-simo autovalor da matriz de estados A, i e i so, respectivamente, os autovetores
direito e esquerdo associados a i , o fator de participao (Pki ) da varivel de estado k
no modo i definido pela equao (11).
Pki = i i
(11)
2.7
Concluses do Captulo
49
Captulo 3
O Dispositivo Generalized Unified
Power Flow Controller (GUPFC)
3.1
Introduo
STE captulo inicializado com uma breve discusso sobre o multicontrolador CSC.
Logo aps, cada configurao obtida para este dispositivo apresentada. Realizada
a reviso sobre os dispositivos FACTS de segunda gerao, ento abordado o dispositivo
GUPFC. Ateno especial dada ao seu modelamento matemtico, mais especificamente,
ao seu modelo de injeo de potncia e a estrutura do seu sistema de controle. Aps obtido
o modelo de injeo de potncia do GUPFC e as equaes diferenciais que representam seu
comportamento dinmico, apresentada sua incluso no algoritmo de Newton-Raphson,
utilizando a ferramenta de fluxo de potncia expandido. Por fim, so realizadas as
consideraes finais do captulo.
3.2
50
51
mesma configurao possvel, porm com o dobro da potncia, se as chaves CH1, CH2
e CH3 estiverem fechadas e as chaves CH4 e CH5 estiverem abertas. A atuao como
UPFC pode ser obtida fechando-se as chaves CH1, CH2 e CH5 e abrindo as chaves CH3 e
CH4. Nessa configurao, o UPFC exerce controle sobre a tenso do barramento comum
de instalao do dispositivo e sobre os fluxos de potncia ativa e reativa na linha New
Scotland. H ainda a possibilidade do CSC atuar como UPFC e controlar simultaneamente
a tenso do barramento e os fluxos de potncia ativa e reativa na linha de transmisso
Coopers Corners. H tambm a possibilidade de as chaves CH1, CH3 e CH4 estarem
abertas e as chaves CH2 e CH5 estarem fechadas. Nesse caso, diz-se que o CSC est
operando na configurao STATCOM & SSSC. A diferena dessa configurao para um
UPFC, est no fato de no haver transferncia de potncia ativa entre os dois conversores
e o sistema eltrico de potncia. Considerando as quatro configuraes de dispositivos
FACTS e os diferentes nveis de potncia que o CSC pode assumir, esse multicontrolador
tm a possibilidade de operar em dez configuraes diferentes, conforme apresentado
em (ARABI; HAMADANIZADEH; FARDANESH, 2002). Para entender como cada
dispositivo FACTS atua no sistema eltrico de potncia, apresentado a seguir uma
breve reviso sobre os dispositivos de segunda gerao.
Os dispositivos de segunda gerao so baseados em Tiristores de Desligamento por
Porta (GTOs) e Conversores Fonte de Tenso (VSCs). O GTO semelhante a um
Retificador Controlado de Silcio (SCR) convencional, porm, alm de ser ativado pela
aplicao de um sinal positivo na porta e pela passagem da corrente por zero, o GTO pode
ter a corrente interrompida quando um pulso de desligamento for aplicado na porta no
sentido reverso. Uma segunda vantagem desse componente sua qualidade melhorada de
chaveamento, j que o tempo de ligao similar ao do SCR, mas o de desligamento
muito menor, o que permite a utilizao desses dispositivos em aplicao de alta
velocidade. J o VSC um conversor que, a partir de uma fonte de Corrente Contnua
(CC) e de um inversor, produz idealmente tenses trifsicas senoidais na frequncia
fundamental, com a amplitude e ngulo de fase controlveis (WATANABE et al., 1998;
HINGORANI; GYUGYI, 1999).
3.2.1
52
inversor. Como a maior parte da tenso injetada est em quadratura com a corrente
da linha, esta proporciona o efeito de inserir uma reatncia indutiva ou capacitiva em
srie com a linha de transmisso em que o dispositivo est conectado. Essa reatncia
influencia no fluxo de potncia da linha de transmisso. A teoria de operao do SSSC
e seus fundamentos de controle so apresentados extensivamente em (HAQUE, 2006;
CASTRO et al., 2007a; PUPIN, 2009).
3.2.2
3.2.3
53
3.2.4
O controlador IPFC pode ser visto como a combinao de dois ou mais independentes
SSSCs que so acoplados via um elo de CC para possibilitar o fluxo bidirecional de
potncia ativa entre os seus terminais. Cada conversor do IPFC gera uma tenso sncrona
controlvel em magnitude e ngulo de fase que conectada s linhas gerenciadas por
meio de transformadores de acoplamento. Esse dispositivo extremamente poderoso no
que se refere ao controle e gerenciamento de fluxos de potncia nas linhas de transmisso
de uma dada subestao ou at mesmo de uma sub-rede do sistema. Um IPFC com n
conversores VSCs, pode controlar 2n 1 fluxos de potncia ativa e reativa em n linhas
de transmisso do SEP. O IPFC no tem a capacidade de fornecer potncia ativa ao
sistema (restrio de invarincia de potncia ativa do controlador), porm pode gerencilas, desviando esses fluxos de uma linha a outra por intermdio do link de CC. Por outro
lado, o IPFC pode realizar uma compensao srie reativa nas linhas em que gerencia,
melhorando assim o suporte de potncia reativa do sistema. Para isso, entre os seus
conversores instalado um banco armazenador de energia que fornece a potncia reativa
necessria ao sistema (dentro dos limites operacionais do equipamento). No caso de um
IPFC com dois conversores, como o caso do CSC, ele pode controlar dois fluxos de
potncia ativa e um fluxo de potncia reativa, ou ainda, dois fluxos de potncia reativa e
um fluxo de potncia ativa nas duas linhas de transmisso em que encontra-se instalado.
Mais informaes sobre a teoria de operao do IPFC e seus fundamentos de controle
so apresentados em (GYUGYI; SEN; SCHAUDER, 1999; ZHANG; YOKOYAMA; IDE,
2008; VALLE, 2010; VALLE; ARAUJO, 2013a).
3.3
54
foram realizadas por Fardanesh et al. (2000). Nesse trabalho os autores apresentaram
o novo conceito de multiconversores (trs ou mais conversores atuando conjuntamente)
e avaliaram seu desempenho no sistema de potncia utilizando o programa EMTP. No
ano seguinte, Zhang, Handschin e Yao (2001) realizaram o modelamento matemtico
do GUPFC em coordenadas polares e avaliaram sua performance utilizando um algoritmo no-linear de pontos interiores aplicado ao problema de fluxo de potncia timo.
Utilizando um modelo similar para representao do GUPFC, o mesmo autor faz a
incluso desse controlador no algoritmo de Newton-Raphson considerando um fluxo de
potncia convencional (ZHANG, 2003). Em (LEE; CHU, 2004), os autores realizaram
o modelamento matemtico do GUPFC considerando a decomposio no sistema de
referncia dos eixos d-q. Esse modelo tambm incluso em um programa de fluxo
de potncia convencional. Visando o mesmo objetivo dos dois trabalhos anteriores,
El-Sadek, Ahmed e Mohammed (2009) apresentaram um modelo matemtico baseado
em coordenadas retangulares para representao do GUPFC. Esse modelo baseado em
injees de potncia ativa e reativa nas barras onde o dispositivo encontra-se instalado.
Embora o modelo apresentado tenha um pequeno desacerto, serviu de motivao para
outros trabalhos que utilizaram da mesma ideia. O modelo de injeo de potncia
do GUPFC apresentado em (LUBIS; HADI; TUMIRAN, 2011) apresenta melhorias no
modelo proposto em (EL-SADEK; AHMED; MOHAMMED, 2009) e os autores utilizam
este modelo para representar o dispositivo em um fluxo de potncia timo. No tocante
ao desempenho dinmico e transitrio do controlador GUPFC no sistema eltrico de
potncia, h uma carncia de publicaes relacionadas ao tema. Em (AZBE; MIHALIC,
2009), os autores avaliam a estabilidade transitria do sistema atravs de uma funo
energia que considera a ao do controlador GUPFC. As anlises foram conduzidas em
um sistema multimquinas de pequeno porte e os resultados obtidos mostraram um
desempenho satisfatrio do controlador no amortecimento das oscilaes eletromecnicas
de baixa frequncia do sistema. Resultados tambm positivos foram obtidos em (LUBIS;
HADI; TUMIRAN, 2012), onde os autores analisaram a influncia do dispositivo GUPFC
equipado com um controlador POD em dois sistemas teste de pequeno porte. Para
verificar o desempenho dinmico do conjunto GUPFC/POD os autores utilizaram o
modelo linear de Heffron e Phillips e a partir das anlises realizadas comprovou-se
a capacidade do controlador GUPFC equipado com POD em fornecer amortecimento
adicional ao sistema. Entretanto, segundo os autores, dependendo do sistema e da
condio operacional do mesmo, pode haver uma interao negativa entre o dispositivo
GUPFC (sem controlador suplementar) e os controladores ESP atuantes no sistema.
Apesar de encontrar na literatura modelos que representam o comportamento dinmico
e transitrio do GUPFC no SEP, e tambm modelos de representao desse dispositivo
em programas de fluxo de potncia e fluxo de potncia timo, nenhum dos trabalhos
55
fornece uma maneira de representao do GUPFC que possa ser utilizado ao mesmo
tempo para anlises dinmica e de regime permanente do sistema de potncia. Neste
trabalho proposto um modelo de injeo de potncia para o dispositivo GUPFC que
utilizado conjuntamente com uma estrutura de controle, torna possvel a representao
desse controlador tanto em programas de fluxo potncia como em programas de anlises
dinmica e transitria do SEP.
O modelo que ser apresentado desenvolvido para a configurao mais bsica
de um controlador GUPFC, ou seja, para um GUPFC com apenas trs conversores
VSCs. A Figura 8 ilustra o diagrama esquemtico do dispositivo estudado, sendo que
o conversor VSC1 est conectado ao barramento comum de instalao (barra i), atravs
de um transformador de acoplamento shunt. J os conversores VSC2 e VSC3 so
conectados em srie com as linhas de transmisso gerenciadas pelo controlador, atravs
dos transformadores de acoplamento srie.
Como se pode observar na Figura 8, os trs conversores desse dispositivo so conectados por um link comum de CC. A soma do fluxo de potncia ativa entre esses conversores
deve ser zero, ou seja, toda a potncia ativa fornecida ao sistema de CA pelos conversores
VSC2 e VSC3, deve ser fornecida pelo conversor shunt do GUPFC. Por esse motivo, o
grau de controle livre de um GUPFC com apenas trs conversores cinco, sendo possvel
controlar a tenso do barramento comum de instalao e mais quatro fluxos de potncia
ativa e reativa nas duas linhas de transmisso em que o controlador est conectado.
3.4
56
como barras de instalao do dispositivo. Nesta figura, o GUPFC foi representado por
um circuito equivalente composto por uma fonte ideal de corrente (Ish ) conectada em
derivao com a barra comum i de instalao e por duas fontes de tenso srie que injetam
no sistema tenses sncronas de magnitude e ngulo controlvel (Vs , com n = j, k).
in
Cada uma dessas fontes encontra-se em srie com uma susceptncia (bin ) que representa
os transformadores de acoplamento, responsveis pela conexo dos conversores ao sistema
eltrico de potncia. De forma similar as referncias (HUANG et al., 2000) e (ZHANG;
YOKOYAMA; IDE, 2008), o controle dos fluxos de potncia nas linhas de transmisso
realizado pelo GUPFC alcanado atravs do controle da magnitude e do ngulo de fase
da tenso srie injetada Vsin , que escrita pela equao (12), com n = j, k.
Vsin = rn ejn Vi
(12)
saindo da barra j; Pki e Qki so os fluxos de potncia ativa e reativa no ramo i k, saindo
da barra k; Iij e Iik , so as correntes nos ramos i j e i k, saindo da barra i e, por fim,
Iji e Iki , so as correntes nos ramos i j e i k, saindo das barras j e k, respectivamente.
57
Vn = Vi + Vsin
(13)
Vn = Vi i + rn ejn Vi i
3.4.1
(14)
Neste momento, a fonte ideal de corrente conectada em derivao com a barra comum
i de instalao momentaneamente desconsiderada (Ish = 0). Assim, desprezando-se as
resistncias dos transformadores de acoplamento e considerando-se somente as duas fontes
de tenso srie, a injeo de corrente na barra i do GUPFC pode ser escrita de acordo
com a equao (15).
Ii = Iij + Iik = Vj Vj j jbij + Vk Vk k jbik
(15)
Substituindo a equao (14) na equao (15), chega-se na equao (16), que descreve
a injeo de corrente na barra i do dispositivo GUPFC.
Ii = Vi i + rj ejj Vi i Vj j jbij + Vi i + rk ejk Vi i Vk k jbik
(16)
(17)
Substituindo a equao (16) em (17) e separando a parte real e a parte imaginria dessa
equao, chega-se na injeo de potncia ativa (equao (18)) e na injeo de potncia
reativa (equao (19)) na barra i do dispositivo GUPFC.
Pi = V i
n=j,k
|
Qi = Vi2
|
Injeo convencional
n=j,k
bin + Vi
n=j,k
{z
bin rn sen(n )
n=j,k
{z
Contribuio do GUPFC
Injeo convencional
(18)
bin rn cos(n )
(19)
n=j,k
{z
Contribuio do GUPFC
58
(20)
(21)
Substituindo a equao (20) em (21) e realizando-se algumas manipulaes matemticas, os fluxos de potncia ativa e reativa so expressos pelas equaes (22) e (23),
respectivamente.
Pji = Vi Vj bij sen(i j ) + bij rj Vi Vj sen(i j + j )
{z
} |
{z
}
|
(22)
(23)
(24)
(25)
Fluxo convencional
Contribuio do GUPFC
Fluxo convencional
Contribuio do GUPFC
Anlises semelhantes so realizadas para o ramo k i, de forma que os fluxos de potncia ativa e reativa so escritos de acordo com as equaes (24) e (25), respectivamente.
Fluxo convencional
Contribuio do GUPFC
Fluxo convencional
Contribuio do GUPFC
(26)
(27)
Fluxo convencional
Contribuio do GUPFC
Fluxo convencional
Contribuio do GUPFC
3.4.2
59
podem ser consideradas como as contribuies das fontes de tenso srie controlveis, que
mais adiante, iro conduzir ao modelo de injeo de potncia do GUPFC.
Dessa forma, as equaes que descrevem as contribuies das fontes de tenso srie
controlveis (com Ish = 0) nas barras onde o controlador est instalado, so dadas pelas
equaes (28) a (31), com n = j, k.
X
bin rn sen(n )
(28)
bin rn cos(n )
(29)
(30)
(31)
Pse,i = Vi2
Qse,i = Vi2
n=j,k
n=j,k
3.4.3
60
(32)
(33)
Pse,m
(34)
m=i,j,k
Substituindo as equaes (28) e (30) na equao (34), chega-se que a potncia ativa
61
n=j,k
bin rn sen(n ) Vi
bin rn Vn sen(in + n )
(35)
n=j,k
(36)
(37)
n ) Vi
bin
rn
sen(
n=j,k
Qinj,i = Vi2
n=j,k
n=j,k
bin rn cos(n ) Vi iq
)
b
rn
sen(
in
n
(38)
n=j,k
(39)
bin rn Vn sen(in + n )
(40)
n=j,k
Qinj,i = Vi2
n=j,k
bin rn cos(n ) Vi iq
(41)
(42)
(43)
com n = (j, k) e in = (i n ).
O conjunto de equaes (40) a (43) fornece o modelo completo de injeo de potncia
do GUPFC e est de acordo com (LUBIS; HADI; TUMIRAN, 2011). Esse modelo pode
ser utilizado para representar o dispositivo em programas de fluxo de potncia e fluxo
de potncia timo, assim como foi realizado por (LUBIS; HADI; TUMIRAN, 2011).
62
Porm, como o objetivo principal do trabalho obter um modelo que possa representar o
dispositivo GUPFC, tanto para anlise esttica, quanto para anlise dinmica, deve-se dar
continuidade ao desenvolvimento das equaes apresentadas para conseguir tal objetivo.
Baseando-se no diagrama fasorial do UPFC desenvolvido em (HUANG et al., 2000), e
reproduzido na Figura 11, pode-se decompor a fonte de tenso controlvel Vsin do GUPFC
em componentes de fase (Vqn ) e componentes de quadratura (Vpn ), com a respectiva tenso
Vi 3 da barra comum de instalao do dispositivo.
Figura 11: Diagrama fasorial das tenses srie injetadas (n = j, k).
(44)
Vqn = rn Vi cos (n )
(45)
n=j,k
n=j,k
Vqn
Vpn
(46)
n=j,k
(47)
3
Em (HUANG et al., 2000) e (ZHANG; YOKOYAMA; IDE, 2008) denotam-se Vq como tenso de
fase e Vp como tenso de quadratura, conveno esta que foi mantida neste trabalho.
63
n=j,k
n=j,k
bin rn Vi cos(n ) Vi iq
{z
}
|
Vqn
(48)
bin Vqn Vi iq
Vpn
(49)
Vpn
(50)
(51)
n=j,k
(52)
64
Qinj,i = Vi
n=j,k
bin Vqn Vi iq
(53)
(54)
(55)
3.5
65
ativa e que as componentes em fase tem efeitos significativos nos fluxos de potncia
reativa, controladores Proporcional Integral (PI) foram utilizados na estrutura do sistema
de controle do GUPFC para controlar de forma eficaz s componentes Vpj e Vqj das fontes
de tenso sncronas do dispositivo e, assim, modular de forma adequada (sem erros entre os
valores de referncia e os valores medidos nas linhas de transmisso) os fluxos de potncia
ativa e reativa que o GUPFC pode gerenciar. A Figura 13 ilustra a estrutura de controle
utilizada para representar a dinmica do GUPFC, sendo que cada controlador PI est
relacionado com uma varivel das fontes de tenso que representam os conversores srie
do dispositivo.
Figura 13: Estrutura do sistema de controle do GUPFC.
66
Por inspeo da Figura 14 chega-se nas equaes (56) e (57), que correspondem
componente em quadratura da fonte de tenso do conversor VSC2 (segundo conversor).
KP 1
1
1
1
V pj =
(Pref j PLj ) +
X1
Vsup
Vpj
Tm
Tm
Tm
Tm
(56)
1
X 1 =
(Pref j PLj )
TI1
(57)
(58)
1
X 2 =
(Qref j QLj )
TI2
(59)
67
(60)
1
(Pref k PLk )
X 3 =
TP 3
(61)
(62)
1
X 4 =
(Qref k QLk )
TI4
(63)
(64)
68
(65)
1
X 3 =
(Pref k PLk )
TI3
1
1
KP 4
(Qref k QLk ) +
X4
Vqk
V qk =
Tm
Tm
Tm
1
X 4 =
(Qref k QLk )
TI4
1
Iq = [Kr (Viref Vi ) Iq ]
Tr
No conjunto de equaes (65), Pref j e Qref j so os valores dos fluxos de potncia ativa
e potncia reativa especificados pelo controlador do sistema para a linha de transmisso
conectada barra j de instalao do dispositivo. Pref k e Qref k so os valores dos fluxos
de potncia ativa e potncia reativa especificados pelo controlador do sistema na linha
conectada barra k. Viref a tenso de referncia na barra comum de instalao do
dispositivo. PLj , QLj , PLk e QLk so os fluxos reais de potncia ativa e potncia reativa
controlados nas linhas de transmisso e que sero apresentados com mais detalhes na
prxima seo. Vi a tenso na barra comum de instalao do dispositivo que controlada
pelo GUPFC atravs da modulao da corrente em quadradura Iq do conversor primrio
VSC1.
3.6
69
de um GUPFC com trs conversores so somente cinco. Assim, com cinco variveis
livres, possvel controlar os quatro fluxos de potncias ativa e reativa nas duas linhas de
transmisso onde o GUPFC encontra-se instalado e tambm a tenso na barra comum i
de instalao do dispositivo. Em outras palavras, um GUPFC com n conversores pode
controlar 2n 1 quantidades do sistema eltrico de potncia. A varivel que no est
relacionada a nenhum controle (Ip ), destina-se a fechar o balano de potncia ativa entre os
trs conversores do dispositivo estudado. Na Figura 19 apresentado o dispositivo FACTS
GUPFC representado por seu modelo de injeo de potncia e os fluxos de potncia ativa
e potncia reativa reais controlados (PLj , QLj , PLk e QLk ) nas duas linhas de transmisso
que o dispositivo gerencia.
Figura 19: Controle dos fluxos de potncia pelo GUPFC.
Para obter as expresses dos fluxos controlados pelo dispositivo, deve-se realizar o
balano de potncia ativa e potncia reativa nas barras n (com n = j, k). Essas equaes
so dadas por (66) e (67).
PLn = Pni Pinjn
(66)
(67)
(68)
(69)
Substituindo as equaes (54), (55), (68) e (69) nas equaes (66) e (67), obtm-se:
PLn = Vi Vn bin sen(in ) Vn bin [Vqn sen(in ) + Vpn cos (in )]
(70)
QLn = Vn2 bin Vi Vn bin cos (in ) Vn bin [Vqn cos (in ) Vpn sen(in )] ,
(71)
70
3.7
(72)
(73)
Nas equaes (72) e (73), Pgm e Qgm so as geraes de potncias ativa e reativa
entrando na barra m. Pcm e Qcm so eventuais cargas ativa e reativa saindo da barra
m. Pcalc,m e Qcalc,m so as potncias ativa e reativa convencionais transmitidas atravs
das linhas de transmisso deixando a barra m e, por fim, Pinj,m e Qinj,m so as potncias
ativa e reativa referentes s injees de potncia devido as fontes de tenso controlveis
que representam os conversores do GUPFC. Salienta-se que nas outras barras do sistema,
os mismatches de potncias ativa e reativa no diferem do fluxo de potncia convencional
(VALLE; ARAUJO, 2013b).
A estratgia de considerar que equaes diferenciais se tornem equaes algbricas,
71
Vpj
Vpj
X1
Vpj
Vqj
Vpj
X2
Vpj
Vpj
X1
0
0
0
Vpj
Vqj
X1
Vqj
Vqj
Vqj
X2
Vqj
0
Vqj
X2
0
0
Vpk
Vpk
X3
Vpk
Vqk
Vpk
X4
Vpk
Vpk
X3
Vpk
Vqk
X3
Vqk
Vqk
Vqk
X4
Vqk
0
0
Vqk
X4
Pinji
Vqj
Pinjj
Vqj
Pinji
Vpk
Pinji
Vqk
Pinjk
Vpk
Pinjk
Vqk
Qinji
Vqk
0
0
Pinji
Vpj
Pinjj
Vpj
0
0
Qinjj
Vpj
Qinji
Vqj
Qinjj
Vqj
0
|
J1G
}|
0
0
0
Qinjk
Vpk
Qinjk
Vqk
{z
J3G
0
0
0
0
{z
pj
0 V
i
1
0 X
i
V
0 qj
i
2
0 X
i
V
0 pk
i3
0 X
i
qk
0 V
i
4
0 X
i
Iq
Iq 0
P
0 ii
P
0 ji
k
0 P
i
Qinji Qi
Iq i
Q
0 ij
k
0 Q
}| i
J2G
}|
Vpj
j
X1
j
Vqj
j
X2
j
Vpk
k
X3
k
Vqk
k
X4
k
0
0
0
0
0
0
Pi
j
Pj
j
Pi
k
0
Qi
j
Q
j
j
0
Pk
k
Qi
k
0
Q
k
k
Vpj
Vi
X1
Vi
Vqj
Vi
X2
Vi
Vpk
Vi
X3
Vi
Vqk
Vi
X4
Vi
Iq
Vi
Pi
Vi
Pj
Vi
Pk
Vi
Q
i
Vi
Qj
Vi
Qk
Vi
{z
J4G
Vpj
Vj
X1
Vj
Vqj
Vj
X2
Vj
0
0
0
0
0
Pi
Vj
Pj
Vj
0
Qi
Vj
Q
j
Vj
{
0
Vpk
Vk
X3
Vk
Vqk
Vk
X4
Vk
Pi
Vk
Pk
Vk
Qi
Vk
Q
k
Vk
}
72
Vpj
Vpj
X1
X 1
Vqj V qj
X2 X 2
V V
pk pk
X X
3
V
qk
V
qk
X4 =
X 4
q
Iq
i
P
j
P
P
k
Vi
Qi
Vj
Qj
Vk
Qk
(74)
3.8
Concluses do Captulo
73
74
75
Captulo 4
Modelagem do Sistema Eltrico de
Potncia
4.1
Introduo
STE captulo visa apresentar o modelo escolhido para representar todos os com-
4.2
76
4.3
4.3.1
Potncias Geradas
77
2
2
Eq Vk
V
V
1
1
Qgk = k cos(k k ) k k
[1 cos 2(k k )]
Xdk
Xdk
2 Xq k
Xdk
4.3.2
Vk k Vm m
Zkm
(76)
Separando a parte real e a parte imaginria da potncia complexa dada pela equao
(76), chega-se nos fluxos de potncia ativa e potncia reativa da linha de transmisso,
78
Vk2 bkm
(77)
4.4
4.4.1
4.4.2
R2gk Eq k
(78)
+ R3gk Vk
De forma similar, os termos das derivadas de primeira ordem das equaes dos fluxos
de potncia ativa e potncia reativa nas linhas de transmisso (equaes (77)) so dados
no conjunto de equaes (79), sendo que os coeficientes [A1km , A2km , A3km ] e [R1km ,
R2km , R3km ] so dados no Apndice A e so chamados de coeficientes de sensibilidade
de potncias ativa e reativa das linhas de transmisso, sendo referentes aos desvios dos
79
(79)
4.5
O balano de potncia incremental na barra k pode ser expresso pelas equaes (80),
sendo que Pgk e Qgk so as variaes das potncias ativa e reativa geradas no n k;
Pkm e Qkm so as variaes dos fluxos de potncias ativa e reativa no ramo k m;
PLk e QLk so as variaes das potncias ativa e reativa de uma possvel carga ligada
barra k e, por fim, k o conjunto de barras ligadas ao n k genrico do sistema
(CASTRO et al., 2007b; FURINI, 2008).
X
Pkm = 0
Pgk PLk
mk
Qgk QLk
(80)
Qkm = 0
mk
80
o balano nodal de potncias ativa e reativa (na forma linearizada) na barra genrica k
do sistema, conforme apresenta o conjunto de equaes (81).
mk
mk
mk
4.5.1
mk
As equaes que relacionam as grandezas mecnicas de uma mquina sncrona (velocidade angular do rotor (k ) e ngulo interno (k )), com as grandezas eltricas, so
obtidas a partir da equao de oscilao do gerador, ou tambm conhecida como equao
swing. Essa equao diferencial de grau dois, porm pode ser decomposta em duas
equaes diferenciais de primeira ordem (KUNDUR, 1994; ANDERSON; FOUAD, 2003).
As variaes do ngulo interno () e as variaes da velocidade angular do rotor (),
linearizadas em torno de um ponto de equilbrio, so dadas por:
k = 0 k
k =
1
(Pmk Pgk Dk k ) ,
Mk
(83)
(84)
81
4.5.2
Xdk Xd k
cos(k k )
Xd k
(86)
KA k =
Xdk Xd k
Vk sen(k k )
Xd k
(87)
Nota-se pelas equaes (85) a (87) que no MSP a reao de armadura determinada
pelas variaes do ngulo interno do gerador sncrono (k ), assim como pelas variaes
da magnitude (Vk ) e ngulo de fase (k ) da tenso terminal, o que fornece uma melhor
representao da reao de armadura do gerador sncrono, em contraste com o MHP, onde
a reao de armadura associada somente s variaes de k , ponderada pelo termo K4 .
4.5.3
Conforme apresentado em (ANDERSON; FOUAD, 2003), vrios modelos de Reguladores Automticos de Tenso (RATs) podem ser utilizados para considerar os efeitos do
enrolamento de campo do gerador sncrono. Neste trabalho, utilizou-se para representar a
variao da tenso de excitao da mquina sncrona um RAT de primeira ordem, o qual
82
representado por um ganho Kek e por uma constante de tempo Tek , conforme ilustrado
na Figura 23.
Figura 23: Regulador Automtico de Tenso.
Como se observa pela Figura 23, a funo do RAT regular a tenso de excitao da
mquina sncrona (Ef d ), de acordo com as variaes da tenso terminal (Vk ) e a tenso de
referncia especificada (Vref ). Por inspeo do diagrama da Figura 23, se pode escrever a
expresso da tenso de campo Ef d no domnio da frequncia (equao (88)) e no domnio
do tempo (equao (89)).
Ef dk =
Ke k
(Vref k Vk )
1 + sTek
(88)
(89)
Ke
1
Ke
Ke k
Vref k k Vk
Ef dk + k Vsupk
Tek
Tek
Tek
Tek
(90)
Na equao (90), Vsupk assume o valor zero se nenhum sinal suplementar for adicionado
malha de controle do RAT.
4.6
A representao geral do MSP na forma de espao de estados obtida arranjandose de forma adequada as equaes algbricas e diferenciais que representam o sistema
(equaes (82), (83), (84), (85) e (90)). De acordo com o Captulo 2, e considerando que
um sistema seja constitudo por ng geradores e nb barras, e que todos os geradores so
representados por um modelo de 3a ordem, equipados com reguladores automticos de
tenso de tenso de 1a ordem, os vetores de variveis de estado (x), de entrada (u)
e de variveis algbricas (y) so dados de acordo com o conjunto de equaes (91) e
83
t
1 1 Eq 1 Ef d1 ... k k Eq k Ef dk
(91)
t
u = [Pm1 ... Pmk ] Vref 1 ... Vref k
A representao completa do MSP para sistemas multimquinas no domnio do tempo
obtida atravs das equaes matriciais (92) e (93), considerando k = 1, ..., ng e n =
1, ..., nb.
k
k
E
qk
E f dk
{z
|
x
A1gk
Mk
KAk
Td0
k
0
0
"
|
A3gk
Mk
KVk
Td0
k
Kek
Te
k
{z
J2
A1gk
R1gk
A1
Mgkk
=
K
T Ak
d0k
0
} |
"
0
0
J3
0
0
A2gk
Mk
Xd k
X T
d0
d
Td0
T1e
{z
k
k
Eq
k
Ef dk
{z
} |
x
J1
"
#
M1
n
k
+
V
| {zn }
0
y
|
}
A2gk
R2gk
{z
0
Dk
M
k
0 0
Pmk
0 0 Vref k
0 0 0
PLk
Kek
0 0
QLk
Tek
{z
{z
} |
0
0
B1
(92)
P
k
m
k
#
# "
#
"
k
Vref k
0
0
0
diag(1)
0
n
+[J4 ]
(93)
E
0
Vn
0 0
0
diag(1)
PLk
qk
|
}
{z
}
Ef dk
QLk
B2
84
Essas equaes podem ainda ser representadas de forma compacta, como apresentado
na equao (94).
"
# "
# "
# "
#
h
i
x
J1 J2
x
B1
=
+
u
0
J3 J4
y
B2
(94)
(95)
x = J1 J2 J41 J3 x + B1 J2 J41 B2 u
|
|
{z
}
{z
}
A
4.7
qk
Ef dk
V pj
X1
V qj =
X2
V pk
X3
V qk
X4
Iq
| {z } |
x
GU
[J1 ]
0 0
0 0
0 0
0 0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Vpj
Vpj
X1
Vpj
Vqj
Vpj
X2
Vpj
Vpj
X1
Vpj
Vqj
X1
Vqj
Vqj
Vqj
X2
Vqj
Vqj
X2
0
0
0
Vpk
Vpk
X3
Vpk
Vqk
Vpk
X4
Vpk
Vpk
X3
Vpk
Vqk
X3
Vqk
Vqk
Vqk
X4
Vqk
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0
{z
J1GU
0
0
Vqk
X4
Iq
Iq
Eq k
Ef d
Vpj
X1
Vqj
+
X2
Vpk
X3
Vqk
X4
Iq
} | x{z }
GU
85
Vpj
i
X
1
i
Vqj
i
X2
i
Vpk
i
X3
i
Vqk
i
X4
i
0
|
[J2 ]
Vpj
j
X1
j
Vqj
j
X2
j
0
0
0
0
0
Vpk
k
X3
k
Vqk
k
X4
k
0
0
0
Vpj
Vi
X1
Vi
Vqj
Vi
X2
Vi
Vpk
Vi
X3
Vi
Vqk
Vi
X4
Vi
Iq
Vi
Vpj
Vj
X1
Vj
Vqj
Vj
X2
Vj
0
0
0
0
0
#
"
0
n
+
0
Vn
0
| {z }
Vpk
Vk
X3
Vk
Vqk
Vk
X4
V
k
{z
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
J2GU
[B1 ]
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Pmk
Vref k
PL
k
QLk
KP 1
0 0 0 0 0 0 0
Pref j
Tm 0
1
0 TI1 0 0 0 0 0 0 0 Pref j
0 0 KTPm2 0 0 0 0 0 0
Qref j (96)
0 0 0 T1I2 0 0 0 0 0 Qref j
0 0 0 0 KTPm3 0 0 0 0
Pref k
1
0 0 0 0 0 TI3 0 0 0 Pref k
0 0 0 0 0 0 KTPm4 0 0
Qref k
1
0 0 0 0 0 0 0 TI4 0 Qref k
r
Viref
0 0 0 0 0 0 0 0 K
Tr
{z
} | {z }
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
uGU
B1GU
E
qk
Ef dk
Vpj
X1
Vqj +
X2
Vpk
3
}
Vqk
X4
Iq
| {z }
0
0
0
0
0
0
Pinji
Vpj
Pinjj
Vpj
0
0
Pinji
Vqj
Pinjj
Vqj
Qinjj
Vpj
Qinji
Vqj
Qinjj
Vqj
[J3 ]
Pinji
Vqk
Pinjk
Vqk
Qinji
Vqk
Qinji
Iq
Pinji
Vpk
Pinjk
Vpk
0
0
0
{z
Qinjk
Vqk
Qinjk
Vpk
J3GU
xGU
Pmk
Vref k
PL
k
QLk
Pref j
Pref j
Qref j
(97)
Qref j
P
ref k
}
ref k
Qref k
Qref k
Viref
| {z }
Pi
i
Pj
i
Pk
i
Qi
i
Q
j
i
Qk
i
Pi
j
Pj
j
0
Qi
j
Q
j
j
Pi
k
0
Pk
k
Qi
k
0
Q
k
k
Pi
Vi
Pj
Vi
Pk
Vi
Q
i
Vi
Qj
Vi
Qk
Vi
{z
J4G
Pi
Vj
Pj
Vj
0
Qi
Vj
Q
j
Vj
Pi
Vk
#
"
Pk
Vk n
+
Qi
V
n
Vk
Qk
Vk
[B2 ]
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
{z
B2GU
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
uGU
86
Nota-se que a matriz J4G a mesma que foi apresentada no Captulo 3. Ou seja, a
matriz do fluxo de potncia convencional (J4), cujas derivadas pertencentes ao dispositivo
GUPFC foram somadas nos respectivos elementos. Colocando as equaes matriciais (96)
e (97) na forma compacta, chega-se na equao (98).
"
# "
# "
# "
#
h
i
x GU
J1GU J2GU
xGU
B1GU
=
+
uGU
(98)
0
J3GU J4G
y
B2GU
Eliminando-se o vetor de variveis algbricas y, obtida a formulao do sistema
multimquinas no espao de estados, expressa pela equao (99).
1
x GU = J1GU J2GU J41
G J3GU xGU + B1GU J2GU J4G B2GU uGU
4.8
(99)
Nesta seo so apresentados os modelos dos controladores POD e ESP que foram
utilizados no trabalho. Como ser visto com mais detalhes, as estruturas desses controladores so idnticas e isso possibilitar obter as equaes diferenciais para apenas um
dos controladores, alterando para o outro somente os nomes das variveis associadas.
Embora a estruturas desses controladores sejam iguais, tanto o modo de operao, como
os sinais de entrada e sada de cada controlador so distintos. Os ESPs so acoplados
s malhas de controle dos geradores sncronos e, embora possam fornecer amortecimento
adicional ao modo interrea do sistema (com grandes limitaes), so destinados quase
que exclusivamente ao amortecimento dos modos locais de oscilao. Em contrapartida, o
POD inserido na malha de controle dos dispositivos FACTS (neste trabalho o GUPFC), e
se destina ao fornecimento de amortecimento s oscilaes de modo interrea do sistema.
A seguir apresentada a estrutura do controlador ESP e, atravs dela, so obtidas as
equaes diferencias que sero inclusas no MSP.
4.8.1
87
88
4.8.2
Por inspeo da Figura 25(b), obtm-se as expresses para a nova varivel de estado
V1k e para a sada do bloco washout (V1k ), conforme so definidas pelas equaes (100)
e (101).
V 1k =
1
Kespk k + V1k
Twk
89
(100)
(101)
T1k
Kespk k + V1k
T2k
(103)
90
V3k
1
V2k +
Kespk k + V1k
V3k =
T4k
T4k
T2k
Vespk = V3k
T3k
T1k
+
V2k +
Kespk k + V1k
T4k
T2k
(104)
(105)
(106)
(107)
K11k =
Kespk
Twk
K12k =
1
.
Twk
(108)
K21k
Kespk
=
T2k
T1
1 k
T2k
K22k
1
=
T2k
T1k
1
T2k
K23k =
1
.
T2k
91
(109)
K31k
T1 Kespk
= k
T2k T4k
K33k
1
=
T4k
T3
1 k
T4k
T3k
1
T4k
K32k
T1k
=
T2k T4k
K34k =
T3k
1
,
T4k
1
.
T4k
K41k =
K42k =
1
,
Tek
K45k =
K46k =
Kek T3k
Tek T4k
K43k =
Ke k
,
Tek
e, por fim,
K44k =
Ke k
,
Tek
K47k =
Ke k
.
Tek
92
k
k
E q k
E f dk
V 1
V 2k
V 3k
{z
|
x E
A1
Mgkk
KAk
T
d0k
= 0
0
0
0
} |
A1gk
Mk
KAk
Td0
A3
Mgkk
KVk
Td0
k
Kek
Te
k
0
0
0
0
0
0
{z
J2E
Dk
M
k
K41k
K11k
K21k
K31k
0
0
0
0
"
|
A1gk
R1gk
Td0
T1e
K12k
0
0
K22k K23k
0
K32k K33k K34k
{z
J1E
0
1
Mk
"
#
0
n + 0
Vn
| {z } 0
y
0
0
|
}
"
A2gk
Mk
X
X dTk
d
d0
0
0
0 0
0 0
0 0 0
Kek
0 0
Tek
0 0 0
0 0 0
|
0 0 0
{z
}
B1E
Pmk
Vref k
PLk
QLk
{z
}
Eq k
Ef dk +
V1k
V2k
V3k
{z
}
} |
xE
(111)
P
m
k
# Eq
# "
#
"
k
Vref k
0 A2gk 0 0 0 0
0
0
diag(1)
0
Ef dk + [J4 ]
0 R2gk 0 0 0 0
0
0
0
diag(1)
V
P
n
Lk
V
|
{z
}
{z
}
1k
QLk
J3E
B2
V
2k
V3k
(112)
93
As equaes (111) e (112) podem ser representadas na forma compacta como mostrado
na equao (113).
"
# "
# "
# "
#
h
i
x E
J1E J2E
xE
B1E
=
+
u
0
J3E J4
y
B2
(113)
(114)
E q
k
E
f dk
V pj
V qj
2
=
Vpk
X
3
Vqk
X
4
Iq
V
1k
V2k
V 3k
| {z } |
x GE
[J1 ]
0
0
0
0
0
0
0
0
Vpj Vpj
Vpj X1
X1
0
Vpj
Vqj
0
Vpj
X2
0
Vpj
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Vpj
Vqj
X1
0
Vqj
Vqj Vqj
Vqj X2
X2
0
Vqj
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 K11k 0 0
0 K21k 0 0
0 K31k 0 0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
{z
0
0
0
0
0
0
Vpk Vpk
Vpk X3
X3
0
Vpk
Vqk
0
Vpk
X4
0
Vpk
J1GE
Vpk
0
Vqk
X3
0
Vqk
Vqk Vqk
Vqk X4
X4
0
Vqk
0
0
0
0
k
0
0
0
0
0
0
0
0
Eq
k
0
0
0
0
Vpj
0
0
0
0
X1
0
0
0 Vqj
0
0
0
0
0
X2
+
0
0
0
0 Vpk
0
0
0
0
X3
0
0
0
0
Vqk
X
4
0
0
0
0
Iq
I
q
0
0
0
Iq
V
1k
0 K12k 0
0
94
Vpj
i
X1
i
Vqj
i
X
2
i
+
Vpk
i
X3
i
Vqk
i
X
4
i
0
0
|
[J2 ]
Vpj
j
X1
j
Vqj
j
X2
j
Vpj
Vj
X1
Vj
Vqj
Vj
X2
Vj
Vpj
Vi
X1
Vi
Vqj
Vi
X2
Vi
Vpk
Vi
X3
Vi
Vqk
Vi
X4
Vi
Iq
Vi
0
0
0
0
0
Vpk
k
X3
k
Vqk
k
X4
k
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
{z
J2GE
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
"
0 n 0
+
Vpk
Vn
0
Vk
0
X3
Vk
Vqk
0
Vk
0
X4
Vk
0
0
0
0
0
0
|
}
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 0
0 0
{z
0 0
Pmk
Vref
PLk
KP 1
Tm 0 0 0 0 0 0 0 0
Q
Lk
0 T1I1 0 0 0 0 0 0 0
Pref j
KP 2
0 0 Tm 0 0 0 0 0 0
P
ref
j
0 0 0 TI2 0 0 0 0 0
Qref j
(115)
KP 3
0 0 0 0 Tm 0 0 0 0
Qref j
0 0 0 0 0 T1I3 0 0 0
Pref k
KP 4
0 0 0 0 0 0 Tm 0 0
ref
k
0 0 0 0 0 0 0 TI4 0
ref k
Kr
0 0 0 0 0 0 0 0 Tr
Qref k
0 0 0 0 0 0 0 0 0
Viref
0 0 0 0 0 0 0 0 0 | {z }
[B1 ]
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
uGU
B1GE
Eq
k
E
f dk
Vpj
X
1
V
qj
X2
+
V
pk
X3
Vqk
}
X4
Iq
V
1k
V2k
0
0
0
0
0
0
Pinji
Vpj
Pinjj
Vpj
[J3 ]
0
0
Pinji
Vqj
Pinjj
Vqj
Qinjj
Vpj
Qinji
Vqj
Qinjj
Vqj
Pinji
Vqk
0 0 0
0 0 0
Pinjk
Vqk
Qinji
Vqk
0 0 0
Qinji
Iq
0 0 0
Pinji
Vpk
Pinjk
Vpk
0 0 0
Qinjk
Vpk
Qinjk
Vqk
0 0 0
{z
J3GE
V3k
{z }
xGE
95
Pmk
Vref k
PL
k
QLk
0
Pref j
P
ref j
Qref j
(116)
Qref j
0
Pref k
Pref k
}
Qref k
Qref k
Viref
| {z }
Pi
i
Pj
i
Pk
i
Qi
i
Q
j
i
Qk
i
Pi
j
Pj
j
0
Qi
j
Q
j
j
Pi
k
0
Pk
k
Qi
k
0
Q
k
k
Pi
Vi
Pj
Vi
Pk
Vi
Q
i
Vi
Qj
Vi
Qk
Vi
{z
J4G
Pi
Vj
Pj
Vj
0
Qi
Vj
Q
j
Vj
Pi
Vk
0
"
#
Pk
Vk n +
Qi
Vk Vn
Qk
Vk
[B2 ]
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
{z
B2GU
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
uGU
+
uGU
(117)
0
J3GE J4G
y
B2GU
Eliminando-se o vetor de variveis algbricas y obtida a formulao do sistema
multimquinas no espao de estados, expressa pela equao (118).
1
x GE = J1GE J2GE J41
G J3GE xGE + B1GE J2GE J4G B2GU uGU
4.8.3
(118)
96
tintas do SEP e esto associadas s interaes dinmicas das mquinas sncronas e dos
dispositivos de controle desses sistemas. Portanto, quando no solucionado, pode trazer
severos danos aos sistemas interconectados, sendo pr-requisito essencial para a operao
desses sistemas. Uma das solues propostas para esse complexo problema, devido sua
confiabilidade e ao baixo custo de investimento, o uso dos Estabilizadores de Sistemas de
Potncia, os quais encontram-se instalados na maioria das mquinas sncronas das grandes
unidades geradoras do sistema eltrico. Porm, seu enorme potencial, est restrito na
maior parte das aplicaes prticas, s oscilaes de modos locais dos sistemas.
Como exposto anteriormente, os ESPs so controladores que esto a longas distncias
das linhas de transmisso de interconexo dos sistemas e, por isso, a simples modificao
na estratgia de controle desses equipamentos no garante que os mesmos forneam
amortecimento adicional as oscilaes de modo interrea, j que em muitos dos casos,
os valores dos ganhos dos ESPs se tornam excessivos e levam a instabilidade do modo
da excitatriz associado a malha de controle de tenso. Desta forma, os engenheiros de
sistema de potncia buscaram alternativas para contornar o problema e, graas ao avano
da eletrnica de alta potncia e o advento da tecnologia FACTS, propuseram a introduo
de um sinal estabilizante de caracterstica suplementar (similar utilizada nos ESPs), na
malha de controle dos dispositivos FACTS.
Esse sinal estabilizante conseguido atravs da utilizao de um controlador POD,
cuja estrutura bsica semelhante a de um ESP convencional. A Figura 28 apresenta a
estrutura do controlador POD adotada nesse trabalho, utilizada para fornecer um sinal
suplementar (Vsup ) na malha de controle do dispositivo FACTS GUPFC, de forma a
modular a componente de eixo em quadratura Vpj do conversor secundrio do FACTS
estudado.
Figura 28: Estrutura do controlador POD.
4.8.4
97
1
[Kpod Pkm + Y1 ]
Tw
(119)
1
Y 2 =
T2
T1
1
(Kpod Pkm + Y1 ) Y2
T2
(120)
1
Y 3 =
T4
T3
T1
1
Y2 +
(Kpod Pkm + Y1 ) Y3
T4
T2
(121)
T1
T3
Y2 +
(Kpod Pkm + Y1 )
= Y3 +
T4
T2
(122)
Por fim, a sada algbrica Vsup substituda na equao (56), de forma que esta passa a
98
V pj
J Incluso no MSP
}|
{
z
1
1
KP 1
(Pref j PLj ) +
X1
Vpj +
=
Tm
Tm
Tm
1
Tm
T3
T1
Y3 +
Y2 +
(Kpod Pkm + Y1 )
T4
T2
(123)
A partir das manipulaes das equaes (119) e (124) obtida a equao (125), que
define a varivel de estado Y1 em funo das variveis algbricas e de estado do modelo.
(125)
C11 =
Kpod A1km
,
Tw
C12 =
C14 =
Kpod A3km
Tw
e C15 =
Kpod A1km
Kpod A2km
, C13 =
,
Tw
Tw
1
.
Tw
(126)
C21
Kpod A1km
=
T2
T1
1
T2
C24
Kpod A3km
=
T2
T1
1
T2
, C22
Kpod A1km
=
T2
, C25
1
=
T2
T1
1
T2
T1
1
T2
e
, C23
Kpod A2km
=
T2
C26 =
1
.
T2
T1
1
T2
99
Realizando-se
(127)
C31
T1 Kpod A1km
=
T2 T4
T3
1
,
T4
C33
T1 Kpod A2km
=
T2 T4
T3
1
,
T4
C35
T1
=
T2 T4
C37 =
T3
1
,
T4
C32
T1 Kpod A1km
=
T2 T4
C34
T1 Kpod A3km
=
T2 T4
C36
1
=
T4
T3
1
T4
T3
1
,
T4
T3
1
T4
1
.
T4
C41 =
T1 T3 Kpod A1km
,
T2 T4 Tm
C42 =
C43 =
T1 T3 Kpod A2km
,
T2 T4 Tm
C44 =
T1 T3 Kpod A3km
,
T2 T4 Tm
C45 =
T1 T3
,
T2 T4 Tm
C46 =
T3
T4 Tm
C47 =
1
.
Tm
T1 T3 Kpod A1km
,
T2 T4 Tm
100
E q
k
E
f dk
V pj
V qj
X
2
=
Vpk
X
3
Vqk
X
4
Iq
Y
1
Y2
Y 3
| {z } |
[J1 ]
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Vpj
Vpj
X1
Vpj
Vqj
Vpj
X2
Vpj
Vpj
X1
Vpj
Vqj
X1
Vqj
Vqj
Vqj
X2
Vqj
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 C45 C46 C47
Vqj
X2
Vpk
Vpk
X3
Vpk
Vqk
Vpk
X4
Vpk
Vpk
X3
Vpk
Vqk
X3
Vqk
Vqk
Vqk
X4
Vqk
Vqk
X4
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
{z
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
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0
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0
0
0
0
0
0
0
0
0
Vpk
k
X3
k
Vqk
k
X4
k
C12
C22
C32
0
0
0
Vpj
Vi
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X2
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Vi
X3
Vi
Vqk
Vi
X4
Vi
Iq
Vi
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X1
Vj
Vqj
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X2
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0
0
0
0
C13 C14
C23 C24
C33 C34
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J2GP
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#
n
0
+
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Vk
X3
Vk
Vqk
Vk
X4
Vk
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0
[B1 ]
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0
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0
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0
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Y2
Y3
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Iq
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0
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0
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0
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0
0
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KP 2
0 0 Tm 0 0 0 0 0 0
P
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0 0 0 T1I2 0 0 0 0 0
Qref j
(129)
KP 3
0 0 0 0 Tm 0 0 0 0
Qref j
0 0 0 0 0 T1I3 0 0 0
Pref k
KP 4
0 0 0 0 0 0 Tm 0 0
ref
k
0 0 0 0 0 0 0 T1I4 0
Qref k
Kr
0 0 0 0 0 0 0 0 Tr
Qref k
0 0 0 0 0 0 0 0 0
Viref
0 0 0 0 0 0 0 0 0 | {z }
uGU
0 0 0 0 0 0 0 0 0
{z
}
B1GP
101
Nos elementos marcados pelo sinal (), na submatriz J2GP , devem ser somadas as
parcelas referentes aos termos do POD da equao (128).
0
0
0
0
0
0
Pinji
Vpj
Pinjj
Vpj
Pinji
Vqj
Pinjj
Vqj
0
0
0
Qinjj
Vpj
Qinji
Vqj
Qinjj
Vqj
[J3 ]
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0 0 0
0 0 0
Pinjk
Vqk
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Vqk
0 0 0
Qinji
Iq
0 0 0
Pinji
Vpk
Pinjk
Vpk
0 0 0
Qinjk
Vpk
Qinjk
Vqk
0 0 0
{z
J3GP
k
k
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k
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(130)
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Pref k
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i
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Q
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k
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Vi
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Vi
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Vi
Qj
Vi
Qk
Vi
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0
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0
0
0
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0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
uGU
102
"
x GP
0
"
J1GP J2GP
J3GP J4G
# "
xGP
y
"
B1GP
B2GU
uGU
(131)
1
x GP = J1GP J2GP J41
G J3GP xGP + B1GP J2GP J4G B2GU uGU (132)
Para realizar uma anlise completa do sistema, considerando a atuao das mquinas
sncronas, RATs, ESPs e o conjunto GUPFC/POD, todas equaes algbricas e diferenciais que representam os componentes apresentados no captulo devem ser inclusos no
Modelo de Sensibilidade de Potncia, conforme apresentam as equaes matriciais (133)
e (134).
[J1 ]
q
k
Ef dk
0 0 0
V pj
0 0 0
X1
V qj 0 0 0
0 0 0
X2
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0 0 0
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0 0 0
V qk
0 0 0
X4
0 0 0
Iq
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1
0 0 0
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0 0 0
Y3
0 0 0
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0 K11k 0
2k
0 K21k 0
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0
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Vpj X1
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X2
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0
0
0
0
0
0
0
0
0
Vpj
Vqj
X1
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Vqj X2
X2
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0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Vpk Vpk
Vpk X3
X3
Vpk 0
Vqk
Vpk 0
X4
Vpk 0
Vpk
Vqk 0
X3
Vqk 0
Vqk Vqk
Vqk X4
X4
Vqk 0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
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0
0
0
0
0
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0
0
0
0
0
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k
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0
Eq k
E
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0
0 V
0 C45 C46 C47 0
pj
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0
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0
Vqj
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0
0 0 0 0 0
X
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0
0 Vpk
X3
0 0 0 0 0
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0
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0
0
0 0 0 0 0
X4
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0
0
Iq
Iq
0 0 0
0
0
Iq 0
0 C15 0 0 0
0
0
2
0 C25 C26 0 0
0
0
Y3
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0
0 C35 C36 C37 0
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0 0 0 0 K12k 0
0
103
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X
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[J2 ]
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C22
C32
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k
X3
k
Vqk
k
X4
k
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X1
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Vi
X2
Vi
Vpk
Vi
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Vi
Vqk
Vi
X4
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Iq
Vi
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Vj
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0
0
0 C13 C14
0 C23 C24
0 C33 C34
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J2GT
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0 0 0 0
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Vref k
Tm 0
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1
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0 0 0 0 KTPm3 0 0 0 0
P
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0 0 0 0 0 T1I3 0 0 0
Qref j
(133)
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0 0 0 0 0 0 Tm 0 0 Qref j
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0 0 0 0 0 0 0 T1I4 0
r
P
0 0 0 0 0 0 0 0 K
ref k
Tr
0 0 0 0 0 0 0 0 0
Qref k
Q
0 0 0 0 0 0 0 0 0
ref
k
0 0 0 0 0 0 0 0 0 Viref
| {z }
0 0 0 0 0 0 0 0 0
uGU
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
{z
}
B1GT
Nos elementos marcados pelo sinal (), devem ser somadas as parcelas referentes aos
termos do POD da equao (128).
0
0
0
0
0
0
Pinji
Vpj
Pinjj
Vpj
[J3 ]
0
0
Pinji
Vqj
Pinjj
Vqj
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Vpj
Qinji
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Qinjj
Vqj
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0 0 0 0 0 0
Pinjk
Vqk
Qinji
Vqk
0 0 0 0 0 0
Qinji
Iq
0 0 0 0 0 0
Pinji
Vpk
Pinjk
Vpk
0 0 0 0 0 0
Qinjk
Vpk
Qinjk
Vqk
0 0 0 0 0 0
{z
J3GT
k
k
qk
Ef dk
Vpj
X1
V
qj
X2
Vpk
X3 +
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X4
Iq
} Y
Y
2
Y3
V1k
V2k
V3k
| {z }
xGT
104
Pm
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PL
k
QLk
Pref j
Pref j
Qref j
(134)
Qref j
P
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ref k
Qref k
Qref k
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i
Pk
i
Qi
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Q
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Qk
i
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j
Pj
j
0
Qi
j
Q
j
j
Pi
k
Pi
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Pj
Vi
Pk
Vi
Q
i
Vi
Qj
Vi
Qk
Vi
0
Pk
k
Qi
k
0
Q
k
k
{z
J4G
Pi
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Pj
Vj
0
Qi
Vj
Q
j
Vj
Pi
Vk
#
"
Pk
Vk n
+
Qi
V
n
Vk
Qk
Vk
[B2 ]
0
0
0
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0
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0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
{z
B2GU
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
uGU
Por fim, apresentado na equao (135), a forma compacta das equaes (133) e (134)
que representam a modelagem completa de todos os componentes considerados no SEP.
"
# "
# "
# "
#
h
i
x GT
J1GT J2GT
xGT
B1GT
=
+
uGU
(135)
0
J3GT J4G
y
B2GU
Novamente, eliminando-se o vetor de variveis algbricas y obtida a formulao
do sistema multimquinas no espao de estados, expressa pela equao (136).
1
x GT = J1GT J2GT J41
G J3GT xGT + B1GT J2GT J4G B2GU uGU (136)
4.9
Concluses do Captulo
Neste captulo foi apresentada a modelagem dos dispositivos que foram considerados
neste trabalho. Para isso, utilizou-se o Modelo de Sensibilidade de Potncia, que permite
a incluso de novos dispositivos sem que a formulao de cada componente anteriormente
modelado seja descartada. Ou seja, a cada novo dispositivo modelado, ocorre um
acrscimo de elementos e/ou submatrizes formulao original. O equacionamento geral
do MSP composto pelas mquinas sncronas, linhas de transmisso, cargas e reguladores
automticos de tenso. Como foi abordado no decorrer do captulo, os geradores foram
representados por um modelo de terceira ordem, equipados com reguladores automticos
de tenso de primeira ordem, o que caracteriza o modelo como sendo conservativo no
tocante a anlise da estabilidade de sistemas eltricos de potncia, pois se o sistema for
estvel para essa condio, tambm o ser para modelos de ordens maiores.
105
106
107
Captulo 5
Tcnicas Clssicas e Otimizada para o
Ajuste de Parmetros dos
Controladores Suplementares de
Amortecimento
5.1
Introduo
STE captulo apresenta as tcnicas utilizadas no trabalho para o ajuste dos parmetros dos ESPs e PODs. Duas tcnicas baseadas na teoria de controle clssico
108
eltricos, pode no ser eficaz. Pesquisas sobre o tema apontam que, alm da anlise dos
polos da FTMA do controlador, necessria a anlise dos zeros desta mesma FTMA, os
quais esto intimamente relacionados ao sinal de entrada utilizado e, consequentemente,
possibilidade de incluso de amortecimento ao sistema (JONES; ANDERSSON, 1997;
MHASKAR; KULKARNI, 2006). Portanto, como apresentado em (MARTINS; LIMA,
1990) e (MOURA; FURINI; ARAUJO, 2012), uma m localizao dos zeros da FTMA
(isto , proximidade do polo e do zero) limita a possibilidade de controle do polo de
interesse em malha fechada, mesmo que o resduo obtido para este controlador seja o de
maior magnitude.
Como o clculo dos parmetros dos controladores ESPs e PODs pelo mtodo dos
resduos no leva em considerao a influncia dos zeros da FTMA (MOURA; FURINI;
ARAUJO, 2012), pode ser que os parmetros obtidos por essa tcnica no forneam o
amortecimento especificado em projeto. Alm dessa desvantagem, o projeto pelo mtodo
dos resduos realizado de forma individual, ou seja, o ajuste feito considerando
a atuao de apenas um controlador no sistema, ou seja, considerando um sistema
Single-Input, Single-Output (SISO). Isso pode fornecer resultados satisfatrios quando
cada controlador do SEP projetado individualmente, porm, pode acontecer que, ao
se terminar o ajuste de todos os controladores separadamente, ao serem colocados em
operao de forma conjunta, o amortecimento global do sistema no seja realmente
igual ao desejado em projeto, j que um controlador pode influenciar negativamente no
desempenho do outro, ou seja, dependendo do sistema e de sua condio operacional,
pode haver uma troca de foras opostas entre dois ou mais controladores do sistema.
De forma a superar esses inconvenientes, tambm apresentado no captulo uma
tcnica baseada em controle clssico que realiza um ajuste coordenado entre controladores
ESPs e PODs. Essa tcnica chamada de DMC e foi apresentada inicialmente em
(CHEN; HSU, 1987) e (ARAUJO; ZANETA, 2001), para realizar o ajuste coordenado
de controladores ESPs. Em (FURINI; PEREIRA; ARAUJO, 2011), a mesma tcnica foi
expandida para controlar e amortecer tanto os modos locais de oscilao, como o modo
interrea do SEP. Para isso, o ajuste foi coordenado entre os controladores ESPs e POD,
sendo que os dispositivos FACTS considerados para insero de amortecimento ao modo
interrea do sistema foram o UPFC e o STATCOM. Neste trabalho a tcnica proposta em
(FURINI; PEREIRA; ARAUJO, 2011) ser utilizada para alocar uma quantidade maior
de polos e, alm disso, o ajuste ser coordenado entre ESPs e o conjunto GUPFC/POD.
Embora essa tcnica de ajuste coordenado fornea resultados muito precisos,
importante ressaltar algumas desvantagens em sua utilizao. Como ser visto neste
captulo, o desenvolvimento do mtodo DMC gera um conjunto de equaes altamente
no lineares que so solucionadas atravs de um mtodo iterativo (nesse trabalho foi
utilizado o mtodo de Newton-Raphson). Pela altssima no linearidade do sistema e,
109
5.2
Para que o sistema eltrico de potncia possa operar com uma margem segura
de amortecimento, necessrio que os parmetros dos controladores ESPs e PODs
estejam ajustados corretamente. Vrios mtodos podem ser utilizados para o projeto dos
parmetros desses controladores, sendo os mais comuns baseados na teoria de controle
clssico, os quais utilizam tcnicas como compensao de fase e alocao de polos
(DEMELLO; CONCORDIA, 1969; LARSEN; SWANN, 1981; CHEN; HSU, 1987; YANG;
LIU; MCCLLEY, 1998; AYRES et al., 2010).
O procedimento apresentado nesta seo baseado na obteno dos resduos da FTMA
entre a entrada (y) e a sada (u) dos controladores ESPs e PODs. Para determinar a
influncia que cada controlador ir exercer no sistema, considere que na Figura 30 a funo
de transferncia SEP (s) represente o sistema eltrico de potncia e KH(s) represente a
funo de transferncia do controlador a ser inserido no mesmo, sendo que K o ganho
do controlador.
Figura 30: Funo de transferncia do SEP com controlador.
110
(137)
Os resduos apresentados na equao (137) fornecem informaes sobre a controlabilidade e observabilidade do conjunto entrada-sada (Cj Bk ) para o controlador,
concomitantemente, para um determinado autovalor i do sistema. Na equao (137),
i so os autovetores direito e i so autovetores esquerdo obtidos da matriz de estados
do sistema, associados ao i-simo autovalor. Ainda nessa equao, a controlabilidade do
modo i devido a j-sima entrada dada pela equao (138) e a medida de observabilidade
do modo i sobre a sada k expressa pela equao (139).
contij = |i Bk |
(138)
obsvik = |Cj i |
(139)
(140)
(141)
111
T1 =
1 sen( b )
1 + sen( b )
(142)
T2 = T1
Aps realizada a compensao de fase necessria atravs do conjunto de equaes
(142), deve-se calcular o valor do ganho K necessrio para deslocar o autovalor de interesse
para um local desejado do semiplano complexo. Esse ganho calculado a partir das
constantes de tempo previamente determinadas e da posio desejada (ides ) do autovalor
associado ao modo de oscilao a ser amortecido, conforme descrito na equao (143).
ides i
(143)
K=
Rijk H(i )
importante salientar que o ajuste dos parmetros pelo mtodo dos resduos
igualmente aplicvel tanto para os controladores ESPs como para os controladores PODs,
modificando para isso, somente o conjunto entrada-sada (Cj Bk ) do controlador inserido.
112
5.3
+
uN
0
J3N J4N
y
B2N
h
wN
C1 C2
"
xN
y
(145)
113
(146)
(148)
114
5.4
115
5.4.1
(149)
116
t
t
r1j
e r2j
representam nmeros aleatrios amostrados a partir de uma distribuio
t
t+1
xt+1
ij = xij + vij
De forma a direcionar os voos das partculas para regies mais promissoras do espao
de busca, Shi e Eberhart (1998) introduziram o fator de inrcia w, que desempenha um
papel muito importante no aumento da capacidade de busca do algoritmo PSO. O fator
de inrcia w um parmetro usado para controlar o impacto das velocidades anteriores
sobre a velocidade atual das partculas. Por isso, esse fator influencia na ponderao
entre as habilidades de explorao local e global das partculas. Quando w pequeno, o
algoritmo PSO mais propcio a realizar uma busca local. Se houver uma soluo bem
definida dentro do espao de busca, o PSO rapidamente encontrar o timo global, porm,
em caso contrrio, ele no o encontrar, tendendo sempre a um timo local. Quando w
grande (> 1,2), o PSO tende a explorar novas reas, que esto alm do limite do espao
de busca. Consequentemente, o nmero de iteraes do algoritmo aumentar na busca
pelo timo global, podendo, em muito dos casos, no conseguir encontr-lo. Portanto, a
seleo satisfatria do fator de inrcia w pode prover um equilbrio entre habilidades de
explorao global e local, com menos repeties, em mdia, para encontrar o valor timo.
117
Com w na faixa de 0,8 a 1,20, o PSO ter uma melhor chance de encontrar o timo global,
com um nmero moderado de iteraes. De acordo com Shi e Eberhart (1998), o ideal seria
comear com um valor grande para w (1,40, por exemplo) e ir diminuindo linearmente,
at 0,50, a fim de obter uma melhor convergncia do algoritmo, com velocidade razovel.
O fator de inrcia w pode ser calculado de acordo com a equao (151).
wmax wmin
t
(151)
w = wmax
tmax
Na equao (151), tm-se que:
w o fator de inrcia.
wmax e wmin so os valores mximos e mnimos do fator de inrcia, cujos valores so
atribudos de acordo com o comportamento do problema.
tmax o nmero mximo de iteraes.
t iterao corrente.
A equao da velocidade (149), agregado o fator de inrcia, apresentada na equao
(152).
t
t
vijt+1 = wvijt + 1 r1j
(pti xtij ) + 2 r2j
(pg xtij )
(152)
118
respectivamente.
(153)
(154)
(155)
119
(156)
Outros autores ainda utilizam vmax como sendo 20% da diferena entre o limite mnimo
(xmin ) e mximo (xmax ) de cada varivel no espao de busca (TEBALDI; COELHO;
JUNIOR, 2006; AYALA; MOLIN; COELHO, 2009). Desta forma, os limites impostos
para vi em cada iterao do processo de busca :
Se vi > vmax , ento: vi = vmax ,
Seno se vi < vmax , ento: vi = vmax .
No tocante ao tamanho da populao do enxame, este est relacionado com o espao
de busca. Se o tamanho da populao muito pequeno, mais provvel que o algoritmo
convirja para um ponto de timo local, entretanto, se o tamanho da populao muito
grande, o tempo computacional para a execuo do algoritmo se torna muito elevado. De
acordo com os trabalhos encontrados na literatura, um enxame com 20 a 50 partculas se
mostra adequado para um grande nmero de problemas, garantindo uma boa convergncia
e um tempo computacional razovel (EBERHART; KENNEDY, 1995).
120
5.5
i iesp
(iesp i )2 +
i iesp
(iesp i )2
(157)
(158)
T1min T1 T1max
T2min T2 T2max
Nas restries (158), i a parte real do i-simo autovalor de interesse (i = i
121
i
i2
(159)
+ i2
Para cada modo oscilatrio de interesse deve ser estipulado somente o valor de , que
neste trabalho assume o valor de 0,05 e 0,1, quando o amortecimento especificado em
projeto for de 5 e 10%, respectivamente. Alm do parmetro , deve ser fornecido o valor
do amortecimento especificado em projeto (iesp ). J o ganho esttico K apresentado nas
restries (158) assume KESP quando o controlador considerado for um ESP, ou KP OD ,
se o mesmo for referente a um POD.
Figura 33: Regio do espao desejada para os modos oscilatrios (F 01 ).
A segunda funo objetivo considerada neste trabalho baseada no artigo de Aghazade, Kazemi e Alamuti (2010), sendo apresentada pela equao (160).
FO2 =
np
X
i=1
|iesp i |
(160)
Na equao (160), um peso de ponderao que assume o valor de 0,10 para todas
as simulaes envolvendo essa funo objetivo. J o termo np refere-se ao nmero total
de autovalores com amortecimento inferior a iesp , sendo este o valor de amortecimento
especificado pelo operador do sistema. O amortecimento de cada um dos autovalores do
sistema (i ) obtido pela aplicao da equao (159).
A minimizao da equao (160) realizada pelo PSO, sujeita as restries (161), impe
o posicionamento dos autovalores com amortecimento inferior a iesp regio apresentada
pela Figura 34.
i 0
i iesp
Kmin K Kmax
(161)
122
T1min T1 T1max
T2min T2 T2max
Figura 34: Regio do espao desejada para os autovalores de interesse (F 02 ).
5.6
Concluses do Captulo
Neste captulo foram apresentados os mtodos de ajuste dos parmetros dos controladores suplementares de amortecimento utilizados neste trabalho. Dois mtodos clssicos
j consagrados na literatura foram apresentados. O primeiro mtodo clssico apresentado
conhecido como mtodo dos resduos, e se baseia na funo de transferncia em malha
aberta do sistema, sendo utilizado para ajustar de forma individual os parmetros dos
controladores ESP e POD do sistema eltrico de potncia. O segundo mtodo apresentado,
tem a caracterstica principal de realizar um ajuste coordenado entre controladores ESP
e POD. A inicializao desse mtodo de ajuste realizado pelo mtodo dos resduos, e
sua principal vantagem o posicionamento dos polos de interesse para um determinado
ponto pr especificado do semiplano complexo.
O terceiro e ltimo mtodo apresentado, baseia-se em uma metfora do comportamento social que inicialmente surgiu a partir de observaes de grupos de animais na
natureza, tais como bandos de pssaros e cardumes de peixes. Esse mtodo de otimizao
destaca-se por sua simplicidade computacional, seu baixo tempo de processamento e
pelos bons resultados fornecidos na alocao de polos para uma determinada regio do
semiplano complexo. Para esse mtodo de ajuste, duas funes objetivo foram propostas,
sendo que seus desempenhos sero avaliados no decorrer do prximo captulo.
123
Captulo 6
Simulaes e Resultados
6.1
Introduo
124
6 Simulaes e Resultados
125
6.2
126
6 Simulaes e Resultados
Autovalores
n (Hz)
(pu)
-0,2899 j 9,8108
1,5614
0,02954
-0,1359 j 9,7452
1,5510
0,01395
-0,0496 j 8,7489
1,3924
0,00567
0,1504 j 8,1299
1,2939
-0,01850
-0,0177 j 7,8457
1,2487
0,00226
0,0772 j 6,2803
0,9995
-0,01230
0,1022 j 7,3050
1,1626
-0,01399
0,0841 j 6,8031
1,0828
-0,01236
0,0395 j 7,0809
1,1270
-0,00558
2
3
4
5
6
7
8
9
Para verificar quais geradores possuem maior participao sobre os modos instveis do
sistema so apresentados na Tabela 2 os fatores de participao associados a cada modo
com parte real positiva do SEP.
Tabela 2: Fatores de participao dos geradores sobre os modos instveis do sistema.
Modos
G1
G2
G3
G4
(110)
G5
G6
G7
G8
G9
G10
0,00663 3,044e-5 0,000193 0,25434 0,2277 0,000603 0,000769 0,00192 0,000501 0,000646
0,02196 0,069695 0,225240 0,03450 0,0233 0,002608 0,003451 0,00706 0,093886 0,019886
0,40022 0,000550 0,006553 0,01540 0,0568 0,002673 0,003689 0,00809 0,010961 0,018323
0,00605 0,020618 0,173060 0,00466 0,0044 0,003328 0,004531 0,00933 0,271620 0,002792
0,00834 0,001067 0,006939 0,00577 0,0211 0,087332 0,116010 0,24710 0,017935 0,008286
127
Dos fatores de participao apresentados na Tabela 2, verifica-se que o modo oscilatrio 4 est associado ao gerador 4 (G4), o modo de oscilao 6 com o gerador 3, o modo local
7 com G1, o modo 8 com o gerador G9 e, por fim, o modo de oscilao 9 com o gerador
G8. Instalando-se os ESPs nesses geradores (G1, G3, G4, G8 e G9) e fazendo-se uso
da tcnica clssica dos resduos e da tcnica de otimizao PSO considerando as funes
objetivo F01 e F02 , obtm-se os valores de ganhos e constantes de tempo apresentados na
Tabela 3.
Tabela 3: Parmetros obtidos pelo mtodo dos resduos e PSO (5 ESPs).
Controladores
Resduos
KP SS
T1
PSO F01
T2
KP SS
T1
PSO F02
T2
KP SS
T1
T2
ESP1
ESP3
ESP4
ESP8
ESP9
25
1,8
2,2
des
0,1
tmax
100
0,4 - 1,2
KP SS min - KP SS max
1,0 - 5,0
T1min - T1max
0,01 - 0,20
T2min - T2max
0,01 - 0,10
Os dados da Tabela 4 foram utilizados para as duas funes objetivo e para todas
as simulaes envolvendo o algoritmo PSO no sistema teste Sul Brasileiro. A partir dos
valores dos ganhos e das constantes de tempo apresentados na Tabela 3, chegam-se nos
autovalores dominantes e coeficientes de amortecimento () obtidos aps a incluso dos
controladores ESPs nas mquinas geradoras 1, 3, 4, 8 e 9, cujos valores so listados na
Tabela 5.
Analisando os autovalores da Tabela 5, verifica-se que o sistema eltrico que antes
era instvel (ver Tabela 1) para o ponto de operao considerado, passa a ser estvel
128
6 Simulaes e Resultados
Como pode ser visto na Tabela 5, o mtodo dos resduos forneceu parmetros aos
controladores ESPs que levaram o modo oscilatrio 9 a um amortecimento muito superior
ao valor desejado (des = 0,1 pu), embora que em seu projeto individual (somente ESP-9
atuante no sistema) o mesmo tenha fornecido amortecimento de 0,1944 pu. Verifica-se
ento que os outros controladores ESPs contriburam fortemente no deslocamento desse
modo oscilatrio.
Resduos
Autovalor
PSO - F01
(pu)
Autovalor
PSO - F02
(pu)
Autovalor
(pu)
Observa-se tambm pela Tabela 3, que no geral, o mtodo PSO forneceu valores de
ganhos para os controladores ESPs inferiores aos fornecidos pelo mtodo dos resduos
(exceto para o ESP-1), mostrando um menor esforo dos controladores ESPs para se
conseguir o mesmo objetivo. Pela Tabela 5 se pode comprovar que o mtodo PSO
utilizando a funo objetivo F01 tambm forneceu um amortecimento relativamente
superior ao desejado para o modo oscilatrio 9, enquanto que para a funo objetivo
F02 o modo 9 apresenta amortecimento bem prximo ao desejado. Para a funo objetivo
F02 , os parmetros fornecidos pelo PSO amorteceram corretamente todos os modos de
interesse e tambm o modo de oscilao 2, que no foi definido em projeto. O tempo de
processamento pelo PSO para fornecer os dados apresentados na Tabela 3 foi de 13,94
segundos para a funo objetivo F01 e de 15,74 segundos para a funo objetivo F02 .
Por fim, observa-se pela Tabela 5 que embora o sistema apresente amortecimento
129
Modo 1
0.4
0.4
0.35
10
10
0.35
Fatores de Participao
Fatores de Participao
6
0.3
7
7
0.25
0.2
0.15
0.1
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0.05
0
0
0.3
10
20
30
40
0
0
50
10
20
30
40
50
Variveis de Estado
Variveis de Estado
Avaliando a Figura 36, se observa que as mquinas que possuem maior participao
nos modos crticos 1 e 3 so os geradores 6 e 10, respectivamente. Instalando os ESPs
nessas mquinas sncronas e realizando novamente o projeto desses controladores atravs
do mtodo dos resduos e do mtodo PSO (utilizando os mesmos dados de inicializao da
Tabela 4), chegam-se aos valores de ganhos e constantes de tempo para os 7 controladores
ESPs, conforme apresenta a Tabela 6.
Tabela 6: Parmetros obtidos pelo mtodo dos resduos e PSO (7 ESPs).
Controladores
Resduos
KP SS
T1
PSO F01
T2
KP SS
T1
PSO F02
T2
KP SS
T1
T2
ESP1
ESP3
ESP4
ESP6
ESP8
ESP9
ESP10
130
6 Simulaes e Resultados
Resduos
Autovalor
PSO - F01
(pu)
Autovalor
PSO - F02
(pu)
Autovalor
(pu)
Pela Tabela 7 se pode verificar que o mtodo de ajuste PSO forneceu para as
duas funes objetivo amortecimento superior a 10% para os modos 1 e 3 que antes
apresentavam amortecimento criticamente amortecido. J o mtodo dos resduos, embora
tenha fornecido amortecimento superior a 10% para cada um dos controladores ESPs
no projeto individual, quando colocados em operao de forma conjunta, apresentaram
amortecimento inferior ao desejado para os modos 1 e 4. Isso mostra um desempenho conflitante entre os controladores para esse caso, ou seja, um controlador est influenciando
negativamente no desempenho do outro. Embora haja o conflito, o sistema operando com
os parmetros fornecidos pelo mtodo dos resduos encontra-se dentro da faixa segura de
operao para todos os modos oscilatrio, exceto para o modo 2, que possui amortecimento
dentro da faixa de alerta, porm este se mostra bem amortecido ( = 0,04597 pu), no
afetando o desempenho dinmico do sistema.
De forma similar, o sistema operando com os parmetros encontrados pelo PSO
tambm possuem pelo menos um modo oscilatrio dentro da faixa de alerta. O modo
local 5, por exemplo, possui amortecimento inferior (para as duas funes objetivo) ao
encontrado pelo mtodo dos resduos. Dessa forma, com o objetivo de validar o mtodo
PSO e as funes objetivo F01 e F02 , proposto a incluso dos ESPs em todas as unidades
geradoras do sistema, de maneira a manter o sistema sob estudo operando dentro da faixa
desejada de amortecimento, sem a necessidade de um constante monitoramento dos modos
crticos. A Tabela 8 apresenta os parmetros dos 10 controladores para as trs tcnicas
anteriormente analisadas.
131
Tabela 8: Parmetros obtidos pelo mtodo dos resduos e PSO (10 ESPs).
Controladores
Resduos
KP SS
T1
PSO F01
T2
KP SS
T1
PSO F02
T2
KP SS
T1
T2
ESP1
ESP2
ESP3
ESP4
ESP5
ESP6
ESP7
ESP8
ESP9
ESP10
Para a funo objetivo F01 o tempo gasto de simulao foi de 8,29 segundos e para
a funo objetivo F02 o tempo de processamento foi de 10,86 segundos, o que mostra a
rapidez do mtodo PSO para a resoluo desse tipo de problema de otimizao. O menor
tempo gasto para essa simulao se deve ao fato da no necessidade de localizao dos
autovalores de interesse a cada iterao do algoritmo PSO. Com os valores de ganhos e
constantes de tempo apresentados na Tabela 8, novas simulaes foram realizadas e os
autovalores de interesse, bem como os coeficientes de amortecimento a eles associados so
listados na Tabela 9.
Analisando a Tabela 9, se verifica que o sistema eltrico de potncia opera dentro da
faixa desejada de amortecimento tanto para o mtodo dos resduos, como para o mtodo
de ajuste PSO, evidenciando uma grande margem de estabilidade a pequenas perturbaes. Portanto, pelos resultados apresentados fica evidente que o mtodo PSO pode ser
utilizado para o correto ajuste dos parmetros dos controladores do sistema, apresentando
resultados satisfatrios no que se refere ao fornecimento adicional de amortecimento, com
um baixo custo computacional e baixo tempo de processamento.
Tabela 9: Autovalores dominantes e coeficientes de amortecimento aps instalao de
ESPs em todos os geradores do sistema.
Modo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Resduos
Autovalor
-1,6532 j10,1170
-4,7495 j11,7840
-1,8174 j8,4654
-1,9850 j7,5512
-1,6333 j7,5702
-1,8680 j6,5349
-1,0629 j7,1033
-0,9469 j6,2451
-0,8885 j7,0917
(pu)
0,1613
0,3738
0,2099
0,2542
0,2109
0,2748
0,1479
0,1499
0,1243
PSO - F01
Autovalor
-1,8204 j9,4484
-1,7988 j8,0614
-1,8522 j8,6407
-0,8784 j7,8661
-0,9949 j7,1479
-0,5693 j5,6639
-1,0801 j6,8231
-0,6134 j6,0856
-0,6745 j6,6047
(pu)
0,1892
0,2178
0,2096
0,1109
0,1377
0,1000
0,1563
0,1003
0,1016
PSO - F02
Autovalor
(pu)
-2,0702 7,3069 0,27259
-1,2919 6,5748 0,19281
-1,8562 7,2389 0,24838
-1,3843 7,2680 0,18711
-0,9408 6,9311 0,13451
-0,6453 5,9938 0,10705
-0,6878 5,7573 0,11863
-0,6491 6,2612 0,10312
-0,8396 5,6417 0,14721
132
6 Simulaes e Resultados
1.5
x 10
2 1
3 1
4 1
5 1
6 1
0.5
7 1
8 1
10 1
0.5
1.5
0
10
Tempo(s)
6.3
O segundo sistema teste considerado neste trabalho permite estudar os fatores que
influenciam os modos interrea de oscilao, j que o mesmo composto por duas reas
simtricas conectadas por trs longas linhas de transmisso paralelas com alta reatncia
indutiva. Esse fato contribui para o aparecimento de um modo interrea de oscilao,
ocasionando o indesejado problema de instabilidade. Na Figura 38 apresentado o
diagrama unifilar do sistema em questo, com o local de instalao do GUPFC, o qual
ser utilizado para resolver os problemas que afetam a operao desse sistema teste.
133
Conforme apresenta a Figura 38, esse sistema composto por 4 geradores, 12 barras
(incluindo as duas barras fictcias F1 e F2 ) e 17 ramos (incluindo os ramos 9 e 10 que
representam as reatncias dos transformadores de acoplamento do GUPFC), sendo que os
dados das barras (incluindo o carregamento), do sistema de transmisso, dos geradores,
dos RATs e do fluxo de potncia convergido para a condio operacional considerada (caso
base) esto descritos no Anexo B, podendo ser encontrados tambm em (SAUER; PAI,
1998).
O caso base neste trabalho a condio onde os valores das reatncias dos transformadores de acoplamento (Xin , com n = j, k) j esto consideradas no sistema e se encontram
entre a barra comum de instalao (barra 7) e as barras fictcias (F1 e F2 ) adicionadas ao
SEP, com valores de 0,01 pu. Essa situao pode ser dita em outras palavras como sendo a
condio em que o GUPFC est incluso no sistema, porm o mesmo no exerce o controle
da tenso no barramento comum de instalao e nem o controle dos fluxos de potncia
ativa e potncia reativa nas linhas de transmisso que o dispositivo pode controlar. Para
essa condio, as variveis do GUPFC so apresentadas na Tabela 10.
Tabela 10: Valores das variveis da estrutura de controle do GUPFC para o caso base.
Variveis da Estrutura do GUPFC
Vpj (pu)
Vqj (pu)
Vpk (pu)
Vqk (pu)
iq (pu)
134
6 Simulaes e Resultados
Autovalores
n (Hz)
(pu)
L1
-0,3465 j6,3432
1,0095
0,05454
0,9254
0,05279
0,0172 j4,2794
0,6811
-0,00403
L2
I1
-0,3074 j5,8142
Conclui-se dos resultados mostrados na Tabela 11 que para o caso base o sistema
apresenta trs modos eletromecnicos de oscilao, sendo dois locais (frequncia na faixa
de 0,7 Hz a 2,0 Hz) e um modo de oscilao interrea (frequncia entre 0,2 Hz e 0,8 Hz),
o qual responsvel pela instabilidade oscilatria do mesmo. Tambm pela Tabela 41
do Anexo B, se pode verificar que, para o caso base, o sistema simtrico de duas reas
apresenta tenses fora dos limites aceitveis de operao (barra 7 com tenso inferior a
0,95 pu), o que pode causar ou desencadear um problema de instabilidade de tenso se
uma perturbao de maior intensidade ocorrer no sistema.
Analisando os dados mostrados nas Tabelas 11 e 41, verifica-se que o sistema, embora
de pequeno porte, possui dois problemas que devem ser solucionados para sua correta e
segura operao. O primeiro e mais crtico o da instabilidade oscilatria causado pelo
modo interrea, o qual inviabiliza a sua operao. O segundo, e no menos importante,
deve-se a um declnio de tenso em uma das barras do sistema (barra 7 que possui valor
de tenso igual a 0,937 pu). Para resolver esses dois problemas, proposta a instalao de
um GUPFC equipado com um controlador POD a fim de controlar a tenso da barra 7, os
fluxos de potncias ativa e reativa nas linhas de trasmisso 11 e 12 e, alm disso, fornecer
amortecimento suplementar ao modo crtico de oscilao do SEP (modo interrea).
A escolha do local de instalao do GUPFC (barra 7), deve-se ao fato que essa barra
possui o pior perfil de tenso do sistema. Alm disso, um local onde as linhas de
transmisso que ligam as barras 7 e 8 possuem uma alta reatncia indutiva (quando
comparadas s demais), possibilitando uma maior margem de compensao reativa pelo
GUPFC. Um outro motivo, o fato desse local permitir uma maior liberdade de controle
do dispositivo GUPFC, j que o mesmo possui uma linha de transmisso de folga (linha
13 que no controlada). Como o fluxo de potncia ativa flui da rea 1 para a rea 2
do sistema, esses fluxos sero controlados nas linhas de transmisso 11 e 12, podendo
ser aumentados ou diminudos devido a troca de potencia ativa entre os conversores do
GUPFC, o que permitiria, por exemplo, um descongestionamento das linhas controladas
(caso os limites trmicos das linhas estivessem acima dos valores permitidos).
Sabendo-se que a mudana nos valores de referncia do controle da tenso e dos
fluxos de potncias ativa e reativa realizado pelo GUPFC causa variaes nos valores dos
parmetros do controlador POD, deve-se primeiramente solucionar o problema do declnio
135
TI2 = 0,10
TI3 = 0,10
136
6 Simulaes e Resultados
VSC1) uma potncia reativa de 258,63 MVAr. Embora esse valor tenha sido menor do
que o fornecido para o caso 1, o aumento de 80% nos fluxos de potncia reativa para as
linhas controladas, levou a uma diminuio da tenso da barra 8 do sistema, deixando-a
com magnitude inferior ao limite mnimo permitido (0,95 pu).
Entretanto, para o caso 3, o GUPFC forneceu ao sistema atravs de seu conversor em
derivao uma injeo de potncia reativa de 415,73 MVAr. A especificao dos fluxos
de potncia reativa 80% maiores do que os valores encontrados para o caso base e, em
sentidos opostos, levou a um aumento da tenso barra 8 do sistema, o que contribuiu
para se obter o melhor perfil de tenso dos trs casos analisados. Por meio de simulaes
adicionais (no mostradas no trabalho) verificou-se que o aumento ou a diminuio dos
fluxos de potncia ativa pelo GUPFC causa pouco (ou quase nenhum) impacto sobre as
tenses do sistema. A injeo de potncia reativa pelo conversor em derivao do GUPFC
para os trs casos analisados est de acordo com os valores encontrados na literatura em
estudos do UPFC. Nesses casos, a contribuio do conversor em derivao do UPFC se
situa na faixa de 100 MVAr a 475 MVar (GYUGYI et al., 1995; UZUNOVIC et al., 2001).
Tabela 13: Magnitudes e ngulos das tenses para os trs casos analisados.
Caso 1
Caso 2
Caso 3
Barras Mag. das Ang. das Mag. das Ang. das Mag. das Ang. das
Tenses
Tenses
Tenses
Tenses
Tenses
Tenses
1,030
8,008
1,030
6,105
1,030
9,547
1,010
-1,605
1,010
-3,507
1,010
-0,067
1,010
-10,261
1,010
-10,353
1,010
-10,111
1,030
0,000
1,030
0,000
1,030
0,000
1,015
3,454
1,015
1,551
1,015
4,992
0,999
-6,345
0,999
-8,247
0,999
-4,806
1,000
-14,305
1,000
-16,207
1,000
-12,767
0,960
-23,462
0,949
-23,674
0,988
-23,044
0,979
-15,000
0,974
-15,092
0,993
-14,850
10
1,008
-4,697
1,006
-4,709
1,012
-4,692
F1
F1
137
Conclui-se da anlise dos dados da Tabela 14 que os fluxos de potncias ativa e reativa
nas linhas de transmisso 11 e 12 foram controlados corretamente, j que os valores
especificados pelo operador foram Pref n = 0,712 pu e Qref n = -0,38514 pu (com n = j,
k), para o caso 2 e Pref n = 0,60 pu e Qref n = 0.38514 pu para o caso 3. Pelas Tabelas
41 e 14, pode-se realizar uma anlise do controle dos fluxos de potncia ativa nas linhas
de transmisso 11 e 12 aps a incluso do GUPFC, onde verifica-se que o dispositivo no
fornece potncia ativa ao sistema (restrio de invarincia de potncia ativa do GUPFC)
e sim transfere atravs dos conversores srie e shunt a potncia ativa de uma das linhas
do sistema eltrico (linha de transmisso 13). Com os dados apresentados na Tabela 14
se pode realizar o balano nodal de potncia ativa nas barras 7 e 8 do sistema e, desta
forma, validar o controle dos fluxos realizado pelo GUPFC.
Tabela 14: Fluxos de potncias ativa e reativa controlados pelo GUPFC.
Linha
De Para
Sem GUPFC
Pkm
Qkm
Caso 2
Perdas
(P)
(Q)
Pkm
Qkm
Caso 3
Perdas
(P)
Pkm
(Q)
Qkm
Perdas
(P)
(Q)
6 - 7 688,427 132,228 10,480 104,795 689,319 -27,258 9,533 95,327 689.318 -26,963 9,533 95,334
6 - 7 688,427 132,228 10,480 104,795 689,319 -27,258 9,533 95,327 689.318 -26,963 9,533 95,334
F1 - 8 64,728 -21,397 1,055 10,555 71,200 -38,514 1,608 16,078 60,000 38,514 1,261 12,607
F2 - 8 64,728 -21,397 1,055 10,555 71,200 -38,514 1,608 16,078 60,000 38,514 1,261 12,607
7-8
4,666
0,842
8,428
9 - 8 701,195 91,876 10,511 105,107 699,797 102,234 10,554 105,538 699,113 3,963 9,920 99,205
9 - 8 701,195 91,876 10,511 105,107 699,797 102,234 10,554 105,538 699,113 3,963 9,920 99,205
No que se refere s perdas de potncias ativa e reativa do sistema de transmisso podese observar pela Tabela 15 que a gerao de potncia ativa aps a incluso do controlador
GUPFC diminuiu aproximadamente 2,8 MW para o caso 2 e 5,43 MW para o caso 3,
mostrando a contribuio positiva do GUPFC na diminuio das perdas de transmisso
do SEP. Verifica-se tambm pela Tabela 15 que em ambos os casos analisados a gerao
de potncia reativa tambm diminuiu, o que era de se esperar, j que o controlador
GUPFC tem a capacidade de fornecer potncia reativa ao sistema por meio de seu banco
armazenador de energia (banco de capacitores instalados entre os conversores do GUPFC).
Tabela 15: Gerao de potncias ativa e reativa do sistema, antes e aps a instalao do
GUPFC.
Sem GUPFC
Caso 2
Caso 3
931,84
2823.47
613,06
2820,83
402,42
138
6 Simulaes e Resultados
Caso 1
Autovalor
Caso 2
(pu)
Autovalor
Caso 3
(pu)
Autovalor
(pu)
L1
L2
-0,3235 j5,8112
I1
0,05558
-0,3014 j5,8108
0,05180
-0,3825 j5,8380
0,06539
Comparando os resultados apresentados nas Tabelas 11 e 16, verifica-se que a manuteno da tenso do barramento comum de instalao do GUPFC em 1,0 pu, influenciou
positivamente no amortecimento do modo local L1. Entretanto, a compensao reativa
realizada nas linhas de transmisso que o dispositivo controla pouco contribuiu para o
amortecimento do modo local L2 e do modo interrea I1. Para esse ltimo, o controle do
barramento comum de instalao do GUPFC e dos fluxos de potncias ativa e reativa
realizado pelo controlador contribuiu para fornecer amortecimento negativo ao modo
interrea, isto , o deixou ainda menos amortecido.
Para fornecer amortecimento suplementar ao modo interrea, um controlador suplementar de amortecimento (POD) incluso malha de controle do GUPFC, de forma
a modular a tenso em quadratura do conversor secundrio (Vpj ) do GUPFC e, assim,
inserir amortecimento ao sistema. O projeto do controlador POD foi realizado atravs das
tcnicas clssicas e otimizada apresentadas no captulo anterior, ou seja, atravs do mtodo
dos resduos, do mtodo coordenado DMC e do mtodo de otimizao PSO, utilizando as
duas funes objetivo propostas. O sinal de entrada escolhido para o controlador POD
foi o fluxo de potncia ativa da linha de transmisso 7 (ver Figura 38), que um sinal
disponvel localmente. Para se realizar o projeto do controlador POD, considerou-se o caso
3, o qual fornece o melhor perfil de tenso do sistema e soluciona o problema hipottico
de congestionamento dos fluxos de potncia ativa nas linhas controladas pelo GUPFC. Na
Tabela 17 so apresentados os valores dos ganhos (em pu) e das constantes tempo (em
segundos) para o controlador POD, tendo especificado em projeto um amortecimento que
levasse o modo interrea a operar dentro da faixa desejada de operao.
139
F01
F02
KP OD
1,5626
1,4461
1,0193
1,1057
T1
0,1554
0,1589
0,1091
0,1478
T2
0,3147
0,3147
0,1829
0,2213
A partir dos valores de ganhos e constantes de tempo do controlador POD apresentados na Tabela 17, se pode obter os autovalores de interesse, assim como as frequncias
(n ) e os coeficientes de amortecimento () associados, conforme apresentado na Tabela
19.
Tabela 19: Autovalores dominantes, frequncias e coeficientes de amortecimento aps
instalao do conjunto GUPFC/POD.
Mtodos Clssicos
Resduos
Modos
L1
L2
I1
autovalores
DMC
n
Modos
L1
L2
I1
Mtodo Otimizado
PSO - F01
Modos
L1
L2
I1
autovalores
autovalores
Modos
L1
L2
I1
autovalores
140
6 Simulaes e Resultados
Analisando a Tabela 19, pode-se verificar que todos os mtodos apresentaram amortecimento igual ou superior a 10%, conforme especificado em projeto. Comparando as
Tabelas 16 e 19, observa-se que para todos os mtodos utilizados, a frequncia (parte
imaginria do autovalor de interesse) e o amortecimento dos modos locais (L1) e (L2)
pouco se modificaram, o que era de se esperar, j que o projeto foi realizado para o modo
interrea de oscilao. Tambm se pode comprovar pela Tabela 19 que o amortecimento
fornecido pelo conjunto GUPFC/POD levou o sistema (antes instvel) a operar com
elevada margem de estabilidade, garantindo sua operao dentro da faixa desejada de
operao (somente para o modo interrea).
Como se pode verificar, o mtodo dos resduos forneceu o maior amortecimento ao
modo interrea e, em contrapartida, seu amortecimento foi o que mais se distanciou do
valor especificado em projeto (0,1 pu). J o mdodo DMC apresentou um amortecimento
exatamente igual ao especificado, mostrando sua eficincia no posicionamento do autovalor
desejado. Verifica-se pela Tabela 19, que as constantes de tempo T2 so iguais tanto para
o mtodo do resduo, quanto para o mtodo DMC. Esse fato deve-se inicializao dos
parmetros do DMC que so especificados a partir do mtodo dos resduos, para uma
posterior soluo atravs do mtodo de Newton-Raphson das equaes no lineares que
so geradas no desenvolvimento do DMC. Como respostas da soluo dessas equaes
no lineares so obtidos os valores dos ganhos (K) e das constantes de tempo (T1 ) que
satisfazem o posicionamento dos autovalores de interesse. Observa-se ainda pela Tabela
19, que o mtodo de otimizao PSO forneceu bons resultados para as duas funes
objetivo propostas, com um tempo de processamento bastante reduzido e valores de
ganhos menores (ver Tabela 17), comprovando mais uma vez a eficincia desse mtodo de
ajuste.
A partir dos dados apresentados nas Tabelas 13, 14 e 19, verifica-se que os trs
problemas do sistema (considerando o caso 3) que inviabilizavam sua operao foram
solucionados utilizando somente o conjunto GUPFC/POD. Dos dados mostrados na
Tabela 13 conclui-se que o perfil de tenso do sistema ficou dentro da faixa especifica
de operao ( 5% do valor nominal), enquanto que na Tabela 14 mostrada a soluo
do problema de congestionamento dos fluxos de potncia ativa que violavam os limites
trmicos das linhas controladas. Por fim, na Tabela 19 so mostrados que os modos locais
L1 e L2 ficaram com amortecimento dentro da faixa segura de operao, enquanto que
o modo interrea ficou com amortecimento dentro da faixa desejada de operao. Desta
forma, o sistema em questo est totalmente apto a operar dentro das especificaes
adotadas, possuindo uma boa margem de estabilidade a pequenas perturbaes.
Porm, se o objetivo fosse que o mesmo operasse somente dentro da faixa desejada
de operao, seria necessria a instalao de controladores ESPs nos geradores que mais
influenciam nos modos locais L1 e L2. Na Figura 36 so mostradas as variveis de estado
141
Modo L2
0.4
0.3
2
2
0.35
Fatores de Participao
Fatores de Participao
0.4
1
1
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0
10
15
Variveis de Estado
20
25
0.35
3
4
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0
10
15
20
25
Variveis de Estado
O tempo de processamento do algoritmo PSO para obter os parmetros dos controladores ESPs e POD apresentados na Tabela 20 foram de 9,47 e 12,09 segundos para as
funes F01 e F02 , respectivamente. Os dados apresentados na Tabela 18 foram novamente
utilizados na inicializao do algoritmo PSO, incluindo as restries dos limites mnimos
e mximos dos ganhos e das constantes de tempo dos controladores ESPs, que foram
consideradas iguais a do controlador POD, apresentadas na Tabela 18.
Os autovalores de interesse da matriz de estado do sistema, frequncias naturais e
coeficientes de amortecimento so apresentados na Tabela 21, sendo obtidos a partir das
142
6 Simulaes e Resultados
simulaes realizadas com os parmetros da Tabela 20, considerando a atuao dos ESPs
nos geradores G2 e G3, alm da atuao do conjunto GUPFC/POD.
Analisando os dados apresentados na Tabela 21 observa-se um aumento da margem
de estabilidade do sistema quando o mesmo passa a operar com os trs controladores
suplementares de amortecimento. O sistema desloca-se para a faixa desejada de operao,
o que lhe garante uma operao mais segura e confivel do ponto de vista da estabilidade
a pequenas perturbaes. Como observado pela Tabela 21, o mtodo que forneceu
o maior controle sobre o posicionamento dos autovalores de interesse novamente foi o
DMC, que apresentou um erro muito baixo ( 0,06 %). Ainda pela Tabela 21, pode-se
verificar que os mtodos clssicos e o mtodo otimizado, utilizando a funo objetivo F01
pouco influenciaram nas frequncias dos modos oscilatrio. Entretanto, os parmetros
fornecidos pela funo objetivo F02 foram os que mais modificaram as frequncias dos
modos oscilatrios de interesse, porm, essa pequena alterao nas frequncias dos modos
oscilatrios em nada compromete a integridade da operao do sistema.
Tabela 21: Autovalores dominantes, frequncias e coeficientes de amortecimento aps
instalao dos ESPs e do conjunto GUPFC/POD.
Mtodos Clssicos
Resduos
DMC
Modos
autovalores
n
Modos
autovalores
n
L1
-0,69265 j6,4599 1,0281 0,10661
L1
-0,6497 j6,4610 1,0283
L2
-0,60802 j5,7924 0,9219 0,10439
L2
-0,5851 j5,8178 0,9259
I1
-0,48274 j4,4722 0,7118 0,10732
I1
-0,4491 j4,4662 0,7108
Mtodo Otimizado
PSO - F01
PSO - F02
Modos
autovalores
n
Modos
autovalores
n
L1
-0,7649 j6,4916 1,0332 0,11702
L1
-0,6484 j6,2962 1,0021
L1
-0,5907 j5,7268 0,9114 0,10261
L2
-0,6031 j5,6582 0,9005
I1
-0,5288 j4,5781 0,7286 0,11475
I1
-0,4711 j3,5943 0,5720
0,10005
0,10006
0,10006
0,10245
0,10599
0,12997
Na Figura 40 so mostradas as variaes dos fluxos de potncia ativa na linha de transmisso 7 do sistema (ver Figura 38), cujo sinal foi utilizado como entrada para modulao
da tenso em quadratura do conversor secundrio do GUPFC atravs do controlador POD.
Nas curvas so apresentadas as variaes da potncia ativa para trs condies operativas,
a saber: a condio do caso base, a condio em que somente o conjunto GUPFC/POD
est operante no sistema e, por fim, a condio onde os controladores ESPs e POD esto
atuando simultaneamente no fornecimento de amortecimento ao sistema. Para as duas
ltimas condies, os parmetros utilizados foram obtidos pelo mtodo DMC, j que este
apresentou o maior controle sobre os modos oscilatrios de interesse. As curvas foram
obtidas aplicando-se uma perturbao de 10% na potncia mecnica da mquina geradora
1, de forma a analisar os efeitos que essa perturbao causaria no SEP.
143
Figura 40: Variaes da potncia ativa na linha de transmisso que alimentou o controlador
POD.
700
Caso Base
2PSS + GUPFC/POD
GUPFC/POD
695
690
685
0
10
Tempo (s)
Fonte: Elaborada pelo autor.
Como se pode verificar pela Figura 40 o sistema que antes era instvel para a
condio do caso base passa a ser bem amortecido para as outras duas condies
apresentadas. Entretanto, como se observa pela Figura 40, a incluso dos controladores
ESPs nos geradores 2 e 3, pouco (ou quase nada) contriburam para deixar o sistema
mais amortecido, o que era de se esperar, j que antes da incluso dessses controladores
os modos oscilatrios L1 e L2 j apresentavam um elevado amortecimento, estanto esses
operantes dentro da faixa segura de operao. Pode-se concluir ento que somente a
incluso do conjunto GUPFC/POD seria suficiente para manter o sistema operando dentro
dos limites trmicos aceitveis, com um excelente perfil de tenso e com uma boa margem
de estabilidade a pequenas perturbaes. Na prxima seo ser avaliada a atuao do
controlador GUPFC instalado em um sistema de maior porte.
6.4
144
6 Simulaes e Resultados
De acordo com a Figura 41 nota-se a existncia de duas reas distintas neste sistema,
onde a rea 1 corresponde ao sistema New York, o qual representado de maneira
compacta pelo gerador equivalente 10 e a rea 2 diz respeito ao sistema New England.
Para o sistema representado na Figura 41, o caso base a condio em que as duas barras
fictcias j esto inclusas no SEP e as reatncias dos transformadores de acoplamento so
consideradas entre a barra comum de instalao do GUPFC e as duas barras fictcias
adicionadas no SEP, com valor de 0,01 pu. Como ser visto com mais detalhes, a barra
comum de instalao para esse sistema a barra 37 e os fluxos de potncias ativa e reativa
sero controlados nas linhas de transmisso que ligam as barras fictcias F1 e F2 s barras
34 e 36 do SEP.
Para o ponto de operao considerado como caso base so calculados os autovalores
da matriz de estado, sendo que os autovalores dominantes so apresentados na Tabela
22, assim como as frequncias de oscilao (n ) e os coeficientes de amortecimento ()
associados.
Tabela 22: Autovalores dominantes, frequncias naturais e coeficientes de amortecimento
do caso base - sistema New England
Modos
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Autovalores
-0,23991 j8,3089
-0,18243 j8,2638
-0,26413 j8,0833
-0,21159 j7,1667
0,08495 j6,8481
0,17187 j5,9122
0,12512 j6,3553
-0,10873 j6,4507
0,00424 j3,5049
n (Hz)
1,3224
1,3152
1,2865
1,1406
1,0899
0,9409
1,0115
1,0267
0,5578
(pu)
0,02886
0,02207
0,03265
0,02951
-0,01240
-0,02906
-0,01968
0,01685
-0,00121
145
do caso base o sistema apresenta quatro modos de oscilao instveis, sendo trs modos
locais (modos 5, 6 e 7) e um modo interrea (modo 9), os quais so responsveis pela
instabilidade oscilatria do sistema.
Observa-se tambm pela Tabela 37 do Anexo B, que esse sistema apresenta um perfil
de tenso fora dos valores aceitveis (abaixo de 0,95 pu), com as magnitudes das tenses
das barras 12, 15, 33, 34, 36 e 37 abaixo de 0,95 pu, o que pode ocasionar ou desencadear,
em casos de contingncias, o problema de instabilidade de tenso.
Considerando os resultados apresentados nas Tabelas 22 e 37, pode-se concluir que esse
sistema possui trs problemas que devem ser solucionados. O primeiro problema consiste
em manter as tenses de todas as barras dentro de uma faixa aceitvel de operao (
5% do valor nominal). O segundo problema refere-se ao fornecimento de amortecimento
ao modo de oscilao interrea, enquanto que o terceiro e ltimo problema consiste em
amortecer as oscilaes devido aos modos locais instveis.
Para resolver os dois primeiros problemas proposta a utilizao do conjunto GUPFC/POD
para realizar uma compensao reativa no sistema e, desta forma, aumentar os nveis
de tenso das barras deficientes do sistema. Alm disso, o conjunto tambm dever
fornecer amortecimento adicional ao modo interrea. Para a soluo do terceiro problema
proposta a incluso de ESPs nas mquinas geradoras que possuem os maiores fatores
de participao sobre os modos locais de oscilao.
Sabe-se da literatura que a melhor localizao para instalao dos dispositivos FACTS
visando o amortecimento das oscilaes eletromecnicas de baixa frequncia pode ser
obtida atravs da anlise dos resduos da funo de transferncia de malha aberta (FTMA)
do controlador FACTS a ser inserido no sistema (HUANG et al., 2000). Porm, nesse
trabalho, o local de instalao do GUPFC foi ditado por fatores tcnicos, j que o mesmo
dispositivo deve atender a mais de um problema simultaneamente. Sendo assim, o local de
instalao do conjunto GUPFC/POD foi ditado pelos seguintes aspectos operativos: (1)
local prximo s barras que apresentaram magnitudes de tenso abaixo de 0,95 pu (barras
deficientes do sistema); e (2) local que atende a condio (1) e que possui controlabilidade
e observabilidade sobre o modo de oscilao interrea de interesse.
Um local que atende os dois requisitos a barra 37, j que esta possui o segundo pior
perfil de tenso do sistema (ver Tabela 37 do Anexo B) e encontra-se na regio das barras
12, 15, 33, 34 e 36, que possuem tenso abaixo de 0,95 pu. Esse local tambm foi escolhido
por ser possvel a utilizao do fluxo de potncia ativa de interligao (P3738 ) como
sinal de entrada para o controlador POD, j que este sinal possui alta controlabilidade
e observabilidade sobre o modo de oscilao interrea, o que satisfaz a condio (2).
O primeiro passo antes do ajuste dos parmetros dos controladores suplementares de
amortecimento solucionar o problema do baixo valor de tenso das barras deficientes do
146
6 Simulaes e Resultados
base para a linha de transmisso que liga a barra fictcia F1 barra 34. Para a linha
de transmisso que liga a barra fictcia F2 barra 36, foi considerado um aumento
10 vezes maior do que o valor do caso base. Nessas duas linhas de transmisso os
fluxos de potncia reativa tambm foram invertidos para se poder elevar as tenses
das barras deficientes.
Os parmetros da estrutura de controle do GUPFC para esse sistema tambm so
fixos e foram considerados iguais aos apresentados na Tabela 12. Aps a instalao do
GUPFC no SEP so apresentadas na Figura 42 as magnitudes das tenses das barras
deficientes do sistema, considerando inicialmente o caso 1.
Figura 42: Magnitudes das tenses das barras deficientes do sistema (Caso 1).
Magnitudes das Tenses (pu)
1.01
1
0.99
0.98
0.97
0.96
0.95
0.94
0.93
0.92
12
15
33
34
36
37
Barras
Fonte: Elaborada pelo autor.
Como se pode observar pela Figura 42, o GUPFC controlou eficientemente a tenso
da barra 37 do sistema, fornecendo para isso uma injeo de potencia reativa atravs de
seu conversor em derivao de 88,16 MVAr. Embora o controlador tenha alcanado seu
objetivo, a simples elevao da tenso do barramento comum de instalao do GUPFC
no foi suficiente para manter as tenses das outras barras problemticas com magnitudes
dentro da faixa requerida de operao.
147
Figura 43: Magnitudes das tenses das barras deficientes do sistema (Caso 2).
1.05
1
0.95
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 11 12 13 14 15 16 17 18 19 29 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39
Barras
Fonte: Elaborada pelo autor.
Sem GUPFC
Pkm
Qkm
Pmk
38-10
-33,904
-110,654
33,944
37-38
-33,483
-139,244
33,904
Para
Qmk
-6,725
Com GUPFC
Perdas
(P)
(Q)
Pkm
Qkm
Pmk
Qmk
Perdas
(P)
0,040
0,998
15,339
-13,989
-15,314
110,654 0,422
6,653
15,369
-52,011
-15,339
-106,837 0,024
13,989
0,030
(Q)
0,607
0,480
38,378
-85,147
0,856 11,988
-9,232
208,354
4,612
0,197
-96,779
0,258
442,724
99,506
F2 -36 -208,157
2,263
2,968
36-35
-441,354
-88,612
1,370 21,008
-462,231
12,779
463,584
-2,774
1,353 20,750
2-35
543,771
542,687
133,254 -542,687
-55,187
0,000 78,067
11-35
348,394
25,120
-347,459
-26,811
0,936 10,961
366,304
-48,421 -365,303
46,934
1,001 11,730
35-34
448,506
71,055
-448,050
-69,053
0,456
5,924
444,406
11,027
-443,991
-9,764
0,415
5,393
34-33
166,970
30,675
-166,711
-38,535
0,260
4,153
134,739
94,911
3,826
148
6 Simulaes e Resultados
Figura 44: Fluxos de potncia ativa sem e com o GUPFC (fluxos em MW).
Novamente pela Figura 44, se verifica o poder de controle dos fluxos de potncia ativa
realizado pelo controlador GUPFC e, tambm, a consequente invarincia de potncia
ativa do dispositivo. Analisando a Figura 44 pode-se observar que o aumento de 10%
nos fluxos de potncia ativa controlados pelo GUPFC influenciou na inverso do fluxo
de potncia ativa da interligao do sistema eltrico de potncia. Alm do correto
gerenciamento dos fluxos de potncias ativa e reativa nas linhas de transmisso que o
GUPFC exerce o controle, pode-se verificar pela Tabela 24, a diminuio das perdas no
sistema de transmisso do sistema aps a incluso do controlador estudado.
149
Tabela 24: Gerao de potncias ativa e reativa do sistema, antes e aps a instalao do
GUPFC (Sistema New England).
Sem GUPFC
1463,86
6172,39
1361,56
6171,69
1103,09
A partir dos resultados apresentados na Tabela 24, verifica-se que embora a contribuio do GUPFC tenha sido pequena, a gerao de potncia ativa aps a incluso do
controlador GUPFC diminuiu, mostrando, desta forma, um aporte positivo do dispositivo
no que se refere s perdas de transmisso do sistema eltrico de potncia.
Solucionado o problema relacionado as baixas tenses do sistema, a prxima etapa
avaliar a potencialidade do GUPFC no amortecimento do modo interrea de oscilao
que inviabiliza a operao do mesmo. Somente a atuao do conjunto GUPFC/POD no
suficiente para levar o sistema a estabilidade, assim, controladores ESPs sero utilizados
para fornecer amortecimento adicional aos modos locais instveis do sistema. O ajuste
dos parmetros dos controladores ESPs e POD para fornecer amortecimento adicional aos
modos instveis do sistema realizado inicialmente pelo mtodo dos resduos da FTMA,
sendo que os resultados obtidos por esse mtodo servir de inicializao para o mtodo de
ajuste coordenado DMC. O mtodo de otimizao PSO considerando as duas funes
objetivo propostas tambm ser utilizado para realizar o ajuste dos parmetros dos
controladores suplementares de amortecimento. Para saber em quais geradores devero
ser instalados os controladores ESPs para amortecer os modos 5, 6 e 7, apresentado na
Tabela 25 os fatores de participao dos geradores que mais influenciam nos modos locais
instveis do SEP.
Tabela 25: Fatores de participao dos geradores sobre os modos instveis do sistema
(sistema New England).
Modos
G1
G2
G3
G4
(19)
G5
G6
G7
G8
G9
A partir dos dados mostrados na Tabela 25 conclui-se que o gerador G1 possui maior
influncia sobre o modo local de oscilao 5, o gerador G5 sobre o modo local 6 e, por fim,
o gerador G9 sobre o modo oscilatrio 7. Instalando os ESPs nos geradores G1, G5 e G9,
e considerando o controlador POD acoplado malha de controle do GUPFC, utilizando
para sua entrada o sinal de potncia ativa da linha de transmisso entre as barras 37-38
150
6 Simulaes e Resultados
(ver Figura 41) realizado o ajuste dos parmetros dos controladores suplementares de
amortecimento, considerando o caso 2, cujos valores de ganhos e constantes de tempo so
apresentados na Tabela 26.
Tabela 26: Ganhos e constantes de tempo dos controladores ESPs e POD (Sistema New
England).
Mtodos Clssicos
Resduos
DMC
Controladores
K
T1
T2
K
T1
T2
ESP1
31,0860 0,68443 0,03123 49,6010 0,35216 0,03123
ESP5
4,6487 0,35763 0,07987 2,4782 0,39043 0,07987
ESP9
7,4018 0,23894 0,10229 8,2093 0,24778 0,10229
0,5053 0,18794 0,41661 0,4055 0,10569 0,41661
POD
Mtodo Otimizado
PSO - F01
PSO - F02
Controladores
K
T1
T2
K
T1
T2
ESP1
11,0930 0,90173 0,06408 11,719 0.8370 0,0568
ESP5
3,8565 0,46967 0,05969 5,467 0.3367 0,0859
ESP9
6.5290 0,27122 0,09794 8,369 0.2270 0,0866
0,3567 0,11173 0.31317 0,524 0.2863 0,4321
POD
40
1,8
2,2
0,1
100
0,4 - 1,4
0,1 - 0,40
0,1 - 0,40
0,1 - 0,40
1,0 - 12,5
0,1 - 0,90
0,01 - 0,1
151
autovalores
n
1
-0,3715 j8,2787 1,3176 0,04483 -0,3277 j8,3190 1,3240
2
-0,3769 j8,0666 1,2838 0,04667 -0,2923 j8,1961 1,3044
3
-0,2515 j8,1669 1,2998 0,03077 -0,3199 j8,1114 1,2910
-0,2114 j7,1662 1,1405 0,02949 -0,2115 j7,1661 1,1405
4
5
-1,1549 j6,7382 1,0724 0,16893 -0,6856 j6,8209 1,0856
6
-0,9121 j5,6843 0,9047 0,15843 -0,5916 j5,8859 0,9368
7
-0,4633 j6,2733 0,9984 0,07366 -0,6345 j6,3119 1,0046
-0,2336 j6,4068 1,0197 0,03644 -0,2272 j6,4486 1,0263
8
9
-0,3945 j3,2980 0,5249 0,11877 -0,3557 j3,5381 0,5631
Mtodo Otimizado
PSO - F01
PSO - F02
Modos
autovalores
n
autovalores
n
1
-0,3435 j8,2866 1,3188 0,04142 -0,3566 j8,2999 1,3210
2
-0,3772 j8,0303 1,2781 0,04691 -0,3993 j8,1289 1,2938
-0,2554 j8,1621 1,2990 0,03127 -0,2770 j8,1579 1,2984
3
4
-0,2114 j7,1661 1,1405 0,02949 -0,2115 j7,1661 1,1405
-0,7219 j6,8417 1,0889 0,10493 -0,6973 j6,7602 1,0759
5
6
-0,8435 j5,7277 0,9116 0,16232 -1,0330 j5,7784 0,9197
-0,6244 j6,1991 0,9866 0,10022 -0,6534 j6,3426 1,0095
7
8
-0,2008 j6,4144 1,0209 0,03129 -0,2454 j6,3845 1,0161
-0,3699 j3,3489 0,5330 0,10980 -0,3207 j3,1836 0,5067
9
0,03936
0,03564
0,03941
0,02949
0,10001
0,10001
0,10002
0,03521
0,10002
0,04292
0,04906
0,03394
0,02951
0,10261
0,17598
0,10247
0,03841
0,10024
Pode-se verificar pela Tabela 26, que para as duas funes objetivo, o mtodo de
otimizao PSO forneceu valores de ganhos muito menores para o controlador ESP1
(quando comparado com os mtodos clssicos), obtendo melhores resultados e com um
esforo muito menor do controlador em questo para amortecer o modo oscilatrio 5.
A partir da observao da Tabela 28 se verifica que o sistema analisado passa a ser
estvel aps a incluso dos controladores ESPs nos geradores G1, G5 e G9 e do conjunto
GUPFC/POD. Conforme listado na Tabela 28, o nico mtodo que no conseguiu fornecer
amortecimento superior ao desejado em projeto para o modo oscilatrio 7 foi o baseado
nos resduos da FTMA, que embora tenha fornecido amortecimento prximo ao desejado
(0,09847 pu) em seu projeto individual, quando operando simultaneamente com os outros
controladores apresentou amortecimento aqum do desejado. Novamente se verifica um
pequeno conflito entre os controladores ESPs para esse mtodo de ajuste, porm, o
mesmo no traz qualquer avaria operao do sistema eltrico. Pela Tabela 28, concluise que o mtodo DMC forneceu amortecimento muito prximo ao desejado em projeto
para todos os modos de interesse, mostrando mais uma vez seu enorme potencial no
posicionamento dos autovalores para regies predeterminadas de interesse. Comparando
os dados apresentados nas Tabelas 22 e 28, pode-se verificar que nenhum dos mtodos
analisados causou grandes mudanas nas frequncias dos modos oscilatrios do sistema
152
6 Simulaes e Resultados
eltrico de potncia. Por fim, na Tabela 28 mostrado que o modo oscilatrio 4 (para
todos os mtodos) apresenta amortecimento dentro da faixa crtica de amortecimento,
porm, bem prxima faixa de alerta. J os modos oscilatrios 1, 2, 3 e 8, apresentam
para todos os mtodos de ajuste amortecimento dentro da faixa de alerta, ou seja, nenhum
modo oscilatrio do sistema encontra-se dentro da faixa segura de operao. De forma
a superar esse inconveniente, e garantir que o sistema opere dentro da faixa segura e
desejada de operao so instalados ESPs em todas as mquinas geradoras da rea 2 do
sistema teste New England. Na Tabela 29 so apresentados os parmetro dos controladores
suplementares de amortecimento obtidos pelo mtodo de otimizao PSO, considerando
as duas funes objetivo e levando em conta um amortecimento superior a 5% e 10% para
todos os modos de interesse do sistema. As Figuras 45 e 46 mostram os modos oscilatrios
de interesse considerando o caso base, e o amortecimento fornecido pelos controladores
ESPs e POD utilizando os dados apresentados na Tabela 29.
Figura 45: Posicionamento dos autovalores aps incluso dos controladores ESPs e POD (PSO
- F01 ).
10
10%
5%
8
Faixa Segura
rad/s
6
Faixa Desejada
des = 5%
des = 10%
Caso Base
ESPs + GUPFC/POD (5%)
ESPs + GUPFC/POD (10%)
0
1.6
1.4
1.2
0.8
1/s
0.6
0.4
0.2
0.2
Figura 46: Posicionamento dos autovalores aps incluso dos controladores ESPs e POD (PSO
- F02 ).
10
10%
5%
9
Faixa Segura
8
7
rad/s
6
Faixa Desejada
5
4
des = 5%
des = 10%
Caso Base
ESPs + GUPFC/POD (5%)
1
0
1.7
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
1/s
0.4
0.3
0.2
0.1
0.1
0.2
153
Tabela 29: Ganhos e constantes de tempo dos controladores ESPs e POD (Sistema de
duas reas).
Mtodo Otimizado PSO - F01
PSO - F01 (5%)
PSO
Controladores
K
T1
T2
K
ESP1
5,6869 0,84334 0,05646 9,3850
ESP2
4,3864 0,37631 0,07568 5,7272
ESP3
3,8815 0,69409 0,08782 7,7368
2,3015 0,53638 0,10805 6,7321
ESP4
ESP5
2,2311 0,44882 0,12209 9,5939
ESP6
1,1659 0,52495 0,08704 9,9128
ESP7
0,6124 0,57210 0,10200 2,3833
1,3411 0,69867 0,07181 6,3846
ESP8
ESP9
1,4108 0,82706 0,08547 7,5094
POD
0,2417 0,17139 0,41578 0,2628
Mtodo Otimizado PSO - F02
PSO - F02 (5%)
PSO
Controladores
K
T1
T2
K
ESP1
4,7143 0,83930 0,08966 14,5560
2,0533 0,48582 0,06730 8,5710
ESP2
ESP3
2,7894 0,47275 0,08135 8,9464
3,6244 0,83892 0,12071 8,0326
ESP4
ESP5
2,5180 0,64964 0,06264 7,7079
1,0399 0,79027 0,11681 8,4466
ESP6
ESP7
0,6920 0,68743 0,09014 4,5343
3,2312 0,79473 0,05983 8,6609
ESP8
ESP9
2,7494 0,75342 0,06879 3,6137
POD
0,3608 0,26712 0,28301 0,2468
- F01 (10%)
T1
T2
0,6892 0,07562
0,7351 0,06298
0,5417 0,03638
0,5171 0,08095
0,5543 0,05642
0,4593 0,06204
0,3602 0,09267
0,6784 0,03290
0,5535 0,07281
0,2662 0,39460
- F02 (10%)
T1
T2
0,5841 0,06400
0,5929 0,04719
0,3310 0,04410
0,3830 0,05359
0,6735 0,07139
0,5133 0,07257
0,3459 0,05521
0,5750 0,03019
0,5342 0,05491
0,2564 0,38154
154
6 Simulaes e Resultados
em 10%), com um tempo de processamento relativamente baixo, o que valida mais uma
vez a eficincia do mtodo de ajuste PSO e das funes objetivo propostas. Na Figura
47 apresentado o desvio angular do gerador G2, tomando-se como referncia angular
do sistema o gerador G1, aps o mesmo ter sofrido uma perturbao de 10% em sua
potncia mecnica. A Figura 47 ilustra os casos em que o sistema opera com 3 e 9 ESPs
instalados nos geradores do sistema, em conjunto com o dispositivo GUPFC equipado
com controlador POD em sua malha de controle, cujos parmetros foram calculados com
o auxlio do mtodo de otimizao PSO, utilizando-se a funo objetivo F01 .
Figura 47: Variao angular de G2, considerando G1 como referncia angular do SEP.
0
3 ESPs + GUPFC/POD (
= 10%)
9 ESPs + GUPFC/POD (
= 5%)
des
0.002
des
10
Tempo (s)
Pela Figura 47 pode-se verificar que a curva do desvio angular do sistema que opera
com apenas 3 ESPs (instalados nos geradores G1, G5 e G9), e com amortecimento
especificado em 10%, mais amortecida do que a curva do desvio angular do sistema que
opera com 9 ESPs, porm, com amortecimento especificado em 5%. Em outras palavras,
o sistema eltrico de potncia que opera com modos oscilatrios 5, 6, 7 e 9 dentro da
faixa desejada de operao (ver Tabela 28), apresenta curvas mais amortecidas do que o
sistema que opera com todos os modos oscilatrios dentro da faixa segura de operao.
Entretanto, como era de se esperar, o sistema que possui todos os modos oscilatrios
dentro da faixa desejada de operao, apresenta a curva mais amortecida da Figura 47,
eliminando-se as oscilaes do sistema em aproximadamente 7 segundos.
6.5
Concluses do Captulo
155
utilizando-se duas funes objetivo que foram derivadas de outros trabalhos encontrados
na literatura, porm, que apresenta peculiaridades que foram propostas no trabalho. O
primeiro sistema teste analisado, conhecido na literatura como sistema Sul Brasileiro
Reduzido, serviu para validar o mtodo de ajuste PSO e suas funes objetivo. Como
o objetivo era fornecer amortecimento adicional aos modos locais do sistema, pode-se
validar tambm o modelo utilizado para representar os controladores ESPs no SEP.
Verificou-se pelos resultados obtidos que o mtodo de otimizao PSO, para as duas
funes objetivo, forneceu parmetros aos controladores ESPs que levaram o sistema
eltrico (antes instvel) a operar com um amortecimento superior a 10% para todos os
modos oscilatrios, mostrando sua eficincia na soluo desse tipo de problema.
O segundo sistema analisado bastante explorado quando se trata do problema das
oscilaes eletromecnicas de baixa frequncia, j que o mesmo possui um modo oscilatrio
interrea. Nesse sistema, pode-se avaliar a influncia do dispositivo GUPFC no controle da
tenso do barramento comum de sua instalao e, tambm, no controle e gerenciamento
de fluxos de potncias ativa e reativa nas linhas de transmisso do sistema, alm da
diminuio das perdas do sistema de transmisso e no fornecimento de amortecimento
suplementar ao modo interrea do sistema, que inviabilizava sua operao. Verificouse que o dispositivo GUPFC manteve corretamente a tenso do barramento comum de
instalao no valor especificado, e que o mesmo gerenciou de forma adequada os fluxos
de potncias ativa e reativa das linhas de transmisso do sistema, eliminando o suposto
limite trmico que as linhas de transmisso 11 e 12 estavam submetidas. Tambm podese constatar a influncia positiva do controlador GUPFC na diminuio das perdas do
sistema de transmisso e no fornecimento adicional de amortecimento ao modo interrea
do sistema, desde que o GUPFC esteja equipado com um controlador POD em sua malha
de controle. Novamente para esse sistema, o mtodo de ajuste PSO forneceu parmetros
para os controladores ESPs e POD que levaram o sistema a operar dentro da faixa desejada
de amortecimento. O mtodo modal tambm foi avaliado, e verificou-se seu grande poder
de posicionamento dos autovalores de interesse.
Por fim, se avaliou o desempenho esttico e dinmico do dispositivo GUPFC em um
sistema de maior porte, conhecido na literatura com sistema New England e novamente
se constatou todas as principais caractersticas do conjunto GUPFC/POD e do mtodo
de ajuste PSO na resoluo de problemas que afetam diretamente a integridade dos
sistemas eltricos de potncia. Das simulaes realizadas e dos resultados obtidos pode-se
validar toda a metodologia proposta nos captulos anteriores e verificar a potencialidade
do modelo proposto para o dispositivo GUPFC na anlise de seu comportamento no
sistema eltrico de potncia.
156
6 Simulaes e Resultados
157
Captulo 7
Concluses Finais e Trabalhos Futuros
158
159
que pode ser de vital importncia para a correta e segura operao dos sistema eltricos
atuais, onde as margens de segurana operativas esto a cada dia mais prximas de seus
mximos limites.
7.1
160
161
Referncias
162
Referncias
Referncias
163
164
Referncias
Referncias
165
166
Referncias
Referncias
167
168
Referncias
Referncias
169
ZHANG, X.-P.; HANDSCHIN, E.; YAO, M. Modeling of the generalized unified power
flow vontroller (GUPFC) in a nonlinear interior point OPF. IEEE Power Engineering
Review, Piscataway, v. 21, n. 8, p. 5757, 2001. ISSN 0272-1724.
ZHU, L.; ZHOU, S.; ZHANG, Y. Extended load-flow arithmetic for voltage
stability analysis. In: INTERNATIONAL CONFERENCE ON POWER SYSTEM
TECHNOLOGY (POWERCON 2000), [s.n], 2000, Perth. Proceedings... Perth: IEEE,
2000. v. 1, p. 427431.
170
Referncias
171
A.1
Potncias Geradas
A.1.1
Pgk
(k k )
A2gk =
Pgk
Eq k
A3gk =
Pgk
Vk
Eq k
= sen(k k ) + Vk
Xdk
A1gk =
A.1.2
Vk Eq k
cos(k k ) + Vk2
=
Xd k
1
1
Xq k
Xdk
cos 2(k k )
(162)
Vk
sen(k k )
Xd k
(163)
1
1
Xq k
Xdk
sen2(k k )
(164)
R1gk =
R2gk =
Qgk
(k k )
Qgk
Eq k
Vk Eq k
=
sen(k k ) Vk2
Xd k
Vk
cos(k k )
Xd k
1
1
Xq k
Xdk
sen2(k k )
(165)
(166)
172
R3gk =
A.2
Qgk
Vk
Eq k
Vk
= cos(k k ) 2 Vk
Xdk
Xdk
1
1
Xq k
Xdk
[1 cos 2(k k )]
(167)
Linhas de Transmisso
A.2.1
A1km =
Pkm
(k m )
A2km =
Pkm
Vk
A3km =
Pkm
Vm
A.2.2
(168)
(169)
(170)
R1km =
Qkm
(k m )
R2km =
Qkm
Vk
R3km =
Qkm
Vm
(171)
(172)
(173)
173
Esse apndice fornece os dados dos geradores, reguladores automticos de tenso, barras, linhas de transmisso e do fluxo de potncia convergido para a condio operacional
considerada, para os trs sistemas testes que foram utilizados no trabalho.
Nas Tabelas 30 a 33 so reproduzidos os dados do sistema teste Sul-Brasileiro Reduzido
encontrados em Minussi (1990) e Romero e Monticelli (1994).
Tabela 30: Dados dos geradores sncronos (Sul-Brasileiro Reduzido).
(pu)
Gerador xd (pu) xq (pu) xd (pu) Td0
G-1
0,0457
0,1050
0,1460
6,90
G-2
0,0985
0,2979
0,4015
4,90
G-3
0,0300
0,0700
0,0973
8,27
G-4
0,0180
0,0400
0,0561
7,92
G-5
0,0215
0,0500
0,0679
10,00
G-6
0,1350
0,7700
1,0150
5,00
G-7
0,1535
0,5304
0,9130
4,89
G-8
0,1007
0,2987
0,4000
6,66
G-9
0,0550
0,1235
0,2211
9,55
G-10
0,0184
0,0525
0,0730
7,59
H(s) D(pu)
37,320
0,0
11,300
0,0
39,460
0,0
74,400
0,0
57,280
0,0
3,560
0,0
5,060
0,0
9,680
0,0
20,340
0,0
51,630
0,0
Te (s)
0,001
0,001
0,001
0,001
0,001
0,001
0,001
0,001
0,001
0,001
174
r (pu)
0,0007
0,0007
0,0018
0,0014
0,0000
0,0000
0,0386
0,0096
0,0033
0,0463
0,0463
0,0177
0,0177
0,0177
0,0000
0,0163
0,0163
0,0250
0,0163
0,0316
0,0153
0,0000
0,0306
0,0344
0,0344
0,0245
0,0000
0,0088
0,0182
0,0182
0,0000
0,0154
0,0154
0,0216
0,0216
0,0000
x (pu)
0,0145
0,0145
0,0227
0,0204
0,0063
0,0135
0,1985
0,0491
0,0167
0,3378
0,3378
0,0910
0,0910
0,0910
0,0460
0,0835
0,0835
0,1648
0,0835
0,1621
0,0861
0,0114
0,1523
0,1760
0,1760
0,1256
0,0300
0,0415
0,0935
0,0935
0,0062
0,0776
0,0776
0,1105
0,1105
0,0062
b (pu)
1,5672
1,5672
2,1230
2,2869
0,0000
0,0000
0,3425
0,0861
0,3019
0,3917
0,3917
0,1510
0,1510
0,1510
0,0000
0,1411
0,1411
0,4581
0,1445
0,2746
0,1328
0,0000
0,2620
0,3061
0,3061
0,1981
0,0000
0,5009
0,1602
0,1602
0,0000
0,1386
0,1386
0,1872
0,1872
0,0000
175
r (pu)
0,0180
0,0180
0,0000
0,0019
0,0019
0,0014
0,0005
0,0005
0,0012
0,0021
0,0000
0,0022
0,0000
0,0014
0,0000
0,0005
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0129
0,0000
0,0021
0,0021
0,0021
0,0184
0,0184
0,0184
0,0000
0,0202
0,0106
0,0106
0,0110
0,0229
0,0172
0,0172
0,0181
x (pu)
0,0920
0,0920
0,0067
0,0280
0,0274
0,0195
0,0070
0,0069
0,0175
0,0300
0,0062
0,0300
0,0062
0,0195
0,0114
0,0070
0,0871
0,0590
0,0701
0,0450
0,0657
0,0068
0,0107
0,0107
0,0107
0,0949
0,0949
0,0949
0,0236
0,1129
0,0596
0,0596
0,1184
0,1174
0,0884
0,0884
0,0929
b (pu)
0,1556
0,1556
0,0000
3,1526
3,0741
2,2505
0,7857
0,7728
2,0160
3,5289
0,0000
3,6137
0,0000
2,2441
0,0000
0,7856
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,1155
0,0000
0,0208
0,0208
0,0208
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,1993
0,0951
0,0951
0,2081
0,2087
0,1446
0,1446
0,1671
176
Tabela 33: Dados das barras e carregamento (Sul-Brasileiro Reduzido - fluxo convergido).
Barra Tipo V (pu) Ang. (graus) PG (MW) QG (MVAr) PL (MW) QL (MVAr) Bshk (pu)
1
2
1,020
-6,887
650,00
4,92
0,00
0,00
0,00
2
2
1,040
-14,116
215,00
64,24
0,00
0,00
0,00
3
2
1,020
2,978
895,00
102,90
0,00
0,00
0,00
4
3
1,022
0,000
1531,60
-39,50
0,00
0,00
0,00
5
2
1,018
7,032
1325,00
-4,78
0,00
0,00
0,00
6
2
1,030
-24,566
90,00
41,09
0,00
0,00
0,00
7
2
1,030
-23,082
120,00
45,52
0,00
0,00
0,00
8
2
1,030
-21,726
241,00
75,97
0,00
0,00
0,00
9
2
1,000
-14,155
460,00
98,12
0,00
0,00
0,00
10
2
1,020
2,761
1100,00
-80,83
0,00
0,00
0,00
11
0
1,024
-6,928
0,00
0,00
0,00
0,00
-2,50
12
0
1,015
-9,374
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
13
0
0,970
-32,316
0,00
0,00
177,00
68,00
0,00
14
0
1,008
-33,974
0,00
0,00
191,00
42,00
0,00
15
0
1,016
-19,486
0,00
0,00
171,00
18,50
0,00
16
0
0,994
-16,226
0,00
0,00
126,00
47,00
0,00
17
0
0,993
-10,611
0,00
0,00
46,00
14,70
0,00
18
0
1,013
-2,687
0,00
0,00
281,00
56,50
0,00
19
0
1,010
-10,965
0,00
0,00
279,00
60,70
0,00
20
0
1,002
-20,897
0,00
0,00
130,00
29,40
0,00
21
0
1,013
-21,092
0,00
0,00
427,00
-25,00
0,00
22
0
0,959
-27,583
0,00
0,00
310,00
141,00
0,00
23
0
0,990
-26,346
0,00
0,00
424,00
90,60
0,00
24
0
0,985
-28,777
0,00
0,00
117,00
53,10
0,00
25
0
1,029
-5,597
0,00
0,00
0,00
0,00
-0,60
26
0
1,017
-18,762
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
27
0
1,021
-17,250
0,00
0,00
368,00
59,60
0,00
28
0
0,998
-24,318
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
29
0
1,023
-11,711
0,00
0,00
174,00
-8,00
-1,00
30
0
1,014
-29,224
0,00
0,00
0,00
0,00
-1,50
31
0
1,012
-22,786
0,00
0,00
0,00
0,00
-1.50
32
0
1,020
-9,683
0,00
0,00
0,00
0,00
-1.70
33
0
1,029
-1,256
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
34
0
0,998
-28,938
0,00
0,00
125,00
39,80
0,00
35
0
1,002
-27,756
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
36
0
1,028
-1,330
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
37
0
1,016
-33,458
0,00
0,00
813,00
110,00
0,00
38
0
1,026
-32,730
0,00
0,00
612,00
-455,00
0,00
39
0
0,983
-20,497
0,00
0,00
404,00
135,00
0,00
40
0
1,018
-25,447
0,00
0,00
393,00
-111,00
0,00
41
0
0,983
-15,559
0,00
0,00
262,00
13,20
0,00
42
0
1,000
-11,566
0,00
0,00
229,00
183,00
0,00
43
0
0,972
-15,361
0,00
0,00
184,00
60,20
0,00
44
0
0,972
-13,302
0,00
0,00
139,00
53,70
0,00
45
0
0,969
-32,038
0,00
0,00
90,10
55,30
0,00
177
xd (pu)
0,0310
0,0697
0,0531
0,0436
0,1320
0,0500
0,0490
0,0570
0,0570
0,0001
xq (pu)
0,0609
0,2820
0,2370
0,2580
0,6200
0,2410
0,2920
0,2800
0,2050
1e-10
xd (pu) Td0
(pu)
0,1000
10,20
0,2950
6,56
0,2495
5,70
0,2620
6,56
0,6700
5,40
0,2540
7,30
0,2950
5,66
0,2900
6,70
0,2106
4,79
1e-10
7,00
H(s)
42,0
30,3
35,8
28,6
26,0
34,8
26,4
24,3
34,5
1e9
D(pu)
4,00
9,75
10,00
10,00
3,00
10,00
8,00
9,00
14,00
10,00
r (pu)
0,0035
0,0010
0,0013
0,0070
0,0013
0,0011
x (pu)
0,0411
0,0250
0,0151
0,0086
0,0213
0,0133
b (pu)
0,6987
0,7500
0,2572
0,1406
0,2214
0,2138
178
r (pu)
0,0008
0,0008
0,0002
0,0006
0,0007
0,0000
0,0000
0,0008
0,0004
0,0023
0,0010
0,0004
0,0004
0,0009
0,0018
0,0009
0,0007
0,0016
0,0008
0,0003
0,0007
0,0013
0,0008
0,0006
0,0022
0,0032
0,0014
0,0043
0,0057
0,0014
0,0016
0,0016
0,0000
0,0000
0,0007
0,0009
0,0000
0,0005
0,0006
0,0000
0,0008
0,0007
x (pu)
0,0128
0,0129
0,0026
0,0092
0,0082
0,0100
0,0100
0,0112
0,0046
0,0363
0,0250
0,0043
0,0043
0,0101
0,0217
0,0094
0,0089
0,0195
0,0135
0,0059
0,0082
0,0173
0,0140
0,0096
0,0350
0,0323
0,0147
0,0474
0,0625
0,0151
0,0435
0,0435
0,0250
0,0200
0,0142
0,0180
0,0143
0,0272
0,0232
0,0181
0,0156
0,0138
b (pu)
0,1342
0,1382
0,0434
0,1130
0,1389
0,0000
0,0000
0,1476
0,0780
0,3804
1,2000
0,0729
0,0729
0,1723
0,3660
0,1710
0,1342
0,3040
0,2548
0,0680
0,1319
0,3216
0,2565
0,1846
0,3610
0,5130
0,2396
0,7802
1,0290
0,2490
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
179
Tabela 37: Dados das barras e carregamento (New England - fluxo convergido).
Barra Tipo V (pu) Ang. (graus) PG (MW) QG (MVAr) PL (MW) QL (MVAr)
1
2
1.000
-3.699
250.00
87.79
0.00
0.00
2
3
1.000
0.000
552.77
236.01
9.00
5.00
3
2
1.000
2.266
650.00
237.27
0.00
0.00
4
2
1.000
4.326
632.00
141.36
0.00
0.00
5
2
1.000
3.429
508.00
132.83
0.00
0.00
6
2
1.000
6.323
650.00
193.93
0.00
0.00
7
2
1.000
9.506
560.00
132.64
0.00
0.00
8
2
1.000
2.387
540.00
36.91
0.00
0.00
9
2
1.000
8.394
830.00
66.23
0.00
0.00
10
2
1.000
-11.712
1000.00
198.89
1104.00
250.00
11
0
0.957
-6.426
-0.00
0.00
0.00
0.00
12
0
0.936
-6.424
0.00
0.00
8.00
88.00
13
0
0.957
-6.289
0.00
0.00
0.00
0.00
14
0
0.951
-8.129
0.00
0.00
0.00
0.00
15
0
0.947
-8.487
0.00
0.00
320.00
153.00
16
0
0.962
-6.819
0.00
0.00
329.00
32.00
17
0
0.965
-8.066
-0.00
0.00
0.00
0.00
18
0
0.964
-9.080
0.00
0.00
158.00
30.00
19
0
0.980
-0.873
-0.00
0.00
0.00
0.00
20
0
0.976
-1.878
0.00
0.00
628.00
103.00
21
0
0.959
-4.160
-0.00
0.00
274.00
115.00
22
0
0.977
0.862
-0.00
0.00
0.00
0.00
23
0
0.973
0.539
-0.00
0.00
275.00
85.00
24
0
0.967
-6.728
0.00
-0.00
309.00
-92.00
25
0
0.996
-4.826
0.00
-0.00
224.00
48.00
26
0
0.987
-6.104
0.00
0.00
139.00
17.00
27
0
0.970
-8.318
0.00
0.00
281.00
76.00
28
0
0.989
-2.165
-0.00
0.00
206.00
28.00
29
0
0.991
0.920
-0.00
0.00
284.00
27.00
30
0
1.004
-9.747
0.00
0.00
0.00
0.00
31
0
0.985
-6.331
0.00
0.00
0.00
0.00
32
0
0.966
-9.439
0.00
0.00
322.00
2.00
33
0
0.943
-10.289
0.00
0.00
500.00
184.00
34
0
0.949
-8.940
-0.00
0.00
0.00
0.00
35
0
0.952
-8.210
-0.00
0.00
0.00
0.00
36
0
0.940
-10.778
0.00
0.00
233.00
84.00
37
0
0.938
-12.753
0.00
0.00
522.00
176.00
38
0
0.986
-12.174
-0.00
0.00
0.00
0.00
39
0
0.961
-5.506
-0.00
0.00
0.00
0.00
F1
0
F2
0
180
H(s) D(pu)
54,0
0,10
54,0
0,10
63,0
0,10
63,0
0,10
Tabela 39: Dados dos reguladores automticos de tenso (Sistema de Duas reas).
Gerador Ke (pu) Te (s)
G-1
200
0,001
G-2
200
0,001
G-3
200
0,001
G-4
200
0,001
r (pu)
0,0010
0,0010
0,0000
0,0000
0,0220
0,0220
0,0220
0,0020
0,0020
0,0010
0,0010
0,0020
0,0020
0,0050
0,0050
0,0050
0,0050
x (pu) b (pu)
0,0120 0,000
0,0120 0,000
0,0100 0,000
0,0100 0,000
0,2200 0,330
0,2200 0,330
0,2200 0,330
0,0200 0,030
0,0200 0,030
0,0120 0,000
0,0120 0,000
0,0200 0,030
0,0200 0,030
0,0500 0,075
0,0500 0,075
0,0500 0,075
0,0500 0,075
Tabela 41: Dados das barras e carregamento (Sistema de Duas reas - fluxo convergido).
Barra Tipo V (pu) Ang. ( ) PG (MW) QG (MVAr) PL (MW) QL (MVAr) Bshk (pu)
1
2
1,030
9,163
700,00
186,47
0,00
0,00
0,00
2
2
1,010
-0,733
700,00
316,30
0,00
0,00
0,00
3
2
1,010
-10,393
700,00
257,82
0,00
0,00
0,00
4
3
1,030
0,000
726,26
171,25
0,00
0,00
0,00
5
0
1,005
4,611
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
6
0
0,969
-5,472
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
7
0
0,937
-14,022
0,00
0,00
1159,00
212,00
1,00
8
0
0,953
-23,691
0,00
0,00
1575,00
288,00
3,50
9
0
0,976
-15,132
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
10
0
1,006
-4,728
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
F1
0
F2
0
181
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