7.

2 REDISEO DIGITAL DE
CONTROLADORES ANALGICOS

INTRODUCCIN
Si se tiene un sistema funcionando con controlador continuo,
puede darse el caso, de que este ltimo requiera ser
reemplazado por un controlador discreto.
En este caso podra resultar conveniente realizar el reemplazo
del controlador continuo manteniendo las especificaciones
del sistema.
Un mtodo directo consiste en emplear un periodo de
muestreo corto y realizar alguna aproximacin discreta del
controlador continuo.

APROXIMACIONES BASADAS EN FT
El objetivo es hallar un algoritmo D(z) tal que el controlador
digital aproxime a la FT del controlador continuo Gc(s).
e(t)

u(t)
G c (s)

e(t)
D(z)
T

1 - e -Ts
s

u(t)

Aqu la implementacin digital incluye la reconstruccin de

datos, la cual puede ser realizada por un ZOH o FOH.

APROXIMACIONES BASADAS EN FT
La FT-z D(z) se obtiene sustituyendo el argumento s de G c(s)
por s, donde

z 1
s=
T
z 1
s=
zT
2 z 1
s=
T z +1
Por tanto

- Mtodo de Euler
- Diferencias en Retroceso
- Aproximaci n de Tustin

D ( z ) = Gc ( s)

MTODO DE EULER

plano-s

plano-z

Regin de
Estabilidad

DIFERENCIAS EN RETROCESO

plano-z

plano-s

Regin de
Estabilidad

APROXIMACIN DE TUSTIN

plano-s

plano-z

Regin de
Estabilidad

Ejemplo
Se tiene una antena

cont.
Cuyo sistema de control viene dado por

Controlador
PI

r(t)

4+

1
s

Amp de
Potencia

u(t)

Motor/Antena

T (t )
40

5s +7.5

0.0556

&(t )

1
s

(t )

cont.
Su respuesta en el tiempo viene dado por

cont.
Se reemplaza el controlador analgico por un controlador
Digital con T=0.2 seg.
Controlador
PI-discreto

r(t )

4 z 3.9

z 1

Amp de
Potencia

Retenedor

1 e Ts
s

Motor/
Antena

T (t )

u(t )

40

0.0556

1
5s + 7.5

&(t )

1
s

(t )

cont.
La respuesta del sistema con controlador digital se muestra en
color verde