UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL

FRANCISCO DE MIRANDA
REA TECNOLOGA
DEPARTAMENTO DE ESTRUCTURA

MECANICA RACIONAL
GUIA UNIDAD I y II

PROFESORES:

Jos Contreras
Giovanny Galoti
Joan Gil

ABRIL 2010
EJERCICIOS RESUELTOS

1. Una partcula se mueve en el espacio de tal forma que:

r=2 a t

=t

z=5 t

Donde r y z estn en metros, en radianes y t en seg. Determine los

vectores velocidad y aceleracin en el instante en que la componente
radial de la aceleracin {a} rsub {r}
es 0

v =? a =? Para t=? cuando ar =0

v =v r e r^ + v e ^ +v z e ^z
r = 2a t 2
r = 4at
r = 4a

=t

=0

v r =r =4 at
( 2 a t 2) . ( )=2 a t 2
v =r =
v z=z =10 t
ar =0 t=?

Para cuando

ar =r r 2=0 4 a( 2a t 2 ) .()2=0 4 a2 2 a t 2=0

t=

4a
2
2
t= 2 t=
2

2 a

Sustituyendo en las componentes de la velocidad:

vr=

4 2 a

2
v =2 a( ) =4 a/

v z=10 2/
v =

4 2 a
4a
2
e r^ +
e ^ +10 e ^z

z=5 t 2
z=10 t
z=10

a =ar e r^ +a e^ +a z e ^z
ar =0
r )=2 a t 2 .0+4 at=8 at
a =( r +2
a z=z =10
Evaluando

2
t= seg .

a para

ar =0
a =8 2 a
a z=10
a =0 e ^r +8 2a e^ +10 e ^z

2.
La aceleracin de un cohete durante un intervalo breve la da la
ecuacin a=453 t+2 t 2 . Al principio del intervalo, la posicin y la
velocidad del cohete son 275 pies y 110 pies/s; respectivamente.
Determine la posicin, la velocidad y la aceleracin del cohete cuando
t=4 seg.
Solucin
Datos:

a=453 t+2 t 2

Para t = 0 seg

s ,v ,
a , = ?

= 110 pies/seg

La aceleracin para el tiempo t = 4 seg ser:

2

at =4=453 ( 4 ) +2(4)

so = 275 pies y

t = 4 seg

pies/seg2

at =4=65 pies/ seg

La velocidad se obtiene integrando la ecuacin de aceleracin

tf

v = a dt

tf

tf

v = a dt v f v o= 453t +2 t dt pies/ seg

2

v t =4v t=0 =45 t3/2 t 2 +2/3 t 3 4 pies /seg

0
v t =4110=45 ( 4 )3/2(4)2 +2/3(4 )3 pies/ seg
v t =4=110 +18024+ 42.67 pies/ seg v t =4=308,67 pies/seg

La posicin del cohete para t = 4 seg puede obtenerse integrando la ecuacin

de velocidad
tf

tf

s= v dt

tf

s= v dt s f s o= 45 t3/2 t 2 +2/3 t 3 dt pies

4
s t= 4st =0=45 /2t 1/2 t +1/6 t 4 pies
0
2

s t= 4275=45 /2(4)21/2(t )3 +1 /6 (t)4 pies

s t= 4=275+36032+42.67 pies s t=4 =645,67 pies

3.
La aceleracin de una partcula en movimiento rectilneo esta
expresada por la ecuacin a=0.15 v 2 pulg/seg2. Si So = 0 y Vo = 36
pulg/seg cuando t = 0 seg, determine la posicin, la velocidad y la
aceleracin de la partcula cuando t=5 seg.

Solucin
Datos:

a=0.15 v 2

Para t = 0 seg

s ,v ,
a , = ?

so = 0 pies y v
t = 5 seg

= 36 pulg/seg

a) Calculo de la velocidad de la partcula

Si a=

dv
entonces dv=a dt
dt

Sustituyendo y agrupando dv=( 0.15 v 2) dt=

vf

tf

dv
=0.15 dt
2
v

dv
Integrando amboslados de la ecuacin 2 = 0.15 dt
v v
t

1 v f
=0.15 t t f
v vo
to

1 1
1
1
=0.15 t + 0.15 t o = =0.15 t + 0.15t o +
vf vo
vf
vo
f
f
v f=

1
0.15 t f +0.15 t o+

1
vo

Evaluando en t = 5 seg

v t =5=

1
0.15 (5 )+ 0.15 ( 0 ) +

1
(36)

pulg /seg v t =5 =

1
0.15 ( 5 )+

1
36

pulg /seg

v t =5=1.29 pulg/ seg

b) Calculo de la posicin de la partcula para t 5 seg

Si a=v

dv
v dv
entonces dx=
dx
a

Sustituyendo dx=

v dv
2
0.15 v

xf

vf

Integrando amboslados de la ecuacin dx =

xo

vo

1
dv
0.15 v

1
x x f=
ln (v) v f
x o 0.15
vo

x f x i=

1
1
1
1
ln ( v f ) +
ln ( v i )= x t=5 =
ln ( v 5 ) +
ln ( v 0 ) pulg
0.15
0.15
0.15
0.15

Evaluando en t = 5 seg

x t=5=

1
1
ln ( 1.29 )+
ln ( 36 ) pulg v t= 4=22.19 pulg
0.15
0.15

c) La aceleracin de la partcula a los 5 seg se obtiene al sustituir el valor

obtenido de velocidad a los 5 seg en la ecuacin a=0.15 v 2

a=0.15 ( 1.29 ) pulg / seg a=0.25 pulg/seg

4.
El movimiento curvilneo de una partcula se describe por las
ecuaciones: x=27 t 2 ; y=4 t +5 t 3 en las cuelas x e y estn en pies y t
en segundos. Determine las magnitudes y direcciones de los vectores de
posicin, velocidad y aceleracin cuando t 4seg.
Solucin
Datos:

x=27 t 2
3
y=4 t +5 t
Magnitudes y direcciones de

r , v y a =? > t 4 seg.

Se obtienen las derivadas de las ecuaciones:

x=27 t 2

y=4 t+5 t 3

x =14 t

y =4 +15 t 2

x =14

y =30 t

La magnitud de r ser:

r= x 2 + y 2 r =(27 t 2 )2+(4 t +5 t 3 )2 pies

Parat=4 seg r= (27 (4)2 )2+(4 (4 )+5 (4)3 )2 r =323.28 pies

La direccin de r
y

=tan 1

=tan

puede darse a travs del ngulo que forman x e

y
4 t+5 t 3
=tan1
x
27 t 2

()

4( 4)+5( 4)
=70,10
2
27(4)

r =323,28 pies70,10

La magnitud de v ser: v = x 2 + y 2 v= (14 t )2+(4+ 15t 2 )2 pies/seg

Parat=4 seg r= (14 (4))2 +(4+15( 4)2 )2 v=242,55 pies /seg

La direccin de v
e y

=tan 1

=tan

puede darse a travs del ngulo que forman

y
4+15 t 2
=tan1
x
14 t

()

4+15 (4)
=76,65
14( 4)

v =242,55 pies/ seg 76,65

La magnitud de a ser: a= x 2 + y 2 a= (14)2 +(30 t)2 pies/seg 2

Parat=4 seg a=(14)2+(30( 4))2 a=120,81 pies/ seg2

La direccin de a
x e y

puede darse a travs del ngulo que forman

=tan 1

30 t
( xy ) =tan ( 14
)

=tan 1

( 30(144) )=83.35

a =120,81 pies/seg 2 83,35

5.
La rotacin de la barra OA con respecto de O est definida por la
relacin =2t 2 , donde se expresa en radianes y t en segundos. El
collarn B resbala por la barra de tal forma que su distancia desde O es
r=60 t 220 t 3 , donde r se expresa en pulgadas y t en segundos.
Cuando t = 1 s determnense a) su velocidad, b) su aceleracin total.
Utilice sistema de coordenadas tangenciales y normales

Solucin
Datos

r=60 t 220 t 3
2
=2t
v y a =? para t=1 seg

Del Mov. Curvilineo :

s=r s=r s =r
= =
Adoptando sistema
coordenadas
tangenciales
normales
v =s et

de
y

2
a = ( s et ) +( s2 / e n)2

a) La velocidad ser:
v =s et v =r e t v =( 60t 220 t 3 ) . ( 4 t ) e t
Para t 1 seg
2

v =( 60 ( 1 ) 20 ( 1 ) ) . ( 4(1) ) e t v =160 e t pulg / seg

b)
at =s e t a t =r et a t =( 60 t 220t 3 ) ( 4 ) et a t=160 e t pulg/seg2

an =s 2 / en

; donde

=r an=

4t
(60 t 20 t 3)()

4 (1)

2
(60(1)20( 1)3 )

an=
2

an =640 en pulg/ seg 2

a =(160 e t , 640 en ) pulg /seg

La Aceleracin total ser:

a= ( 160 et ) +(640 e n)2 pulg/ seg2 a=659.69 pulg/seg 2

6.
La trayectoria de una partcula P es un caracol. El movimiento de
la partcula est definido por las relaciones r = b(2 + cost) y =t,
donde t y se expresan en segundos y radianes respectivamente.
Determine a) La velocidad y aceleracin de la partcula cuando t = 2 seg
b) el valor de para el cual la velocidad es mxima. Resolver utilizando
sistema de coordenadas radiales y transversales

Solucin
Datos:
r = b(2 + cost)
=t
v y a ? Cuando
=? Cuando v =max

t 2 seg

a) Para obtener la velocidad y aceleracin mediante coordenadas polares se debe

diferenciar r y en funcin del tiempo

r=b ( 2+ cos ( t ) )

r =b sen(t)

r =b 2 cos( t)

=0

Para t 2 seg

cos t=1

sen t=0

Por tanto:

r=3 b

r =0

r =b 2

=0

v r =r =0 v =r =3
b
v =3 b e
r =0

ar =r r 2=b 23 b 2 v =r +2
2

ar =4 b
a=4 2 b er
b) Valores de cuando

v =

mximo

v r =r =b sen t v =r =b
( 2+cos t )
t
2+cos ( )

v 2=(b sen (t ))2 +

t
2+ cos ( )

v 2=(b sen (t ))2 +

t
2+cos ( )

2
sen (t )+
2
2 2
v = b

v 2= 2 b2 ( sen2 ( t ) +4 +4 cos ( t ) +cos ( t )2)

v 2= 2 b2 (5+ 4 cos ( t ))
v 2 es un maximo cuando :
Pero

=t

por lo que

cos ( t ) =1

Siendo

t=2 , 4 , 6

v 2 es un maximo cuando =2 N , donde N es

0,1,2,3,4

7.
Conforme gira la leva A, la rueda B del seguidor gira sin resbalar
sobre la cara de la leva. Sabiendo que las coordenadas normales de la
aceleracin en el punto de contacto C de la leva A y de la rueda B son 26
in/seg2 y 267 in/seg2 respectivamente. Determine el dimetro de la
rueda del seguidor.

Datos:
2

an ( A) =26 seg
an ( B )=267 seg 2
=?
=2.6
v t =ctte=>at =0

a2=at2 +a n2

an =v 2 /

Para la leva

2
2
v =an v =26 2 2.6v= 67.6 2 v=8.22 seg
seg
seg

La velocidad tangencial de la leva es la misma que la rueda del

seguidor en el punto de contacto.

an =

v
v
8.22
= = =
=0.253

an
267

B =2r r =
B =2 ( 0.253 ) B=0.506

8.
La velocidad de las lanchas A y C son las indicadas y la velocidad
relativa de la lancha b respecto de A es v B/ A =4 pies s
Determinase:
a. v A / C = ?
b. v C / B=?
c. El cambio en la posicin de B con respecto a C durante un intervalo
de 10 seg. Demustrese tambin que para cualquier movimiento

v B/ A + v C/ B + v A /C =0

Datos:

v B/ A =4 pies/ seg 50
v C =5 pies/ seg
v B=?
v A =6 pies/seg

Calculo de

V A /C (Movimiento de A respecto aC )

Suma vectorial= vA =vC + v A /C

v cj =5 cos 30 =4.33
v ci =5 sen 30 =2.5

vc =2.5 i+ 4.33 j Pies/seg

vA =6 i Pies/ seg
v A / C =6 i+2.5 i4.33 j pies/seg v A /C =8.5 i4.33 j pies/seg
4.33

2
2
(8.5) +
|v A /C|=
=tan 1

=27
( 4.33
8.5 )

Calculo de

V C /B ( Movimiento de C respecto a B)

Suma vectorial= vC = vB + v C /B

v B=?

Para determinar la velocidad de B podemos analizar el

movimiento de B respecto a A

Calculo de la Velocidad de B

v B/ A =4 P ies/seg 50
v B/ A =4 cos 50 i+ 4 sen 50 j
v B/ A =2.57 i+3.06 j pies/ seg
vB= vA + v B / A
vB=6 i+2.57 i+ 3.06 j pies/ seg
vB=8.57 i+3.06 j pies/seg

3.06

(8.57)2 +
|vB|=
B=tan1

=19.65
( 3.06
8.57 )

Ahora calculamos

v C / B

ya conocida

vB

v C / B=(2.5 i+ 4.33 j )(8.57 i+ 3.06 j)

v C / B=11.07 i+1.27 j
1.27 2

(11.07)2+
|v B /C|=
=tan1

1.27
( 11.07
)=6.54

Cambio de la posicin de B respecto a C

v=

r
pies
v t= r r=(11.143
)(10 seg)
t
seg

r =111.43 pies/seg

9.
En el instante mostrado, los automviles A y B estn
viajando con velocidades de 55 y 40 mi/h, respectivamente. Si B est
incrementando su rapidez en 1200

mi
, mientras que A mantiene
2
h

una rapidez constante, determine la velocidad y la aceleracin de B

con respecto a A. El automvil B se mueve por una curva que tiene
un radio de curvatura de 0.5 millas.

Solucin:
Paso n 1: Ubicar sistema fijo y sistema mvil.
El enunciado del problema nos indica que el auto observado es el B,
mientras que en el auto A hay un observador que en este caso es un
observador mvil. En cuanto al sistema fijo, lo ms adecuado es
ubicarlo siempre que sea posible en el mismo punto que el sistema
mvil, por lo tanto, el sistema mvil quedara ubicado sobre el auto A
y el sistema fijo por debajo del auto A coincidiendo en posicin en el
instante de tiempo estudiado.
Paso n2: Agrupar datos e incgnitas segn el elemento al que
pertenecen.
Sistema mvil (auto A)

rA = 0

Partcula (auto B)

B = 0,5 mi

v A = -55

i^

v B =( -40 cos 30

mi/h

atB = ( -1200 cos 30

^j )

constante)

( )

+ 40 sen 30

^j )

mi/h

a A = 0 (Velocidad

v 2 402
anB = =
=3200

0,5

i^

mi
h2

mi
2
h

i^

+ 1200 sen 30

i^

an B = ( 3200 sen 30
a B = ( -1200 cos 30

i^

+ 3200 cos 30

+ 3200 cos 30

i^

+ 1200 sen 30

^j )

mi
2
h

^j )

mi
h2

+ ( 3200 sen 30

mi
h2

^j )

Paso n3: Aplicar las ecuaciones y resolver las incgnitas.

v B=

v A +
vB
A

v B =

28.5 mi/h,

=44.5

a B=

a A +
aB
A

aB

= 3418

mi
,
2
h

=80.6

Ejercicios Propuestos

1. Una partcula est restringida a moverse hacia arriba y hacia la

derecha a lo largo de la trayectoria:

1
2 y 2= x3 +160 x e y en cms
3

La coordenada x de la partcula en cualquier momento es:

5t 2 5
x=
t+10
2 2
Encuentre la componente y de la velocidad y la aceleracin cuando x
= 15 cms

2. Un automvil recorre a velocidad constante la curva parablica ACB,

cuya ecuacin es de la forma
con ao = constante.
y=ao x 2
Determine la aceleracin total para cuando s= 1,20m; L =60m y v =
27m/seg; en la posicin mostrada:

3. La mecha de un cohete que se lanza verticalmente hacia arriba est siendo

seguida por medio de un radar situado a una distancia de 1.2 km de la
plataforma de lanzamiento. Los datos de rastreo indican que la velocidad
angular es de 0.2 rad/seg y la aceleracin angular es de 0.1 rad/seg 2 cuando
=45
Determine la velocidad y la aceleracin del cohete en esta posicin:

4. El vector posicin de una partcula se mueve a lo largo de una curva que se

2 t cos

2t 2 sen

r =
2

desarrolla en tres dimensiones esta dado por

en donde

= t 2

rad. Describir su posicin, velocidad y aceleracin en coordenadas cilndricas.

5. Un avin recorre una trayectoria parablica vertical. Cuando se encuentra en el

punto A va con una rapidez de 200 m/seg que se incrementa a un ritmo de 0.8
m/seg2. Determine la magnitud de la aceleracin del avin cuando se
encuentra en el punto A. Resolver mediante sistema de coordenadas
tangenciales y normales.

6. La aceleracin de una partcula esta expresada por la ecuacin

a=43 s2 en el cual a est en m/s2 y s e m. Si So = 0 y vo = 0
cuando t = 0 seg, determine a) la posicin S en donde la velocidad
es mxima y b) la velocidad cuando S 2 m.

7. Un automvil y un camin viajan a una velocidad constante de 54

km/h; el automvil est 30 m por detrs del camin. El conductor del
automvil quiere rebasar al camin, esto es, desea colocar su auto en
B, 30 m por delante del camin, y despus regresar a la velocidad de

54 km/h. La aceleracin mxima del automvil es de 2

mxima desaceleracin obtenida al aplicar los frenos es
Cul es el tiempo ms corto en el que el conductor del
puede completar la operacin de rebase si en ningn
sobrepasa la velocidad de 90 km/h? Trace la curva v-t.

m/s 2 y la
de 8 m/s 2
automvil
momento

8. La aceleracin de una partcula en movimiento rectilneo esta

expresada por la ecuacin a=0.15 v 2 pulg/seg2. Si So = 0 y vo = 36
pulg/seg cuando t = 0 seg, determine la posicin, la velocidad y la
aceleracin de la partcula cuando t=5 seg.

9. Una nia lanza una pelota desde el punto A con velocidad inicial Vo a
un ngulo 3 con la horizontal. Si una pelota golpea la pared en el
punto B determine, a) la magnitud de la velocidad inicial, b) El radio
de curvatura mnimo de la trayectoria

10.

La rotacin de la varilla OA alrededor de O se define por medio d

la relacin = 0.5e-0.8t sen 3t, donde se expresa en radianes y t
en segundos, respectivamente. El collarn se desliza a lo largo de la
varilla de manera que su distancia desde O es r = 1 + 2t - 6t2 + 8t3 ,
donde r esta en pies y t en segundos . En t= 0.5 seg determine a) la

velocidad del collarn b) la aceleracin del collarn c) la aceleracin

del collarn relativa a la varilla. Utilice sistema de coordenadas
radiales y transversales.

11.

Las velocidades de los trenes A y B son como se indican en la

figura. Si la velocidad de cada tren es constante y B alcanza el cruce
10 minutos despus de que A lo hizo, determine: a) La velocidad
relativa de B respecto a A, b) la distancia entre los frentes de las
maquinas 3 minutos despus de haber pasado A por el cruce.

12.

En el instante mostrado, los automviles A y B estn viajando con

rapidez de 30 y 20 mi/h, respectivamente. Si A est incrementando
su rapidez a 400

mi
, mientras que la rapidez de B est
2
h

disminuyendo a 80

mi
, determine la velocidad y la aceleracin de
h2

B respecto a A.

13.

En el instante mostrado, el ciclista en A est viajando a 7 m/s

alrededor de la curva de la pista mientras incrementa su rapidez en

m
2 . El ciclista en B est viajando a 8,5 m/s a lo largo de una
s
m
porcin recta de la pista e incrementa en 0,7
2 . Determine la
s
0,5

velocidad relativa y la aceleracin relativa de A con respecto a B en

este instante.

Parte II Cinemtica del Cuerpo Rgido

Problemas Resueltos

1. Un motor da al disco A una aceleracin angular de

A=( 0.6 t 2 +0.75 )

esta en segundos. Si la velocidad angular inicial del disco

o=6

magnitudes de la velocidad y la aceleracin del bloque B cuando t

Datos:
A=( 0.6 t 2 +0.75 )

rad/seg2

o=6 rad/seg
vB ?
Para t 2 seg.
aB ?
at A=at B v A =v B a t A = Ar A

rad/seg2. donde t

rad/seg. Determine las

2 seg.

at A=( 0.6 t 2 +0.75 )0.15 m

2

at A=0.09t +0.113 m/seg

at A=0.09(2)2 +0.113 m/seg 2

at A=0.473m/ seg2

A = o + cAt
Donde cA = Aceleracin Constante

cA =( 0.6 t 2 +0.75 ) rad / seg2

cA =( 0.6(2)2+ 0.75 ) rad /seg 2

cA =3.153 rad /seg 2

2

A =6 rad /seg+3.153 rad /seg 2 seg

A =12.30 rad / seg
v A = Ar A
v A =12.30 rad /seg0.15 m
v A =1.84 m/seg

2. El engrane A esta acoplado con el engrane B como se muestra en la figura. Si A parte

del reposo y tiene una aceleracin angular constante de

A=2 rad/seg2. Determine el

tiempo necesario para que B alcance una velocidad angular de B = 50 rad/seg

Datos:
r A =0.025 m
r B =0.1 m
2

A=2 rad / seg

oB=0

rad /seg

, Parte del reposo

B=50 rad / seg

t=?
at A=at B v A =v B a t A = Ar A
B=oB + cBt B = cBt
at A=2 rad / seg20.025 m
at A=at B=0.05 m/ seg 2
v B= Br B
v A =50 rad /seg0.1m
v A =5 m/seg
at B= Br B

 B=

a tB
0.05 m/seg 2
B=
B=0.5 rad /seg 2
rB
0.1 m

B= cBt 50 rad /seg=0.5 rad /seg 2t

t=

50 rad /seg
t=100 seg
0.5rad /seg 2

3. El collar C mostrado en la figura se mueve hacia abajo con velocidad de

Determine las velocidades angulares de CB y AB en este instante.

Datos:
Vc = 2 m/seg
CB =?
AB =?

2 m/seg.

v c =(0 i2 j+0 k )
BC =( 0i+0 j+ BC k )

v B=v c + v B /C
v B=v c +
BC r BC
r BC =B=( 0.2 i+0 j+ 0 k ) m r BC =(0.2 i+ 0.2 j+ 0 k )
C=( 0 i+ 0.2 j+ 0 k ) m

i
j
k
r ad / seg
v B=(0 i2 j+0 k )+ 0
0 BC
m
0.2 0.2 0

v B=( 0 i2 j+0 k )+ (0.2 BC i0.2 BC j+0 k ) m/seg

Haciendo : v Bj =02 j0.2 BC j

BC =

=0

2
m/seg | BC|=10 rad / seg
0.2

v Bi=0.2 BC i v Bi=0.2 ( 10 rad / seg ) v Bi =2 i

|v B|=2m/ seg

v B= ABr AB

r AB= A=( 0.2 i+0.2 j+0 k )

B=(0.2i+0 j+ 0 k)

r AB=(0 i+ 0.2 j+ 0 k )

i
j
k
v B= 0 0 AB rad / seg v B=(0.2 AB+ 0 j+0 k )
m
0 0.2 0
v Bi =0.2 AB i2i=0.2 AB i

AB =

2
| |=1 0 rad /seg
0.2 AB

4. Partiendo del reposo s=0, la polea A recibe una aceleracion angular

donde

=6

rad/seg2,

esta en radianes. Determine la rapidez del bloque B cuando se ha levantado s =

6m. La polea tiene un cubo interior D que esta fijo a C y gira con l.

Datos:
=6 rad/seg2
s = 6m

A y C estan unidas por las mismas correas, por tanto tienen las mismas
y at

componentes de v

D y C estan sobre el mismo eje.

Ad= Ad A d= Ad
0

6 d= Ad 62 o = 12 2
2 =23 2 = 6 2 =2.45 (Ecu 1)

s= Dr D
6 m= D0.075 m
D=80 rad

Sustituyendo en ( Ecu 1 ) D =2.4580 rad D=196 rag /seg

v Bloque=v D =196 rad / seg0.075 m v Bloque =14.7 m/seg

5. Determine la velocidad del bloque deslizable ubicado en C en el instante

el eslabon AB esta girando a 4 rad/seg.

45

, si

Datos:
v c =? para =45o
AB =4 rad /se g=
AB =( 0 i+ 0 j+4 k ) rad /seg
v C =v B + v B / C
v B=v A +v B / A v B=v A + v B / A v B=
ABr AB
Determinando;

r AB

cos 45o=

xi
x =0.21 m
0.3 m i

sen 45o =

yi
y =0.21m
0.3 m i

r AB=( 0.21 i+0.3 j+0 k ) m

i
j
k
rad / seg v =(0. 84 i+0.84 j+ 0 k ) m/seg
v B= 0
0
4
B
m
0.21 0.21 0

cos 45o=

xi
x =0.088 m
0.125 m i

sen 45o =

yi
y =0.088 m
0.125 m i

r BC =(0.088 i+0.088+0 k ) m

v C =(0.84 i+0.84 j+0 k ) rad / seg+

i
j
k
rad / seg
0
0
BC
m
0.088 0.088 0

0.840.088 BC

0k
v B=

v C j=0 0.84 j0.088 BC j=0 BC =

0.84
0.088

BC =9.54 rad /seg

v C i=0.84 j0.088 ( 9.54 ) j v C i=1.68 m/ seg|v C|=1.68 m/seg

6. Si la velocidad angular del eslabon AB es

AB =

3 rad/seg. Determine la velocidad del

bloque en el punto C y la velocidad angular del eslabon conector CB en el instante

=45o

y =30 o

Puntos de Ubicacin

pies

Datos:
AB = 3 rad/seg

pies

v C =?

pies

 AB =?
=45o
=30

v C =v B + v B / C
v C = ABr AB + BCr BC

cos =

x
x=1.73 pies
2 pies

sen =

y
y=1 pie
2 pies

r AB=(1.73 i+1 j+0 k ) pies

i
j k
rad / seg
v B= 0
v B =( 3 i5.19 j+0 k ) pies/seg
0 3
m
1.73 1 0

cos =

x
x=2.1 pies
3 pies

sen =

y
y=2.1 pies
3 pies

r BC =( 2.1i+2.1 j+0 k ) pies

i
j
k
rad /seg
v c = (3 i5.19 j+ 0 k ) + 0
0 BC
m
2.1 2.1 0
v B=( 3 i5.19 j+0 k ) pies/seg + (2.1 BC i+ 2.1 BC j+0 k ) pies/seg

v c j=05.19 j+2.1 BC j=0

BC =

5.19
=2.47 rad / seg
2.1 BC

v C i=3 i2.1 ( 2.47 ) pies/ seg v C i=2.19 pies/ seg

|vC|=2.19 m/seg
7.
En el instante mostrado, los automviles A y B estn
viajando con velocidades de 55 y 40 mi/h, respectivamente. Si B est
incrementando su rapidez en 1200

mi
, mientras que A mantiene
h2

una rapidez constante, determine la velocidad y la aceleracin de A

con respecto a B. El automvil B se mueve por una curva que tiene
un radio de curvatura de 0.5 millas y la posicin relativa de A con
respecto a B en el instante estudiado es de ( -3,42 i^ - 9,40 ^j )
mi

Solucin:
Paso n 1: Ubicar sistema fijo y sistema mvil.
El enunciado del problema nos indica que el auto observado es el A,
mientras que en el auto B hay un observador que en este caso es un
observador mvil. En cuanto al sistema fijo, lo ms adecuado es
ubicarlo siempre que sea posible en el mismo punto que el sistema
mvil, por lo tanto, el sistema mvil quedara ubicado sobre el auto B
y el sistema fijo por debajo del auto B coincidiendo en posicin en el
instante de tiempo estudiado.

Paso n2: Agrupar datos e incgnitas segn el elemento al que

pertenecen.

Sistema mvil (auto A)

Partcula (auto B)

rA = 0

rA

B = 0,5 mi

= ( -3,42

i^

v B =( -40 cos 30

- 9,40

i^

+ 40 sen 30

mi/h

^j ) mi

i^

atB = ( -1200 cos 30

v A = -55

i^

mi/h

a A = 0 (Velocidad

constante)

^j )

mi
2
h

anB =

v 2 402
=
=3200

0,5

^j )
i^

a B = ( -1200 cos 30

+ 3200 cos 30

= 40/0,5 ;

i^

= 1200/0,5 ;

+ 3200 cos 30

mi
h2
^j )

+ 1200 sen 30

mi
h2

+ ( 3200 sen 30

mi
h2

^j )

=80 k^

+ 1200 sen 30

mi
h2

( )

anB = ( 3200 sen 30

i^

^j )

rad/seg

rad

seg

=2400
k^

Paso n3: Aplicar las ecuaciones y resolver las incgnitas.

v A =

v B +( x
r A )+
vA
B

)( (

x
a A =

aB+
r A + x x
r A +2 x
v A +
aA
B

)) (

Problemas Propuestos
1. (CIR) debido al desplazamiento, los puntos A y B sobre el borde del disco tienen las
velocidades mostradas. Determine las velocidades del punto central C y del Punto E
en ese instante
Resp. Vc = 2.50 pies/seg Ve = 7.91 pies /seg

2. (CIR) La placa cuadrada esta confinada dentro de las ranuras en los puntos A y B
cuando = 30, el punto A se esta moviendo a V A = 8 m/seg. Determine la velocidad
del punto D en ese instante.
Resp. VD = 5.72 m/seg

3. El carro de uno de los juegos de un parque de diversiones gira alrededor del eje A
con una velocidad angular constante Waf, la cual es medida respecto al segmento
AB. Al mismo tiempo el segmento AB gira alrededor del eje principal de soporte B

con una velocidad angular constante Wf. Determine la Velocidad y Aceleracin de

un pasajero que se encuentra en el puesto C en el instante mostrado.
Datos:
Waf= 2rad/seg
Wf= 1rad/seg
a = 15 m
b=8m
= 30

4. El Scambler es un juego que consiste en tres brazos principales que giran con
rapidez angular constante W1 = 12 rpm respecto a un eje pivote central fijo y en
tres conjuntos de cuatro brazos secundarios que giran con rapidez angular absoluta
constante W2 = 15 rpm respecto a un punto pivote mvil O en el extremo de cada
brazo principal. Cada brazo secundario lleva una banca que puede acomodar hasta
tres pasajeros. La configuracin inicial en el tiempo t = 0 es 1= 0 y 2 = 0. Observe
que 1 y 2 tienen sentidos opuestos.
Suponga que el pasajero en A est en el extremo exterior de la banca, con r = 13
pies, a = 4 pies, b = 6 pies. Determine la aceleracin experimentada por el pasajero.

5. Una partcula de agua se est moviendo hacia afuera y a lo largo

del aspa impulsora de una bomba centrfuga de agua, con una
velocidad tangencial de 50 m/seg; y una aceleracin tangencial de
30 m/seg2, ambas relativas al extremo del aspa. El rotor del aspa
tiene un radio de 8 cm, mientras que las aspas tienen una longitud
y un radio de 40 cm y 15 cm respectivamente. Dado que el aspa
gira con una aceleracin constante de 5 rpm2 en el sentido de las
manecillas del reloj, determinar la velocidad y la aceleracin de la
partcula de agua en el instante en que abandona el aspa, cuando

sta gira con una rapidez de 200 rpm en el sentido de las

manecillas del reloj.