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Jean-Christophe FAUROUX
E-mail : JC.Fauroux@gmm.insa-tlse.fr
Marc SARTOR
E-mail : MarcSartor@gmm.insa-tlse.fr
LABORATOIRE DE GNIE MCANIQUE DE TOULOUSE (LGMT)
INTRODUCTION
Dune manire gnrale, nous nous interrogeons sur lassistance qui pourrait tre apporte
un concepteur nophyte cherchant concevoir, en partant de la feuille blanche, le meilleur mcanisme rpondant son problme. On constate en effet quil existe peu de mthodes pour assister le
concepteur en dbut de conception.
Dun ct, on trouve de nombreux ouvrages rpertoriant des mcanismes dj connus. Les
connaissances quils nous livrent sont de nature historique [9], pdagogique [3] voire mme encyclopdiste [1], [2]. De lautre, on dispose de rgles et de mthodes de conception pour une grande
varit de composants mcaniques pris sparment : engrenages [7], courroies, roulements, etc.
Le concepteur, sil ne trouve pas de solution toute faite son problme, est oblig den inventer
une. Notre ide consiste crer un outil capable, par tapes successives, de construire des solutions
acceptables et de plus en plus dtailles, jusqu lobtention dun mcanisme final optimis. Le travail
de dfinition passe par des tapes de synthse topologique (dans lesprit des travaux de Freudenstein [6] ou de Subramanian [10]) et par des tapes de synthse dimensionnelle, o lon optimise la
solution trouve prcdemment [8].
Nous prsentons ci-dessous les deux premires tapes dun tel calcul dans le cas de rducteurs
de vitesse engrenages. Une premire tape topologique permet de proposer les meilleures combinaisons dtages de rduction tandis que ltape dimensionnelle qui suit se charge de les disposer
de faon optimale. Plusieurs exemples illustrent la dmarche.
Enveloppe
externe
Zs
Zs
Xe
Os
Ze
Oe
Arbre intermdiaire
Enveloppe
externe
Os
Arbre
dentre
tage intermdiaire
PM = (X M , YM , Z M )
Arbre
de sortie
Ye
Z
Oe e
Arbre de sortie
Pm = (X m , Ym , Z m )
Y
a)
Arbre dentre
b)
Les mcanismes de transmission de mouvement rotatif ont aussi pour particularit leur structure
(Fig. 1(b)) : ils sont constitus dune suite de NEt tages, chacun tant un mcanisme lmentaire.
Les tages sont relis les uns aux autres par des arbres de transmission et sont tous fixes par rapport
au bti. Le graphe de liaison des mcanismes de transmission dont nous allons traiter ressemble
une suite de boucles chanes (Fig. 2), do le nom de chane de transmission.
tage 1
tage 2
tage 1
2
tage 2
2
3
P
P
P=liaison pivot
E=liaison engrenage
Abrviations :
volution du
modle 3D
volution
du calcul
tape dimensionnelle
CDC Initial
tape 1
Gnration de
modles 3D
admissibles
tape 2
Pr-calcul
du squelette
T = Topologie
O = Orientations des tages
D = Dimensions des tages
tape 3
Optimisation
des dimensions
tape 4
Disposition de
des guidages
suivre
Modle 3D V1
Modle 3D V1
Modle 3D V1
Modle 3D V2
T : partiellement correct
O : partiellement correct
D : arbitraire
T : correct
O : correct
D : partiellement correct
T : correct
O : correct
D : correct
T : partiellement correct
O : partiellement correct
D : partiellement correct
Topologie Version 1
Topologie Version2
S
S
E
(c) Orthogonaux
E
(d) Avec un angle impos
Les engrenages picyclodaux, bien que non reprsents dans la table, sont dclins dans les
quatre types lmentaires dcrits dans louvrage de M. Henriot [7].
Remarque : les engrenages coniques et gauches peuvent avoir un angle autre que ceux de 90
ou 270 reprsents dans Tab 1.
Engrenages
lmentaires
Cylindrique
denture
extrieure
Cylindrique
denture
intrieure
Conique
roue
et vis
Gauche
picyclodal
(Types I, II, III, IV)
S
S
Disposition 1
Disposition 1
+ Inverseur
E
Disposition 2
S
Disposition 2
+ Inverseur
S
E
Min ; Max ],
Plage de rapports de rduction [UMin ; UMax ]. Cest lutilisateur de dfinir le rapport maximum des engrenages dont il dispose.
Sens de rotation de larbre de sortie par rapport larbre dentre (+, - ou indtermin).
Prsence (ou non) dun dispositif inverseur de sens (boolen 1/0).
Coefficients caractristiques du mcanisme (notes sur 100). Pour lexemple des engrenages,
il nous a paru intressant dvaluer les aptitudes de chaque mcanisme lmentaire selon trois
critres : laptitude transmettre de fortes puissances, le cot de fabrication et la simplicit de montage. Bien videmment, le nombre et la nature de ces critres peuvent tre
modifis sans difficult. Ils doivent tre choisis afin de hirarchiser les mcanismes de base
en mettant en valeur leurs avantages et inconvnients respectifs. videmment, lattribution de
notes ralistes chaque mcanisme nest pas une tche simple. Nous proposons une alternative la notation quantifie en faisant appel une mthode de logique floue [4].
B - Gnration de solutions potentielles
Rsultats Phases
du calcul du calcul
Nous avons estim que lalgorithme (Fig. 5) devait obir aux principes suivants :
Phase 1
Balayage
CDC
fonctionnel
Phase 2
limination
Domaine des
mcanismes existants
Phase 3
Classement
Domaine des
solutions potentielles
Solutions
potentielles classes
Exhaustivit : il sagit de construire par exploration combinatoire (Phase 1) toutes les combinaisons dtages possibles 1; 2; :::NEt tages (avec NEt le nombre maximal dtages souhait).
Le problme est quon assiste trs vite une explosion combinatoire lorsque le nombre de
mcanismes lmentaires NBdM augmente. Pour contourner ce problme, on peut dvelopper une stratgie de balayage (backtracking chronologique, par ex.) ou utiliser une mthode
doptimisation en variables discrtes (algorithme gntique ou autre).
Cependant, la solution la plus simple consiste limiter la taille de la base de mcanismes.
Le concepteur peut dcider, par exemple, de porter ses efforts uniquement sur telle ou telle
catgorie de mcanismes ( liens flexibles, engrenages, etc.) et donc de nutiliser quune base
de mcanismes volontairement rduite. Pour notre exemple sur les engrenages, NBdM = 18
et NEt = 5, ce qui donne seulement 2000718 combinaisons de mcanismes, valeur encore
raisonnable.
Justesse : toutes les solutions proposes doivent vrifier lintgralit du cahier des charges
fourni en entre (Phase 2). Cette phase permet donc dliminer les mcanismes qui, coup
sr, ne seront jamais solution pour lune des raisons suivantes :
Orientation des arbres impossible respecter. Avec deux engrenages coniques, on peut
obtenir toutes les positions darbres possibles (Fig. 6(a)(b)(c)). Dans le cas plus gnral
deux tages dangle 1 et 2 , la relation 1 ; 2 CDC 1 + 2 doit tre vrifie
(Fig. 6(d)).
(a)
(b)
1+2
(c)
2
tage 2
1
tage 1
2
S2
12
(d)
E2
S1
E1
F IG . 6 Deux tages aux arbres non parallles permettent dobtenir un rducteur dangle donn.
< CDC .
Mauvais rapport de rduction : on limine Mi si UMin(M ) > UCDC ou UMax(M ) < UCDC .
ou
L
b)
=90
=90
a
ou
=90
a
L
a1
a2
O2
a3
O3
2
L2
O6
O5
L1
L3
Oe
Oj
Osc
= Position calcule
de larbre
Zsc
= Orientation calcule
de sortie
Li
ai
Osc
O8
Zsc
Ainsi, nous pouvons dfinir la position relative des NEt tages en introduisant NEt paramtres
angulaires supplmentaires. Nous obtenons alors le squelette du rducteur qui est une structure
filaire dans lespace, paramtre par des longueurs et des angles. Pour un rducteur constitu de
deux tages roue-vis suivis dun engrenage cylindrique, on a le squelette de la figure 9.
B - Le problme doptimisation
Le problme consiste trouver les valeurs des inconnues Li , ai et i de telle sorte que larbre de
;!
sortie passe bien par le point Os avec la direction Zs (contraintes de fermeture). Dans la plupart des
cas, il y a plus dinconnues que dquations et le problme devient donc un problme doptimisation.
La fonction objectif minimiser sera la longueur totale du squelette. Cela revient essayer de trouver
le chemin le plus direct pour passer de Oe Os . De plus, en minimisant les longueurs darbres et
les entraxes, on minimise indirectement le volume de matire. Enfin, on adjoint au problme des
contraintes supplmentaires imposant que le squelette tienne tout entier dans lenveloppe.
Si on rcapitule, on obtient le problme suivant :
Minimiser
avec les contraintes galits :
et les contraintes ingalits :
Nous ne nous tendrons pas plus sur la formulation du problme, dj prsente dans [5].
C - Exemples
Exemple 1. Nous reprenons lexemple de rducteur trois tages du paragraphe A. Le modle
3D correspondant est reprsent Fig. 10(a). Le cahier des charges est le suivant :
Xm = Ym = Zm = 100
XM = YM = ZM = 1100
Dimension de lenveloppe :
Position des arbres dE/S :
Oe = (600; 600; 100)
Os = (900p; 900;p
p
;
;Z!s = (1= 3; 1= 900)
Z!e = (0; 0; 1)
Orientation des arbres dE/S :
3; 1= 3)
Variables de longueurs prises dans lintervalle [100; LMax ] avec LMax diagonale de lenveloppe
On part de la position initiale reprsente figure 10(b), prise volontairement trs loin de loptimum
afin de tester lalgorithme. La reprsentation du squelette est filaire. Les angles droits imposs sont
matrialiss par des carrs. Les longueurs des segments correspondent aux variables de longueur.
Les petits cercles autour dun segment indiquent une rotation possible selon laxe du segment, ce qui
correspond une variable angulaire.
Dans un premier temps, on calcule des valeurs vrifiant lquation de fermeture. La dure est de
lordre de la seconde sur un Pentium Pro 233 MHz sous Linux. La figure 10(b) donne la forme du
squelette rsultant et la valeur de F .
La phase suivante permet dobtenir un squelette compact en moins dune seconde (Fig. 11(a)
et 11(b)). La fonction objectif a bien diminu : F 1301. Cette baisse substantielle a t obtenue
notamment en augmentant la longueur de larbre diagonal O 6 O8 au dtriment de larbre vertical
Oe O2 et de lentraxe horizontal O2 O3 .
Suivant les valeurs initiales, le calcul peut converger vers un optimum local, correspondant une
disposition diffrente mais moins optimale des tages (Fig. 11(c)).
1301).
1509).
CONCLUSION ET PERSPECTIVES
Nous avons montr comment la conception dun mcanisme impliquait deux types diffrents de
processus, successivement topologiques et dimensionnels. Les tapes topologiques, en proposant
des architectures possibles grce des techniques du type IA, constituent le point dancrage indispensable aux phases de calcul dimensionnel, qui font plutt intervenir des mthodes numriques.
Cette dmarche nous a permis, pour la classe des mcanismes rducteurs engrenages , de
crer un outil daide au concepteur, bas sur la collaboration troite entre des modules de calcul et un
logiciel de CAO. Nous avons prsent les deux premires tapes de la dmarche, qui correspondent
aux prliminaires de la conception, trop peu souvent traits par les logiciels dassistance CAO. Avec
cet outil, nous estimons fournir au concepteur une bonne machine donner des ides .
Enfin, comme les tapes 1 et 2 ne peuvent suffire pour dfinir un mcanisme de transmission
de faon complte et dtaille, nous travaillons actuellement sur les tapes suivantes (calcul des
diamtres de roues, darbres, des roulements, etc.).
RFRENCES
[1] I. ARTOBOLEVSKI. Les mcanismes dans la technique moderne. Editions MIR-Moscou, 19751977. 5 volumes, 3442 p., Traduction franaise.
[2] Nicholas P. CHIRONIS. Mechanisms, linkages and mechanical controls. Mc Graw-Hill, 1965.
356 p.
[3] Francis ESNAULT. Construction mcanique - Transmission de puissance. Dunod, 1992-96.
3 volumes, 700 p.
[4] Jean-Christophe FAUROUX, Christophe SANCHEZ, Marc SARTOR, and Carlos MARTINS. Application of a fuzzy logic ordering method to preliminary mechanism design. In Actes de lIDMME98, volume 2, pages 423430, Universit de Technologie de Compigne, 27-29 mai 1998.
[5] Jean-Christophe FAUROUX and Marc SARTOR. Geometrical definition of a speed reducer
skeleton. In Actes de lIDMME96, volume 2, pages 787796, Ecole Centrale de Nantes, 15-17
avril 1996.
[6] F. FREUDENSTEIN and E.R. MAKI. The creation of mechanisms according to kinematic structure and function. In Environment and Planning B, volume 6, pages 375391, 1979.
[7] Georges HENRIOT. Engrenages : lments pratiques de dfinition, de dessin et de calcul. Techniques de lingnieur, 1977. B636, B637, B638, B639.
[8] L.P. POMREHN and P.Y. PAPALAMBROS. Discrete optimal design formulations with application
to gear train design. Journal of mechanical design, 117:419424, September 1995.
[9] Sigvard STRANDH. Machines, histoire illustre. Grnd, 1979. 240 p., ISBN 2-7000-2015-4.
[10] Devika SUBRAMANIAN and (Edward) Wang CHEUK-SAN. Kinematic synthesis with configuration spaces. In Proceedings of QR-93 (International workshop on Qualitative Reasoning about
physical systems), Orcas Islands (USA/WA), May, 16-20 1993.