Signali i Sustavi - Temeljna pitanja za usmeni

2014/2015

1. Definicija signala i sustava.

Sustav je cjelina sastavljena od meusobno vezanih objekata gdje svojstva objekata i njihova
interakcija odreuju vladanje i svojstva cjeline.
Varijable sustava kao vremenske funkcije esto se u inenjerskoj literaturi nazivaju signalima.
Signalom se openito smatra fenomen koji nosi neku informaciju. U sustavu relevantne
varijable nose informaciju o procesima u sustavu.

2. Vremenski kontinuirani sustav prvog reda (formulacija jednadbi, blok

dijagram, stanje ravnotee, stabilnost).
- Eksplicitni sustav prvog reda

- Implicitni sustav prvog reda

formulacija jednadbi sustava prvog reda model varijable stanja:

1. pisanje diferencijalne jednadbe (jed. stanja)

ulazni signal integratora v izraen je vrijednou stanja x(t) izlaza integratora i ulaza
u sustav u(t)
poetnu vrijednost x0 = x(t0) potrebno je ustanoviti
2. pisanje izlazne jednadbe

veliina izlaza y(t) odreena je vrijednostima x(t) i u(t)

stanje ravnotee je stanje sustava u kojem sustav moe ostati neodreeno dugo
ako nema pobude (autonomni sustav) stanje ravnotee je:

Signali i Sustavi - Temeljna pitanja za usmeni

2014/2015

ako je pobuda konstantna u = u0 = konst.(neautonomni sustav) ravnoteno stanje xe je

dano s:

za linearni vremenski nepromjenljivi sustav

stanje ravnotee je xe = 0 za a 0, dok za a = 0 ima ih beskonano mnogo

nelinearni sustav moe imati nijedno, jedno ili vie stanja ravnotee.

stanje ravnotee xe je:

stabilno, ako se sustav iz bilo kojeg stanja x0 vraa u stanje ravnotee xe,
nestabilno, ako se sustav udaljuje iz stanja ravnotee x e na najmanji mogui
poremeaj,
polustabilno, ako se sustav iz nekih stanja x0 vraa, a iz nekih ne u ravnoteno
stanje xe.

3. Vremenski kontinuirani sustavi drugog i vieg reda - model s ulaznoizlaznim varijablama (formulacija jednadbi, klasifikacija, blok dijagram,
rjeavanje [rijeiti i komentirati primjer koji mora odgovarati zadanom modelu] ).

Koeficijenti {ai} i {bi}

- konstantni vremenski stalan linearni sustav,
- funkcija vremena vremenski promjenjiv linearni sustav,
- zavise od ulaznih ili izlaznih varijabli i njihovih derivacija nelinearni sustav

Signali i Sustavi - Temeljna pitanja za usmeni

2014/2015

4. Vremenski kontinuirani sustavi drugog i vieg reda - model s varijablama

stanja (formulacija jednadbi, klasifikacija, blok dijagram, rjeavanje [rijeiti i
komentirati primjer koji mora odgovarati zadanom modelu] ).

Klasifikacija: - vremenski stalan linearni sustav

- vremenski promjenjiv linearni sustav
- nelinearni sustav

5. Vremenski diskretni sustavi prvog reda (formulacija jednadbi, blok

dijagram, stanje ravnotee, stabilnost).

Vektori sustava
u(k), x (k), y (k)
Jednadbe sustava
x (kTI) = f ( x(k), u(k))
y (k) = g ( x(k), u(k))
E-1 - > operator pomaka
- pomou njega se pie jednadba diferencija
k0
Klasifikacija: - vremenski stalan sustav
- sustav promjenjiv po koraku

Signali i Sustavi - Temeljna pitanja za usmeni

2014/2015

6. Vremenski diskretni sustav drugog i vieg reda - model s ulazno-izlaznim

varijablama (formulacija jednadbi, klasifikacija, blok dijagram, rjeavanje
[rijeiti i komentirati primjer koji mora odgovarati zadanom modelu] ).

y (k+2) = f ( y(k+1), y(k), u(k+2), u(k+1), u(k))

I<I
y (k) = f ( y(k-1), y(k-2), u(k), u(k-1), u(k-2))
E-1 jedinini pomak unazad
X - varijabla stanja
Y izlazna veliina

Klasifikacija: - vremenski stalan sustav

- sustav promjenjiv po koraku

7. Vremenski diskretni sustav drugog i vieg reda - model s varijablama stanja

(formulacija jednadbi, klasifikacija, blok dijagram, rjeavanje [rijeiti i
komentirati primjer koji mora odgovarati zadanom modelu] ).

x1(k+1) = f ( x1(k), x2(k), u(k))

x1(0) = x10
x2(k+1) = f ( x1(k), x2(k), u(k))
x2(0) = x20
y(k) = g ( x1(k), x2(k), u(k))
E-1 jedinini pomak unazad
X - varijabla stanja
Y izlazna veliina
Klasifikacija: - vremenski stalan sustav
- sustav promjenjiv po koraku
4

Signali i Sustavi - Temeljna pitanja za usmeni

2014/2015

8. Superpozicijski integral i sumacija (definicija, svojstva, primjena).

Da bi sustav s jednim ulazom i izlazom bio linearan treba zadovoljavati:
- uvjet homogenosti: F(ax) = aF (x)
- uvjet aditivnosti: F(x1 + x2) = F(x1) + F(x2)
Oba uvjeta napisana zajedno daju uvjet superpozicije : F(ax 1 +bx2) =aF(ax1) +bF(ax2)
-superpozicijski integral i sumaciju dobivamo iz principa superpozicije
Superpozicijski integral : za trenutne vrijednosti signala imamo

Superpozicijska sumacija: y k a i * y k , i
1

Primjena: pogodni su za analizu vremenski promjenjivih sustava

9. Konvolucijski integral i sumacija (definicija, svojstva, primjena)

Konvolucija preslikavanje funkcije u u funkciju y
Konvolucijska sumacija omoguuje odreivanje odziva za bilo kakvu pobudu kad je
poznat odziv na (Diracov) niz, s druge strane ova operacija je veoma vana u
teorijskim razmatranjima i razumijevanju linearnih sustava (primjena).

u(i) (k , i)

Ili za vremenski stalan sustav:

y (k )

h(i)u(k i)

Operacija izmeu h i u naziva se konvolucijom.

Konvolucijski integral

y (t ) h(t )u ( )d

Konvolucijski integral preslikava funkciju pobude u u funkciju odziva y.

Svojstva konvolucije: komutativnost, asocijativnost, distributivnost, multiplikacija s
konstantom, diferenciranje

Signali i Sustavi - Temeljna pitanja za usmeni

2014/2015

10.Laplaceova transformacija (definicija, svojstva, primjena).

Laplaceova transformacija - integralni oblik dobiven za transfer funkciju, koja
predstavlja ekvivalent za vremensku funkciju h(t) [tj. Integralna transformacija]
-transformacija je operator koji funkciji u domeni t pridruuje funkciju u domeni s

X ( s)

x(t )e

st

dt ,

pod pretpostavkom da gornji integral konvergira (tada -transformacija postoji).

Svojstva: Linearnost, vremenska kompresija, vremenski pomak, frekvencijski pomak,
konvolucija u vremenu, integracija u vremenu, vremenska derivacija, frekvencijska
derivacija.
Primjena: analiza sustava, transformacija iz t u s domenu, radioaktivni raspad (broj
radioaktivnih atoma), analiza strujnih krugova, primjena na integralne i diferencijalne
jednadbe itd.

11.Z-transfomacija (definicija, inverzna Z-transformacija, svojstva, primjena).

Z - transformacija je operatorski postupak pogodan za rjeavanje jednadbi
diferencija. Postupkom Z-transformacije transformira se niz brojeva u funkciju
kompleksne varijable z.
Za kauzalne signale koristi se jednostrana z-transformacija:

X ( z ) x( k ) z k
k 0

Inverzna Z-transformacija slui za pretvorbu i z (diskretnog) podruja nazad u t

(kontinuirano) podruje.
Moemo razvijati u parcijalne razlomke (jer je pomou ove metode je omogueno
prikazivanje u redove). Imamo:
1. Razvoj u McLaurentov red oko toke z-1=0 (opi sluaj):

1 d k Y ( z 1 )
y (k )
k! d ( z 1 ) k

z 1 0

2. Razvoj racionalne funkcije na parcijalne razlomke:

Y ( z)

Az
B

...
z q1 z q 2

Signali i Sustavi - Temeljna pitanja za usmeni

2014/2015

3. Temelji se na opem izrazu integral po zatvorenoj krivulji radijusa veeg od

radijusa apsolutne konvergencije:

y (k )

1
Y ( z ) z k 1

2j

Svojstva: konvergencija, linearnost, pomak unaprijed za n-koraka, kanjenje za nkoraka, multiplikacija sa ak, multiplikacija sa ejk (frekvencijski pomak), multiplikacija
sa k, poetna i konana vrijednost niza.
Primjena: koristi se kod linearno vremenskih diskretnih sustava za analizu sustava
(kao Laplace kod vremenski kontinuiranih)

12.Fourierov red (definicija, spektar, svojstva [nije dovoljno samo navesti

nazive svojstava], primjena).
Fourierov red - rastavlja periodinu funkciju u sumu jednostavnih oscilatornih
funkcija (u sinuse i kosinuse). Moemo rastaviti neperiodine funkcije na nekom
intervalu, ali ih moramo uiniti periodinima!
Svaka periodika funkcija moe se zapisati kao suma sinusa razliitih amplituda, faza i
frekvencija.

a0
~
x (t )
a n cos(nt ) bn sin(nt )
2 n 1
n 1

a0, an, bn - Fourierovi koeficijenti, n broj harmonika

Svojstva:

Signali i Sustavi - Temeljna pitanja za usmeni

2014/2015

Primjena: slui za pojednostavljenje sloenih signala pobude zbog lakeg odreivanja

odziva sustava

13.Vremenski diskretni Fourierov red (definicija, spektar, svojstva [nije

dovoljno samo navesti nazive svojstava], primjena).
Vremenski diskretni Fourierov red (DFTS) vremenski diskretni periodian niz moe
razloiti na sumu periodikih sinusoida ili eksponencijala frekvencije.
Svojstva:

Primjena: slui za pojednostavljenje sloenih signala pobude zbog lakeg odreivanja

odziva sustava

14.Furierova transformacija (definicija, spektar, svojstva [nije dovoljno samo

navesti nazive svojstava], primjena).
Fourierova transformacija upotrebljava se za predstavljanje aperiodskih signala
superpozicijom eksponencijala ili sinusoida, a moe se izvesti iz Fourierovog reda.

X(f )

x(t )e

it

dt

Svojstva:

Signali i Sustavi - Temeljna pitanja za usmeni

2014/2015

Primjena: za analizu beskonano dugakih signala (moemo dobiti informacije o

vrijednostima amplitudi i faze)

15.Vremenski diskretna Fourierova transformacija (definicija, spektar,

svojstva [nije dovoljno samo navesti nazive svojstava], primjena).
Diskretni Fourierov red numeriko odreivanje spektra signala
Da bi se mogla raunati F.T. numeriki, trebat e oblik signala i njegov spektar
predstaviti uzorcima (brojevima) [otipkavanje signala i spektra]
Svojstva:

Primjena: digitalna ili numerika spektralna analiza ili raunanje odziva sustava u
vremenskoj i frekvencijskoj domeni, pojednostavljenje sloenih signala pobude zbog
lakeg odreivanja odziva sustava.

Signali i Sustavi - Temeljna pitanja za usmeni

2014/2015

Fourierov Spektar signala [predavanja 14_Fourierov spektar signala]

Spektar signala napisan u pravokutnim obliku sa svojim realnim i imaginarnim
dijelom:

X ( j) X r ( j) jX i ( j)
Polarni oblik:

X ( j ) X ( j ) e j ( )
Da bi signal imao Fourierovu transformaciju, funkcija mora biti apsolutno integrabilna
te imati konaan broj maksimuma i minimuma, tj. Konaan broj diskontinuiteta u
konanom intervalu.
Transformacija postoji za praktiki upotrebljive signale; postoje signali kao to su
stepenica i sinusoida koje nisu apsolutno integrabilne, ali se mogu predstaviti
transformacijom, ako dozvolimo upotrebu impulsa u vremenskoj i frekvencijskoj
domeni.

10

Signali i Sustavi - Temeljna pitanja za usmeni

2014/2015

16.Ekvivalencija vremenski kontinuiranih i diskretnih signala (otipkavanje,

obnavljanje, aliasing).
Diskretni signal se moe smatrati ekvivalentnim kontinuiranom samo ako je mogue
rekonstruirati izvorni signal f iz otipkanog f*, odnosno ako se iz spektra F* moe
dobiti originalni F.
Otipkavanje:
Postupak uzimanja uzoraka ili tipkanja kontinuiranog signala f(t) moemo
matematiki modelirati kao pridruivanje funkciji f niza impulsa fs, iji intezitet je
proporcionalan trenutnim vrijednostima kontinuiranog signala. Sinusni signal se moe
u potpunosti rekonstruirati iz uzorkovanog signala ukoliko je frekvencija uzorkovanja
bar dvostruko vea od frekvencije sinusnog signala(Nyquistov teorem uzorkovanja).

Obnavljanje:
Rekonstrukcija ili obnavljanje kontinuiranog signala je inverzna operacija operaciji
uzorkovanja. Zadatak je diskretni signal x*(t) rekonstruirati u dijelovima vremena u
kojima nije definiran. Rekonstrukcija je kontinuirana funkcija xR(t).
Aliasing:
Preklapanje signala ako frekvencija osnovnog kontinuiranog signala g prelazi
Nyquistovu frekvenciju N=0/2.

11