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LGICO
PROGRAMVEL
Equipe responsvel
Diretor da Escola
Coordenao Pedaggica
Coordenao Tcnica
Antonio Varlese
Organizao do contedo
Ficha catalogrfica
SENAI. SP
CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL / SENAI. SP - So Paulo:
Escola SENAI Humberto Reis Costa, 2010.
Escola SENAI
Sumrio
Introduo ......................................................................................................................... 5
Histrico do controle automtico ....................................................................................... 7
Estrutura de um controlador programvel ....................................................................... 13
Sistemas de numerao ................................................................................................. 25
Sistema de numerao decimal ...................................................................................... 25
Operaes aritmticas do sistema binrio ....................................................................... 31
Circuitos Combinacionais ................................................................................................ 37
Circuitos Seqenciais...................................................................................................... 77
Famlia SIMATIC ............................................................................................................111
Instalando o STEP 7 ..................................................................................................... 117
Introduo ao Hardware S7 .......................................................................................... 127
O Software STEP 7 ....................................................................................................... 141
Configurando e parametrizando o S7 ............................................................................ 155
Princpios bsicos ......................................................................................................... 179
Referncias Bibliogrficas ............................................................................................. 193
Introduo
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Histrico do controle
automtico
importante conhecer a respeito de fatos histricos que promoveram o
desenvolvimento da tecnologia de controle em sistemas automticos e de como os
controladores lgicos programveis surgiram, fazemos a seguir um resumo destes fatos.
A indstria evoluiu muito lentamente at 1700, sendo que a energia para as
transformaes dos produtos advinha dos esforos manuais do homem, com algumas
excees como os moinhos de vento que aproveitavam a energia elica. Esta era a
razo pela qual a mo-de-obra escrava era fundamental para a incipiente industrializao
e para a agricultura.
Com a utilizao da fora elstica do vapor iniciou-se uma revoluo industrial em que a
fora humana seria gradativamente substituda por mquinas capazes de imprimir muito
mais energia ao processo de produo de bens. Essa revoluo tem incio na Inglaterra
por volta de 1750 nas indstrias de fiao, estendendo-se pela Amrica e Europa.
Com as pesquisas e o desenvolvimento tecnolgico surgiram, em seguida os motores
exploso e combusto interna, alm do uso sistemtico da eletricidade.
Ao olhar para este ltimo sculo do milnio, vemos que ocorreram mudanas, que se
contadas a algum que estivera preso ao passado e num instante passasse a conviver
conosco, fariam com que esta pessoa nos visse como loucos, pois samos do transporte
onde a fora motriz era de um cavalo para um transporte que em horas nos leva ao outro
lado do planeta. Passamos por um tempo em que a comunicao se fazia por cartas e o
carteiro era um personagem tpico, aguardado com ansiedade, embora trouxesse nas
suas cartas, muitas vezes, informaes de meses atrs. Em questo de algumas
dezenas de anos, transitamos para um mundo onde se comunica instantaneamente, com
imagem e som, com algum que pode estar em qualquer parte do planeta. Somos mais
felizes por isso? Isso questionvel. H situaes que nos levam a perceber como seres
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Sistemas de controle
Consiste num sistema de malha fechada, isto , alm do fluxo de informao no sentido
direto (da entrada para a sada), existe outro no sentido contrrio (da sada para a
entrada), chamado realimentao (feedback).
Estes sistemas passam a serem controlados por meio de circuitos lgicos eletrnicos, os
quais tornaram-se mais rpidos, compactos e capazes de receber mais informaes de
entrada, atuando sobre um maior nmero de dispositivos de sada. Chegamos, assim,
aos microcontroladores.
A necessidade de padronizar com equipamentos mais robustos com flexibilidade de
programao, capazes de atuar de forma confivel, mesmo em meio a um ambiente
industrial hostil com rudos de linha e atmosferas agressivas, abre a porta da automao
industrial aos Controladores Lgicos Programveis (CLP).
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Estrutura de um controlador
programvel
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Principio de operao de um CP
Um CP opera lendo e processando os sinais de entrada provenientes de elementos
localizados no processo e fornecendo os sinais de sada para os atuadores e dispositivos
de sada. Quando so detectadas mudanas na entrada, o CP reage de acordo com a
lgica de programao para a atualizao dos sinais de sada. Este ciclo contnuo
denomina-se Ciclo de Varredura.
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Tempo de varredura
o tempo total requerido por um CP para executar todas as operaes internas do
microprocessador, como operao do circuito Co de Guarda (Watch Dog Timer), teste
da memria do sistema, varredura das entradas/sadas e execuo das instrues.
O tempo de varredura varia de acordo com o nmero de instrues de um programa e
pode ser calculado ou monitorado.
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Memrias
Memria do sistema ou executiva
Traz a verso atualizada do software responsvel pela operao do Controlador
Programvel. Este software tem a capacidade de seqenciar o Programa do Usurio,
executando as instrues especficas; controla os procedimentos padres do CP como
varredura de entradas/sadas, alm de controlar a comunicao da CPU com o terminal
de programao. O programa Executivo gravado na fbrica (EPROM) e no pode ser
alterado pelo usurio.
Memria do usurio
O Programa do Usurio pode ser armazenado por uma memria RAM, atravs de uma
EPROM, gravada no prprio terminal de programao, ou por meio de uma FLASHEPROM.
Em CLPs que selecionam utilizao de memria RAM ou EPROM , a seleo se d de
forma automtica, ou seja, quando o cartucho da memria EPROM inserido no mdulo
da CPU, a memria RAM ativada sem perder o contedo. A utilizao da FLASHEPROM torna o sistema de programao mais prtico e flexvel, uma vez que no existe
a necessidade de aparatos de gravao como na programao e apagamento da
EPROM.
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digital:
especiais:
0 5 Vcc
110/127 Vca
Contador Rpido
1 5 Vcc
5 Vcc
Termopar
12 Vcc
Termoresistncia
0 20 mA
24 Vcc
Chave Thumbweel
4 20 mA
48 Vcc
Teclado
Mdulos de sada
Assim como os mdulos de entrada, os mdulos de sada so interfaces que permitem a
comunicao adequada do processador aos elementos de sada, localizados no
processo. So tambm instalados de forma modular junto CPU e fonte de
alimentao.
Podemos observar no diagrama de blocos como os sinais de controle chegam at os
elementos de sada.
Foto de um mdulo de I/O FAMLIA S7
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digital:
especiais:
0 5 Vcc
110/127 Vac
Contato Seco NA ou NF
1 5 Vcc
5 Vcc
Motor de Passo
- 10 + 10 Vcc
12 Vcc
Display
0 20 mA
24 Vcc
4 20 mA
48 Vcc
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Comunicao
Normalmente, neste ponto necessrio determinar para o equipamento o padro de
estrutura de comunicao de dados com que trabalhar ( RS-232C, RS-485, RS-422,
Profibus, Fieldbus, Alnet, Fipway, Modbus, Modbus+, Uni-Telway, etc.). A partir da,
especificam-se os parmetros.
A velocidade de comunicao pode ser definida como a velocidade com que os dados
fluiro entre os equipamentos: o CLP e o sistema programador, ou os C.L.P.s. A
velocidade depender do tipo de estrutura de comunicao adotado. Por exemplo, no
RS-232C, temos as velocidades: 300, 600, 900, 1200, 2400, 4800, 9600, 1920, 28800,
33600 bps (bits por segundo) ou bauds ( baud-rate), que a unidade de taxa de
transmisso.
O enlace fsico, ou seja, a parte fsica da comunicao pode se dar por cabos de 2 fios,
4 fios, fibra ptica, cabos proprietrios, cabos para Fieldbus, etc. Neste tpico tambm
pode ser definido o tipo de comunicao entre os elementos conectados.
necessrio o endereo do equipamento na rede, quando se trabalha com vrios
equipamentos interligados em rede, para que as informaes trocadas entre os
equipamentos e dispositivos no sejam enviadas ou recebidas pelo componente errado,
nem perdidas na rede.
Com relao ao formato da palavra de dados , em que a comunicao dos dispositivos
se d de modo serial , importante determinar o formato dos bytes - palavras de
comunicao entre C.L.P.s e Sistema programador, entre C.L.P. e C.L.Ps e entre C.L.P. e
dispositivos. Nos formatos dos padres seriais temos normalmente:
O(s) bit(s) de incio - o start bit;
A seqncia de bits de dados;
Os bits que conferem a integridade dos dados - bits de paridade;
O(s) bit(s) de parada o(s) stop bit(s).
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Estrutura de I/O
Essa estrutura refere-se aos tipos de Entradas e Sadas do C.L.P. Um CLP pode
trabalhar com variveis que mudam de valor continuamente no tempo (variveis
analgicas) e variveis que mudam de valor de forma discreta (como as variveis digitais,
por exemplo). Para isto acontecer, as entradas do C.L.P. devem ser digitais para
trabalhos com valores digitais e analgicas para trabalhos com valores analgicos. Mas
apenas isto no basta: em C.L.P.s que precisam ser configurados, necessrio definir se
suas entradas ou sadas so digitais ou analgicas e o endereo em que elas se
encontram. Este endereo se d, normalmente de duas formas:
Modo fsico: necessrio identificar o local fsico no painel ou barramento do C.L.P.
que corresponde ao endereo da placa . Isto pode ser feito atravs de bloco de
microchaves ou estrapes. Estes endereos normalmente so decodificados de modo
binrio, e devem ser nicos para a placa.
Modo lgico: no aplicativo de parametrizao ou configurao deve ser assinalado
em qual endereo fsico se encontra determinada placa, seu tipo (se trabalha com
sinais digitais ou analgicos), funo; especificar se uma entrada ou sada, etc.
Deve-se ter o cuidado de nunca colocar duas placas ou mdulos com o mesmo nmero
lgico ou fsico, evitando-se, assim, o conflito de endereos.
Modos de execuo
Os CLPs podem executar um programa que est em sua memria e no aceitar outro
programa ou alteraes do programa em execuo enquanto no se alterar o seu estado
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Sistemas de numerao
Sistemas de numerao
Dos sistemas de numerao existentes, os mais utilizados so o decimal, o binrio e o
hexadecimal.
Sistema de numerao decimal
O sistema de numerao decimal utiliza dez algarismos para a sua codificao: 0, 1, 2, 3,
4, 5, 6, 7, 8, 9. Assim, a base desse sistema dez.
Com esses dez algarismos, possvel representar qualquer grandeza numrica graas
caractersticas do valor de posio. Desse modo, temos:
Nmeros que representam as unidades: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9.
Nmeros que representam as dezenas: 10, 11, 12, 13, 14, 15 ...; nos quais o nmero
da posio 1 indica uma dezena e o outro dgito, a unidade.
Nmeros que representam as centenas: 110, 111, 112, 113, 114, 115, 116 ..., nos
quais o valor de posio 1 indica a centena, seguida pela dezena e pela unidade.
Assim, por exemplo, o nmero 385 indica:
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dezenas
unidades; ou seja:
3
3 . 100
8
8 . 10
5
5.1
300
80
= 385
O nmero 385 tambm pode ser expresso por meio de uma potncia de base dez:
3
3 . 100
8 . 10
5.1
3 . 102
8 . 101
5 . 100
Observao
A potncia da base 10 indica o valor da posio do nmero.
Sistema de numerao binrio
O sistema de numerao binrio empregado em circuitos lgicos digitais. Esse sistema
possui apenas dois algarismos: 0 e 1. Por isso, sua base dois (dois dgitos).
Cada dgito ou algarismo binrio chamado de bit (do ingls binary digit, ou seja dgito
binrio). Um bit , pois, a menor unidade de informao nos circuitos digitais.
A tabela a seguir mostra a correspondncia entre nmeros decimais e binrios.
Decimal
0
Binrio
0
Decimal
10
Binrio
1010
11
1011
10
12
1100
11
13
1101
100
14
1110
101
15
1111
110
16
10000
111
1000
1001
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22
21
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Valor de posio
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Binrio
O valor da posio indicado pelo expoente da base do sistema numrico. Essa valor
aumenta da direita para a esquerda. O valor da posio do bit mais significativo (de
maior valor) ser a base elevada a n-1 (n = nmero de dgitos).
Por exemplo, 101011 um nmero binrio de 6 bits. Ao aplicar a frmula, temos 6 - 1 = 5.
Assim, o bit mais significativo ter como valor de posio 25 .
Binrio
Valor de posio
20
MSB*
LSB**
23
22
21
20
Binrio
1.8
0.4
1.2
0.1
Valor de posio
No. Decimal
= 1010
Decimal
Potncia
Decimal
SENAI - SP
27
29
10
1024
11
2048
12
4096
13
8192
14
16384
15
32768
16
65768
17
1311072
16
32
64
128
256
512
09
14
O nmero binrio formado pelo quociente da ultima diviso e os restos das divises
sucessivas da direita para a esquerda: 2910 = 111012.
Observao
Todo nmero decimal par, ao ser convertido para binrio, termina em zero. Por outro
lado, todo o nmero decimal mpar ao ser convertido para binrio, termina em um.
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Hexa
Decimal
Hexa
Decimal
Hexa
11
22
16
12
23
17
13
24
18
14
25
19
15
26
1A
16
10
27
1B
17
11
28
1C
18
12
29
1D
19
13
30
1E
20
14
31
1F
10
10
21
15
32
20
163
162
161
160
4096
256
16
162
1
1 . 256
256
161
A
10 . 16
160
160
8
8.1
8
= 42410
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29
16
Binrio
Hexadecimal
Binrio
0000
1000
0001
1001
0010
1010
0011
1011
0100
1100
0101
1101
0110
1110
0111
1111
Pela tabela possvel observar que a cada cdigo hexadecimal correspondem quatro
dgitos binrios. Desse modo, para converter cada algarismo ou letra do nmero
hexadecimal no nmero binrio correspondente. Esse nmero binrio ter quatro dgitos.
Exemplo
Converter o nmero FACA16 para binrio.
Dgitos hexadecimais
Dgitos binrios
1111
1010
1100
1010
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0001
0100
1101
Adio
A operao de adio de nmeros binrios idntica do sistema decimal. O sistema
binrio, como j sabemos, possui apenas dois algarismos: 0 e 1. Para a realizao da
soma, existem as seguintes condies
0+0=0
1+0=1
0+1=1
1 + 1 = 0 e vai 1 = 10 (um, zero)
Observao
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1*
1 1 0
1 0 1
1 0 1 1
* Transporte ou vai-um.
Assim, 1102 + 1012 = 10112
Subtrao
O processo de subtrao binria igual ao de subtrao decimal. As regras da subtrao
binria so:
0-0=0
1-1=0
1-0=1
0 - 1 = 1 e empresta um
Observao
Na condio 0 - 1 = 1 est exemplificada a regra de transporte na qual 1 emprestado
da coluna seguinte.
Veja, por exemplo, a subtrao de 1102 - 102:
1
1
1 02
1 02
0 02
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SENAI - SP
Subtrao por soma simples do complemento - Para realizar a subtrao por soma
simples do complemento, procede-se da seguinte forma:
-
soma-se o subtraendo;
Exemplo
Subtrair 01112 de 00102
(complemento de 0111)
1 0 0 0
0 0 1 0
1 0 1 0
0 1 1 12
0 0 1 02
0 1 0 12
710
22
52
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33
1 1 0 12
1 0 0 12
1 0 1 1 0
Complemento de 1 de 0110
vai-um
Soma do vai-um ao resultado:
0 1 1 0
1
0 1 1 1
Portanto, 0111 o resultado final.
Pode-se comprovar esse resultado, comparando-o com o obtido na subtrao decimal.
1
1 1
0 1
0 1
1
0 12
1 02
1 12
1310
610
710
Observao
Se o subtraendo tiver menos dgitos do que o minuendo, deve-se completar com zeros
as posies que faltarem antes de completar o subtraendo. Por exemplo:
1 0 0 1 12
0 1 12
1 0 0 1 12
0 0 0 1 12
1
1
1
1 0
1
0
1
1
1
0 1 12
1 0 02
1 1 1
1 0 0 1 12
0 1 12
1 0 0 0 02
34
1910
310
1610
SENAI - SP
Exemplo
Efetuar a seguinte subtrao: 11012 - 01102
1 0 0 1
1
1 0 1 0
complemento 1 do subtraendo
complemento de 2 do subtraendo
1 1 0 1
1 0 1 0
1 0 1 1 1
minuendo
complemento de 2 do subtraendo
Multiplicao
A multiplicao de nmeros binrios feita do mesmo modo como no sistema decimal,
ou seja:
0.0=0
0.1=0
1.0=0
1.1=1
Exemplo
Multiplicar 110102 . 102
1
.
0
1 1
1 1
1 0 1
1
0 0 0
0 1 0
0 1 0
02
02
0
26
.2
5210
02
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Circuitos Combinacionais
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37
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39
40
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41
42
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43
44
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45
46
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47
48
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49
50
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51
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53
54
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55
56
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57
58
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59
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61
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63
64
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65
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67
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Circuitos Seqenciais
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78
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79
80
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81
82
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83
84
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85
86
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87
88
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89
90
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94
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99
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102
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103
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Famlia SIMATIC
SIMATIC
A famlia SIMATIC representa no somente uma linha de CLPs, e sim toda uma linha
de produtos de AUTOMAO TOTALMENTE INTEGRADA.
SIMATIC S7
Os Controladores Lgicos Programveis da famlia SIMATIC S7 podem ser divididos
em: Micro PLC (S7-200), pequeno/mdio porte (S7-300) e mdio/grande porte
(S7-400).
SIMATIC M7
O CLP M7 um computador PC-AT compatvel, com o mesmo desempenho, a mesma
funcionalidade e o ambiente de programao de um microcomputador.
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S7-300
S7- 300
O S7-300 o pequeno e totalmente modular CLP da famlia SIMATIC S7.
Caractersticas
-
Pode ser ligado em rede com interface multi-point (MPI), PROFIBUS e Industrial
Ethernet.
MPI
A Multi-Point Interface, MPI tem como objetivo conectar o CLP ao terminal de
programao ou interface de operao, ou ainda a outros controladores lgicos
programveis (PLCs). Na unidade central de processamento (CPU), existe somente
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Possibilidades de Conexo
Vrios dispositivos podem estabelecer simultaneamente conexo de dados com a
CPU. Isto significa que o terminal de programao e o painel de operao podem ser
operados simultaneamente, e ainda outros PLCs adicionais podem ser conectados. As
quantidades de conexes que podem ser operadas simultaneamente dependem da
CPU. Exemplo: so possveis quatro conexes de comunicao ativa por n para a
CPU 314.
Caractersticas da MPI
A interface MPI suporta displays, painis de operao e terminais de programao
Siemens. A MPI oferece as seguintes possibilidades:
-
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Redes
Redes
A figura acima exibe as vrias possibilidades de rede para a comunicao entre
produtos j existentes e a famlia S7. Os termos usados no slide so explicados a
seguir:
S5/TI
Controladores lgicos programveis SIMATIC S5 e SIMATIC TI
SIMATIC HMI
Equipamentos de Interface Homem Mquina
TISTAR
SCADA = (Supervisory Control and Data Acquisition ) controle de interface de operao
do sistema
PG/PC
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Instalando o STEP 7
STEP7 Micro:
Este o software para elaborao de programas exclusivamente para o S7-200.
Possui duas verses: MICRO/DOS e MICRO/Win, que rodam nos sistemas DOS e
Windows 3.x respectivamente.
STEP 7
O STEP 7 a ferramenta de automao da famlia SIMATIC S7 (exceo do S7-200).
Atravs dela se configura e parametriza-se todo o hardware, edita-se o programa,
testa-o, faz-se o comissionamento e a procura de defeitos, alm de toda a
documentao necessria. Com o auxlio de pacotes opcionais pode-se ainda
configurar redes locais, utilizar linguagens de alto-nvel ou orientada tecnologia,
utilizar Teleservice, etc.
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F-EPROM
Para a gravao de F-EPROM necessrio um gravador de EPROM externo (os PGs
Siemens j o possuem). A partir da nova verso do STEP 7 e das novas verses de
CPU, as F-EPROM podero ser gravadas diretamente na CPU.
Observao
Um upgrade de um verso antiga dos PG Siemens no uma soluo
economicamente vivel. PGs e PCs usando um processador 80386 so
extremamente lentos.
Instalao do STEP 7
Como todo o aplicativo W95, o software dever ser instalado via a funo
Adicionar/Remover Programas do W95, que executar o programa SETUP do
STEP 7.
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Instalando Drivers
Durante a instalao do STEP 7, deve-se integrar drivers para a comunicao com o
CLP (cabo ou carto) e para F-EPROMs. Pode-se tambm mudar as definies
padres de interrupo e endereos se necessrios .
As seguintes opes podem ser setadas durante a instalao do STEP 7:
-
Lngua
Opes de EPROM
Proteo de Software
O software STEP 7 provido com uma proteo contra cpia e pode ser operada em
somente um terminal de programao por vez. O software no pode ser usado at ser
autorizado pelo disquete de autorizao. Este disquete transfere uma autorizao para
o hard disk depois que a instalao do software foi concluda.
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SENAI - SP
Autorizao
A Ferramenta STEP 7
SENAI - SP
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Converting S5 Files
Com o auxlio do conversor S5/S7, pode-se converter programas STEP 5 em programas
STEP 7.
Program. S7 Blocks
O Editor de Programas habilita voc a escrever o seu programa com uma das linguagens de
programao STEP 7: Ladder Diagram (LAD), Statement List (STL) ou Function Blocks (FBD)
SIMATIC Manager
Esta a principal aplicao, que tambm aparece como um cone no DESKTOP do WINDOWS
95. Atravs dela que se inicia a execuo do projeto: configurao, edio, testes, etc.
chamada de Manager, pois ter a funo de gerenciar todo o projeto.
122
SENAI - SP
Selecionando
1. Ative o comando de menu Options --> Customize
2. Selecione a pasta de Linguagem
3. Selecione a linguagem desejada:
-
SIMATIC = alemo;
Importante
Existem duas selees independentes:
-
Lngua dos Mnemnicos -> seleciona o idioma em que o programa do usurio ser
escrito (ingls/alemo)
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123
Meta
Checar a parametrizao correta da interface da PG.
Procedimento
-
124
SENAI - SP
Mnemnicos
Antes de editar um programa, necessrio escolher entre 2 opes de mnemnicos
para exibio das instrues no editor de programa.
Pode-se escolher entre IEC (Internacional/Ingls) ou SIMATIC (Alemo).
Meta
Selecionar os mnemnicos desejados.
Procedimento
1. Inicie o SIMATIC Manager.
2. Selecione no menu de comandos Options
Customize.
3. Escolha a Language.
4. Escolha a linguagem mnemnicos desejada e confirme com OK
Resultado
Quando programando, um dos seguintes modos ser exibido:
-
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126
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Introduo ao Hardware S7
Dimenses
CPU212
CPU214
CPU215
CPU216
160x80x62 mm
197x80x62 mm
218x80x62mm
218x80x62mm
Memria:
de Trabalho (RAM)
1 KByte
4 KByte
8KByte
8KByte
de Instrues
185 instrues
2K
4k
4k
Registradores de Dados
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2k words
2.5k words
5k words
14 DI / 10 DO
14 DI / 10 DO
24 DI / 16 DO
I/O on-board
8 DI / 6 DO
Capacidade de Expanso
2 mdulos de expanso
----------------------
7 Mdulos de expanso
----------------------
Interrupes
1 ent. inter., 1 contad.
Interrup. (2 kHz)
Contadores/Temporizadores
64/64
128/128
128/256
256/256
0.8 ms
0.8ms
0.8 ms
Comunicao
1x PPI / Freeport
1x PPI /Freeport
1x PPI
Manuteno
---------------------------- Livre de Manuteno, no necessita de bateria
----------------------------
Set de operaes:
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Slots 4 - 11:
Mdulos de sinais. Slot 4 considerado o primeiro slot para mdulos de entrada e
sada (ou CP ou FM). Um exemplo de endereamento exibido abaixo para um carto
de digital (entrada = I, sada = Q):
Importante
A CPU 315-2DP permite que os endereos sejam livremente definidos.
Endereamento Digital
130
SENAI - SP
O endereamento das entradas (I) e sadas (Q) digitais comea com o endereo 0 para
o mdulo de sinal localizado no slot 4 (1 slot para SM). A relao entre o slot fsico e o
endereo do mdulo exibida acima. Cada mdulo digital ocupa 4 bytes de endereos
independente do nmero de pontos.
Tabela Imagem da Periferia
Aos sinais digitais do CLP corresponde uma rea na CPU que contm o estado atual
das entradas e sadas. Esta rea, denominada Tabela Imagem da Periferia de Entrada
(PII) e de Sada (PIQ) so atualizadas automaticamente pela CPU a cada incio e fim
de ciclo respectivamente. Pode-se acessar estas reas (I e Q) em bits, bytes, words
ou double words, como mostrado nos exemplos a seguir:
-
Q4.0 um dado que arquivado no primeiro bit (bit 0) do byte 4 na tabela imagem
da periferia de sada (usando a numerao padro das I/O do diagrama acima, isto
corresponde ao primeiro ponto no mdulo 2)
IW100 refere-se ao dado que arquivado nos bytes 100 e 101 da tabela imagem
da periferia de entrada.
QD24 refere-se ao dado que arquivado nos bytes 24, 25, 26, 27 da tabela
imagem da periferia de sada.
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Endereamento Analgico
SENAI - SP
Exemplo:
Para acessar os dados do segundo canal no primeiro mdulo no rack 2, o endereo da
entrada analgica e PIW514.
Endereamento Analgico no S7-400
O S7-400 tambm suporta opcionalmente endereamento padro para mdulos
analgicos. O endereamento analgico default segue o seguinte padro:
-
Dados Tcnicos
A famlia S7-300 suporta um set de instrues e endereamento comuns. A figura
mostra as especificaes tcnicas mais importantes para as CPUs 312 a 315.
Nmeros de Blocos
Diferenas nas quantidade de nmeros de blocos (FB, FC, DB).
-
CPU 312
CPU 315
32 FB
192 FB
SENAI - SP
133
32FC
192 FC
63 DB
255 DB
FB Blocos de Funes
FC Funes
DB Blocos de Dados
CPU 3xx IFM
As CPUs IFM so caracterizadas no somente por possurem entradas/sadas
integradas na CPU (on-board) como tambm funes especiais incorporadas.
Trilhos (1)
Para as CPUs 312/313, possvel a montagem em somente um trilho (sem
expanso)
Trilhos (2)
As CPUs 314 a 318 suportam at quatro trilhos ( 3 trilhos de expanso).
Conexo DP
Os S7s 315-2 DP / 318-2 DP possuem uma interface adicional para PROFIBUS DP
(Periferia Distribuda) e permitem a livre escolha do endereamento dos mdulos de
I/O.
S7-300 Elementos da CPU
134
SENAI - SP
Modo de Operao
Chave para seleo manual do modo de operao da CPU
-
STOP = pisca se um reset da memria necessrio, acesa indica que a CPU est no
modo STOP (programa no est sendo executado).
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136
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Entrada
Sada
Byte (8 bits)
Memria (flag)
Temporizadores
Contadores
DB Data block
DI
Importante
Verifique os dados tcnicos da CPU utilizada para verificar sua capacidade de
endereamento.
SENAI - SP
137
Esta uma demonstrao para auxiliar voc a entender como enderear I/Q no S7300.
Atravs da ferramenta SIMATIC Manager, o instrutor ir mostrar a relao entre
endereamento lgico e endereamento fsico.
A tabela de entradas e sadas no rack criada com auxlio de Modify and Monitor
Status Variables. A tabela ento ativada.
138
SENAI - SP
Meta
Apagar todos os blocos da CPU atravs de um reset geral.
Procedimentos
Siga os passos da figura acima.
Acontecimentos Durante um Reset da Memria da CPU
Quando executado um reset na CPU, ocorre o seguinte:
-
Teste de Hardware.
Endereo MPI
Se no estiver plugado o carto de memria, os endereos MPI setados sero retidos
durante o reset da CPU. Se o carto de memria estiver plugado, os endereos
arquivados no carto sero transferidos.
SENAI - SP
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Buffer de Memria
O contedo do buffer de diagnstico fica retido quando feito um reset na CPU.
Reset da Memria via PG/PC
possvel tambm resetar a CPU via o Terminal de Programao. Gire a chave para a
posio RUN/P, e proceda da seguinte forma:
-
Selecione a CPU.
para STOP
-
140
Memory Reset.
SENAI - SP
O Software STEP 7
Iniciando o STEP 7
SIMATIC
STEP 7
SIMATIC Manager
SENAI - SP
141
Janela do STEP 7
Barra de ttulo:
-
Barra de menu:
-
Barra de ferramentas:
-
rea de trabalho:
-
Barra de Status:
-
Edit:
-
View:
142
Window:
-
Help:
-
Sistema
Cada parte do STEP 7 possui um sistema de help (ajuda) completo. O sistema
consiste de:
-
Help - Menu
143
Comment).
Marcas
Uma vez encontrado o texto especfico do help, voc pode marcar a localizao
setando como uma marca. Para definir uma marca para futura referncia, selecione
Bookmark
Define.
Navegao
Botes de controle << e >> facilitam o avano ou o retorno para outros tpicos do help.
144
SENAI - SP
Projeto
Programas S7/M7
O programa de usurio referente um CLP propriamente dito, localizado sob o diretrio S7Programs. Este diretrio pode estar ou no associado uma estao especfica criada.
Associada um HW, o diretrio se encontra subordinado `a CPU. Caso contrrio fica
subordinado diretamente ao Projeto.
SENAI - SP
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Arquivos fonte:
STL, SCL, GRAPH, HiGraph,
Diagrama CFC
Diagrama SFC
Tabela de smbolos
(Symbol)
Objetos do STEP 7
Objetos
Como uma linguagem moderna, o STEP 7 no poderia deixar de abusar de objetos
para tornar o uso do software intuitivo e user-friendly. Assim uma srie de objetos
representam as diferentes ferramentas, arquivos e funes disponveis.
146
SENAI - SP
Estrutura
A estrutura do projeto j explicada anteriormente, mostra que o projeto hierarquizado,
tendo-se acesso aos diferentes objetos conforme se avana na estrutura (subordinado
a ....).
Programas S7 online e offline
As pastas de programa de usurio (S7-Programs) diferem entre si nos modos online e
offline. No modo online est se acessando diretamente o programa na CPU, portanto
s se encontram l os blocos realmente relevantes para o funcionamento do CLP.
Assim, objetos como Tabela de Simblicos e Arquivos fontes s so encontrados no
modo off-line.
Outros Objetos
Alm dos objetos listados acima existem outros que representam outras funes.
Alguns destes objetos so encontrados somente se instalados outros pacotes
opcionais:
Arquivos Fontes - Subordinado a Source Files
Parametrizao da Rede (MPI, Profibus, etc.) - Subordinado ao Projeto
Estaes externas para configurao de comunicao - Subordinado ao Projeto
Tela de OP - Subordinado ao Projeto - Opcional PROTOOL
Pasta de Diagramas CFC - Subordinado a Programa S7 - Opcional CFC
SENAI - SP
147
Blocos do STEP 7
Blocos
Blocos so partes funcionais do programa do usurio. Eles diferem em funo, uso e
estruturas. Blocos representam o cdigo executvel do programa.
O ambiente STEP 7 suporta os seguintes tipos de blocos:
Blocos lgicos:
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OBs
- Blocos de organizao
SENAI - SP
FCs
- funes
FBs
- blocos de funes
Blocos de dados:
-
DBs
- Blocos de dados
VAT
VAT (Tabela para monitorao/modificao de variveis) no so blocos, mas so
arquivadas no programa do usurio.
Navegando no STEP 7
SENAI - SP
149
Arrange.
Na Janela Direita
A janela exibe um projeto no modo offline, com toda a estrutura j vista anteriormente.
Na Janela Esquerda
Esta janela exibe o contedo da CPU, acessada pela funo Acessible Nodes. Na
janela esto listados todos os blocos contidos na CPU (FC, OB, SFC, etc)
Wizard
Wizard um assistente que auxilia a criao do projeto. Para inici-lo utilize a opo
File
Passos
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SENAI - SP
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Metas
Apagando e criando um projeto.
Procedimentos
1. inicie o SIMATIC Manager.
2. Selecione no menu de comando File
3. Selecione PRO1
1)
Delete
Project.
New
Project.
152
SENAI - SP
153
Resultado
Um novo programa S7 criado com o projeto PRO1. O programa S7, programa do
usurio, automaticamente criado nesta pasta.
Usando o SIMATIC Manager voc pode ver o subdiretrio PROG1. Um bloco OB1
vazio automaticamente criado no programa do usurio.
154
SENAI - SP
Configurando e
parametrizando o S7
Introduo
Configurao de H/W
Com esta ferramenta, possvel:
-
definir os mdulos utilizados (CPU, I/O, FM) e a sua parametrizao. Ex.: tipo de
medio do mdulo analgico de entrada.
SENAI - SP
155
Open Object
Configurando
O usurio especifica a posio dos mdulos no rack e os endereos so definidos
automaticamente ( nas CPU315-2 e do S7-400 o usurio pode alterar os endereos).
esta configurao denominaremos configurao parametrizada.
Durante o start-up, a CPU checa a distribuio dos mdulos existente, que
denominada configurao real.
No caso do S7-400, possvel comparar a configurao real com a configurao
parametrizada. Existindo divergncias, o start-up pode ser abortado, se desejado pelo
usurio.
Setando Parmetros
Ao invs de setar chaves nos mdulos, todos os parmetros so definidos via software.
Pode-se definir parmetros para a CPU e para determinados mdulos de I/O, tais
como mdulos analgicos.
Nos parmetros da CPU esto includos, entre outros, o tempo de superviso de
durao de ciclo ou o intervalo de tempo para execuo de partes do programa.
Trocando Mdulos
Durante um restart completo, a CPU distribui os parmetros para todos os mdulos
existentes. Assim, quando se substitui um mdulo defeituoso, a parametrizao para o
novo mdulo ainda estar disponvel, armazenada na CPU.
156
SENAI - SP
Station (estao)
O menu Station serve para selecionar o CLP a ser editado, salvar a configurao,
imprimir, etc. comparvel ao menu de edio de um Processador de Texto como por
exemplo: O Microsoft Word. possvel entre outras funes:
-
Save - salvar a configurao corrente. Ao se salvar uma configurao pela 1a. vez,
o STEP 7 criar na estrutura automaticamente um Mdulo Programvel (por ex. a
CPU) e a pasta S7-Programs subordinada este mdulo, alm de gerar o bloco de
configurao (SDB).
View
O menu View utilizado para selecionar a maneira que se quer visualizar a
configurao, simplificada ou em detalhes (com MLFB, endereo, etc), alm de tornar
ativo ou no a barra de ferramentas e a linha de status.
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157
A linha de status serve como um pequeno help online, mostrando sempre um pequeno
texto sobre a funo selecionada, alm do modo de operao ativo Offline ou Online.
PLC
O menu PLC utilizado para ler ou transferir a configurao editada do PG para o
CLP (tambm possvel pelo cone da barra de ferramentas). A transferncia s pode
ser feita se a CPU estiver conectada ao Terminal de Programao. No modo online
esto ainda disponveis funes de informao e de diagnstico, alm de se poder
alterar o modo de operao da CPU.
Configurao Real
A CPU gera uma configurao interna real durante a energizao. Isto , a CPU
verifica a disposio dos mdulos existentes, e caso no exista o bloco de
parametrizao, distribui os endereos de acordo com um algoritmo fixo.
158
SENAI - SP
Configurando o Hardware
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Endereo MPI
Se voc desejar conectar vrios controladores lgicos programveis via interface MPI,
voc dever setar diferentes endereos MPI para cada CPU.
SENAI - SP
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Watchdog Time
Os seguintes tempos podem ser especificados:
-
CPU - Retentividade
reas Retentivas
As reas de memria retentivas permanecem inalteradas mesmo depois da falta de
energia ou de um restart completo.
Os seguintes itens podem ser retentivos:
-
Memory markers
Temporizadores
Contadores
164
SENAI - SP
Bloco de Dados
As reas que voc especifica nesta tela so retidas no caso de falha de energia
mesmo no existindo bateria de backup.
Para ser utilizado sem bateria, o programa dever ser arquivado no mdulo de
memria (memory card).
DBs Retentivos
Este parmetro s tem sentido no caso da no existncia de bateria. Quando a bateria
usada, todos os blocos de dados so retentivos.
Outros blocos de dados que devem permanecer retidos devem tambm ser salvos no
mdulo de memria.
Depois da falta de energia sem a bateria, os blocos de dados parametrizados como
retentivos so retidos, e os outros blocos recebem os valores arquivados no mdulo de
memria.
SENAI - SP
165
Cycle
Opes:
-
constante
porcentagem do tempo de ciclo de programa que ser reservado (no mx.) para
tarefas de comunicao ou para auto teste cclico.
Clock Memory
Caso seja utilizado no programa algum tipo de pisca-pisca, pode-se deixar o sistema
ger-lo automaticamente. Ative o campo e especifique qual o byte de memria a ser
usado para este fim
O byte de memria especificado piscar nas seguintes freqncias, cada uma
associado um bit deste byte:
166
SENAI - SP
Bit
Perodo/
1,6
0,8
0,5
0,4
0,2
0,1
Freqncia
0,5
0,625
1,25
2,5
10
(Hz)
CPU Proteo de Acesso
Protection Levels
O programa na CPU pode ser protegido contra um acesso no autorizado por meio de
designao de uma senha. As correes de programa ou modificao de dados s
podem ser executados se a senha correta for digitada.
Os nveis de proteo tem os seguintes significados:
-
1: Sem proteo
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CPU Diagnstico/Clock
System diagnostics
Uma poderosa ferramenta na depurao do programa e procura de falhas o
Diagnstico Buffer. Este um buffer que registra todas as ocorrncias anormais do
CLP, inclusive com data e hora. Esta funo, que deve sempre ser deixada ativa, alm
de registrar as ocorrncias que levaram a CPU para STOP (Dysplay cause of STOP),
pode ainda ser incrementada com outras ocorrncias (Extended Functional Scope).
Com a opo Extended Functional Scope ativa todos as chamadas de OBs de
interrupo so registradas no buffer de diagnstico. Isto til por exemplo na hora de
depurar o SW ou na procura de um defeito especfico do sistema. No deve ser porm
deixada ativa, pois o buffer de diagnstico ser preenchido como uma srie de
registros dificultando uma eventual anlise do motivo de parada da CPU (mensagens
importantes podem ser sobrescritas).
Clock
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superviso de quebra-de-fio;
Importante
1) Verifique quais os parmetros disponveis para o mdulo que est sendo utilizado.
2) Para a faixa de medio, alm da parametrizao via SW necessrio posicionar a
caixa de medio na placa (pos. A, B, C ou D).
174
SENAI - SP
Objetivo
Criar uma estao de HW
Configurar o Hardware
Procedimento
1. Destaque a pasta de projeto PRO1
2. Selecione no menu o comando Insert
Station
o boto direito do mouse e o comando Insert New Object => SIMATIC 300
Station.
3. Uma nova estao S7-300 criada.
4 . Destaque a pasta da estao recm criada (SIMATIC 300 Station (1)) e d um
clique duplo sobre o cone Hardware.
5. O Configurador de Hardware aberto.
6. Selecione no catlogo todos os mdulos existentes no seu rack de treinamento
(comece obrigatoriamente com o trilho (rack)).
7. Salve a configurao no harddisk.
Resultado
Uma estrutura CPU, Programa, Blocos, etc. criada subordinada pasta de estao.
SENAI - SP
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Objetivo
Parametrizar um mdulo (CPU)
Testar a caracterstica Retentividade
Procedimento
1. Inicie o Configurador de Hardware
2. D um click-duplo sobre a linha que contm CPU (ou destaque a linha da CPU e
com o boto direito do mouse selecione a funo Object Properties).
3. Selecione a Pasta Retentive Memory.
4. Parametrize os Memory markes de 0 a 4 como retentivos (MB0 a MB4).
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SENAI - SP
MB100
T MB4
T MB5
11. Coloque a CPU de STOP -> Run e observe com a funo Monitor Variables os
memory markes MB4 e MB5.
12. Delete as instrues do OB1 (ou o prprio OB1).
13. Repita o passo 11.
Resultado
O que aconteceu com o MB4 e o MB5 no 2. start da CPU ? Por que no possuem o
mesmo contedo ?
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SENAI - SP
Princpios bsicos
Norma IEC 1131
Introduo
A norma IEC1131 um documento escrito por um consrcio de fabricantes de PLCs,
casas de sistemas e instituies direcionadas a desenvolver plataformas para nveis de
padronizaes na automao industrial.
Parte 1
Contm caractersticas de funes e definies de termos gerais comuns para PLCs.
Por exemplo, processamento cclico, imagem de processo, divises de tarefas entre
dispositivos de programao, PLC Interface Homem mquina.
Parte 2
SENAI - SP
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SENAI - SP
Start-Up
Quando voc muda de STOP ==> RUN, a CPU executa um restart simples ou
completo (S7-300 s completo), tambm denominado com Cold-restart ou Warmrestart. Para um completo restart, o sistema operacional deleta os memory markers
no retentivos, temporizadores e contadores, deleta a pilha de interrupes e pilha de
blocos, reseta todas as interrupes de hardware salvas e interrupes de diagnstico,
e inicializa a superviso do tempo de ciclo.
O S7-400 tem um tipo de start-up adicional, Restart. No restart, todos os dados so
retidos e o processamento do programa continua depois do ponto de interrupo.
Ciclo de Programa
Como mostrado na figura acima, a operao cclica da CPU consiste de 3
componentes principais:
-
A CPU atualiza o estado dos sinais de entrada na tabela imagem das entradas
(PII).
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SENAI - SP
Restart Completo
A CPU executa um completo restart quando vai do modo STOP para RUN,
processo este denominado START-UP (inicializao).
Durante o Start-up so executadas as seguintes tarefas:
-
habilita sadas.
Restart
As CPUs do S7-400 tem a capacidade de executar um Restart (warm restart) quando
ocorre um Start-up. O modo do Restart, completo ou warm, selecionado nestas
CPUs por uma chave na CPU (sob certas condies). Quando um RESTART ocorre,
a CPU executa o seguinte:
SENAI - SP
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habilita sadas
Imagem do Processo
Definio
Denomina-se Imagem de Processo uma rea da CPU onde os estados das entradas
e sadas binrias so a cada ciclo armazenadas. Existem reas distintas para as
entradas e para as sadas: PII e PIQ. Normalmente o programa de usurio quando
acessa uma entrada ou sada digital est lendo na realidade esta rea.
PII
A tabela imagem das entradas do processo o local onde o estado das entradas
digitais so arquivadas na CPU. Antes do incio de cada ciclo de programa, a CPU l a
periferia (mdulos de entrada digital) e transfere os estados dos sinais digitais para
esta rea.
PIQ
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SENAI - SP
Blocos de Sistema
Blocos de sistema so funes pr-definidas ou blocos de funo integradas ao
sistema operacional da CPU. Estes blocos no ocupam nenhum espao adicional na
memria do usurio. Os blocos de sistema so chamados pelo programas do usurio.
Estes blocos tem a mesma interface, a mesma designao, e mesmo nmero em todo
o sistema (S7-300/400). Ento, voc pode facilmente portar o programa do usurio
entre vrias CPUs.
Blocos do Usurio
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Interrupo de Diagnostico
Interrupo de hardware
Interrupo de Erros
Start-up do Hardware
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Blocos de Sistema
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Funo de Sistema
Funo de sistema uma funo pr-programada e testada que (SFC) integrada na
CPU. Algumas das tarefas suportadas por estas funes so setar parmetros dos
mdulos, comunicao de dados, funes de cpia, etc. Uma SFC pode ser chamada
pelo programa, porm sem fazer parte dele (no ocupa memria de trabalho).
Blocos de Funo de Sistema (SFB)
Um bloco de Funo de sistema parte integral da CPU. Voc pode utilizar um SFB
em seu programa, sem carregar como parte de seu programa porque os SFBs so
parte do sistema operacional. SFBs devem ser associados a um DB, o qual dever
ser transferido para a CPU como parte do seu programa.
Bloco de Dados de Sistema (SDB)
Um bloco de dados de sistema uma rea de memria que a ferramenta STEP 7 gera
para arquivar dados necessrios para o controle de operaes. Informaes, tais como
dados de configurao, conexes de comunicao e parmetros so salvos em SDBs.
Estrutura de Programa
188
SENAI - SP
Programa Linear
O programa inteiro reside em um nico bloco de instruo contnuo. Esta estrutura
semelhante a um circuito de rels substitudo por um controlador lgico programvel. O
sistema processa instrues individuais sucessivamente.
Programa Particionado
O programa dividido em blocos, cada bloco contm uma lgica especfica para
dispositivos ou tarefas. As informaes residentes no bloco de organizao (OB1)
determinam a ordem de execuo dos blocos a serem processados. Um programa
particionado pode, por exemplo, conter blocos de instrues com os quais os modos
de operaes individuais de um processo industrial so controlados.
Programa Estruturado
Um programa estruturado contm blocos de instrues com parmetros definidos pelo
usurio (blocos parametrizados). Estes blocos so projetados de forma que possam
ser usados universalmente. Os parmetros atuais (os endereos de entradas e sadas)
so especificados durante a chamada do bloco. Exemplos de blocos parametrizveis:
-
bloco BOMBA" contm instrues para uma bomba, com um set de entradas e
sadas exigidas para qualquer bomba usada no processo.
SENAI - SP
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bloco lgico responsvel pelo controle especfico das bombas, chama (abre) o
bloco BOMBA e fornece informaes para identificar qual bomba ir ser
controlada.
Programao Estruturada
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SENAI - SP
Como executado?
O programa dentro do OB1 (ou outro bloco) chama estes blocos genricos para a
execuo. Assim dados e cdigos considerados comuns podem ser compartilhados.
Quais Vantagens e Desvantagens?
Ao invs de repetir estas instrues e ento substituir os diferentes endereos para os
especficos equipamentos, voc pode escrever as instrues no bloco e ter um
programa para passar os parmetros (tais como endereos especficos de
equipamentos ou dados) para o bloco. Isto permite a voc escrever blocos genricos
que mais que um dispositivo ou processo possa usar. Quando usar uma programao
estruturada voc tem que gerenciar os dados que so arquivados e utilizados pelo
programa.
SENAI - SP
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SENAI - SP
Referncias Bibliogrficas
SENAI. SP. CLP Siemens S7: programao bsica. So Paulo: DITEC, 2001.
______. Comandos eletroeletrnicos. Por Regina Clia Roland Novaes. So Paulo,
1994. (Eletricista de manuteno, 3).
______. Eletrotcnica. Por Dirceu Della Coletta. So Paulo, 1990. (Mecnica geral).
______. Controlador lgico programvel. So Paulo: Faculdade SENAI de Tecnologia
Mecatrnica, 2000.
SENAI - SP
193