Cours Systèmes Temps Réel

Systmes temps rel
Pr. Ismail LAGRAT

A.I.A.C 2012-2013
I.Lagrat AIAC 2012/2013
Problmatique
Certains problmes sont trs lis au
temps :
un distributeur de billets ne doit pas mettre 5
minutes dlivrer les billets
une balance ne doit pas peser en 30 secondes
un radar ne doit pas mettre 2 secondes ragir
un systme de freinage ABS ne doit pas mettre
plus de 150ms pour acqurir l'information et 1s
pour ragir
quest-ce quun systme temps rel ?

comment vrifier a priori le comportement
ordonnancement
comment implmenter le comportement

les outils de programmation
concepts mis en jeu:

gestion du temps
gestion des interruptions
interaction avec l'utilisateur
systme temps rel : qui doit fournir un service

dans un contexte o le temps intervient
o volution du systme (systme ractif)
o contraintes de temps (chances)
par opposition aux systmes interactifs ou

transformationnels
systmes embarqus :
o autonomes, avec un fort couplage entre le matriel
et le logiciel
o utilisation dans un but trs prcis
o souvent inclus dans un systme plus vaste
o ~ 90% du march des processeurs
non seulement des rsultats exacts

mais aussi fournis dans un temps
compatible avec l'volution du systme
l'chelle de temps dpend du systme
donn,
o de quelques millisecondes pour un systme de

navigation arienne
o plusieurs minutes ou heures pour le contrle
d'un racteur chimique
dans un systme temps rel, un rsultat de calcul

mathmatiquement exact mais arrivant au del
d'une chance prdfinie est un rsultat faux
Problmatiques Temps Rel

Garantir qu'un vnement se produit une date donne, ou avant
une chance donne
Contraintes priodiques : le service doit tre rendu selon un certain
rythme e.g. toutes les X ms
Contraintes ponctuelles : lorsque l'vt Y se produit, il doit tre trait
dans un tps limit
Garantir qu'un vt A se produit avant un vt B
Garantir qu'aucun vt externe l'application TR ne retardera les
processus importants
Garantir qu'un ordonnancement entre plusieurs tches est

effectivement possible
Causes de ces problmatiques:
E/S hardware
Journalisation de donnes
E/S utilisateur
Excution de tches de fond
Problmatiques Temps Rel

Le temps intervient dans la correction (validit) du programme
:
ragir en un temps adapte aux vnements externes,
fonctionnement en continu sans rduire le dbit du flot
d'informations traite,
temps de calculs connus et modlisables pour permettre
l'analyse de la ractivit.
Latence maitrise.
Outils :
horloges matrielles, interruptions, etc.
style de programmation adaptes : multitches, vnements,
langages spcifiques (langages synchrones, etc.)
outils de modlisation : logique temporelle, rseaux de Ptri,
etc.
Mcanismes de base : le processeur
Mcanismes de base : les interruptions
10
Mcanismes de base : les

droutements
11
Mcanismes de base : les entres/

sorties
12

droutements
13

droutements
14
Systme temps rel

Caractristiques du Systme temps-rel:
exactitude logique (comme tout systme) : les sorties sont
dtermines en fonction des entres et de l'tat interne
exactitude temporelle : les sorties sont positionnes au bon
moment
Les types de temps-rel:
Temps-rel mou : un retard dans l'obtention du rsultat n'est pas
dramatique (distributeur de billets)
Temps-rel dur : un retard dans l'obtention du rsultat le rend
inutile (dtection de missile)
Temps-rel ferme : un retard, s'il arrive trs peu souvent, peut
tre
tolr (tlphonie)
La plupart des systmes temps-rel sont hybrides.
15
Systme temps rel

Types de contraintes:
Prcision : effectuer certaines oprations un
moment prcis (horloge dont l'aiguille avance
toutes les secondes)
Temps de rponse : effectuer certaines
oprations en un temps maximum (systme de
freinage ABS) ou avec un temps moyen
(distributeur de billets)
Rendement : nombre de requtes traites par
unit de temps (robot de production dans une
usine)
16
Systme temps rel

Caractristiques importantes:
Prvisibilit
pour dterminer a l'avance si un systme va respecter ses contraintes
temporelles
connaissance des paramtres lies aux calculs des activits
temps global de calcul de chaque activit

priodicit et gigue
Premptivit
valuation des performances dans le pire des cas
pour dfinir le meilleur algorithme d'ordonnancement
Dterminisme
but a atteindre pour prdire le comportement temporel du systme
temps rel dur : chercher a savoir si toutes les chances de toutes
les activits seront respectes
temps rel lche : par exemple savoir quels seront les retards moyens
17
Systme temps rel
Fiabilit
du matriel
tolrance aux fautes
systmes embarqus
18
Systme temps rel

Architecture mono-tche:
Un systme temps-rel une seule tche est
simple dfinir. Il suffit de rpter indfiniment la
suite de tches :
Attendre un stimulus
Agir en fonction du stimulus
Le dimensionnement du processeur dpend du

temps de rponse souhait.
Exemples :
Un distributeur automatique
Une carte puce
19
Systme temps rel

Architecture multi-tches:
Plusieurs problmes se posent lorsque plusieurs
tches s'excutent simultanment :
accs au processeur
accs concurrent la mmoire
accs aux priphriques
Il faut prvoir un ordonnancement permettant
au systme de remplir son rle
20
Systme temps rel

Priorits:
Les priorits permettent d'organiser les tches
Elles peuvent tre statiques ou dynamiques
Dans un systme temps-rel, en gnral
o une tche n'est jamais bloque par une tche de
moindre priorit (inversion de priorit)
o une tche ne cde la main une tche de mme
priorit que volontairement (prix du changement de
contexte)
Le systme Unix n'est pas temps-rel la base

Microsoft Windows n'est pas temps-rel
21
Systme temps rel

Ordonnancement:
On peut prvoir le comportement d'un systme si
on connat certaines caractristiques des tches :
loi d'arrive
temps de traitement
Mthodes :
algorithmes statiques : table d'excution ou
analyse rate monotonic
algorithmes dynamiques (HPF, EDF, LLF, best
efort)
22
Ordonnancement Temps Rel
23
Introduction
Tches temps rel soumises des contraintes
de temps, plus ou moins strictes
instant de dmarrage
instant de fin
absolus ou relatifs d'autres tches
le but de l'ordonnancement est de permettre
le respect de ces contraintes, lorsque
l'excution se produit dans un mode courant
il doit permettre de borner les effets
d'incidents ou de surcharges
24
Caractristiques des tches
r : date de rveil
moment du dclenchement de la 1re requte
d'excution
C : dure d'excution maximale (capacit)
D : dlai critique
dlai maximum acceptable pour son excution
P : priode (si tche priodique)
d = r+D : chance (si tche contraintes strictes)
tche priodique : rk = r0 + k*P
si D = P, tche chance sur requte

25
paramtres statiques
U = C/P : facteur d'utilisation du processeur

CH = C/D : facteur de charge du processeur
paramtres dynamiques
s : date du dbut de l'excution

e : date de la fin de l'excution
D(t) = d-t : dlai critique rsiduel la date t (0 D(t) D)
C(t) : dure d'excution rsiduelle la date t (0 C(t) C)
L = D-C : laxit nominale de la tche
L(t) = D(t) - C(t) : laxit nominale rsiduelle
retard maximum pour son dbut d'excution s (si elle est seule)
retard maximum pour reprendre l'excution
TR = e - r : temps de rponse de la tche

CH(t) = C(t)/D(t) : charge rsiduelle (0 CH(t) C/P)
26
premptibles ou non
dpendance ou indpendance
priorit externe
ordre partiel prdtermin ou induit

partage de ressources
ordonnancement hors ligne dtermin la conception
gigue (jitter) maximale
variation entre la requte et le dbut de l'excution
urgence chance
importance
27
tats d'une tche

Courante
Bloque
Prte
f
Inexistante
f
Passive
f : abandon de la requte pour cause de faute temporelle
28
Dfinitions
configuration : ensemble de n tches mises en jeu par

l'application
facteur d'utilisation du processeur
facteur de charge
intervalle d'tude : intervalle de temps minimum pour prouver

l'ordonnanabilit d'une configuration
le PPCM des priodes dans le cas d'une configuration de tches

priodiques
laxit du processeur LP(t) = intervalle de temps pendant lequel le

processeur peut rester inactif tout en respectant les chances
laxit conditionnelle
(somme sur les tches dclenches la date t et qui sont devant i du point de vue de
l'ordonnancement)
LP(t) = min(LCi(t))
29
Buts de l'ordonnancement
piloter l'application avec 2 objectifs majeurs :
en fonctionnement nominal : respect des contraintes

temporelles
en fonctionnement anormal (par exemple pannes
matrielles) : attnuer les effets des surcharges et
maintenir un tat cohrent et scuritaire
ordonnancer = planifier l'excution des requtes de

faon respecter les contraintes de temps
de toutes les requtes en fonctionnement nominal

d'au moins les requtes les plus importantes (c'est-dire celles ncessaires la scurit du procd)
en fonctionnement anormal
30
Typologie des algorithmes
en ligne ou hors ligne
premptif ou non premptif
une tche peut perdre le processeur (au profit d'une tche plus
prioritaire) ou non
algorithme premptif toutes les tches premptibles
stratgie du meilleur effort ou inclmence
choix dynamique ou prdfini la conception
en TR mou, meilleur effort = faire au mieux avec les

processeurs disponibles
en TR dur, obligation des respecter les contraintes temporelles :
inclmence aux fautes temporelles
centralis ou rparti
31
Ordonnancement
des tches
indpendantes
32
Introduction
tches indpendantes :
pas de partage de ressources

pas de contraintes de prcdence
cas des algorithmes en ligne
dynamique
sur la base d'une priorit dfinie
soit de manire empirique

soit partir d'un paramtre temporel de la tche
priorit constante ou variable avec le temps

priorit identique, on vite la premption
test d'acceptabilit hors ligne si tous les
paramtres sont connus
sinon test de garantie au rveil des tches
33
tches priodiques
34
Rate Monotonic Analysis

(RMA)
algorithme priorit constante
bas sur la priode (tches chance sur

requte) :
la tche de plus petite priode est la plus

prioritaire
test d'acceptabilit (condition suffisante)
quand n est trs grand : n(2 1/n 1) ~ ln 2 = 0,69
dans la pratique, on peut rencontrer des

ordonnancements valides qui vont jusqu' 88%
35
Rate Monotonic Analysis (RMA)
exemple
T1 (r0=0, C=3, P=20), T2 (r0=0, C=2, P=5), T3 (r0=0, C=2,
P=10)
T1
or
e don
na
n
Prio2 > Prio3 >

Prio1
0
ab
l
2
0
T2
T3
4 5
9 1
1
0
12
10
12
12
I.Lagrat AIAC
0 2012/2013
1
5
17
2
0
14
1
4
1
5
2
0
1
7
2
0
36
Deadline Monotonic Analysis (DMA)
algorithme priorit constante
bas sur le dlai critique :
la tche de plus petit dlai critique est la plus

prioritaire
test d'acceptabilit (condition suffisante)
quivalent RMA dans le cas des tches

chance sur requte, meilleur dans les autres cas
37
38
Earliest Deadline First (EDF)
algorithme priorit variable
bas sur l'chance
chaque instant (i.e chaque rveil de tche), la

priorit maximale est donne la tche dont
l'chance est la plus proche
test d'acceptabilit
condition ncessaire
condition suffisante
39
Earliest Deadline First (EDF)
exemple
T1 (r0 = 0, C=3, , D=7, P=20), T2 (r0 = 0, C=2, D=4, P=5),
T3 (r0 = 0, C=2, D=8, P=10)
ch
e ron
og
ra
mm
T1
0
91
0
1
0
<1
>1
20
T2
4
T3
0
1
2
1
2
14 15
14
1
7
1 2
9 0
18
20
40
Least Laxity First (LLF)
algorithme priorit variable
aussi appel Least Slack Time (LST)
bas sur la laxit rsiduelle
la priorit maximale est donne la tche qui a

la plus petite laxit rsiduelle L(t) = D(t) C(t)
quivalent EDF si on ne calcule la laxit qu'au

rveil des tches
optimum trouver entre la granularit du calcul et

le nombre de changements de contexte provoqus
41
Least Laxity First (LLF)

exemple
mme configuration que pour EDF
T1 (r0 = 0, C=3, , D=7, P=20), T2 (r0 = 0, C=2, D=4, P=5),

T3 (r0 = 0, C=2, D=8, P=10)
laxit calcule t = 0, 1, 2, 3, etc...
t=7
0
1
2
3
4
5
6
L21 = 0
7-3L32=
3,
2,
1,
==4,
2,1
4L23 = 4-2
3
2
5 = 2, L3 = 8-2 = 6
T
1
0 1
4 5
6 7
9 1
0
1
1
1
2
1
3
1 1
4 5
1
6
1
7
1 1 2
8 9 0
0 1
4 5
6 7
9 1
0
1
1
1
2
1
3
1 1
4 5
1
6
1
7
1 1 2
8 9 0
0 1
4 5
6 7
9 1
0
1
1
1
2
1
3
1 1
4 5
1
6
1
7
1 1 2
8 9 0
T
2
T
3
42
43
Introduction
tches prises en compte dans une configuration

comprenant dj des tches priodiques
a priori, on ne connat pas l'instant d'arrive de la

requte de rveil de la tche apriodique
contraintes temporelles strictes ou relatives
buts atteindre :
si contraintes relatives : minimiser le temps de rponse

si contraintes strictes : maximiser le nombre de tches
acceptes en respectant leurs contraintes
2 grandes catgories de traitement
traitement en arrire-plan
traitement par serveurs
44
Tches contraintes
relatives
Traitement d'arrire-plan (1)
tches apriodiques ordonnances quand le

processeur est oisif
les tches priodiques restent les plus prioritaires
ordonnancement relatif des tches apriodiques

en mode FIFO
traitement le plus simple, mais le moins performant
45
Traitement d'arrire-plan (2)
exemple
Tp1 (r0=0, C=2, P=5), Tp2 (r0=0, C=2, P=10)
Ta3 (r=3, C=2), Ta4 (r=10, C=1), Ta5 (r=11, C=2)
Tp
ordonnancement RMA des tches priodiques
Tp
1
0
1
2
1
0
1
2
1
5
1
7
20
Tempscreux
4 5
3 4 5
Tchesapriodiques
Ta3
1
4
1
0
8
Ta
1
0
1
1

4
Ta
5
2
0
1 1
4 5
1
7
1 1
4 5
1
7
2
0
1
9
46
Traitement par serveur (1)
un serveur est une tche priodique cre spcialement pour

prendre en compte les tches apriodiques
serveur caractris par
sa priode
son temps d'excution : capacit du serveur
serveur gnralement ordonnanc suivant le mme algorithme
que les autres tches priodiques
une fois actif, le serveur sert les tches apriodiques dans la
limite de sa capacit.
l'ordre de traitement des tches apriodiques ne dpend pas de
l'algorithme gnral
47
Traitement par serveur par scrutation (1)
Serveurs par scrutation (polling)
chaque activation, traitement des tches en

suspens jusqu' puisement de la capacit ou
jusqu' ce qu'il n'y ait plus de tches en attente
si aucune tche n'est en attente ( l'activation ou
parce que la dernire tche a t traite) , le
serveur se suspend immdiatement et perd sa
capacit qui peut tre rutilise par les tches
priodiques
48
exemple de serveur par scrutation (ordonnancement RMA)
2 tches priodiques : Tp1 (r0=0, C=3, P=20) Tp2 (r0=0, C=2, P=10)
serveur : Tps (r0=0, C=2, P=5)
Tp1
Tp2
Tps
20
10
12
10 11
12
14
20
15
17
20
49
exemple de serveur par scrutation (ordonnancement RMA)
2 tches priodiques : Tp1 (r0=0, C=3, P=20) Tp2 (r0=0, C=2, P=10)
tches apriodiques : Ta3 (r=4, C=2), Ta4 (r=10, C=1), Ta5 (r=11, C=2)
Tp1
Tp2
Tps
Capacit
2
1
0
Ta3
20
10
12
10 11
12
Ta4
14
Ta5
20
15
17
20
Tches apriodiques
50
limitations du serveur par scrutation
perte de la capacit si aucune tche apriodique en attente

si occurrence d'une tche apriodique alors que le serveur est
suspendu, il faut attendre la requte suivante
51
Traitement par serveur sporadique (1)
Serveur sporadique
amliore le temps de rponse des tches

apriodiques sans diminuer le taux d'utilisation du
processeur pour les tches priodiques
comme le serveur ajournable mais ne retrouve pas
sa capacit priode fixe
le serveur sporadique peut tre considr comme
une tche priodique normale du point de vue
des critres d'ordonnancement
52
Traitement par serveur sporadique

(2)
calcul de la rcupration de capacit
le serveur est dit actif quand la priorit de la tche

courante Pexe est suprieure ou gale celle du serveur
Ps
le serveur est dit inactif si Pexe < Ps
RT : date de la rcupration
calcule ds que le serveur devient actif (t A)

gale tA + Ts
RA : montant de la rcupration effectuer RT
calcule l'instant tI o le serveur devient inactif ou que la

capacit est puise
gal la capacit consomme pendant l'intervalle [t A, tI]
53
Traitement par serveur sporadique (3)
exemple de serveur sporadique haute priorit
2 tches priodiques : Tp1 (r0=0, C=3, P=20), Tp2 (r0=0, C=2, P=10)
tches apriodiques : Ta3 (r=4, C=2), Ta4 (r=10, C=1), Ta5 (r=11, C=2)
Tp1
Tp2
Tps
2
1
0
20
10
Capacit
Ta3
10
12
11 12
Ta4
14
20
15
Tches apriodiques
Ta5
10
12
16
15
20
54
Tches contraintes
strictes
55
Principe de l'ordonnancement
ordonnancer les tches en EDF
A chaque nouvelle tche apriodique, faire tourner

une "routine de garantie" pour vrifier que toutes
les contraintes temporelles seront respectes
2 politiques d'acceptation dynamique :
si oui, accepter la tche.

si non, refuser la tche.
acceptation dans les temps creux
ordonnancement conjoint
favorise les tches priodiques

56
ordonnancement EDF des tches priodiques
les tches apriodiques acceptes sont ordonnances

dans les temps creux des tches priodiques (~
mthode d'arrire-plan) selon l'algorithme EDF
routine de garantie (au rveil d'une tche apriodique):
teste l'existence d'un temps creux suffisant entre le

rveil et l'chance de la tche apriodique)
vrifie que l'acceptation de la nouvelle tche ne remet
pas en cause le respect des contraintes temporelles des
autres tches apriodiques dj acceptes et non
encore termines
si OK, la tche est ajoute la liste des tches
apriodiques
57
exemple
Tp1 (r0=0, C=3, D=7, P=20), Tp2 (r0=0, C=2, D=4, P=5),
Tp3 (r0=0, C=1, D=8, P=10)
Ta4 (r=4, C=2, d=10), Ta5 (r=10, C=1, d=18),

Ta6 (r=11, C=2, d=16)
Tp
1
Tp
20
Tp
10
1
2
14
1
5
17
19
20
0
Temps
creux
0
Tches
apriodiques
0
10
8
12 13
10
10
Ta
Ta
11
13
13
Ta6
18
1
5
15 16
1
7
20
20
1
7
18
58
acceptation dans les temps creux (3)
exemple
Tp1 (r0=0, C=3, D=7, P=20), Tp2 (r0=0, C=2, D=4, P=5),
Tp3 (r0=0, C=1, D=8, P=10)
Ta4 (r=4, C=2, d=10), Ta5 (r=10, C=2, d=18),

Ta6 (r=11, C=2, d=16)
Tp
1
Tp
20
Tp
10
1
2
14
1
5
17
19
20
0
Temps
creux
0
Tches
apriodiques
0
10
8
Ta
Ta
12 13
10
10
11
18
13
13
Ta6
1
5
15
1
7
16 1
7
20
20
18
59
ordonnancement conjoint (1)
la squence des tches priodiques n'est plus

immuable
l'arrive de chaque nouvelle tche apriodique,

construction d'une nouvelle squence EDF
si la construction est possible : acceptation de la

tche
sinon rejet
60
exemple
Tp1 (r0=0, C=3, D=7, P=20), Tp2 (r0=0, C=2, D=4, P=5),
Tp3 (r0=0, C=1, D=8, P=10)
Ta4 (r=4, C=2, d=10), Ta5 (r=10, C=1, d=18),
Tp
1
Tp2
2
2
Tp3
5
4
7
6
5 6
20
8
9 10
10
8
Ta5
10 11
15
12
17
19 20
12 13 14 15
18
13 14
18
20
Tches apriodiques
0
4
Ta4
61
exemple
Tp1 (r0=0, C=3, D=7, P=20), Tp2 (r0=0, C=2, D=4, P=5),
Tp3 (r0=0, C=1, D=8, P=10)
Ta4 (r=4, C=2, d=10), Ta5 (r=10, C=1, d=18),

Ta6 (r=11, C=2, d=16)
Tp
1
Tp2
2
2
Tp3
5
4
7
6
5 6
20
8
9 10
10
12
15
12 13 14 15
17
19 20
18
20
Tches apriodiques
0
4
Ta4
8
10 11 12 13 14
Ta5
TaAIAC
6
I.Lagrat
2012/2013
18
62
exemple
Tp1 (r0=0, C=3, D=7, P=20), Tp2 (r0=0, C=2, D=4, P=5),
Tp3 (r0=0, C=1, D=8, P=10)
Ta4 (r=4, C=2, d=10), Ta5 (r=10, C=2, d=18),

Ta6 (r=11, C=2, d=16)
Tp
1
Tp2
2
2
Tp3
5
4
7
6
5 6
20
8
9 10
12
10
10 11 12 13 14
15
12 13 14 15
17
19 20
18
20
Tches apriodiques
0
4
Ta4
Ta5
TaAIAC
6
I.Lagrat
2012/2013
18
63
Ordonnancement de
tches dpendantes
64

Cours Systèmes Temps Réel

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Systmes temps rel

Pr. Ismail LAGRAT

I.Lagrat AIAC 2012/2013

I.Lagrat AIAC 2012/2013

quest-ce quun systme temps rel ?

comment implmenter le comportement

concepts mis en jeu:

systme temps rel : qui doit fournir un service

par opposition aux systmes interactifs ou

non seulement des rsultats exacts

o de quelques millisecondes pour un systme de

dans un systme temps rel, un rsultat de calcul

Problmatiques Temps Rel

Garantir qu'un ordonnancement entre plusieurs tches est

I.Lagrat AIAC 2012/2013

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Problmatiques Temps Rel

Mcanismes de base : le processeur

I.Lagrat AIAC 2012/2013

Mcanismes de base : les interruptions

I.Lagrat AIAC 2012/2013

Mcanismes de base : les

I.Lagrat AIAC 2012/2013

Mcanismes de base : les entres/

I.Lagrat AIAC 2012/2013

Mcanismes de base : les

I.Lagrat AIAC 2012/2013

Mcanismes de base : les

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Systme temps rel

Systme temps rel

Systme temps rel

temps global de calcul de chaque activit

Systme temps rel

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Systme temps rel

Le dimensionnement du processeur dpend du

Systme temps rel

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Systme temps rel

Le systme Unix n'est pas temps-rel la base

Systme temps rel

Ordonnancement Temps Rel

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Caractristiques des tches

C : dure d'excution maximale (capacit)

dlai maximum acceptable pour son excution

P : priode (si tche priodique)

d = r+D : chance (si tche contraintes strictes)

tche priodique : rk = r0 + k*P

si D = P, tche chance sur requte

Caractristiques des tches

U = C/P : facteur d'utilisation du processeur

s : date du dbut de l'excution

L(t) = D(t) - C(t) : laxit nominale rsiduelle

TR = e - r : temps de rponse de la tche

Caractristiques des tches

ordre partiel prdtermin ou induit

gigue (jitter) maximale

variation entre la requte et le dbut de l'excution

tats d'une tche

f : abandon de la requte pour cause de faute temporelle

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configuration : ensemble de n tches mises en jeu par