1

ANEXOS

ANEXO A REA
MECNICA

ANEXO A1

SELECCIN DE ORINGS

FUENTE: (FREUDENBERG-NOIC, 2014, pg. 1)

Hoja 1 de 2

ANEXO A1

SELECCIN DE ORINGS

FUENTE: (NOIC, 2014, pg. 1)

Hoja 2 de 2

ANEXO A2

CARACTERSTICAS
TCNICAS CNC
HAAS MINI MILL 2

Hoja 1 de 2

CARACTERSTICAS
ANEXO A2

TCNICAS CNC
HAAS MINI MILL 2

FUENTE: (HAAS, 2014)

Hoja 2 de 2

ANEXO B HOJAS
TCNICAS DE LAS
HERRAMIENTAS
DEL LABORATORIO
DE ROBTICA
ESPE-L

ANEXO B1

FUENTE: (JAGER, 2014)

MOTOR JGER

Hoja 1 de 1

ANEXO B2

PINZA DE CARRERA
LARGA SCHUNK

FUENTE: (SCHUNK P. N., 2014, pg. 386)

Hoja 1 de 1

10

ANEXO B3

SENSOR FLEXIBLE
DE POSICIN DE
LAS PINZAS
SCHUNK

FUENTE: (SCHUNK F. P., 2014, pg. 1010)

Hoja 1 de 1

11

ANEXO B4

SENSOR DE
COLISIN OPS-100

FUENTE: (SCHUNK C. a., 2014, pg. 252)

Hoja 1 de 1

12

ANEXO B5

VENTOSA GSW-V
32

FUENTE: (grippers, 2014, pg. 9)

Hoja 1 de 1

13

ANEXO C HOJAS
TCNICAS DEL
BRAZO ROBTICO
KUKA KR 16-2

14

ANEXO C1

BRAZO ROBTICO
KUKA KR 16-2

Hoja 1 de 16

15

ANEXO C1

BRAZO ROBTICO
KUKA KR 16-2

Hoja 2 de 16

16

ANEXO C1

BRAZO ROBTICO
KUKA KR 16-2

Hoja 3 de 16

17

ANEXO C1

BRAZO ROBTICO
KUKA KR 16-2

Hoja 4 de 16

18

ANEXO C1

BRAZO ROBTICO
KUKA KR 16-2

Hoja 5 de 16

19

ANEXO C1

BRAZO ROBTICO
KUKA KR 16-2

Hoja 6 de 16

20

ANEXO C1

BRAZO ROBTICO
KUKA KR 16-2

Hoja 7 de 16

21

ANEXO C1

BRAZO ROBTICO
KUKA KR 16-2

Hoja 8 de 16

22

ANEXO C1

BRAZO ROBTICO
KUKA KR 16-2

Hoja 9 de 16

23

ANEXO C1

BRAZO ROBTICO
KUKA KR 16-2

Hoja 10 de 16

24

ANEXO C1

BRAZO ROBTICO
KUKA KR 16-2

Hoja 11 de 16

25

ANEXO C1

BRAZO ROBTICO
KUKA KR 16-2

Hoja 12 de 16

26

ANEXO C1

BRAZO ROBTICO
KUKA KR 16-2

Hoja 13 de 16

27

ANEXO C1

BRAZO ROBTICO
KUKA KR 16-2

Hoja 14 de 16

28

ANEXO C1

BRAZO ROBTICO
KUKA KR 16-2

Hoja 15 de 16

29

ANEXO C1

BRAZO ROBTICO
KUKA KR 16-2

FUENTE: (CONSTANTINI, 2014)

Hoja 16 de 16

30

BRAZO ROBTICO
ANEXO C2

KUKA KR 16-2
MDULO WAGO
(Entradas)

Hoja 1 de 2

31

ANEXO C2

BRAZO ROBTICO
KUKA KR 16-2
MDULO WAGO
(Salidas)

FUENTE: (WAGO, 2014)

Hoja 2 de 2

32

ANEXO D
ELEMENTOS
ELCTRICOS ELECTRNICOS

33

ANEXO D1

SENSOR DE
PROXIMIDAD
MECANISMO DE
BLOQUEO IM050B8NS-ZW1

Hoja 1 de 2

34

ANEXO D1

SENSOR DE PROXIMIDAD
MECANISMO DE
BLOQUEO IM05-0B8NSZW1

FUENTE: (TEM, IM05-0B8NS-ZW1, 2014, pgs. 1-2)

Hoja 2 de 2

35

ANEXO E
CAMBIADOR
AUTOMTICO DE
HERRAMIENTAS ATI
QC-40Q

36

ANEXO E1

CARACTERSTICAS
TCNICAS DEL
CAMBIADOR QC-40Q

FUENTE: (ATI, 2014, pg. 20)

Hoja 1 de 1

37

ANEXO E2

HOJA DE EXCEL PARA

Hoja 1 de 1

CLCULO DE
MOMENTOS ESTTICOS

PINZA
CARRERA
Tool # LARGA

D1 Z(mm)=
D2 Y(mm)=
D3 X(mm)=
Tool
Weight(kg)=
Part
Weight(kg)=

Pinza
CARRERA
CORTA

Ventosa

Motor
Jger

46,19

26,14

46,19

54,62

2,35

3,41

2,35

-6,01

0,12

0,01

0,12

3,5

0,23

3,5

16

16

16

16

My= 0,449543 0,542928 0,449543 1,297078

Mz= 0,022955 0,001592 0,022955
0
Mx= 8,835916 4,161914 8,835916 11,78809

38

ANEXO F PLANOS
MECNICOS

39

ANEXO G PLANOS
NEUMTICOS

40

ANEXO H PLANOS
ELCTRICOS

41

ANEXO I HOJAS DE
PROCESOS DE
MECANIZADO

42

I1-HOJA DE
PROCESOS DEL
PLATO MASTER

43

I2-HOJA DE
PROCESOS DEL
PLATO TOOL

44

I3-HOJA DE
PROCESOS DEL
PLATO EN V
MOTOR JGER

45

ANEXO J- MANUAL
DE OPERACIN DEL
CAMBIADOR DE
HERRAMIENTAS DE
LA ESPE-L