CH 1 Cours Cinématique Du Point Matériel - Modifié

Physique II
Cours de Mcanique du point
Pr. B.SAMOUDI
Quelques rgles savoir.
Pr. B.SAMOUDI
2013-2014
Quelques rgles savoir.

1. Le module appel Physique II est constitu de
trois matires, mcanique du point(50 %),
optique gomtrique et ondulatoire (50 %).
2. Deux contrles (de deux heures) seront
programms pendant le deuxime semestre.
3. Une seule session de rattrapage sera organise
aprs le dernier contrle.
Pr. B.SAMOUDI
Programme du cours
Comment apprhender le cours de la mcanique

du point ?
Pr. B.SAMOUDI
Programme du cours
1. Travailler rgulirement.
2. Ne jamais apprendre une formule par cur et
lappliquer directement aux problmes physiques.
3. Le cours et les TDs ne suffisent pas pour
comprendre la mcanique.
Pr. B.SAMOUDI
Organisation du cours :
Introduction gnrale
CH 1.
CH 2.
CH 3.
CH 4.
CH 5.
Cinmatique du point matriel

Composition du mouvement
Dynamique Newtonienne du point matriel
Travail, puissance nergie
Mouvement dun point matriel dans un
champ central
CH 6. Oscillations mcaniques
Pr. B.SAMOUDI
Introduction gnrale
Quel est lintrt dtudier la mcanique du

point ?
Pr. B.SAMOUDI
Introduction gnrale
- La mcanique permet de dcrire et comprendre
le mouvement des points matriels.
- La mcanique du point permet de prdire le
mouvement dun point matriel partir de sa
position et vitesse initiale.
Pr. B.SAMOUDI
Introduction gnrale
- Ltude du mouvement du point matriel est limite la
mcanique classique. Dans ce cas, le temps est absolu et
on peut parfaitement dfinir la position de lobjet dans
lespace.
- Le mouvement dun mobile est un phnomne relatif. En
effet, la trajectoire dun mobile dpend de lobservateur,
qui constitue le systme rfrentiel.
Pr. B.SAMOUDI
Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

1. Calcul vectoriel
1. 1 Produit Scalaire

On appelle produit scalaire de deux vecteurs u et w
une loi de composition externe dans R qui associe ces
deux vecteurs un nombre rel (dit scalaire) not u w :

3

produit
3
V , W R V W R
scalaire
Pr. B.SAMOUDI
10

1. Calcul vectoriel
1. 2 Produit Vectoriel

On appelle produit vectoriel de deux vecteurs u et w
3
une loi de composition interne dans
R qui associe ces
deux vecteurs un vecteur not u w tel que :
a a '

u w= b b ' =
c c '
bc ' cb '
ca ' ac '
ab ' ba '
Proprit importante du double produit vectoriel :

u (v w) = (u w)v (u v ) w
Pr. B.SAMOUDI
11

1. Calcul vectoriel
1. 3 Produit mixte

On appelle produit mixte de trois vecteurs u , v
pris dans cet ordre, le nombre rel dfini par :
et w

u (v w)
Il est facile de montrer que :

u (v w) =v ( w u ) =w (u v )
On dit que le produit mixte est invariant par
permutation circulaire.
Pr. B.SAMOUDI
12

1. Calcul vectoriel
1. 4 Moment dun vecteur par rapport un point
Le moment dun vecteur F

point est donn par :

M O ( F=
) OP F

M O ( F=
)
F d
par rapport un
O
d
P
Pr. B.SAMOUDI
13

1. Calcul vectoriel
1. 4 Moment dun vecteur par rapport un axe
()
Le moment dun vecteur F par rapport
laxe () est donn par :

M ( ,u ) ( F=
) M O ( F ) u=

OP F u
u est le vecteur unitaire de laxe ().

Pr. B.SAMOUDI
14

2. Quelques dfinitions
2. 1 La cinmatique
La cinmatique permet de dcrire de manire gnrale
lvolution dun objet sans sintresser aux causes de
mouvement.
Quels sont les paramtres qui rentrent en jeu dans
la cinmatique ?
Pr. B.SAMOUDI
15

2. 2 Notion du point matriel
Il sagit dun point gomtrique associ un systme
matriel dont la position est parfaitement dtermine
par la donne de trois coordonnes.
Pr. B.SAMOUDI
16

2. 3 Notion de rfrentiel
Un rfrentiel est un systme daxes dfinissant un
espace donn, li un observateur muni dun horloge.
En mcanique classique, le temps scoule de la mme
manire dans tous les rfrentiels.
Pr. B.SAMOUDI
17

Un rfrentiel est un systme daxes dfinissant un
espace donn, li un observateur muni dun horloge.
En mcanique classique, le temps scoule de la mme
manire dans tous les rfrentiels.
Pr. B.SAMOUDI
18

On distingue plus particulirement les rfrentiels de
Copernic, gocentrique et terrestre :
Le rfrentiel de Copernic :
Origine : Centre de systme solaire
Axe dirigs vers les toiles de directions fixes
par rapport au soleil.
Pr. B.SAMOUDI
19

Le rfrentiel gocentrique :
Origine : Centre de la terre
Axes parallles ceux du rfrentiel de
Copernic
Pr. B.SAMOUDI
20

Le rfrentiel terrestre :
Origine : point de la surface de la terre
Axes fixes par rapport la terre
Pr. B.SAMOUDI
21

2. 4 Repre et coordonnes
Pour tout observateur, 3 coordonnes suffisent
positionner un point dans lespace.
En gnral, on distingue trois systmes de coordonnes :
systme cartsien, systme cylindrique et systme
sphrique.
Pr. B.SAMOUDI
22

Systme cartsien :
z
M(x,y,z)
OM = xex + yey + zez
ex , ey et ez Sont immobiles par rapport au ez
rfrentiel dobservation
ex

x
de
x
dex
dez
y
= = = 0
dt
dt
dt
Pr. B.SAMOUDI
ey
y y
23

Systme Cylindrique :
Le vecteur position scrit :
ez
OM
= rer + zez
Les coordonnes cylindriques du

point M sont : ( r , , z )
Les composantes
du vecteur
position OM dans
la base
cylindrique (er , e , ez ) sont : ( r , , z )
Pr. B.SAMOUDI
er
y
ez
x
er
24

Systme Cylindrique :
ez
Relations importantes :
er cos ex + sin ey
e =
sin ex + cos ey
d
ez = 0
dt
d
d
er = e ,
e = er
dt
dt
Pr. B.SAMOUDI
er
y
ez
x
er
25

Systme Sphrique :
Le vecteur position scrit :
M(x,y,z)
OM = rer
Les composantes
du vecteur
position OM
dans
la base
sphrique (er , e , ez ) sont : ( r , , )
Pr. B.SAMOUDI
Les coordonnes sphrique du

point M sont : ( r , , )
er
y
x
26

Systme de Frenet :
eT
eN
Est dirig dans le sens du mouvement
eN
Est dirig selon la concavit de la

trajectoire
La base de Frenet est donne par :

( eT , eN , eB )

eT eN
Avec : e=
B
Pr. B.SAMOUDI
e
eT N
eN
eT
M eT
eN : Vecteur normal
eT : Vecteur tangent
27

Abscisse curviligne s
La distance algbrique mesur sur
la trajectoire entre le point O et
le point M.
Pr. B.SAMOUDI
e
eT N
eN
eN
M eT
O M e
T
28

3. Cinmatique
3. 1 Cinmatique dans le repre cartsien
3.1.1 Vecteur dplacement lmentaire
Vecteur dplacement :
=
OM '(t ') OM (t )
Vecteur dplacement lmentaire :
lim OM '(t ') OM

=
(t ) dOM
t ' t
0
Pr. B.SAMOUDI
M '(t ')
M (t )
M '(t ')
M (t )
O
29

3. Cinmatique
A partir de lexpression prcdence :
=
d
lim OM '(t ') OM

=
(t ) dOM
t ' t
0
Nous avons :
OM = xex + yey + zez
Donc : dOM = dxex + xdex + dye y + yde y + dzez + zdez
Ainsi :
d = dxex + dyey + dzez
Pr. B.SAMOUDI
30

3. Cinmatique
3.1.2 Vecteur vitesse
Nous avons :
v (M ) =
dt
dx dy dz
Donc :
v ( M ) = ex + e y + ez
dt
dt
dt
x + ye
y + ze
Ou :
z
v ( M ) = xe
x
Ou :

v (M ) = y
Pr. B.SAMOUDI
z

31

3. Cinmatique
3.1.3 Vecteur acclration
Nous avons : a ( M ) =
v (M )
dt
Donc :
Ou :
d 2x d 2 y d 2z
a ( M ) = 2 ex + 2 e y + 2 ez
dt
dt
dt
a ( M ) =
xex +
yey +
zez

Ou :
a (M ) = y
Pr. B.SAMOUDI

32

3. Cinmatique
3. 2 Cinmatique dans le repre cylindrique
Nous avons :
OM
= rer + zez
Donc :
dOM = drer + rder + dzez + zdez
Ainsi :
Pr. B.SAMOUDI
d = drer + rder + dzez

33

3. Cinmatique
der ?
d = drer + rder + dzez
der
Nous avons :
= e Ceci implique der = d e
d
Par consquent : d =
drer + rd e + dzez
Pr. B.SAMOUDI
34

3. Cinmatique
Nous avons :
d
v (M ) =
dt
dr rd dz
Donc :
v ( M ) = er +
e + ez
dt
dt
dt
Ou :
r + r e + ze
z
v ( M ) =re
r

Ou :
v ( M ) = r
Pr. B.SAMOUDI
z

35

3. Cinmatique
3.2.3 Vecteur Acclration
Nous avons : a ( M ) = d v ( M )
dt
Donc :
Pr. B.SAMOUDI
d
d
d
r )+
z)
a ( M ) = ( re
r e + ( ze
dt
dt
dt
(3)
(2)
(1)
36

3. Cinmatique
Terme (1) :
d
dr
d
r ) = er + r er =
rer + r e
( re
dt
dt
dt
Pr. B.SAMOUDI
37

3. Cinmatique
d
d
d
Terme (2) : =
r e
r e + r e
dt
dt
dt
r e =r e + r e + e
dt
dt
Pr. B.SAMOUDI
r e =r e + r e er
dt
)
38

3. Cinmatique
Terme (2) :
r e =
r er + r + r e
dt
Pr. B.SAMOUDI
39

3. Cinmatique
Terme (3) :
Pr. B.SAMOUDI
z ) =
zez
( ze
dt
40

3. Cinmatique
Conclusion :
a ( M ) =
r r er + 2r + r e +
zez
Pr. B.SAMOUDI
41

3. Cinmatique
3. 3 Cinmatique dans le repre sphrique
Nous avons :
OM = rer
Donc :
dOM
= drer + rder
Ainsi :
=
d drer + rder
Pr. B.SAMOUDI
42

3. Cinmatique
En effet :
=
er cos ez + sin e p
er =
cos ez + sin (cos ex + sin ey )
er = sin cos ex + sin sin ey + cos ez

Dautre part :
e =
sin ex + cos ey
Pr. B.SAMOUDI
ez
M(x,y,z)
er
er
ep
e
H
43

3. Cinmatique
z
M(x,y,z)
Finalement :
sin
sin cos cos cos

e = e er = cos sin sin = cos sin
sin
0
cos
x
ez
er
er
ep
e
H
Pr. B.SAMOUDI
44

3. Cinmatique
On obtient finalement :
=
der d e + sin d e
Soit :
d =drer + rd e + r sin d e
Pr. B.SAMOUDI
45

3. Cinmatique

Donc :
v (M ) =
dt
dr rd r sin d
v ( M ) = er +
e +
ez
dt
dt
dt
Ou :
r + r e + r sin ez
v ( M ) =re
r
Ou :
v ( M ) = r
Pr. B.SAMOUDI
r sin
46

3. Cinmatique
3.3 Cinmatique dans le repre sphrique
Nous avons :
Donc :
a (M ) = v (M )
dt
d
d
d
r )+
a ( M ) = ( re
r e + ( r sin ez )
dt
dt
dt
(3)
(1)
(2)
Pr. B.SAMOUDI
47

3. Cinmatique
d
dr
d
r)
re
er + r er
(=
dt
dt
dt
d
Terme (2) :
r e =r e + r e + e
dt
dt
d
d
r e =r + r e + r e
dt
dt
d
Terme (1) :
Pr. B.SAMOUDI
) (
Dterminer
dt
e ?
48

3. Cinmatique
Terme (2) :
r e =r e + r e + e
dt
dt
d
d
r e =r + r e + r e
dt
dt
Pr. B.SAMOUDI
) (
d
Dterminer
e ?
dt
49

3. Cinmatique
Terme (2) :
Nous avons :
e = cos cos ex + cos sin ey sin ez

Donc :
Pr. B.SAMOUDI
e =
er + cos e
dt
( vrifier )
50

3. Cinmatique
Terme (3) :
d
d
d
=
r sin e ) r sin e + r sin e
(
dt
dt
dt
d
r=
sin r sin + r cos
dt
d
d
d
e ?
e e + e
=
dt
dt
dt
Pr. B.SAMOUDI
51

3. Cinmatique
Nous avons :
Donc :
Pr. B.SAMOUDI
de

e= er e
der de
=
e + er
dt
dt
dt
0
0 1
=
1 + 0 0
sin 0 0 co s
=
sin er cos e
52

3. Cinmatique
Terme (3) :
r sin =
e ) r sin + r cos e
(
dt
+ r sin (e + ( sin er cos e ) )

Pr. B.SAMOUDI
53

3. Cinmatique
Conclusion :
2
2
2
a =
r r r sin er
(
)
cos + 2r sin + r sin ) e

+ ( 2r
+ 2r + r r sin cos e
Pr. B.SAMOUDI
54

3. Cinmatique
3.4 Cinmatique dans le repre de Frenet
eT
d = dseT
d
M (t )
O
eN
ds ?
Pr. B.SAMOUDI
55

3. Cinmatique
eT
d = dseT
ds =
dx 2 + dy 2 + dz 2 (repre cartsien)
M (t )
O
eN
= dr + ( rd ) + dz 2 (repre cylindrique)
2
= dr + ( rd ) + ( r sin d )
2
Pr. B.SAMOUDI
( repre sphrique )
56

3. Cinmatique
ds
v ( M ) = eT
dt
Pr. B.SAMOUDI
57

3. Cinmatique
3.4.3 Rayon de courbure
La courbure (scalaire ) au point M est dfinie de la
manire suivante :
d
C=
ds
Le rayon de courbure est donn par :
1 ds
R
= =
C d
Pr. B.SAMOUDI
58

3. Cinmatique
3.4.3 Rayon de courbure
d Te
lim (eT ( M ') eT ( M ))
M '
M
ds
deT d=
eN
=
eN
R
deT eN
=
ds
R
Pr. B.SAMOUDI
M (t )
eT '
eT M '(t ')
eT
deT
d
d
eT '
eN O
( sin(d ) = d )
59

3. Cinmatique
ds
Nous avons : a ( M ) =
eT
v ( M ) et v ( M ) =
dt
dt
2
Donc :
deT
d s ds deT
?
(M )
a=
e +
2 T
dt
dt
dt dt
deT eN
=
ds
R
Ainsi :
Pr. B.SAMOUDI
deT ds 1
=
eN
dt
dt R
Donc :
d s ds 1
a=
(M )
e +
eN
2 T
dt
dt R
2
60

3. Cinmatique
Puisque :
ds
v (M ) =
dt
2
Alors :
d v (M )
v (M )
=
a (M )
eT +
eN
dt
R
Pr. B.SAMOUDI
61

3. Cinmatique
3.5 Exemples de mouvement simples y
3.5.1 Mouvement rectiligne
Mouvement rectiligne uniforme
v ( M ) = cte
a (M ) = 0
La courbure
Soit :
OM
ey
O
ex
v (M )
C =0
R=
Pr. B.SAMOUDI
62

3. Cinmatique
3.5.2 Mouvement Circulaire
Mouvement circulaire uniforme
v ( M ) cte
a ( M ) cte
v ( M ) = cte
a ( M ) = cte
=
Cte,=
0,=
r R=
, r 0
1
La courbure C =
R
Pr. B.SAMOUDI
v (M )
OM
ey
O
ex
63

3. Cinmatique
3.5.2 Mouvement Circulaire
v (M )
Mouvement circulaire uniforme
OM = rer
v ( M ) = r e
er
OM
ey
O
ex
a ( M ) = r er
Pr. B.SAMOUDI
64

3. Cinmatique
3.5 Exemples de mouvement simples
3.5.2 Autres types de mouvement
Mouvement hlicodal :
Mouvement de rotation
uniforme dans le plan (er , e )
et un mouvement de
translation uniforme suivant
laxe (Oz).
tudier de prfrence
dans le repre cylindrique.
Pr. B.SAMOUDI
65

3. Cinmatique
Mouvement hlicodal :
OM
= rer + zez
Mouvement translation uniforme

suivant (Oz) : z = vz t
Donc :
Pr. B.SAMOUDI
v (=
M ) r e + vz ez
a ( M ) = r er
er
66

3. Cinmatique
Mouvement de spiral :
Mouvement
de rotation dans le
plan (er , e ) avec une variation
de la coordonne r.
tudier de prfrence
dans le repre cylindrique.
Pr. B.SAMOUDI
67

3. Cinmatique
Mouvement de spiral :
OM = rer
r + r e
v ( M=
) re
a ( M ) =
r r er + 2r + r e
Pr. B.SAMOUDI
er
68

3. Cinmatique
Mouvement cyclodal :
Mouvement de rotation uniforme
dans un plan accompagn dun
mouvement rectiligne uniforme.
(Trajectoire de la valve dune vlo en circulation)
tudier de prfrence
dans le repre cartsien.
Pr. B.SAMOUDI
69

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Physique II

Cours de Mcanique du point

Quelques rgles savoir.

Quelques rgles savoir.

Comment apprhender le cours de la mcanique

Cinmatique du point matriel

Quel est lintrt dtudier la mcanique du

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

une loi de composition externe dans R qui associe ces

deux vecteurs un nombre rel (dit scalaire) not u w :

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

Proprit importante du double produit vectoriel :

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

Il est facile de montrer que :

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

Le moment dun vecteur F

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

Le moment dun vecteur F par rapport

laxe () est donn par :

u est le vecteur unitaire de laxe ().

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

OM = xex + yey + zez

ex , ey et ez Sont immobiles par rapport au ez

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

Le vecteur position scrit :

Les coordonnes cylindriques du

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

Le vecteur position scrit :

Les coordonnes sphrique du

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

Est dirig dans le sens du mouvement

Est dirig selon la concavit de la

La base de Frenet est donne par :

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

lim OM '(t ') OM

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

lim OM '(t ') OM

Donc : dOM = dxex + xdex + dye y + yde y + dzez + zdez

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

d = drer + rder + dzez

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

d = drer + rder + dzez

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel

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