Gomtrie des masses de solides homognes

Corps homogne de masse m

Centre
dinertie

x
O
centre

cylindre creux : rayon R et longueur l

x
O
y

centre

cylindre plein : rayon R et longueur l

z

G G G
Matrice dinertie en (O, x, y , z )

1
1
mR 2 +
ml 2
2
12

1
1
mR 2 +
ml 2
4
12

O
x

centre
y

paralllpipde rectangle : cot a, b, c

z
O
y

centre

1
m b2 + c 2
12

1
1
mR 2 +
ml 2
2
12
0

1
mR 2

1
1
mR 2 +
ml 2
4
12
0

1
m a 2 + b 2

12
0

1
m a2 + c 2
12

2
mR 2
3

2
mR

2
mR 2

3
0

2
mR 2
3
0

sphre creuse : rayon R

z
O
x

centre

2
mR 2
5

2
mR 2

5
0

2
mR 2
5
0

sphre pleine : rayon R

z

zC =

O
y
x
cne plein : rayon R , hauteur h

3h
4

3m R 2

+ h2

5 4

3m R 2
+ h2

5 4

3m R 2

5 2
0

Centre
dinertie

Corps homogne de masse m

z

zC =

Matrice dinertie

1
1
mR 2 + mh 2
4
2

2h
3

1
mR 2

1
1
mR 2 + mh 2
4
2
0

cne creux : rayon R , hauteur h

2
mR 2
3

O
x

zC =

R
2

2
mR 2

2
mR 2
3
0

demi sphre creuse : rayon R

z

1
m b2 + c 2
3

O
x

centre

1
m a 2 + b 2

3
0

1
m a2 + c 2
3
0

ellipsode : axes 2a, 2b, 2c

1
ma 2
3

y
O
centre
x
z
tige rectiligne : longueur 2a
y

xC = yC =

2R
p

O
quart de cercle : rayon R

1
mR 2
2

1 mR 2
p

0
1
ma 2
3
0

1
mR 2
p
1
mR 2
2
0

2
mR

x
O
quart de plaque elliptique : demi-axes
a, b

4a
3p
4b
yC =
3p
xC =

1
mb 2
4

1 mab
2p

1
mab
2p
1
ma 2
4
0

1
2
m (a + b )

4
0

Centre
dinertie

Corps homogne de masse m

y
x
O

xC =

2 sin a
R
a
3

secteur circulaire : rayon R

y
x

centre

rectangle : a et b
z
O
x

centre

tore plein : rayons R et a

z
O
centre

tore creux : rayons R et a

z

xC =

O
y

x
pyramide : a, b, h

h
4

Matrice dinertie
1
sin2a
2
4 mR 1 - 2a

4
mb 2
3

a 2 5R 2
+
m
8
2

a 2 5R 2
+
m
4
2

b2 h2
+
m

20 10

1
2
mR
2

1
sin2a

mR 2 1 +

4
2a
0

4
m a 2 + b 2

3
0

4
ma 2
3
0

a2 5R 2
m
+
8
2
0

a2 5R 2
m
+
4
2
0

a2 h2
m
+

20 10
0

2 3R 2

m a +
4

2 3R 2

m a +
2

m 2
2
a +b
20