Para la realizacin del programa de control se ha implementado un grafcet

principal que incluye una macroaccin (INICIALIZAR).

a) Grafcet MacroAccin INICIALIZAR:

Esta macroaccin la usaremos para inicializar el sistema una vez arrancado antes
de la pulsacin del botn START. Se coordina con el GRAFCET principal mediante
las condiciones x0 (en este) y con x116 en el principal como condicin de
evolucin.

b) Grafcet principal:

Este grafcet controla el funcionamiento del sistema, ponindolo en parada en

caso de no tener piezas en el deposito o en produccin normal si tenemos piezas en
el deposito y ya hemos evacuado la pieza en tratamiento. Una vez evacuada la pieza
ya no es necesario inicializar el sistema pues este queda en las condiciones
correctas. Esa inicializacin la hacemos slo al iniciar el sistema pues no sabemos
como termino el proceso y en que situacin se encuentran los elementos del mismo.