Francisco Javier Vieras Camacho

ndice
Introduccin_______________________________________________________3
Definiciones_______________________________________________________3
Tipos de sistemas de control__________________________________________4
Sistemas de control automtico________________________________________4
Pasado (Historia, Antecedentes) ______________________________________ 6
Presente (Aplicaciones) _____________________________________________8
Futuro (Propuestas) _______________________________________________10
Conclusin_______________________________________________________12
Fuentes Consultadas_______________________________________________12

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Introduccin
Despus de explicar en qu consiste el control automtico y las ventajas de
utilizar el concepto de realimentacin ("feedback"), se describirn algunos de los
actuales sistemas de control automtico, como son el control de las constantes
vitales de los organismos vivos, el piloto automtico de un avin y el control del
movimiento de un robot mvil. A continuacin, se detallarn algunos de los temas
de investigacin que actualmente se estn llevando a cabo en nuevos campos de
aplicacin del control automtico y que sin duda sern de utilidad en un futuro
prximo.

Sistemas de Control Automtico

Definiciones
Automtica: Ciencia que trata de sustituir en un proceso al operador humano, por
dispositivos mecnicos, elctricos o electrnicos.
Automatizacin: Aplicacin de la automtica a los procesos industriales.
Sistema: Conjunto de elementos que relacionados entre s ordenadamente,
contribuyen a alcanzar un objetivo.
Sistema automtico de control: Conjunto de componentes fsicos conectados o
relacionados entre s, de manera que regulen o dirijan su actuacin por s mismos,
es decir, sin intervencin de agentes exteriores, corrigiendo adems los posibles
errores que se presenten en su funcionamiento. [3]
Conceptos:
Variables del Sistema: Son las magnitudes que se someten a control y que definen
su comportamiento (velocidad, temperatura, posicin).
En Regulacin Automtica, slo se tendr en cuenta la relacin entrada/salida de
los sistemas que se van a someter a control. Lo importante ser entonces conocer
cul ser la respuesta del sistema (salida) cuando se le comunica una cierta
entrada.

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Entrada.- Excitacin que se aplica a un sistema de control desde una fuente de

energa externa, con el fin de provocar una respuesta
Salida.- Respuesta que proporciona el sistema de control.
Perturbacin.- Seales no deseadas que influyen de forma adversa en el
funcionamiento del sistema.
Diagrama de bloques(o diagrama funcional). Es la forma de representacin ms
sencilla de los sistemas de control, en el que se da una idea de las relaciones
existentes entre la entrada y la salida de un sistema.
A cada componente del sistema de control se le denomina elemento, y se
representa por un rectngulo.
La interaccin entre los bloques se representa por medio de flechas, que indican el
sentido de flujo de la informacin.
El diagrama de bloques ms sencillo es el bloque simple, que consta de un
elemento, una sola entrada y una sola salida. [3]
Tipos de sistemas de control:
Los sistemas de control pueden ser:
- DE LAZO (o BUCLE) ABIERTO.- Aquellos en los que la accin de control es
independiente de la salida, es decir, que la seal de salida no influye sobre la
entrada. [3]
Su diagrama de bloques puede representarse:

Sistemas de control automtico;

El control automtico de procesos es una de las disciplinas que se ha desarrollado
a una velocidad vertiginosa, dando las bases a lo que hoy algunos autores llaman
la segunda revolucin industrial. El uso intensivo de las tcnicas del control
automtico de procesos tiene como origen la evolucin y tecnificacin de las
tecnologas de medicin y control aplicadas al ambiente industrial. [4]
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Su estudio y aplicacin ha contribuido al reconocimiento universal de sus ventajas

y beneficios asociados al mbito industrial, que es donde tiene una de sus
mayores aplicaciones debido a la necesidad de controlar un gran nmero de
variables, sumado esto a la creciente complejidad de los sistemas. El control
automtico de procesos se usa fundamentalmente porque reduce el costo
asociado a la generacin de bienes y servicios, incrementa la calidad y volmenes
de produccin de una planta industrial entre otros beneficios asociados con su
aplicacin.
La eliminacin de errores y un aumento en la seguridad de los procesos es otra
contribucin del uso y aplicacin de esta tcnica de control. En este punto es
importante destacar que anterior a la aplicacin masiva de las tcnicas de control
automtico en la industria, era el hombre el que aplicaba sus capacidades de
clculo e incluso su fuerza fsica para la ejecucin del control de un proceso o
mquina asociada a la produccin. En la actualidad, gracias al desarrollo y
aplicacin de las tcnicas modernas de control, un gran nmero de tareas y
clculos asociados a la manipulacin de las variables ha sido delegado a
computadoras, controladores y accionamientos especializados para el logro de los
requerimientos del sistema.
El principio de todo sistema de control automtico es la aplicacin del concepto de
realimentacin o feedback (medicin tomada desde el proceso que entrega
informacin del estado actual de la variable que se desea controlar) cuya
caracterstica especial es la de mantener al controlador central informado del
estado de las variables para generar acciones correctivas cuando as sea
necesario. Este mismo principio se aplica en campos tan diversos como el control
de procesos qumicos, control de hornos en la fabricacin del acero, control de
mquinas herramientas, control de variables a nivel mdico e incluso en el control
de trayectoria de un proyectil militar.
El uso de las computadoras digitales ha posibilitado la aplicacin en forma ptima
del control automtico a sistemas fsicos que hace algunos aos atrs eran
imposibles de analizar o controlar. Uno de estos avances est dado por la
aplicacin de las tcnicas de control difuso, aplicaciones con redes neuronales,
simulacin de sistemas de control y sistemas expertos entre otros.
Es de vital importancia la aplicacin del denominado control adaptativo cuya
principal caracterstica es su capacidad de modificar los parmetros del sistema de
control en respuesta a cambios en la dinmica y/o perturbaciones del sistema.
Esta fue la principal razn para introducir este tipo de reguladores, es decir, los
cambios internos que puede sufrir la dinmica de la planta a controlar por factores
ambientales u otros inherentes a los sistemas como el envejecimiento, desgaste y
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los cambios en el entorno del conjunto regulador-planta, como por ejemplo,

cambios en la presin y temperatura entre otros. Uno de los primeros campos
donde se introdujo esta tcnica de control fue en los pilotos automticos de vuelo,
donde las condiciones atmosfricas y las propias del vehculo, como el peso y la
velocidad, pueden cambiar radicalmente.
En este punto es importante plantear la pregunta sobre qu es el control
automtico, siendo la respuesta a esta inquietud la siguiente:
El control automtico es el mantenimiento de un valor deseado para una cantidad
o condicin fsica, midiendo su valor actual, comparndolo con el valor referencia,
y utilizando la diferencia para proceder a reducirla mediante una accin correctiva.
En consecuencia, el control automtico exige un lazo cerrado de accin y reaccin
que funcione sin intervencin humana. [4]

Pasado (Historia, Antecedentes)

El elemento ms importante de cualquier sistema de control automtico es el lazo
de control realimentado, que no es ms que una trayectoria cerrada formada por
un sensor, un controlador y un elemento final de control. El concepto de control por
realimentacin no es nuevo, el primer lazo de control realimentacin fue usado en
1774 por James Watt para el control de la velocidad de una mquina de vapor. [2]
Desde 800 a 1200, varios ingenieros rabes como los 3 hermanos Musa, Al-Jazari
y Ibn Al-Saati usaron reguladores flotantes para relojes de agua y otras
aplicaciones.
La invencin del reloj mecnico en el siglo XIV hizo obsoleto el reloj de agua y sus
sistemas de feedback o retroalimentacin (el reloj mecnico no es un sistema
feedback). El regulador flotante no aparece otra vez hasta su uso en la revolucin
industrial alrededor de 1750. [4]
Algunas aplicaciones de sistemas de control automtico en aos pasados:

Los molinos de viento:

El fantail o ventilador de cola inventado en 1745 por herrero britnico Edmund Lee.
La tolva es un dispositivo que regula el flujo de grano en un molino, dependiendo
de la velocidad de rotacin de la muela. [4]

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Dispositivos para medir y regular la velocidad de rotacin de los molinos.

Reguladores Flotantes:

La regulacin de nivel de un lquido era condicin indispensable en dos reas

importantes en los ltimos aos del siglo XVIII: en la caldera de una mquina de
vapor y en los sistemas de distribucin de agua domstica. [2]
En su libro de 1746, W. Salmon citaba precios para reguladores flotantes usados
para mantener el nivel de depsitos de agua para viviendas. Este regulador fue
usado en las primeras patentes de las cisternas de WC alrededor de 1775.
La cisterna fue refinada posteriormente por Thomas Crapper, un fontanero
londinense, que gracias a sus inventos, fue armado caballero por la Reina Victoria,
y pas por tanto a ser sir Thomas Crapper. [4]

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Presente (Aplicaciones)
El control automtico tiene una extensa utilidad, ya que su aplicacin no slo se
limita a la lgica automatizacin de los procesos productivos industriales, tales
como: qumicos, energticos, mecnicos, electrnicos, aeronuticos, etc., sino que
tambin permite el desarrollo de sistemas automticos tiles para el medio
ambiente o la medicina y posibilita el anlisis del comportamiento de los
mecanismos de control existentes en los procesos comerciales, domsticos,
sociales, polticos o biolgicos. [1]

Por ejemplo, un sistema de control automtico biolgico es el complejo

mecanismo natural que regula las llamadas constantes vitales como son la presin
sangunea y la temperatura del cuerpo. Este mecanismo natural reacciona frente a
las adversidades o perturbaciones (por ejemplo, los cambios bruscos de la
temperatura ambiente o los esfuerzos musculares) intentando controlar estas
variables en unos valores adecuados a cada organismo. Un mal funcionamiento
del control de estas variables se detecta por un desvo excesivo respecto de sus
constantes de referencia y es el habitual sntoma (fiebre, presin muy alta o muy
baja) utilizado para diagnosticar la existencia de una enfermedad. [1]

Otro ejemplo, de control automtico realimentado es el control de la

navegacin de un avin. En este caso el sistema de control artificial debe actuar
continuamente sobre la propulsin del avin y sobre la posicin del timn y de las
aletas de sus alas para seguir un cierto rumbo y una cierta altura deseada,
manteniendo si es posible la horizontalidad de la cabina para que sea cmoda la
navegacin de los pasajeros, sobre todo en el caso de los aviones comerciales. [1]

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Un tercer ejemplo es el control de robots autnomos (Fig.3a y b) que se

desplazan por las instalaciones de almacn y de produccin de una fbrica,
recogiendo material y transportndolo al almacn o recogiendo componentes de
almacn y alimentando las cadenas de produccin. En este ejemplo, a partir de
unas trayectorias planificadas, de la situacin de los obstculos en la planta
industrial y de la posicin real en todo momento del robot, que puede proporcionar
un sensor lser y unas marcas de referencia, el sistema de control realimentado
acta sobre los actuadores de las ruedas del robot para estar en el momento
oportuno en la posicin dinmica planificada. [1]

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Futuro (Propuestas)
En la actualidad existen numerosos grupos de investigacin en
universidades y empresas punteras de todo el mundo que disean y desarrollan
nuevos sistemas de control para aplicaciones complejas. Desde robots dotados
con instrumentacin avanzada (sensores de visin, de fuerza, etc.) que son
controlados de forma autnoma o de forma remota para llevar a cabo operaciones
mdicas (laparoscopia) u operaciones en medios peligrosos (manipulacin en
centrales nucleares) o actuaciones en espacios fsicos reducidos (robots limpiando
o reparando tuberas de distribucin de agua). Todos estos robots llevan
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sofisticados sistemas de control avanzado y el departamento de ingeniera de

sistemas, automtica e informtica industrial de la UPC investiga en algunas de
estas aplicaciones. [1]
Otro de los retos de futuro del control automtico es la consecucin de
controladores robustos para el guiado autnomo de vehculos en autopistas o
carreteras, de forma que la accin del conductor sobre el volante, freno y
acelerador quedar reemplazado por el sistema de control automtico, con la
consiguiente comodidad del conductor, con la posibilidad de incrementar el
nmero de vehculos que circulan a la vez y permitiendo reducir el nmero de
accidentes. [1]
Tambin el control automtico avanzado se est aplicando a procesos complejos,
como es el control de redes de alcantarillado, actuando sobre compuertas de
derivacin y sobre depsitos de retencin para evitar inundaciones y vertidos de
contaminantes al mar en caso de fuertes lluvias en una ciudad o bien en el control
de las compuertas de canales de regado para evitar prdidas de agua por
sobreconsumos o por roturas de la red hidrulica (Fig. 4). [1]

En este tema de gran importancia tambin est participando actualmente el

departamento ESAII (UPC) en aplicaciones reales existentes en Catalua. [1]

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Conclusin
Despus de la realizacin de esta investigacin acerca de los sistemas de
control se ha visto de una manera ms clara de lo que son y su funcionamiento, se
ha visto que son aprovechados de una manera excelente a lo largo de los aos
con usos sencillos y cada vez son de mayor nivel hasta el grado del sistema de
control de avin y en las estructuras de los robot mvil.

Fuentes Consultadas

[1] QUEVEDO J. Dpto. ESAII. Universidad Politcnica de Catalunya. Las

posibilidades actuales y futuras del control automtico. Biblioteca Abierta (En
lnea). [Fecha de consulta: 29/01/2015]. Disponible en:
http://www.tibidaboedicions.cat/ciencia-tec/ct/node/176.

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[2] NULLVALUE. Aplicaciones del control automtico (en lnea). Fecha de

publicacin 30 de junio de 1997. [Fecha de consulta: 29/01/2015]. Disponible en:
http://www.eltiempo.com/archivo/documento/MAM-155110

[3] URIARTE Anoro Jos Ma. IES Sta. Mara de Alarcos. Sistemas
automticos y de control (en lnea). Fecha de publicacin 2010-2011. [Fecha de
consulta: 29/01/2015]. Disponible en:
http://ieshuelin.com/huelinwp/download/Tecnologia/Tecnologia%20industrial/3SISTEMAS-DE-CONTROL-AUTOMaTICO.pdf

[4] ABARCA Patricio. Sistemas de control automtico (en lnea). [Fecha de

consulta: 29/01/2015]. Disponible en:
http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/sistemas-de-control-automatico.pdf

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