POMORSKI FAKULTET U SPLITU

Zavod za brodostrojarstvo

TEHNIKA MEHANIKA II

dr. sc. Zlatan Kulenovi, red. prof.

mr.ore Dobrota

Oujak, 2014.

LITERATURA
OBVEZNA:
Kulenovi, Z., Mehanika krutih tijela, Odjel za studij mora
i pomorstva Sveuilita u Splitu, Split 2002.
Jeci, S., Mehanika II, Tehnika knjiga, Zagreb 1989.
Peornik, M., Tehnika mehanika fluida, kolska knjiga,
Zagreb, 1989.
DOPUNSKA:
Hannah, J., Hillier, M.J., Applied Mechanics, Longman,
1998.
Evett, J.B., Liu, C., 2500 solved problems in Fluid
Mechanics And Hydraulics, , Mc Graw-Hill, Inc., 1989.

UVJETI POLAGANJA ISPITA

1. Poloen ispit iz Tehnike mehanike I.
2. Poloena II kolokvija ili pismeni ispit.
3. Usmeni ispit.

I Kolokvij: Dinamika i hidrostatika

II Kolokvij: Hidrodinamika

UVOD

MEHANIKA
Mehanika je najstarija i najvea od osnovnih grana fizike.
Jednu od najkraih definicija mehanike dao je kotski
graevinski inenjer, fiziar, matematiar W.J.M.Rankine (18201872) koja glasi:" Mehanika je znanost o mirovanju, gibanju i
silama".
Podjela mehanike se moe provesti na vie naina i to:
- prema stanju gibanja na statiku i dinamiku;
- prema svojstvima tijela na: mehaniku krutih tijela, mehaniku
vrstih tijela i mehaniku fluida;
- prema metodama na: eksperimentalnu mehaniku, numeriku
mehaniku, analitiku mehaniku, grafoskopsku itd.;
- prema primjeni na: teoriju vibracija, teoriju mehanizama,
mehaniku leta, dinamiku strojeva i sustava, nebesku
mehaniku, mehaniku tla i stijena, mehaniku loma itd.

 Kada se kod mehanike proces analize koristi za prouavanje

gibanja, vremena i sile, ona se dijeli dva dijela i to: statiku i
dinamiku. Dinamika se dijeli na kinematiku i kinetiku.
Mehanika

Statika

Dinamika

Kinematika

Kinetika

Podjela mehanike prema stanju gibanja

 U statici se analizira stacionarni sustav, tj. sustav kod kojeg

vrijeme nije faktor.
S druge strane dinamika analizira nestacionarne sustave, tj.
sustave koji mijenjaju svoj poloaj s obzirom na vrijeme.
Kinematika se bavi prouavanjem gibanja tijela ne uzimajui
u obzir sile pod ijim se djelovanjem to gibanje zbiva.
Tonije, kinematika je grana dinamika koja se bavi
prouavanjem pomaka, brzina i ubrzanja.
S druge strane kinetika je grana dinamike koja se bavi
prouavanjem gibanja i meusobni odnos gibanja i sila
koje uzrokuje to gibanje. Vrlo esto se u praksi kinetika
analiza odnosi na dinamiku analizu iz razloga to je
kinetika analiza mora biti zasnovana na vrlo dobrom
poznavanju kinematike sustava.

DINAMIKA
Povijest Dinamike
Galileo Galilei (1564-1642)- talijanski matematiar, fiziar,
astronom i filozof. Jedan od prvih glavnih znanstvenika u ovom
podruju. Izradio opservacije u svezi slobodnog pada tijela,
gibanja tijela na kosoj plohi i gibanja njihala.

Isaac Newton, (1643-1728) engleski fiziar, matematiar i

astronom. Jedan od najveih prirodnih znanstvenika u povijesti.
Dao je najznaajniji doprinos u dinamici. Formulirao tri temeljna
zakona gibanja i univerzalni zakon gravitacijskog privlaenja.

Nakon Newtona, vane doprinose u dinamici dali su Euler, DAlambert, Lagrange,

Coriolis i dr.

PRIMJENA DINAMIKE
Postoje mnogi problemi u inenjerstvu ije rjeenje zahtijeva
primjenu principa dinamike.
Principi dinamike osnova su analize i dizajna svake gibajue
strukture kao to su:
-fiksne konstrukcije izloene djelovanju naglim optereenjima
(posljedice vibracije);
-rakete, projektili, sateliti i svemirski brodovi,
-kopnena, vodena i zrana transportna sredstva,
-robotiki ureaji,
-strojevi kao to su turbine, pumpe, motori s unutranjim
izgaranjem, alatni strojevi i dr.
Dananji i budui brzi razvoj tehnologije zahtijeva i zahtijevati
e poveanu primjenu principa mehanike, posebno dinamike.
Studenti s interesima iz jednog ili vie od ovih podruja e
konstantno imati potrebu primjenjivati principe dinamike.

OSNOVNI KONCEPTI DINAMIKE

Prostor je geometrijsko podruje zauzeto od strane tijela.
Poloaj u prostoru odreen je relativno u odnosu na neki
geometrijski referentni sustav pomou linearnog ili kutnog
mjerenja.
Vrijeme je mjera slijeda dogaaja i razmatra se kao apsolutna
veliina.
Referentni sustav (koordinatni sustav) sastoji se od prostora i
sata za mjerenje vremena.
Referentni sustav mora biti takav da relativni poloaj bilo koje
dvije proizvoljne toke u njemu ostaje isti. Iz toga slijedi kako
udaljenost bilo koje dvije toke u referentnom sustavu mora ostati
nepromjenjena.
Referentni sustav naziva se fiksni ili apsolutni ukoliko svako toka
u sustavu je u apsolutnom mirovanju.

 Nemogue je odrediti fiksni referentni sustav u svemiru.

Naprimjer, kod prorauna putanje rakete ili svemirskog leta
apsolutno gibanje zemlje postaje vaan parametar.
Za inenjerske probleme koje ukljuuju strojeve i strukture koji
su na povrini zemlje, apsoulutno gibanje zemlje se
zanemaruje. Stoga se kod tih problema zakoni mehanike
mogu primjenjivati direktno s mjerenjima izvrenim relativno u
odnosu na zemlju i u praktinom smislu takva mjerenja
smatraju se apsolutnim.
Masa je kvantitativna veliina inercije ili otpora promjeni
gibanja. Masa se takoer moe razmatrati kao koliina
materije u tijelu kao i svojstvo koje poveava gravitacijsko
privlaenje.
Sila je vektor djelovanja jednog tijela na drugo.

 Tijelo je odreena masa, kontinuirano raspodijeljena unutar

volumena V obuhvaena na povrini A. Razliite idealizacije
tijela ukljuuju standardnu nomenklaturu i razliite posljedice.
One su: estice, sustav estica, kruto tijelo, deformabilno tijelo
i fluid.
estica je tijelo zanemarive dimenzije. Kada dimenzije tijela
nisu bitne za opis njegovog gibanja ili djelovanja sila na njega,
tijelo se moe tretirati kao estica. Tako npr., zrakoplov ili
automobil mogu se tretirati kao estice koncentirane mase pri
opisu njihovih gibanja. Stoga, tijelo predstavlja esticu ukoliko
je njegova dimenzija mala usporeujui s kordinatama koje
opisuju gibanje.
Sustav estica-Kada su dva ili vie tijela prikazana
esticama i kada djeluju zajedno kao sustav. Sustav estica je
idealizacija niza toaka mase.
Kruto tijelo je tijelo ija promjena oblika je zanemariva
usporeujui je s ukupnim dimenzijama tijela ili s promjenama
poloaja tijela u cjelini. Drugim rjeima, kruto tijelo je tijelo kod
kojeg je udaljenost izmeu dviju proizvoljnjih toaka
nepromijenjiva.

 Kada se dimenzije, linearne ili kutne, tijela mjenjaju tijekom

analize, tijelo se modelira kao deformabilno tijelo.
Materija koja se deformira pod djelovanjem sminog
naprezanja, ma koliko bilo malo, naziva se fluid. Proces
kontinuirane deformacije naziva se protok. Stoga, fluid mora
protjecati kad je pod djelovanjem sminog naprezanja. U
odsustvu sminog naprezanja fluid se ponaa kao statina
masa ili kao kruto tijelo u gibanju.
Sila je vektor djelovanja jednog tijela na drugo.
Vektori i skalari su veliine i njihova razlika mora bit jasna.
Veliina koja je potpuno odreena magnitudom i jedinicom
naziva se skalar ili skalarna veliina (npr. 2 kg mase ili 10 m/s
brzine). Vektorska veliina su one koje su potpuno odreene s
jedinicama, smjerom i znaenjem ( npr. sila od 20 N koje
djeluje vertikalno prema gore ili brzina od 2 m/s koje djeluje u
smjeru tangente putanje).
Dinamika ukljuuje esto koritenje vremenskih derivacija
vektora i skalara.

NEWTONOVI ZAKONI (AKSIOMI) MEHANIKE

I Zakon (Zakon inercije-tromosti): Svako tijelo ostaje u
stanju mirovanja ili jednolikog gibanja po pravcu sve dok
vanjske sile ne uzrokuju promjenu tog stanja.

F=0

v=const.

II Zakon: Ubrzanje estice je proporcionalno rezultantnoj sili

koja djeluje na nju i ima isti smjer kao i ta sila.

d
F= m v=m a
dt
Vremenska promjena koliine gibanja (mv) estice (tijela),
jednaka je zbroju svih sila, F, koje djeluju na esticu (tijelo).

 III Zakon (Zakon akcije i reakcije): Ako jedno tijelo djeluje

silom na drugo, tada i to drugo tijelo djeluje silom na ono prvo.
Te dvije sile jednakog su iznosa, suprotnog smjera i lee na
istom pravcu. Sile su meudjelovanje dvaju tijela, i zato se
uvijek javljaju u paru; jednu od njih, naje e proizvoljno,
nazivamo akcijom, a drugu reakcijom.

FAB =-FBA
Ako estica (tijelo) A djeluje na esticu (tijelo) B silom FAB, tada i
estica (tijelo) B djeluje na esticu (tijelo) A silom FBA, istog
iznosa, a suprotnog smjera.

 Prva dva zakona dobivaju se mjerenjem u apsolutnom

referentnom okviru, ali su predmet odreenih ispravaka
(korekcija) kada se gibanje mjeri relativno u odnosu na
referentni okvir koji ima ubrzanje, kao takav koji je prikaen
na povrini zemlje.
Newtonov prvi zakon je posljedica drugog zakona, poto
nema ubrzanja kada je sila jednaka nuli.
Trei zakon konstituira zakon akcije i reakcije,a to se
razmatralo u statici.

JEDINICE
etiri su osnovne veliine u mehanici, a njhove SI jedinice i
simboli prikazani su u sljedeoj tablici:
VELIINA

SIMBOL

JEDINICA

SIMBOL

Masa

kilogram

kg

Duljina

metar

Vrijeme

sekunda

Sila

Newton

NEWTONOV II ZAKON (AKSIOM) GIBANJA

Ukoliko je masa m estica ( sustava), predmet djelovanja rezultante sile F,
Newtonov II zakon moe se napisati u obliku:

d
d
d
F= m v=m v v m=m a uz
dt
dt
dt

d
m=0
dt

gdje je a rezultanto ubrzanje mjereno u referentnom sustavu koji je se ne

ubrzava.
GORNJA JEDNABA KOJA SE ODNOSI NA JEDNADBU GIBANJA JE
JEDNA OD NAJVANIJIH FORMULACIJA U MEHANICI.
Drugi Newtonov aksiom se smatra denicijskom jednadbom za pojam sile iz
koje slijedi dimenzija sile:
2

d x M L
F = m 2 2
T
dt
kg m
N= 2
s

NEWTONOV ZAKON GRAVITACIJSKOG PRIVLAENJA

estice (tijela) jedna na drugu djeluju privlanom

(gravitacijskom) silom:

m1 m2
F =Gk
2
r
F-sila privlaenja izmeu dviju estica, N,
Gk-univerzalna konstanta gravitacije, G=6,673 10-11m3/(kgs2),
m1, m2- masa svake od dviju estica, kg,
r-udaljenost izmeu centara dviju masa, m.

 Ukoliko se estica (tijelo) nalazi na ili blizu povrine zemlje,

jedina gravitacijska sila koja ima znaajnu magnitudu je ona
izmeu estice i zemlje. Ta se sila naziva teina i oznaava
se kao G.
Za izraun teine G estice (tijela) mase m1=m, uz m2=Mz
(mase zemlje), udaljenosti r izmeu centra zemlje i estice, te
ukoliko je g=GkMz/r2=9,81 m/s2, tada slijedi izraz:

G m g
gdje je g ubrzanje zbog gravitacije.

INERCIJSKI REFERENTNI SUSTAV

Kada se se koristi jednaba gibanja, vano je da se ubrzanje
estice (tijela) mjeri u odnosu na referentni sustav koji miruje ili
se giba konstantnom brzinom. Takav sustav naziva se inercijski
ili Newtonov referentni sustav.
Kada se izuava gibanje raketa ili
satelita opravdano je koristiti
inercijski referentni sustav ksiran uz
zvijezde stajaice.
Kada se razmatraju dinamiki
problemi u svezi gibanja na ili u blizini
zemljine povrine, tada se
pretpostavlja kako je inercijski
referentni sustav fiksiran na zemlju.
Iako se zemlja vrti oko svoje osi i oko
sunca, ubrzanja koje izaziva ta
rotacija su relativno mala i tako se
mogu u mnogim primjenama
zanemariti.

 Svi referentni sustavi u kojima vrijedi drugi Newtonov aksiom

se zovu inercijski sustavi.
Svaki sustav koji se giba konstantnom brzinom u odnosu na
neki inercijski sustav, i sam je inercijski.
Svi sustavi koji nisu inercijski, su neinercijski.
Primjer neinercijskog sustava je i sama Zemlja. U odnosu na
sustav zvijezda stajaica, Zemlja se ne giba konstantnom
brzinom: ona se vrti oko svoje osi, giba se po eliptinoj putanji
oko Sunca i zajedno sa cijelim sunevim sustavom se giba
oko sredita nae galaksije.

ZADACI DINAMIKE
Zadatke dinamike ovisno o poznatim i nepoznatim veliinama
dijelimo na direktne i indirektne.
Kod direktnim zadataka poznata su ubrzanja ili ih moemo
odrediti iz drugih poznatih kinematikih veliina. Potrebno je
odrediti rezultantnu silu koja djeluje na esticu (tijelo) direktnim
uvrtavanjem ubrzanja u jednabu gibanja.
Kod indirektnih zadataka sile su poznate, a potrebno je odrediti
gibanje koje su sile prouzroile. U sluaju konstantnih sila i/ili
sila ovisnih o vremenu, problemi se rjeavaju integriranjem.
Meutim, ukoliko su sile u funkciji pomaka i/ili brzine, problem se
svodi na rjeavanje odgovarajuih diferencijalnih jednabi.

DINAMIKA ESTICE

 estica je idealizacija tromog tijela dimenzija koje su obzirom

na geometriju gibanja zanemariva.
Predmet kinetike analize estice je izuavanja odnosa
sustava sila koje djeluju na esticu i gibanja koja on izaziva.
Tri su opa pristupa rjeavanju kinetikih problema:
I) Direktna primjena drugog Newtonovog zakona (jednadba
gibanja) ili metoda sila-masa-ubrzanje.
II) Primjena jednadbe rada i energije i principa ouvanja
energije.
III)Primjena postupaka temeljenih na jednadbama impulsa i
koliine gibanja.
Dodatno, kinetike probleme mogue je rijeiti primjenom
principa analitike mehanike.

Ukoliko se estica ograniena gibanjem u ravnini, tada se

koriste samo prva dva izraza za odreivanje gibanja.

Plan (dijagram) slobodnog tijela

U primjeni drugog Newtonovog zakona apsolutno je potrebno
obuhvatiti sve sile koje djeluju na promatranu esticu.
Mogu se zanemariti jedino sile koje djeluju na promatranu
esticu zanemarivog malog iznosa.

Pouzdan nain obuhvaanja svih sila je izolacija promatrane

estice od svih tijela s kojima je u kontaktu i koja na nju utjeu.
Dobiveni plan slobodnog tijela (eng. free body diagram)
prikazuje sve poznate i nepoznate sile koje djeluju na esticu.
Plan slobodnog tijela i njegovo dobivanje postupkom
oslobaanja od veza slui istoj onoj svrsi kojoj je sluilo i u
statici.

 Pretpostavimo esticu mase m koje je predmet djelovanja

dviju sila F1 i F2.

Na osnovu magnitude i smjera svake sile na esticu moe se

za esticu nacrtati dijagram slobodnog tijela. Poto je
rezultanta tih sila daje vektor ma, njegova magnituda i smjer
smjer grafiki se moe prikazati kinetikim dijagramom.
Znak jednako izmeu
dijagrama oznaava
grafiku jednakost
izmeu dijagrama, tj.:

F ma

DAlambertov princip

Inercijska sila prikazuje se preko svojih komponenata u nekom

od koordinatnih sustava. Takve su komponente uvijek suprotne
odgovarajuim ubrzanjima.

Ako je to prirodni koordinatni sustav, to su tangencijalna i

normalna komponenta inercijske sile. Uobiajeno je da normalna
komponenta suprotno usmjerena od normalnog ili centripetalnog
ubrzanja nosi naziv centrifugalna sila. Njena je veliina:
2

FinN

v
m aN m
R

Pravocrtno gibanje estice

Takvo gibanje izvodi estica ija je putanja pravac (slika1-1).
Ako se ishodite vektora poloaja odabere u jednoj toki
putanje, tada se vektori r, v i a, poklapaju s putanjom, pa
vektorsko opisivanje nije potrebno.

Pravocrtno gibanje estice.

 Vektorska jednadba gibanja u pravokutnom koordinatnom

sustavu u skalarnom obliku du koordinatnih osi glasi:

F
F
F

m ax

m ay

m az

gdje su ubrzanje i rezultanta sila dana kao:

Fx Fy Fz
2

a ax 2 a y 2 az 2

 Postupak za analizu:

 Kada se kod problema zahtijeva odreivanje brzine neophodno

je primijeniti kinematike jednadbe nakon to se iz jednadbe
gibanja ili dinamike ravnotee odredi ubrzanje.
Ukoliko je ubrzanje funkcija vremena koriste se sljedei izrazi:

dv
a
dt
ds
v
dt
iz kojih se nakon integriranja moe odrediti brzina i poloaj
Ukoliko je ubrzanje funkcija pomaka podesno je koristiti:

v dv a ds
iz kojeg se nakon integriranja moe odrediti brzina.

 Ukoliko je ubrzanje konstantno (konstantna sila) koriste se

sljedei izrazi za odreivanje brzine ili poloaja estice:

v v0 a t
1
2
s s0 v0 t a t
2
v 2 v02 2a( s s0 )
Ukoliko rjeenjem nepoznate komponente vektora daje
negativni sklarar, to pokazuje kako komponente djeluje u
suprotnom smjeru nego to se pretpostavilo.

 PRIMJER 1
Teret teine G vue horizontala sila F uz hrapavu kosinu nagiba
(slika 1-2). Odredi ubrzanje uz kosinu ako je koeficijent
trenja klizanja izmeu tereta i podloge . Zadatak je potrebno
rijeiti:
a) primjenom II Newtonovog zakona,
b) primjenom DAlembertov principa.
Zadano: m=1000 kg, F=9 kN, =30, =15, =0,1
m

Poloajna skica uz primjer 1

Fy

Fx

.
T

Plan slobodnog tijela sustava u primjeru 1

a)

Fy

Fx

.
T

Jednadbe gibanja:

F
F

m ax : F cos m g sin T m ax

m a y : N F sin m g cos m a y

b) DAlembertov princip

Fy

Fx
Fin

.
T

Jednadbe dinamike ravnotee:

X 0 : F cos m g sin F T 0
Y 0 : N F sin m g cos 0
i

in

 PRIMJER 2
Model novog broda ima masu od 10 kg i ispituje se u bazenu radi
odreivanja otpora gibanja u vodi pri razliitim brzinama.
Rezultati ispitivanja prikazani su u dijagramu na slici 1-5, iz
kojeg se vidi kako se sila otpora R moe aproksimirati
parabolom. Pri brzini broda od od 2 m/s modele se oslobaa.
Odredi vrijeme t potrebno za smanjivanje brzine na 1 m/s i
odgovarajui prijeeni put x.
Zadano: m=10 kg, v0=2 m/s, v=1 m/s.
8
7
6
R (N)

R=kv2

3
2
1
0
0

0,5

1
v (m/s)

1,5

v0

v
x
G

O
Fu

Plan slobodnog tijela sustava u primjeru 2

Jednadba gibanja u pravcu osi x :

m ax : R m a x

KRIVOCRTNO GIBANJE ESTICE

U analizi krivocrtnog gibanja, pravilan izbor koordinatnog
sustava je od velike praktine vanosti. Izborom koordinatnog
sustava moemo utjecati na samu sloenost gibanja.
Prirodni koordinatni sustav
Kada problem ukljuuje gibanje estice uzdu
poznate zakrivljene krivulje moraju se kod analize
razmatrati normalne i tangencijalne koordinate, a
radi formuliranja komponenti ubrzanja.
Sile koje djeluju na esticu, kao i njihova ubrzanja,
mogu se prikazati u odnosu na njihove
tangencijalne i normalne komponente primjenom
jednadbe gibanja (II Newtonov zakon) kao:

m aT m v m s

v2
s2
FN m aN m R m R
Fz m az 0

 Postupak za analizu

m aT m v m s

v2
s2
FN m aN m R m R
Fz m az 0

dv
aT v
ds
Suma sila Fz je jednaka nuli iz
razloga to je u binormalnom
smjeru estica ograniena
gibanjem uzdu putanje
Pozitivan smjer osi T bira se proizvoljno,
dok je pozitivan smjer osi N onaj koji gleda
prema sreditu zakrivljenosti C putanje s
polumjerom zakrivljenosti R.

Rezultanta sila i
ubrzanje koje djeluje
na esticu moe se
izraunati pomou
izraza:

FN 2 FT 2 FZ 2

a aN 2 aT 2 aZ 2

 PRIMJER 3
Kuglica teine 60 kg sputa se preko krune staze radijusa r
(polumjer zakrivljenosti R). Ukoliko kugla zapoinje sputanje iz
stanja mirovanja kada je kut =0, odredi magnitudu normalne
reakcije podloge kada je kut =60.
Zadano: m=60 kg, r=4 m, =60.
O

Poloajna skica uz primjer 3

 Plan slobodnog tijela.

N
G

aN
aT

N
T

Plan slobodnog tijela sustava u primjeru 3

Primjenom jednadbe gibanja (II Newtonov zakon) dobije se

sljedei sustav jednadbi:

m aT : m g cos m aT

v2
FN m aN : N m g sin m aN m R

 Polarni koordinatni sustav

Polarni koordinatni sustav podesno je koristiti za analizu
problema kod kojeg su zadani podaci koji se odnose na
kutno gibanje radijalne linije r. Kada se gibanje prikazuje u
polarnom koordinatnom sustav u kojem je poloaj estice
odreen koordinatama r i , rezultanta sila ima dvije
komponente Fr i F.
F

putanja

r
F
a

Radijalna os r uvijek je usmjerena od

ishodita O prema estici. Cirkularna os
okomita je na radijalnu os, a usmjerena je u
smislu pozitivnog poveanja kuta

Fr
ar

m
r

Krivocrtno gibanje estice u polarnim koordinatama

 Jednadbe gibanja u tom sustavu glase:

2
F

m
(
r

)
r
r

F m a m(r 2r )
F ma m z
Z

Rezultanta sila i ubrzanje koje djeluje na esticu moe se

izraunati pomou izraza:
2
2
2
F

a ar 2 a 2 aZ 2

 Postupak za analizu:
2
F

m
(
r

)
r
r

F m a m(r 2r )
F ma m z
Z

Kinematike veliine:
-kutna brzina

d

dt
- kutno ubrzanje

d 2
2
dt

 PRIMJER 4
Blok B, mase 100 g klizi uzdu rotirajue ipke OA. Koeficijent
trenja klizanja izmeu bloka i ipke je =0,2. Za poloaj
prikazan na slici, poznata je brzina bloka, te kutna brzina i
kutno ubrzanje ipke. Potrebno je odrediti ubrzanje bloka
relativno u odnosu na ipku OA.
Zadano: m=100 g, r =0,4 m, =40, 5 rad/s, 3 rad/s 2
i =0,2.
m
B
B
r

Poloajna skica sustava u primjeru 4.

 Plan slobodnog tijela

m
B
B

a G

ar

Plan slobodnog tijela u primjeru 4

Primjenom jednadbe gibanja (II Newtonov zakon) dobije se

sljedei sustav jednadbi:
2
F

a
:

g
sin

m
(
r

)
r
r

F m a :

N m g cos m(r 2r )

PRIMJER 5
Projektil mase 10 kg je vertikalno ispaljen s poetnom brzinom
od 50 m/s. Odrediti maksimalnu visinu koju e dosei ukoliko:
a) se otpor zraka zanemari,
m
a) je otpor zraka izmjeren kao FT=0,01v2.
v
Poznato: m=10 kg, v0=50 m/s, h0=0.

FT
a

v0
F

a)
b)
Plan slobodnog tijela sustava u primjeru 4

Poloajna skica u primjeru 4

RAD I SNAGA
Rad sile W karakterizira djelovanje sile F na esticu u gibanju.
SILA F INI RAD W NA ESTICU JEDINO AKO SE ESTICA
POMJERA U SMJERU SILE.
Na esticu m koja se giba po putanji s djeluje sila F. Vektor poloaja
oznaen je s r i mjeren je s obzirom na ishodite O u vremenu t. Ukoliko
sila F uzrokuje gibanje estice uzdu putanje s iz poloaja r u novi poloaj
r' u vremenu dt, pomak je dr= r' - r.
Elementarni rad sile F koja djeluje na esticu pri njenom elementarnom
pomaku dr na putanji s, definira se kao skalarni produkt tih vektora, tj

dW F dr=F cos dr
gdje je kut izmeu pomaka dr i sile F.

 Kako je dsdr (ds je magnituda dr) pomak u pravcu tangente T i FT=F

cos tangencijalna komponenta sile, slijedi:

dW F dr=F cos dr FT ds
Ukoliko je 0<90, tada tangencijalna
komponenta sile FT ima pozitivan smjer tako da
je i rad dW pozitivan.
Ukoliko je 90< 180, tada tangencijalna
komponenta sile FT ima negativan smjer tako da
je i rad dW negativan.
Takoer, dW=0 ukoliko je sila F okomita na
pomak, poto je cos90=0.
Stoga, normalna komponenta sila FN ne ini rad
jer je okomita na pomak ds, tj. FN ds=0

Dakle, rad sile je skalarna veliina, a daje ga samo tangencijalna

komponenta sile FT. Ako je smjer sile FT isti kao i smjer pomaka ds, rad je
pozitivan. Ako su sila i pomak suprotnog smjera, rad je negativan. Rad
normalne komponente sile FN jednak je nuli, jer je okomita na smjer gibanja.

 Rad sile W na nekom putu od poloaja 1 do poloaja 2 estice na putanji,

dobiva se integriranjem izraza:

W dW F cos ds FT ds
Jedinica rada u SI sustavu je dul=[J=Nm]
Ponekad se odnos u gornjem izrazu moe dobiti koristei eksperimentalne
podatke za crtanje grafa FT=F cos u ovisnosti o pomaka s. Tada povrina
ispod tog grafa, omeena sa s1 i s2 predstavlja ukupni rad.

 Za pravocrtno translacijsko gibanje estice, rad sile (djeluje u pravcu

gibanja) je:
2

W dW Fds

Ukoliko je sila F konstanta (ima konstantnu magnitudu i djeluje pod

konstantnim kutom ) tada vrijedi:
2

W dW F cos dx F cos ( x2 x1 ) F cos s

y

F
x

dx
s
1

 Analogno, pri rotacijskom gibanju estice oko toke O, rad momenta sile
(sila djeluje tangencijalno na krunu putanju) odnosno sprega sila jednakog
momenta M je:

W dW Fds Frd Md

Ako je moment M konstantan, vrijedi:

W M
gdje je kut rotacije u rad.

 Rad estice teine G -Ukoliko se estica mase m giba (u blizini povrine

zemlje) prema gore po putanji s od poloaja 1 do poloaja 2, tada je rad
teine G jednak:

W dW Fds Gdy
2

W G dy m g ( y2 y1 )
1

Ukoliko se estica giba u blizini povrine zemlje, rad je neovisan o putanji i

jednak je magnitudi umnoka teine estice put i vertikalnog pomaka.
Kada se estica giba prema gore, (y2-y1)>0, rad je negativan.
Kada se estica giba prema dole, (y2-y1)<0 rad je pozitivan.

 Rad sile opruge Idealna opruga ima zanemarivu teinu i njena

deformacija (produljenje ili skraenje) je proporcionalna sili koja je uzrokuje.
Proporcionalnost izmeu sile i promjene duljine opruge se izraava kao:

Fe c x

gdje je:
Fe-elastina sila, N,
c-krutost opruge, N/m,
x-promjena duljine opruge, m

Ukoliko se elastina opruga produlji za udaljenost dx, rad elastine sile

opruge koja djeluje na esticu je prema definiciji rada:
2

x2
W Fe dx cxdx c
2
1
1

2
1

1
1
c( x22 x12 ) cs 2
2
2

Isti izraz vrijedi i za skraivanje opruge.

Rad sile opruge je uvijek negativan.

PRIMJER 6
Blok mase 10 kg stoji na glatkoj kosini. Ukoliko je opruga,
krutosti c=30 N/m, poetno rastegnuta 0,5 m, odredi ukupni rad
svih sila koje djeluju na blok kada horizontalna sila F gurne blok
u ravnini prema gore za s=2 m.
Poznato: m=10 kg, c=30 N/m, s1=0,5 m, s2=2 m, =30.
y
2

x
m

1
F

F
c

Fe

30

30

Poloajna skica sustava u primjeru 6.

Plan slobodnog tijela u primjeru 6.

 Rad horizontalne sile:

W1 F cos s 400cos30 2 692,82 J

F
N

Rad elastine sile opruge:

y
2

Fe
30

s2

s2

s2

s1

s1

s1

W2 Fe ds Fe ds c sds

x
m

1
F

c
30

Rad teine W3

s2
c
2

s2
s1

1 2 2
c( s2 s1 )
2

1
30 (2,52 0,52 ) 90 J
2

W3 Gy m g ( y2 y1 ) 10 9,81(2sin 30 0) 98,1 J
Rad normalne sile: Ova sila ne vri rad jer je uvijek okomita
na pomak.

 Ukupni rad:

Wuk W1 W2 W3 692,92 90 98,1 504,82 J

s

F
N

Fe

30

SNAGA

Snaga sile P je brzina kojom sila obavlja rad. To je skalarna

veliina koja iznosi:

dW F cos ds
P

F cos v FT v
dt
dt

Odavde se vidi kako je snaga jednaka skalarnom umnoku sile i

brzine.
Snaga je u SI sustavu izraena preko osnovnih veliina ima
jedinicu:

vat W=J/s
Dakle, sposobnost, npr. stroja, da isporui odreenu koliinu rada
u zadanom vremenskom intervalu zove se snaga.

 Pri radu nastaju gubici. Omjer korisne (dobivene) snage PK i

uloene snage PU naziva se iskoristivost (eng. efficiency):

PK

1
PU

 PRIMJER 7
Dizalica podigne teret mase 1000 kg na visinu 10 m za 1min
jednolikom brzinom (slika 1-19). Dovedena snaga od motora
do dizalice (ukupna snaga PU ) iznosi 2,5 kW. Odredite
stupanj iskoristivosti dizalice. elino ue klie preko glatke
koloture.
Poznato: m= 1000 kg, h=10m, t=60 s, PU =2,5 kW.

Poloajna skica sustava u primjeru 7.

G
Plan slobodnog tijela sustava u primjeru 7.

 Iz plana slobodnog tijela sustava za jednoliku brzinu, sile su u

statikoj ravnotei tako da je:

0: S G 0

S G m g 1000 9,81 9810 N

x

Uz h=s=10 m i t=60 s, korisna snaga je:

G

s
PK S cos v S cos 9810 1 0,167 1635 W
t
Iskoristivost dizalice je:

PK 1635

0, 654
PU 2500

 PRIMJER 8:
Elektromotor povlai teret mase 50 kg uz kosinu nagiba =30
konstantnom brzinom (v= konst., a=0). Instrumenti pokazuju trenutnu
snagu koju elektromotor vue iz elektrine mree od 1 kW. Iskoristivost
elektromotora i vitla je =0,98, Promjer bubnja vitla je d=0,5 m, a broj
okretaja n=60 min-1. Odredi koeficijent trenja klizanja i kojom napetou
ueta S elektromotor povlai teret m. Ue klie preko glatke koloture.
Ukoliko se snaga motora iznenadno povea na 1,5 kW, koje je
odgovarajue trenutno ubrzanje.
Poznato: m=50 kg, PU=1 kW, n=60 min-1, =0,98 d=0,5 m.
y

v=konst.
x

Poloajna skica sustava u primjeru 8.

.
T

Plan slobodnog tijela sustavu primjeru 8.

 Iz plana slobodnog tijela sustava, za jednoliku brzinu (v= konst.,

a=0), sile su u statikoj ravnotei tako da je:

F
F

x
y

0 : S m g sin T 0
0 : N mg cos 0

v=konst.
x
S

.
T

Iz jednadbe ravnotee, normalna reakcija podloge N je:

N mg cos 50 9,81 0,866 424,77 N

Sila trenja je:

T N
Sila u uetu moe se izraunati iz snage. Prethodno je
potrebno izraunati kutnu brzinu na osnovu koje se moe dobiti
brzina povlaenja tereta.

KINETIKA I POTENCIJALNA ENERGIJA

Mehanika energija je sposobnost estice ili tijela da obavi
rad.
Njena su dva osnovna oblika: kinetika i potencijalna
energija.
Elementarni rad sile moe se izraziti kao:

dv
mv 2
dW F cos ds FT ds m aT ds m ds m vdv d (
)
dt
2
dW dEk
gdje je Ek kinetika energija:

 Kinetika energija je energija gibanja i predstavlja skalarnu

veliinu s jedinicom dul [J = Nm].

mv
Ek
2

Integriranjem izraza dW=dEk za elementarni rad od poloaja 1

energija je u
do poloaja 2 estice na putanji, slijedi: Kinetika
poetnom i krajnjem poloaku
2

mv 2
W mvdv
2
1

uvijek pozitivna jer ukljuuje

kvadrat brzine.

2
1

mv22 mv12

Ek 2 Ek1
2
2

To je zakon kinetike energije, jedan od osnovnih zakona

dinamike. On pokazue da je promjena kinetike energije
estice na nekom putu, jednaka radu sile zbog koje se
estica giba.

 Osnovna prednost jednabe rada i kinetike energije

(metoda rad-energija) je direktno izraunavanje brzina i sila
koje djeluju u intervalu bez raunanja ubrzanja
Osim toga, jednaba ukljuuje samo sile koje vre rad i tako
mijenjaju brzinu estice.
Ukoliko rad sile ovisne o poloaju ne ovisi o putanji ve samo
o poetnom i krajnjem poloaju, tj. F=F(x, y, z) kae se da sila
ima potencijal, a sila se naziva konzervativnom i za njih
vrijedi:

dW dE p

gdje je Ep potencijalna energija.

Potencijalna energija je skalarna veliina i predstavlja
energiju poloaja s jedinicom dul [J = Nm].

 Integriranjem izraza dW=-dEp od poloaja 1 do poloaja 2

estice na putanji, slijedi:
2

W dE p E p1 E p 2
1

Ovaj izraz pokazuje da rad konzervativne sile (npr.

gravitacijska sila, elastina sile, magnetske, elektrostatike
itd.) ne ovisi od oblika putanje estice, ve samo o poloaju
njenih krajnjih toaka 1 i 2 na putanji.

 To ne vrijedi za nekonzervativne sile (npr. trenje), koje nemaju

potencijalnu energiju.
Potencijalna energija u nekom poloaju estice izraunava se
iz rada sile. Pri tome se nulti poloaj u kojem je PE=0 odreuje
dogovorno.

 Gravitacijska potencijalna energije estice:

Rad teine pri gibanju iz poloaja 1 u poloaj 2 je:

2

W Gdy m g dy
2

W m g y m g ( y2 y1 ) E p1 E p 2 E p1 0
1

E p m g h y1 0, y2 h

 Elastina potencijalna energija:

Rad teine pri gibanju iz poloaja 1 u poloaj 2 je:

2

W Fe dx c x dx
c x2
W
2

2
1

c 2
( x2 x12 ) E p1 E p 2 E p1 0
2

cs 2
Ep
x1 0, x2 s
2

 Ako na esticu djeluju samo konzervativne sile, tada se na

osnovi izraza za rad kinetike i potencijalne energije moe
napisati:

Ek1 E p1 Ek 2 E p 2
ili

Ek E p konst.
To je zakon odranja mehanike energije, koji pokazuje da
mehanika energija (kinetika i potencijalna) u svakom
poloaju estice ostaje konstantna.
Drugi oblik ovoga zakona je:

Ek 2 Ek1 E p 2 E p1 0
ili
Ek E p 0

Dakle, poveanje kinetike energije

estice dovodi do smanjenja njene
potencijalne energije i obratno.

 Ako na esticu djeluju i nekonzervativne sile (npr. trenje) tada

vrijedi:
ili

Ek E p WT

gdje je WT je rad trenja.

Dakle, nekonzervativne sile dovode do gubitka ili rasipanja
energije.

 PRIMJER 9
Blokovi A i B imaju masu od 10 kg i 100 kg (slika 1-23).
Odredi udaljenost sB kada se blok B otpusti iz mirovanja do
toke kada se postigne brzinu od 2 m/s. Pretpostavlja se kako
ue klie preko glatkih kolotura.
Poznato: mA=10 kg, mB=100 kg, v=2 m/s
S

R1

R2

sB

Mjerna linija

sA

A 2
1

100 kg
A
2

10 kg

GA

A
GA

Poloajna skica sustava u primjeru 9. Plan slobodnog tijela sustava u primjeru 8.

 Ovaj problem moe se rijeiti razmatrajui blokove

pojedinano i primjenom zakona o odranju mehanike
energije. Iz plana slobodnog tijela sustava sila u uetu S i
reakcije R1 i R2 ne ine rad, poto ove sile predstavljaju
reakcije u osloncima koji se ne pomiu. Dakle, rad sile
(nepoznate) u uetu moe se eliminirati razmatrajui blokove
A i B zajedno kao jedan sustav. Teine oba bloka ine
pozitivni rad ukoliko se pretpostavi da se oba gibaju prema u
pozitivnom smjeru od sA i sB.
S

R1

U sustavu djeluju samo konzervativne sile (vlastite

teine blokova) pa nema ukupne promjene
mehanike enegije. Zakon o odranju mehanike
energije u tom sluaju glasi:

R2

Ek1 E p1 Ek 2 E p 2

GA

A
GA

 Potencijalne energije:
E p1 mA g (sA )1 mB g (sB )1 0, E p 2 mA g (sA )2 mB g (sB )2

Kinetike energije:
1
1
1
1

2
2
2
Ek1 mA (vA )1 mB (vB )1 0, Ek 2 mA (vA ) 2 mB (vB ) 22
2
2
2

Mjerna linija

E p 2 Ek 2

A 2

sA

0 0 Ek 2 E p 2

sB

Ek1 E p1 Ek 2 E p 2
1

B
100 kg
A

10 kg

E p 2 Ek 2
1
1
2
mA g (s A )2 mB g (sB )2 mA (vA )2 mB (vB )22
2
2

1
1
2
10 9,81 (s A )2 100 9,81 (sB ) 2 10 (vA ) 2 100 (2) 22
2
2

U gornjoj jednadbi, nepoznanice su vA, sA i sB. Promjena

poloaja sA i sB moe se odrediti definiranjem izraza za
ukupnu duljinu vertikalnih segmenata ueta l u odnosu na
koordinate poloaja sA i sB.
Mjerna linija
sB

s A 4 sB l
Stoga, promjena poloaja dovodi do
izraza za pomak:

sA

A 2
1

s A 4sB 0
s A 4sB

B
100 kg
A

10 kg

 PRIMJER 10:
Blok mase 6 kg nalazi se na horizontalnoj ravnoj plohi i
prikaen je na idealnu oprugu. Koeficijent trenja klizanja
izmeu bloka i plohe je 0,2. Krutost opruge je 30 N/m i
nerastegnuta je u poloaju x1=0. Blok se iz poloaja x1
pomie brzinom od 6 m/s u desno do poloaja x2, gdje se
zaustavlja . Odredi poloaj x2 u kojem se blok zaustavi.
Poznato: m=6 kg, =0,2, x1=0 m, c=30 N/m, v=6 m/s.
y

v
x

m
c

Fe
G

x1

x2

Poloajna skica sustava u primjeru 10.

Plan slobodnog tijela sustava u primjeru 10.

 U sustavu djeluju konzervativne sile (teina bloka, normalna

reakcija podloge i elastina sila) i sila trenja kao
nekonzervativna sila. Zakon o odranju mehanike energije u
tom sluaju glasi:
y

Ek 2 Ek1 E p 2 E p1 WT

Fe
x

G
T

Elastina potencijalna energije je:

E p1 0, E p 2

c 2
( x2 x12 ).
2

Kinetike energije:

m
c

1 2
1 2
Ek1 mv1 , Ek 2 mv2 0.
2
2

v
x

x1

x2

Rad trenja:

WT T x2 N x2 m g x2

0 ; N m g 0

 Uvrtavanjem u jednadbu zakona o odranju mehanike

energije dobije se:
E E E E W
k2

k1

p2

p1

Ek1 E p 2 WT

1 2 c 2
mv1 ( x2 x12 ) m g x2
2
2
1
30 2
2
1, 6 6 ( x2 0) 0, 2 1, 6 9,81 x2
2
2
28,8 15 x22 3,14 x2
odakle se x2 moe izraunati iz
kvadratne jednadbe:

15x 3,14 x2 28,8 0

2
2

Fe
G
T

v
x

m
c

x1

x2

koja daje dva rjeenja x2=1,285 m i -1,45 m. Poto se blok

pomjera u desno (u pozitivnom smjeru), samo pozitivni korijen
x2 1, 285 m
ima fizikalno znaenje, pa je stoga: