UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

201527 SISTEMAS DINMICOS
SISTEMAS DE NIVEL DE LQUIDO

Un sistema de nivel de lquido (sistema hidrulico), se describe mediante

ecuaciones diferenciales lineales o no lineales, en dependencia de si el flujo
manipulado es laminar o turbulento, respectivamente. Esto se puede establecer de
acuerdo con la magnitud del nmero de Reynolds. Si el nmero de Reynolds est
entre 3000 y 4000, el flujo es turbulento. El flujo es laminar si el nmero de
Reynolds es menor que unos 2000.
Si se introduce el concepto de resistencia y capacitancia para los sistemas del
nivel de lquido, es posible describir en forma simple las caractersticas dinmicas
de tales sistemas.

Figura 1 Sistema de nivel de lquido

Resistencia: Considere el flujo a travs de un tubo corto que conecta dos

tanques. La resistencia R para el flujo de lquido en tal tubo se define como el
cambio en la diferencia de nivel (la diferencia entre el nivel de lquido en los
dos tanques) necesaria para producir un cambio de una unidad en la velocidad
del flujo; es decir,
cambio en la diferencia de nivel m
R
cambio en la velocidad del flujo m 3 /s

Para entender mejor este concepto, considere el sistema del nivel de lquido de la
figura 1. En este sistema el lquido sale a chorros a travs de la vlvula de carga a
un lado del tanque. Si el flujo a travs de esta restriccin es laminar, la relacin
entre la velocidad del flujo en estado estable y la altura en estado estable en el
nivel de la restriccin se obtiene mediante

Q KH (1)
Donde,
Q : Velocidad del flujo del lquido en estado estable, m3 /s
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K : Coeficiente, m 2 /s
H : Altura en estado estable, m

Entonces, la resistencia Rl se obtiene mediante:

Rl

dH H

(2)
dQ Q

Se aprecia que la resistencia del flujo laminar es constante y anloga a la

resistencia elctrica.
Si el flujo es turbulento a travs de la restriccin, la velocidad del flujo en estado
estable se obtiene mediante:
Q K H (3)

La resistencia Rt para el flujo turbulento, se obtiene a partir de:

Rt

dH
dQ

Derivando la ecuacin (3) se obtiene

dQ

K
dH (4)
2 H

Reemplazando las ecuaciones (3) y (4) en la ecuacin (2), se tiene

Rt

2H
(5)
Q

Se observa que la resistencia de flujo turbulento depende del flujo y de la altura.

Sin embargo, el valor de Rt se considera constante si los cambios en la altura y en
el flujo son pequeos.

Capacitancia: La capacitancia C de un tanque se define como el cambio

necesario en la cantidad de lquido almacenado, para producir un cambio en la
altura.
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cambio en el lquido almacenado m 3

C
cambio en la altura m
Debe sealarse que la capacidad ( m3 ) y la capacitancia ( m 2 ) son diferentes. La
capacitancia del tanque es igual a su rea transversal. Si sta es constante, la
capacitancia es constante para cualquier altura.
Ejemplo 1 Encuentre un modelo matemtico que relacione el flujo de entrada
qi (t ) con el flujo de salida qo (t ) , para el sistema de nivel de lquido de la figura:
Vlvula de control

qi

Vlvula de carga

qo
Capacitancia

Resistencia

R
Figura 2 Sistema de nivel de lquido

Solucin:
El parmetro de entrada en este caso es el flujo qi (t ) , y el parmetro de salida es
el flujo qo (t ) , se puede analizar el sistema teniendo en cuenta que:

flujo de entrada - flujo de salida = flujo acumulado

Es decir,

qi (t ) qo (t ) C

dh(t )
dt

Teniendo en cuenta que,

h(t ) Rqo (t )

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Se obtiene:

qi (t ) qo (t ) RC

dqo (t )
dt

Reescribiendo esta ltima ecuacin se tiene una ecuacin diferencial de primer

orden:
dqo (t ) 1
1

qo (t )
qi (t )
dt
RC
RC

Ejemplo 2 Encuentre un modelo matemtico que relacione el flujo de entrada

qi (t ) con la altura del lquido acumulado h(t ) , para el sistema de nivel de lquido
de la figura 2.
Solucin:
El parmetro de entrada en este caso es el flujo qi (t ) , y el parmetro de salida es
la altura del lquido acumulado h(t ) , se puede analizar el sistema teniendo en
cuenta que:
flujo de entrada - flujo de salida = flujo acumulado
Es decir,

qi (t ) qo (t ) C

dh(t )
dt

Teniendo en cuenta que,

qo (t )

1
h (t )
R

Se obtiene:

qi (t )

1
dh(t )
h (t ) C
R
dt

Reescribiendo esta ltima ecuacin se tiene una ecuacin diferencial de primer

orden:
dh(t ) 1
1

h(t ) qi (t )
dt
RC
C

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REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
A continuacin se presenta el listado de las referencias bibliogrficas requeridas:

Golnaraghi, F. & Kuo, B. (2010). Theoretical foundation and background

material: Modeling of dynamic systems. En: Automatic control systems (9a.ed.).
(pp. 147-252). Estados Unidos: John Wiley & Sons.
Ogata, K. (2004). Hydraulic systems. En: System Dynamics (4a. ed.). (pp. 164234). Estados Unidos: Pearson Education.
Ogata, K. (2010). Modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas
trmicos. En: Ingeniera de control moderna (5a. ed.). (pp. 100-158). Madrid,
Espaa: Pearson Education.

A continuacin se presenta el listado de las referencias bibliogrficas complementarias:

Curso virtual de anlisis de sistemas dinmicos. Recuperado en

http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001619/index.html
Design and analyze control systems. Recuperado en
http://www.mathworks.com/help/control/index.html
Modelado de Sistemas Hidrulicos. Recuperado en
https://www.youtube.com/watch?v=oQRzGwQud1I
Problemas resueltos de sistemas automticos. Recuperado en
http://www.inevid.com/p/sistemas-automaticos.html
Teora de control bsica. Recuperado en http://controltheory.org/index_spa.html

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