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INTRODUCTION
La cration d'une machine automatise ncessite un dialogue
entre le client qui dfinit le cahier des charges (qui contient les
besoins et les conditions de fonctionnement de la machine) et
le constructeur qui propose des solutions.
Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne possde
peut-tre pas la technique lui permettant de dfinir
correctement son problme.
D'autre part, le langage courant ne permet pas de lever toutes
les ambiguts dues au fonctionnement de la machine (surtout
si des actions doivent se drouler simultanment).
C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Dveloppement de la
Productique Applique l'industrie) a cr le GRAFCET.
DFINITION
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de
Commande des tapes et Transitions)
est l'outil de reprsentation graphique d'un
cahier des charges.
Il a t propos par l'ADEPA (en 1977 et
normalis en 1982 par la NF C03-190).
RGLES DE SYNTAXE
Rgle N1 : situation initiale
Rgle N2 :
franchissement d'une transition
Rgle N3 :
Evolution des tapes actives
Le franchissement d'une transition provoque simultanment :
Principe dvolution
illustration : franchissement dune
transition
Ltape 15 nest pas
active
15
Action A
a
16
Action B
Laction associe
ltape 15 nest pas
effective
La transition 15-16
nest pas valide
Principe dvolution
15
a
16
Action
A
Ltape 15 est
active
Laction associe
ltape 15 est effective
Action B
La transition 15-16 est
valide
Principe dvolution
Pour franchir
15
a
16
Action
A
Action B
la transition 15 - 16...
il faut que :
1. La transition soit
valide
2. la rceptivit a
soit VRAIE
Principe dvolution
La rceptivit a
devient VRAIE
15
a
16
Action
A
&
la transition 15 -16 est
valide
Action B
La transition est
FRANCHISSABLE
Principe dvolution
Franchissement de la
transition
15
Action A
a
16
Action B
Dsactivation de ltape
15:
Laction A nest plus
Activationeffective
de ltape 16:
Laction B devient effective
Principe dvolution
tape 16 active
15
Action A
a
16
Action B
Principe dvolution
X54
54
d
55
Action A+
e
X55
Instabilit de situation
e
X56
56
A EVITER ! A
f
Rgle N4 :
transitions simultanes
Rgle N5 :
activation et dsactivation
simultanes
STRUCTURES DE BASE
Divergence et convergence en ET (squences simultanes)
Divergence en ET : lorsque la
transition A est franchie, les
tapes 21 et 24 sont actives.
Convergence en ET : la
transition B sera valide lorsque
les tapes 23 et 26 seront
actives. Si la rceptivit associe
cette transition est vraie, alors
celle-ci est franchie.
REMARQUES :
Aprs une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.
Le nombre de branches parallles peut-tre suprieur 2.
La rceptivit associe la convergence peut-tre de la forme = 1. Dans ce
cas la transition est franchie ds qu'elle est active.
dcy
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 1
dcy
dcy . g1 . g2
2
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
CH1
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 1
dcy=1
dcy . g1 .
g2
2
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
CH1
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
dcy
dcy . g1 .
g2
2
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
Solution 1
CH1
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 1
dcy
dcy . g1 .
g2
2
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
CH1
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
dcy
dcy . g1 .
g2
2
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
Solution 1
CH1
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 1
dcy
dcy . g1 .
g2
2
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
CH1
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 1
dcy
dcy . g1 .
g2
2
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
CH1
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 1
dcy
dcy . g1 . g2
D1
d1
d2
G1
D2
G2
g1
CH1
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 1
dcy
dcy . g1 .
g2
2
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
CH1
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 1
dcy
dcy . g1 .
g2
2
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
CH1
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 1
dcy
dcy . g1 .
g2
2
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
CH1
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 1
dcy
dcy . g1 .
g2
2
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
CH1
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 1
dcy
dcy . g1 .
g2
2
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
CH1
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 1
dcy
dcy . g1 .
g2
2
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
CH1
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 1
dcy
dcy . g1 .
g2
2
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
CH1
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Autre solution
Solution 2
dcy
dcy
CH1
2
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 2
dcy=1
dcy
CH1
2
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
2
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
2
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
2
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
2
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
2
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
2
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
2
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
2
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
dcy
dcy
CH1
2
D1
d1
D2
d2
G1
g1
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Convergence en OU : aprs
l' volution dans une
branche, il y a convergence
vers une tape commune.
REMARQUES :
A et B ne peuvent tre vrais simultanment (conflit).
Aprs une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.
Le nombre de branches peut-tre suprieur 2.
La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au mme
endroit.
Poussoirs
3
Poussoir 1
Tapis 3
Tapis 2
Cycle de fonctionnement:
Le poussoir 1 pousse les petites caisses
devant le poussoir 2 qui, son tour, les
transfre sur le tapis d'vacuation 2,
alors que les grandes caisses sont
pousses devant le poussoir 3, ce dernier
les vacuant sur le tapis 3. Pour effectuer
la slection des caisses, un dispositif de
dtection plac devant le poussoir 1
permet de reconnatre sans ambigut le
type de caisse qui se prsente.
Tapis 1
Petite caisse
2
Av P1
Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1
Grande
caisse
5
Av P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1
Re P2 Re P1
P2 en arrire
8
Re P1
P1 en arrire
Poussoirs
3
Poussoir 1
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
Tapis 1
Petite caisse
2
Av P1
Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1
Grande
caisse
5
Av P1
Re P2 Re P1
P2 en arrire
8
Re P1
P1 en arrire
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1
Poussoirs
Poussoir 1
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
Tapis 1
Petite caisse
2
Av P1
Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1
Grande
caisse
5
Av P1
Re P2 Re P1
P2 en arrire
8
Re P1
P1 en arrire
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1
Poussoirs
Poussoir 1
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
Tapis 1
Petite caisse
2
Av P1
Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1
Grande
caisse
5
Av P1
Re P2 Re P1
P2 en arrire
8
Re P1
P1 en arrire
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1
Poussoirs
Poussoir 1
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
Tapis 1
Petite caisse
2
Av P1
Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1
Grande
caisse
5
Av P1
Re P2 Re P1
P2 en arrire
8
Re P1
P1 en arrire
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1
Poussoirs
Poussoir 1
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
1
Petite caisse
2
Av P1
Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1
Grande
caisse
5
Av P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1
Re P2 Re P1
P2 en arrire
8
Poussoirs
3
Poussoir 1
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
1
Petite caisse
2
Av P1
Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1
Re P2 Re P1
P2 en arrire
8
Tapis 1
Grande
caisse
5
Av P1
Poussoirs
3
Poussoir 1
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
Tapis 1
Petite caisse
2
Av P1
Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1
Grande
caisse
5
Av P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1
Re P2 Re P1
P2 en arrire
8
Poussoirs
3
Poussoir 1
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
Tapis 1
Petite caisse
2
Av P1
Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1
Grande
caisse
5
Av P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1
Re P2 Re P1
P2 en arrire
8
Poussoirs
3
Poussoir 1
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
1
Petite caisse
2
Av P1
Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1
Grande
caisse
5
Av P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1
Re P2 Re P1
P2 en arrire
8
Poussoirs
3
Poussoir 1
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
Tapis 1
Petite caisse
2
Av P1
Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1
Grande
caisse
5
Av P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1
Re P2 Re P1
P2 en arrire
8
Poussoirs
3
Poussoir 1
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
Tapis 1
Petite caisse
2
Av P1
Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1
Grande
caisse
5
Av P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1
Re P2 Re P1
P2 en arrire
8
Poussoirs
3
Poussoir 1
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
1
Petite caisse
2
Av P1
Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1
Re P2 Re P1
P2 en arrire
8
Tapis 1
Grande
caisse
5
Av P1
Poussoirs
3
Poussoir 1
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
Av P1
Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1
Grande
caisse
5
Av P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1
Re P2 Re P1
P2 en arrire
8
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Poussoirs
3
Poussoir 1
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
1
Petite caisse
2
Av P1
Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1
Re P2 Re P1
P2 en arrire
8
Tapis 1
Grande
caisse
5
Av P1
Poussoirs
3
Poussoir 1
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
1
Petite caisse
2
Av P1
Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1
Re P2 Re P1
P2 en arrire
8
Tapis 1
Grande
caisse
5
Av P1
Poussoirs
3
Poussoir 1
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
1
Petite caisse
2
Av P1
Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1
Re P2 Re P1
P2 en arrire
8
Tapis 1
Grande
caisse
5
Av P1
Poussoirs
3
Poussoir 1
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
Tapis 1
Petite caisse
2
Av P1
Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1
Grande
caisse
5
Av P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1
Re P2 Re P1
P2 en arrire
8
Poussoirs
3
Poussoir 1
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
1
Petite caisse
2
Av P1
Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1
Grande
caisse
5
Av P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1
Re P2 Re P1
P2 en arrire
8
Tapis 1
Poussoirs
3
Poussoir 1
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
1
Petite caisse
2
Av P1
Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1
Re P2 Re P1
P2 en arrire
8
Tapis 1
Grande
caisse
5
Av P1
Poussoirs
3
Poussoir 1
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
Tapis 1
Petite caisse
2
Av P1
Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1
Grande
caisse
5
Av P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1
Re P2 Re P1
P2 en arrire
8
Poussoirs
3
Poussoir 1
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
Tapis 1
Petite caisse
2
Av P1
Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1
Grande
caisse
5
Av P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1
Re P2 Re P1
P2 en arrire
8
Poussoirs
3
Poussoir 1
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
Tapis 1
Petite caisse
2
Av P1
Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1
Grande
caisse
5
Av P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1
Re P2 Re P1
P2 en arrire
8
Poussoirs
3
Poussoir 1
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
1
Petite caisse
2
Av P1
Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1
Re P2 Re P1
P2 en arrire
8
Tapis 1
Grande
caisse
5
Av P1
Poussoirs
3
Poussoir 1
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
1
Petite caisse
2
Av P1
Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1
Re P2 Re P1
P2 en arrire
8
Tapis 1
Grande
caisse
5
Av P1
Poussoirs
3
Poussoir 1
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
1
Petite caisse
2
Av P1
Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1
Grande
caisse
5
Av P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1
Re P2 Re P1
P2 en arrire
8
Re P1
P1 en arrire
Tapis 1
Poussoirs
3
Poussoir 1
Re P3 Re P1
P3 en arrire
ETC...
Tapis 3
Tapis 2
Le saut en arrire
permet de reprendre
une squence
lorsque les actions
raliser sont
rptitives.
MACRO - REPRSENTATIONS
Sous-programme (tche)
TEMPORISATIONS
La transition 20 - 21 est
franchie lorsque la
temporisation,
dmarre l'tape 20 est
coule, soit au bout de
5s.
COMPTAGE
ancienne reprsentation:
CAS PARTICULIERS
Rceptivit toujours vraie
Action conditionnelle
L'action K devient effective l'tape 20,lorsque la condition m est vraie. Lquation
logique de K est K = X20 . m
Action mmorise
Ancienne reprsentation :
mise 1 de l'action par la lettre S (set)
Partie Commande
ordres (pr-actionneurs,
actionneurs)
Comptes-rendus (capteurs)
Partie Oprative
Produits entrants
Produits sortants
Dialogue Homme-Machine
Capteurs
Capteur dhumidit
Dtecteur de choc
Cellule photolectrique
Capteur contact
Bouton poussoir
Dtecteur de gaz
Les actionneurs
Afficheur 7 segments
Electrovanne
Vrin rotatif
Buzzer
Vrin
Voyants
Ventilateur
Rsistance chauffante
Supervision
Partie Commande
(Sorties)
(systme de traitement)
(Entres)
ordres (pr-actionneurs,
actionneurs)
Comptes-rendus (capteurs)
Partie Oprative
Produits entrants
Produits sortants
(systme de transformation)
Introduction
LesavantagesduGRAFCET?
ilestindpendantdelamatrialisationtechnologique
iltraduitdefaoncohrentelecahierdescharges
ilestbienadaptlacomplexitdessystmesautomatiss
ilestbienadaptlaspcification,conceptionetralisation
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
b
3
G
c
D
b
G
a
Aprs lordre de
dpart cycle dcy,
le chariot part jusque
b, revient en c, repart
en b puis rentre en a
b
Capteurs:
a : chariot
gauche
b : chariot droite
Actionneurs:
D : aller droite
G : aller gauche
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
D
b
Initialisation du
Grafcet :
G
c
D
b
G
a
activation de(s)
tape(s) initiale(s)
La transition 1-2 est
valide
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
Ordre de marche
dcy = 1
b
3
G
c
D
b
G
a
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy .
2 a D
b
3
G
c
4
b
G
a
Franchissement de la
transition
Dsactivation de ltape 1
Activation de ltape 2
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
D
b
G
c
D
b
G
a
tape 2 active
Dplacement du chariot
droite
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
D
b
Remarque :
c
4
D
b
dcy
G
a
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
tape 2 active
b
3
G
c
D
b
G
a
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
D
G
c
D
b
G
a
tape 2 active
b
3
Le chariot continue sa
course jusquau capteur b
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
D
b
G
c
D
b
G
a
La transition est
franchissable
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
D
Franchissement de la
transition
b
3
G
Dsactivation de ltape 2
c
4
Activation de ltape 3
D
b
G
a
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
D
b
G
c
D
b
G
a
tape 3 active
Le chariot se dplace
gauche
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
D
b
G
c
D
G
a
La rceptivit c est
VRAIE & la transition 3-4 est
valide
Franchissement de la
transition
Dsactivation de ltape 3
b
5
Activation de ltape 4
Exemple dapplication
G
dcy
dcy . a
2
D
b
tape 4 active
G
c
D
b
G
a
Dplacement droite du
chariot
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
D
b
G
c
D
G
a
La transition est
franchissable
Dsactivation de ltape 4
Activation de ltape 5
b
5
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
tape 5 active
b
3
G
c
D
b
G
a
Le chariot se dplace
gauche
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
tape 5 active
b
3
G
c
D
b
G
a
Le chariot se dplace
gauche et passe devant le
capteur c
Aucun effet dans le droulement
du Grafcet ce moment prcis
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
tape 5 active
b
3
G
c
D
b
G
a
Le chariot se dplace
gauche
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
D
b
G
c
D
G
a
La transition est
franchissable
Dsactivation de ltape 5
Activation de ltape 1
b
5
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
tape 1 active
b
3
G
c
D
b
G
a
Structure correcte ?
1
1
a
1
a
2
3
1
a
2
3
3
2
Structure correcte ?
1
1
2
a
b
c
4
b
Structure correcte ?
1
1
a
a
4
d
4
d
3 Rgles de franchissement
Toute transition franchissable est
immdiatement franchie
Plusieurs transitions simultanment
franchissables sont simultanment franchies
Lorsquune tape est simultanment active et
dsactive, elle reste active
54
d
55
Action A+
e
X55
e
X56
56
f
Instabilit de situation
b=0
a=1
b
a.b
3
a
b
b=1
a=1
b
a.b
3
a
b
3
^a
3
^a
a
b
a
b
3
^a
Grafcets : complments
Mmorisation de passage
Grafcet de tache
synchronisation horizontale
grafcet de conduite/de tache
Forage, figeage, etc
Mmorisation de passage
Mmorisation de passage
Gestion des si condition alors
Utilisation de la condition
(vnement)
Utilisation de squences parallles (convergence en
ET)
Mmorisation de passage
Exemple: Dchargement de deux wagonnets
2 chariots doivent se dplacer suivant le cycle suivant :
aprs appui sur un bouton poussoir m les deux chariots
dmarrent ensemble, les chariots C1 et C2 font un aller-retour
(aba) (cdc) : C1 ne peut revenir que si C2 a dj fait un aller.
C2
C1
Mmorisation de passage
C1
C2
Entres : m, a, b, c, d
Sorties : G1, D1, G2,
D2
Mmorisation de passage
Solution 1
10
m.c.a.X1
D2
11
m.a.c.X10
D1
b
G2
12
20
=1
G1
4
a
Mmorisation de passage
Solution 2
1
m.c.a
D2
11
D1
b
G2
12
20
c
13
=1
G1
4
a
5
=1
Mmorisation de passage
Solution 3
1
10
m.a.c.X10
m.c.a.X1
2
D1
D2
11
b
3
X12 + X10
G1
G2
12
c
Mmorisation de passage
Solution 4
1
m.c.a
D2
11
D1
b
12
G2
c
13
X12 + X13
G1
4
a
5
=1
Synchronisation de Grafcet
Notion de
Grafcet de
tche
Synchronisation de Grafcets
Coordination horizontale
10
10
20
10
m
19
30
10
X19
29
X39
Tche
T10
X29
39
X10
Tche
T20
X10
Tche
T30
10
10
X110
Appel
tche T10
110
GRAFCET de conduite
GRAFCET esclaves
19
X19
X110
111
Tche
T10
r111
Appel
tche T20
112
20
10
X112
X29
GRAFCET
de conduite
29
X112
Tche
T20
Squences exclusives
Partage de ressource gestion des problmes
darbitrage
Exemple: Dchargement de deux wagonnets
Deux wagonnets alimentent le bassin de chargement dun haut
fourneau en empruntant une voie commune.
squences exclusives
squences exclusives
Forages
Lordre de forage est reprsent dans un double
rectangle
1) Ordre dinitialisation: Les tapes initiales du grafcet
partiel forc sont actives, toutes les autres sont
Gi,q
dsactives.
29
INITIALISATION
de Gj,p
Gj,p : {init}
Gj,p : { }
FORCAGE A LA
SITUATION VIDE
de Gj,p
FORCAGE A LA
SITUATION {5,8}
de Gj,p
Gj,p : {5,8}
figeage
29
Gj,p : { * }
FORCAGE A LA
SITUATION
COURANTE
de Gj,p
VS : variable de situation
VS = X20.X21.X22.etc
VS
ATTENTION:
Les actions se
poursuivent
pendant le
figeage
Approche fonctionnelle
Conception de la commande
Approche intuitive
Approche fonctionnelle
Exemple simple
143
Approche fonctionnelle
PLAN
144
Approche fonctionnelle
PLAN
145
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
146
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
147
Poste A
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
148
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
149
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
150
Poste A
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
151
Poste A
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
152
Poste A
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
153
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
154
Poste A
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
155
Poste A
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
156
Poste A
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
157
Poste A
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
158
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
159
Le GRAFCET (fin)
PLAN
160
SAm
DA
SB
SA
SAm
Ne rien oublier
SB
SA
Corriger
Simplifier
DAv
DAv
DB
DA
DAv
DAv
S : Saisir
D : Dposer
A et B : postes A et B
Am et Av : Amont et Aval de la
cellule
161
162
Le GRAFCET (fin)
PLAN
163
164
Fonction principale :
GERER LE FLUX DES PIECES
165
Fonction composante X :
ALIMENTER LES POSTES
Fonction composante Y :
Alimenter
Evacuer
Alimenter
Evacuer
Saisir
Dposer
167
SAm
DA
DB
Saisir
Dposer
SAm
DA
DB
Alimenter
Evacuer
L'bauche du grafcet
montre qu'une pice qui
a t saisie en amont de
la cellule peut tre
dpose sur l'un des
deux postes A ou B. (La
slection se fera en
temps rel en fonction de
leur disponibilit.)
168
Fonction composante Y :
SAISIR
DEPOSER
UNE PIECE UNE PIECE
SAm
DA
DB
Alimenter
Evacuer
SAISIR
DEPOSER
UNE PIECE UNE PIECE
SAm
DA
SA
DB
SB
DAv
SA
SB
DAv
169
Fonction composante Y :
SAISIR
DEPOSER
UNE PIECE UNE PIECE
SAm
DA
DB
Alimenter
Evacuer
SAISIR
DEPOSER
UNE PIECE UNE PIECE
SAm
DA
SA
DB
SB
DAv
SA
SB
DAv
170
Fonction Evacuer
1
Niveau saisir
Niveau dposer
SAm
DA
SA
DB
SB
DAv
171
Equations logiques
pour grer les
priorits
SAm
DA
SA
DB
SB
DAv
Interprtation claire
Structure stable
Mise au point progressive des conditions
dvolution
Amlioration de la flexibilit
173
Interprtation claire
la structure du grafcet reste trs lisible, mme si le fonctionnement de la
cellule peut sembler alatoire et compliqu
Structure stable
la complexit du grafcet ne crot pas lorsque le nombre de postes
augmente
Amlioration de la flexibilit
en utilisant des structures de donnes de type recettes ou files d'attente,
on permet une plus large flexibilit. Ce point est largement illustr dans
174
Approche raisonne
Importance de leffort danalyse
Il ne faut pas "foncer tte baisse" dans la
programmation !
175
Le GRAFCET (fin)
PLAN
176
IV) Conclusion
Raisonnement par analogie, analyse
fonctionnelle, rgles implicites,
- Rfrencer les Entres et les Sorties
- CBR, Analyse fonctionnelle et synthse
- Ncessit de pratiquer
Implmentation
177
Implmentations matrielles
1. En logique numrique
2. En utilisant les API
3. Capteurs et Actionneurs
APPLICATIONS
1. Traduire le schma lectrique suivant en schmas contacts
PL7-2, en utilisant les adresses automates suivantes .
2. Traduire le schma lectrique suivant en GRAFCET point de
vue partie commande.
Description
Adresse API
BP S1
I0,01
BP S2
I0,2
BP S3
I0,3
KM1
O0,01
KM2
O0,02
OP
Ouverture du Portail
KMO
t
cbo
t
Fermeture du Portail
FP
t
KMF
cbf
Bouton test.
Feux vert
voie 1
Feux orange
voie 1
Feux rouge
voie 1
Feux de carrefour
Feux Vert
voie 2
Feux orange
voie 2
Feux rouge
voie 2
Temps en
secondes.
dcy.
V1
KM o
BARRIERE
Cb0
KMf
Cbf
10
15
20